自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项

自动机器人平台说明

目录

第一章自动机器人平台概述 (3)

1.1 自动机器人平台的总体构成 (3)

1.2 自动机器人平台按键部分 (4)

1.3 机器人平台的充电 (4)

第二章自动机器人平台系统结构 (4)

2.1自动机器人平台机械部分 (4)

2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4)

2.1.2 机器人平台运动详解 (5)

2.2 自动机器人平台控制系统 (5)

2.2.1 概述 (5)

2.2.2 主控制板 (5)

2.2.3 巡线传感器 (9)

2.2.4 传感器信号处理板 (10)

2.2.5 电机驱动板 (12)

2.3 机器人平台控制程序 (14)

2.3.1 控制程序流程图 (15)

2.3.2 软件函数说明 (17)

第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)

3.1 机器人装配过程 (18)

3.1.1 主动轮电机装配 (18)

3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18)

3.1.3 从动轮及传感器安装 (19)

3.1.4 电路板的安装 (19)

3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述

自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。

1.1 自动机器人平台的总体构成

机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。

图1-1 自动机器人平台的总体构成

图1-2 自动机器人平台的侧面图

1.2 自动机器人平台按键部分

自动机器人平台上共有三个按键，12V电源开关、24V电源开关以及启动按钮。在开机时，注意先打开12V电源开关，再打开24V电源开关，最后按下启动按钮，机器人开始运行；关机时，先关闭24V电源开关，再关闭12V电源开关。

1.3 机器人平台的充电

机器人平台的电源为三节铅酸电池。电池充满电压可以达到13V，额定工作电压12V。其中一节电池专门给主控制板和传感器信号处理板供电，另2节电池串联成24V，给电机驱动板供电，用于驱动机器人上的各种电机，为了提高整体的抗干扰性能，12V和24V的电池不要共地。电池可重复充电1000 次以上。充电时需先取出电池。我们可按下面步骤进行：

1. 关闭机器人平台的电源；

2. 拔掉连接线，将电池依次取出，充电。

3．重新装上充好的电池。

每个平台配备了一个充电器，可以给一个电池充电，充电时，充电器上面的指示灯呈蓝色，充电完毕呈红色。

第二章自动机器人平台系统结构

2.1自动机器人平台机械部分

2.1.1 机器人平台机械部分组成

机器人平台的机械部分是指机器人执行具体功能时所要用到的机械部件，共有以下几个部分：

1. 主动轮

机器人平台的主动轮有两只，金属铝芯，外包三根O型圈，能够完成向前直走，向后转弯，左转，右转等这些平地上的技术动作。

2. 从动轮

机器人平台有1只从动轮，和两只主动轮形成三角支撑着机器人的身体。从动轮随着主动轮的方向改变自己的方向。众所周知，三点支撑结构是最稳定的结构，从动轮和两个主动轮形成了一个稳定的支撑结构。

3. 直流电机

机器人平台上有两个2台额定电压24VDC、150转/分、70W功率直流减速电机。

4．铝合金框架

机器人平台的框架使用了铝合金型材制成，参赛队可以很方便地利用配备的专用螺母将设计的上部机构安装在平台上。

5．铝板

机器人平台上铺设了5块4mm厚的铝板，参赛队可以根据自己的需要在这些铝板上打孔，用于固定安装上部机构，若需要这些铝板，参赛队可以自行卸下，以减轻整体重量。

2.1.2 机器人平台运动详解

1．机器人的动作

机器人一共有三种动作：

1）前进

两个电机等速正转时，机器人前进。

2）后退

两个电机等速反转时，机器人后退。

3）转弯

两个电机按一定比例不等速正转时，机器人转弯。

2．机器人运动原理

机器人运动时，通过直流电机的轴转动来驱动两个主动轮的运动，利用两个主动轮来控制底盘的各种运动（前进，后退或者转弯）。底盘前端的从动轮前端有一个传感器，用于探测地面白条的位置。探测后把相关数据传给控制装置（单片机），控制装置分析计算后把相应运动指令转化为PWM脉宽调速信号来控制电机的转速，从而使机器人能够沿着白条运行。

2.2 自动机器人平台控制系统

2.2.1 概述

自动机器人平台控制系统包括16路巡线传感器、传感器信号处理板、主控制板、电机驱动板和其他待开发扩展部件组成。组成框图如图2.1所示。

图2-1 自动机器人平台控制系统组成框图

图2-1中，虚线框中的部分是机器人平台已经配备的部分，其他部分需要参赛队在设计中根据所设计的上部机构的动作情况自行开发，并用主控制板统一控制。

2.2.2 主控制板

1.概述

主控制板是机器人的大脑，承担着信息接收、处理、外部设备控制的重要任务，主控制板中处理器选用了STC12C5A60S2芯片为主控芯片，控制板支持两大类输入，既16通道专用巡线传感器输入，和8通道传感器输入；输出也是支持2大类，即可调速行走电机控制输出和不可调速行走电机控制输出；具有一个可扩展接口。

STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D 转换(250K/S),抗干扰能力强，适合应用在强干扰场合。具体功能和参数可以参考STC12C5A60S2数据手册。

主控制板使用的是40个引脚的单片机，共有35个I/O 接口，其中，P0、P2和P4.6口用于输入，共17个端口，P1和P3部分接口用于输出，共12个端口。

主控制板实物如图2-2所示。图中，12V 电源输入插座连接12V 电源，12V 电源输出插座连接传感器信号处理板的12V 电源插座（注意板子上的电源正极标志，不要插反），巡线传感器输入接口用于连接传感器信号处理板，启动按钮输入插座连接面板上启动按钮，左右车轮电机接口连接驱动板上的电机信号控制插座，程序下载接口用于程序的在线下载，8通道传感器输入接口可以用于连接8个NPN 型传感器，非调速电机输出接口用于上部机构各种电机的控制。

主控制板的信号流程图如图2-3所示。

图2-3 主控制板信号流程图

2.巡线传感器输入接口

巡线传感器输入接口主要是用于接收16路巡线传感器信号，电路图如图2-4所示。

图2-4 巡线传感器输入接口

图中，为了减少对单片机端口的占用，使用了2片74HC245总线驱动电路构成对单片机P2口的复用，用单片机P4.4口的信号加以控制。当P4.4为低电平时，P2口接收到的是16路传感器的低8位信号QQ0-QQ7，当P4.4为高电平时，P2口接收到的是16路传感器的高8位信号

QQ8-QQ15。

3．8通道传感器输入接口

8通道传感器输入接口用于连接光电、接近或者超声传感器等，可以让参赛队在整体设计机器人时，充分利用各种传感器探测外部信息，其中4通道输入接口电路图如图2-5所示。

图2-5 4通道传感器输入接口

图中，展示了4路传感器输入接口，输入信号使用了单片机的P0.0-P0.3口，插座J8-J11分别接4个不同传感器，传感器直接使用市场现有的成熟产品，主要有：图2-6所示的红外传感器，在机器人中，主要用来探测四周是否存在障碍或者是否到达预定物体附近，其最大探测距离根据所用型号的不同，有30cm、1m、2m多种；图2-7所示为接近开关，主要用在机器人上探测一些运动部件是否到位，探测距离一般在5mm以下。传感器上有3根引线，分别接J8-J11的3个引脚。需要注意的是：使用的传感器必须是NPN型，工作电压在6V-36V之间。

图2-5所示的的电路均为低电平有效，即传感器探测到目标时，反相器输出端即单片机的P0-P3脚为低电平信号，否则为高电平。

图2-6 红外传感器图2-7 接近开关4．PWM和电机方向控制电路

PWM和电机方向控制电路如图2-8所示，STC12C5A60S2本身具有2路PWM输出，即P1.3和P1.4为PWM输出端口，分别控制左（P1.4控制）右（P1.3控制）电机的转速，单片机PWM的设置请详见STC12C5A60S2数据手册。

图 2-8 PWM和电机方向控制电路

图2-8中，P15和P12分别是左（P1.5控制）右（P1.2控制）电机的方向控制信号，需要注意的是，P1.5和P1.2是低电平有效，即P1.5和P1.2是低电平时，电机驱动板上的继电器常开触点闭合，电机反转。

5．非调速电机输出接口

本电路板上设置了8个非调速电机输出接口，可以用来控制4个正反转直流电机或者8个单向运转直流电机，电路图如图2-9所示。

图2-9 非调速电机输出接口

图2-9中，P16、P17，P32-P37为8个控制信号，使用了单片机的P1.6、P1.7和P3.2-P3.7 口，同样需要注意，这些信号均是低电平有效。

6．扩展接口

主控制板中，P1.0和P4.5两个接口没有使用，用插座对外引出，参赛队可以根据自己机器人的设计情况加以使用。

7．下载接口

本电路板上有一个DB9串口接口，可以用来实现程序的在线下载。在线下载的主要步骤为：

1）首先关闭本电路板的12V 电源，取出串口连接线。一头接本电路板的DB9下载口，另一头接PC 机箱后的9针串口。如果你的电脑后面没有空余9针串口，可以使用USB 转串口转接头。

2）打开STC-ISP 在线下载软件，进行程序的下载，具体操作方法见STC12C5A60S2数据手册；下载完毕，从电路板上取下串口下载线。

2.2.3 巡线传感器

自动机器人平台底部安装了16路巡线传感器，可以可靠地探测到地面白条以及白条的十字交叉点。巡线传感器的实物如图2-10所示。

图2-10 16路巡线传感器实物

图中，光源发射部分采用了16个高亮LED 发射管，用16个光敏电阻接受地面反射回来的光线，输出插座连接传感器信号处理板的巡线传感器输入接口。

2.2.4 传感器信号处理板

1．概述

传感器信号处理板仅自动机器人平台使用，电路板实物如图2-11所示。图中，巡线传感器输入接口连接安装在机器人平台底部的16路巡线传感器；信号输出接口连接单片机控制板，插座JP 接12V 电源，注意板子上的电源正极标志

图2-11 传感器信号处理板外图

传感器信号处理板电路原理

框图如图2-12所示，完整的电路原理图和PCB

版图另见附件。16路巡线传感器将采集到的地面白条信息送入本电路板，对于采集的信息先进行放大处理，放大后的信号跟标准电压比较，保留白条反射的有效信号，过滤掉地面背景反射信号，有效信号再通过稳压、反向、放大处理后送入单片机控制板，同时用发光二极管的亮暗指示当前某路传感器是否在地面白条上。

图2-12 传感器信号处理板原理框图

2．信号放大电路

本电路板使用了16路信号放大电路，第一路传感器信号放大电路如图2-13所示。（其余15路电路均相同）

图2-13 单路信号放大电路

图2-13中，Q0为单路传感器输入信号，数值很小，若巡线传感器在地面白条上，大约在0.9V左右；若巡线传感器不在地面白条上，数值大约在0.3V左右，此信号输入到由运放LM324组成的同相放大电路，调节电位器RW1可以改变整个放大电路的放大倍数（实际电路中，RL 使用了阻值1KΩ的排阻），即调节了放大电路输出的QQ0。若Q0为地面白条反射的有效信号，通过调节RW1，使QQ0的电压输出为9.5V-10V左右，若Q0为地面背景反射的信号，根据地面背景的颜色以及光滑程度，QQ0大致在4-6V左右，越低越好。

为了便于测量放大电路的输出QQ0- QQ15的数值，电路板上专门设置了测试点，如图2-11所示。

3．信号比较电路

第一路信号比较电路如图2-14所示。

图2-14 单路信号放大电路图2-15 基准电压电路图中用LM324运放连接成一个电压比较器，反相输入端为信号放大电路的输出QQ0，比较器的同相端接基准电压QV0，图2-15为基准电压电路，12V电源电压通过稳压管D16产生大约8V左右的基准电压。当传感器检测到地面白条时，QQ0电压大约为9.5V-10V左右，比较器输出低电平，接近于0V，通过反相器使得QA0输出为5V；若传感器检测的是地面背景，QQ0电压大约为4-6V左右，比较器输出高电平，接近于12V，通过4.5V的稳压管，使得反相器输入端为4.5V左右的高电压，反相器输出QA0为0V左右。16路的输出QA0–QA15送入主控制板。

4．传感器信号处理板的调试

本电路板的调试主要是通过调节电位器，从而改变信号放大电路的放大倍数，保证放大电路的输出QQ0- QQ15在合适的数值。

调试步骤如下：

（1）将机器人放到调试场地上，机器人底部的16路传感器全部对准白条，打开12V 电源开关，先测量此时12V电压数值，确保电源电压在11.8V以上，否则，应给电池充电。

（2）用万用表测量测试点的电压，调节电位器，使得电压保证在9.5V-10V左右，此时，电路板上16个指示发光二极管全亮。

（3）移动机器人，使机器人底部的16路传感器全部对准地面背景，此时，16个发光二极管全暗；测量测试点的电压，电压大约为4-6V左右。

2.2.5 电机驱动板

1．概述

电机驱动板接受主控制板发来的电机PWM脉宽调制信号和方向信号，驱动机器人平台上的2个24V直流减速电机。利用PWM信号占空比的不同，来控制电机的不同转速；利用方向信号，控制直流电机的正反转，从而实现机器人平台的前进、后退和转弯。电路板实物如图2-16所示。控制信号插座连接主控制板，24V电源插座接24V电源（注意板子上的电源正极标志，不要插反），左右电机输出插座接左右电机。原理框图如图2-17所示。

图2-16 驱动板外形图

图2-17 电机驱动板原理框图

2．MOS 管驱动电路

本电路板设置了2路MOS 管驱动电路，分别用来驱动左轮和右轮电机，左轮电机驱动电路如图2-18所示。本电路采用了IR2110功率驱动集成芯片，该芯片是一种双通道、栅极驱动、高压高速功率器件的单片式集成驱动模块，可靠性很高，具体参数可以参考IR2110数据手册。IR2210输入信号为主控制器送出的PWM 脉宽信号，其输出直接控制75N75MOS 管的通断。

控制信号插座

图2-18 左轮电机MOS管驱动电路

3.继电器输出电路

继电器输出电路如图2-19所示。

图2-19 继电器输出电路

图中，LO1和LO2接直流电机，LDIR为主控制板发出的左电机方向控制信号，通过三极管控制继电器的常开触点是否动作，当LDIR为低电平时，继电器常开触点未动作，直流电机正转；当LDIR为高电平时，继电器常开触点闭合，直流电机反转；使用了继电器电路而不是采用一般的MOS管桥式电路作为电机正反转控制电路，主要是在实际比赛中，对于频繁进行启动、停止以、正反转运行、与对方发生冲撞的机器人来说，继电器电路更加可靠安全。2.3 机器人平台控制程序

2.3.1 控制程序流程图

自动机器人平台附带了一个顺时钟连续运行程序，将机器人按照图2-20所示放在场地上，场地上预先用30mm宽的白条铺设了一个闭合四边形。打开电源，按下启动按钮，机器人沿着闭合四边形连续运转。此程序的流程图如图2-21所示。

图2-20 机器人运行场地

图2-21 主程序流程图

自动机器人平台提供了16路巡线传感器信号接受处理，平台左右轮调速电机的控制以及相关程序，平台可以沿白色引导线巡线前进、经过了指定数量的白色引导线交叉点后后停止、转弯等。但是对于场地上桥墩的识别、球的抓取投放等所需要的硬件和软件需要参赛队自行

设计。整体程序设计流程图可以参考图2-22。机器人平台所提供的程序可以实现图中虚线框内的功能，虚线框外部的功能实现需要参赛队自己编写程序。

2.3.2 软件函数说明

平台提供了一些常用的函数，用户可以直接使用这些函数，也可以自己定义和扩展函数。

☆ ST_B()----程序初始化设置

【功能】此函数为初始化程序设置。

【说明】ST_B()函数包括端口设置、PCA时钟源、控制寄存器、计数初值、启动按键等设置，该函数只需在主程序开始时调用一次即可。

☆ S_S(s)---- 加速启动

【功能】此函数为加速启动函数，实现平台从静止状态加速启动运行。

【说明】参数s: 加速启动时的最大值设置，占空比为s的十倍，s最大为10，输出占空比由0%增加到100%。

如：S_S(40)；表示平台从静止状态加速启动运行至速度为40时。

☆delay_ms(T)---- 延时

【功能】此函数为毫秒级延时函数。

【说明】参数 T 用于调用时的延时时间设置，T的取值范围是1—60000。

如：delay_ms(1000); 表示延时时间为1秒。

☆motor( m, z, n)---- 电机运行

【功能】此函数为电机运行函数。

【说明】参数m：选择电机，l 代表左电机，r 代表右电机。

参数z：设置电机的正反转，f 代表正转，b 代表反转。

参数n：电机的占空比设置（转速）。

如：motor(l,f,50); 表示左电机以50%的占空比正转。

☆stop (m)---- 电机停止

【功能】此函数为电机停止函数。

【说明】参数m：选择电机， l 代表左电机，r 代表右电机，rl 代表同时选择左右电机。

如：stop (rl)；表示左右电机同时停止。

☆FOLL_FINE(ti)---- 巡线计数

【功能】此函数为16位巡线传感器巡线计数函数。

【说明】参数ti：巡线条数设置（即寻到设定条数时会跳出此函数），范围1 —255。

如：FOLL_FINE(3); 表示平台沿引导线前进检测到3条交叉引导线。

☆TURN90(e)---- 旋转90度

【功能】此函数为平台人旋转90度（即寻找与前进方向90度交叉的白条）。

【说明】参数e：选择机器人左转或右转，l 左转90度，r 右转90度。

如：TURN90(r); 表示平台右转90度。

☆BACK(ms)---- 延时后退

【功能】此函数为平台延时后退。

【说明】参数ms：设定后退时间，ms级延时，范围是1—60000。

如：BAKE(200); 表示平台后退0.2秒。

第三章自动机器人平台的装配和调试

3.1 机器人装配过程

机器人底盘安装即把主动轮，电机，从动轮，传感器依次安装至底盘铝合金框架上以及完成线路板之间的连接。在出厂时，这些部件均已经安装完毕，轻易不要去拆卸。

3.1.1 主动轮电机装配

图3-1 底盘局部爆炸图

安装步骤：

从左至右，依次结合螺栓，主动轮，连接钢板，以及电机，并且旋紧，把三个轮套套在主动轮上。

3.1.2 电机安装至铝合金架板

底盘局部如图3-2所示，直流电机直接对准相应钢板部位，螺丝旋紧即可。

图3-2 底盘局部图

3.1.3 从动轮及传感器安装

底盘反面局部如图3-3所示，从动轮和传感器直接对准相应部位，螺丝旋紧即可。

图3-3 底盘反面局部图

3.1.4 电路板的安装

1．将三个电池固定在平台上。

2．将传感器信号处理板、电机驱动板、主控制板从下至上叠加在一起，固定了平台上。

3．连接信号线：用20芯排线连接16路巡线传感器的输出和传感器信号处理板的传感器输入接口；用20芯排线连接传感器信号处理板的信号输出接口与主控制板的16路传

感器输入接口；面板上的启动按钮连接主控制板的启动按钮插座；用10芯排线连接

主控制板的左右车轮电机接口与电机驱动板的控制信号接口；左右车轮电机连接电

机驱动板的左右电机输出插座。连接示意图如图3-4所示。

4．连接电源线：12V电源线连接主控制板的12V电源输入插座；主控制板的12V电源输出插座连接传感器信号处理板的12V电源输入插座；24V电源连接电机驱动板的24V

电源插座。连接电源时，务必确认主板上电源插座的正负极，切勿插反。连接示意

图如图3-5所示.

图3-4 线路板之间连接示意图

10芯排线连接

20芯排线连接

24V 电源 标号03、04 蓝色线为正极 左右电机

AI机器人系统使用说明书

智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)

2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)

前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。

功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）

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16.文号管理（各单位收文人员）18 17.异常处理（各单位收文人员）18 18.支持多版本IE、office19 第二篇：新模块篇19 1．留言信箱19 ⑴如何发送邮件？20 ⑵如何查看及回复邮件？20 ⑶邮件如何转成公文？21 2．通讯录22 ⑴如何在通讯录查找联系人？22 ⑵如果通过通讯录发送信息？23 ⑶如何维护通讯录个人信息？24 3．领导周表24 ⑴各单位如何申请领导周表安排？24 ⑵两办如何编排领导周表？25 ⑶查看领导周表27 4．个人日程28 ⑴如何新建个人日程？28 ⑵个人日程如何修改？29 5．知识库29 ⑴知识桌面功能介绍30 ⑵如何上传并共享知识？30

⑶如何上传个人的文件？31 ⑷如何收藏知识？32 ⑸如何推荐知识？32 ⑹如何订阅知识？33 6．通知公告34 ⑴如何发布通知公告？34 ⑵如何查询通知公告？35 ⑶通知公告如何转成公文？35 7．RTX腾讯通35 ⑴如何安装及设置RTX35 ⑵如何登录RTX ？36 ⑶如何添加联系人？37 ⑷如何发起会话？38 ⑸如何添加组及发起组会话？39 第一篇：办文篇（办文新增功能） 1.新OA首页布局 登录系统成功后，会进入如下图的系统主界面中： 标题栏

自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明

目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图

新时达机器人系统说明书.

1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19

1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37

4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成

办公自动化系统使用说明书

办公自动化系统使用说明书 您好！欢迎使用***办公系统，您将会快速展开企业办公和治理自动化的奇异之旅----本系统是您提升企业办公自动化水平的好帮手，它能协助您高效、优质地建立起功能强大的企业综合办公平台。 不管对初学者、熟悉运算机的人士、依旧通晓OA系统的专家，本使用手册均适用。它包含了安装和有效使用***办公系统的全部资料，详细讲述了包括差不多概念、使用技巧、专家提示以及技术细节。有了本使用手册便能够轻松学会使用***办公系统，同时真正的把握如何使用本软件为企业信息化建设服务。 第一部分：了解***办公系统,向您介绍本软件的各项功能模块，使您能迅速了解***办公系统的各模块能够实现的功能。 第二部分：治理***办公系统，软件提供了可视化、全功能、极为友好的治理系统，您能够通过权限设置进行安全爱护，通过软件集成、软件升级增强已有系统的功能。 用户在开始使用***办公系统之前，把握本书和其他***办公系统资料中所使用的术语是专门重要的。 黑体字表明所需选择的项目名称。 下划线表示新术语、引用手册标题。 大写字母表示文件名、命令名或缩写。 单击按动并开释一个鼠标按钮，具体的操作步骤会提示用户是单击鼠标按钮左键依旧右键。 双击迅速连击鼠标左键两次。 打开指向一个项并单击鼠标按钮。 指向移动鼠标指针光标。 选取将光标指向一个项目并单击鼠标左键。

您将专门快开始***办公系统的梦幻旅程。这提供了一些简单的供用户选择的做法，这取决于您想作什么： 1、若您是初次使用***办公系统或是仅仅想了解该系统，请参阅第一部分。 2、要治理***办公系统系统，请参阅第二部分。

一、***办公自动化系统简介 ***办公系统是一个先进的企业信息平台建立及爱护软件。它的设计宗旨是功能强大、操作简便、界面友好，软件运行基于Browser/Server 模式，符合当今技术进展的趋势；界面如同Windows的资源治理器，用户只要具备支持JavaScript和HTML3.2的扫瞄器（IE4.0 或Netscape 4.0以上）即可，这保证了用户使用的方便性和适应性，也使政府无需配备专门的技术人员来制作、爱护和治理自己的信息平台，只需把握电脑差不多使用技能的一般人员即可轻松完成以上工作，为企业大幅度节约了搭建企业级办公平台的成本，为企业的信息化建设铺平了道路。由于使用先进且对用户透亮的内嵌对象技术并通过专门的调试技术对整个软件进行了全面的测试和优化，因此在网络传输时的安全性、稳固性及传输速度比传统网络软件要强的多和快的多，软件的整体性能经多方测试，在同行业中居于绝对领先地位。选择***办公系统您的企业将插上信息的翅膀。我们愿助你一臂之力！ 二、技术特点 完全支持ＷＷＷ操作 ***办公自动化系统的所有模块都支持WWW操作，用户使用扫瞄器即可在Windows桌面环境下实现自动办公，符合当前的技术进展趋势。整个系统界面友好、美观、使用方便、大大降低了对使用者运算机知识的要求，专门适合于政府机关和各企事业单位的办公自动化和电子办公建设。另外，由于把所有的应用都统一到了WWW界面上，使得系统专门易于爱护，当软件需要升级的时候，系统治理员只需要在软件中选择自动升级，无需安装额外的软件，极大的减少了系统爱护的工作量。 组件化的治理思想

定制机器人系统说明书 模板

XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司

目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)

一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点，正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0（以下简称XX或机器人），是以人工智能技术为核心，依托强大的云计算平台支撑，结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术，可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能，通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互，更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互，自由对话：AIUI人机智能交互，实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合，实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合，且对话过程可随时打断，降低用户交互门槛，人机交互过程更加流畅、自然，更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏，多种交互：支持语音、触屏、动作等多模态交互模式，满足用户业务需求，增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置，自动进行业务流程管理，提升运营效率。 ?智能客服 知识定制，智慧管家：便捷的知识管理系统，可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答，覆盖1200种生活场景，智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位，安全护航：基于激光高精度定位导航，无须标点设置轨道，零施工成本。自动化地图构建及路线规划，实现5cm的精确导航与360度避障能力，为安全保驾护航。

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入