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松下伺服转矩换算


速度:14脚、15脚 参数:302---200
力矩:16脚、17脚 参数:319---100
力矩输出:42脚、15脚 参数:419---10
参数:1---4、317---1

推力=转矩*2π*0.9/螺距

匀速运行,非精确计算可以套用以下公式:Ta=(Fa*I)/(2*3.14*n1)

μ=0.01
n1=0.94

Ta:驱动扭矩kgf.mm;
Fa:轴向负载N(Fa=F+μmg, F:丝杠的轴向切削力N,μ:导向件的综合摩擦系数,
m:移动物体重量(工作台+工件)kg,g:9.8 );
I:丝杠导程mm;
n1:进给丝杠的正效率。 1千克·米= 9.8牛·米 1千克=1公斤=2斤

1牛*米(N*m)=0.101972千克力*米(kgf*m) 1千克力*米(kgf*m)=9.80665牛*米(N*m)



匀速运行,非精确计算可以套用以下公式:Ta=(Fa*I)/(2*3.14*n1) Ta=(Fa*I) Ta= 2*3.14*n1) 式中 Ta:驱动扭矩 kgf.mm; Ta Fa:轴向负载 N(Fa=F μmg, F:丝杠的轴向切削力 N,μ:导向件的综合摩擦 Fa 系数,m:移动物体重量(工作台 工件)kg,g:9.8 ); I:丝杠导程 mm; n1:进给丝杠的正效率。 n1 计算举例: 假设工兄:水平使用,伺服电机直接驱动,2005 滚珠丝杠传动,25 滚珠直线导 轨承重和导向,理想安装,垂直均匀负载 1000kg,求电机功率: Fa=F μmg,设切削力不考虑,设综合摩擦系数 μ=0.01,得Fa=0.01*1000*9.8=98N; Ta= (Fa*I)/(2*3.14*n1) 设 n1=0.94, Ta=98*5/5.9032≈83kgf.mm=0.83N.M / , 得 根据这个得数,可以选择电机功率。以台湾产某品牌伺服为例,查样本得知,额 定扭矩大于 0.83N.M 的伺服电机是 400W。(200W 是 0.64N.M,小了。400W 额定 1.27N.M,是所需理论扭矩的 1.5 倍,满足要求) 当然咯,端部安装部分和滚珠丝杠螺母预压以及润滑不良会对系统产生静态扭 矩,也称初始扭矩,实际选择是需要考虑的。另外,导向件的摩擦系数不能单计 理论值, 比如采用滚珠导轨, 多套装配后的总摩擦系数一定大于样本参数。 而且, 该结果仅考虑驱动这个静止的负载,如果是机床工作台等设备,还要考虑各向切 削力的影响。 若考虑加速情况,较为详细的计算可以参考以下公式(个人整理修正的,希望业 内朋友指点): 水平使用滚珠丝杠驱动扭矩及电机功率计算: 实际驱动扭矩: 实际驱动扭矩:T=(T1 T2)*e T:实际驱动扭矩; T1:等速时的扭矩; T2:加速时的扭矩; e:裕量系数。 等速时的驱动扭矩:T1=(Fa*I) 2*3.14*n1) 等速时的驱动扭矩:T1=(Fa*I)/(2*3.14*n1) T1:等速驱动扭矩 kgf.mm; T1 Fa:轴向负载 N【Fa=F μmg, F:丝杠的轴向切削力 N,μ:导向件综合摩擦系 Fa 数,m:移动物体重量(工作台 工件)kg,g:9.8】; I:丝杠导程 mm; n1:进给丝杠的正效率。 n1 加速时的驱动扭矩:

加速时的驱动扭矩:T2=T1 J*W T2:加速时的驱动扭矩 kgf.m; T1:等速时的驱动扭矩 kgf.m; J:对电机施加的惯性转矩 kg.m2 【J=Jm Jg1 (N1/N2)2* [Jg2 Js m(1/2*3.14)2] 】 W:电机的角加速度rad/s2; Jm:电机的惯性转矩 kg.m2;Jg1:齿轮 1 的惯性转矩 kg.m2; Jg2:齿轮 2 的惯性转矩 kg.m2; Js:丝杠的惯性转矩 kg.m2(电机直接驱动可忽略 Jg1 、Jg2) 若采用普通感应电机,功率根据以下公式计算: P=TN/9549 P:功率;T:扭矩;N:转速