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机器人操作指南

机器人操作指南
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第七章工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点

3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。

3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。

3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。

4.使用示教单元修改、编辑程序

4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。

4.2按照3.2的操作步骤进入界面。

4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。

4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字

后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。

4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“O”后再按“→”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”

5.使用示教单元设置原位值

5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。

5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。

5.3按照3.2实训内容进入

界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。

5.4按数字键“1”进入“https://www.wendangku.net/doc/0115948311.html,IGIN”界面。

5.5按数字键“1”进入“1.DA TA”界面。

5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。

5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。

5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。

详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》

二机器人软件使用

1.机器人软件的认识

1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。

或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。

软件打开后界面如下图所示：

1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。

程序打开后界面如下所示：

2.工程的修改

2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。

2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。

3在线操作

3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。

3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。

3.3在菜单选项中点击“在线”→“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。

3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。

3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。

3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z 轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。

4建立工程

4.1点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。

4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字

4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP 地址。

4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。

4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。

4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。

4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。

3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。

3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。

3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。

3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。

3.12双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。

点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。

3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。

3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。

3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。

3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入MOV P0 执行，再输入MVS P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOV P0 执行，再输入MOV P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1 指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。

3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。

3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。

详尽的使用说明请参考《机器人手册》。

三机器人常用控制指令

1.Mov 关节插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：

MOV P1

MOV P2，-50

MOV P2

MOV P3，-100

MOV P3

MOV P3，-100

END

2.Mvs 直线插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：

MVS P1

MVS P2，-50

MVS P2

MVS P3，-100

MVS P3

MVS P3，-100

END

3.Accel 加、减速控制指令

Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定例：

Accel 加减速全部以100%设定。

Accel 60，80 加速度以60%，减速度以80%设定。

Ovdr 速度控制指令

Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。

例：

Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。

4.Dly 定时器指令

Dly 执行定时器，以100ms为单元。

例：

Dly 1.0 定时1秒。

5.Hopen 、Hclose 抓手控制指令

Hopen 打开抓手。

Hclose 关闭抓手。

例：

Hopen 1 打开1号抓手。

Hclose 1 关闭1号抓手。

6.Pallet 排列运算指令

Def plt 定义使用Pallet

Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。

例：

Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。

P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。

在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：

P4 P15 P5

P12 P13 P14

P2 P11 P3

使用Pallet指令可有以下几种组合：

1.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列

2.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列

3.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列

4.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列

5.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

6.Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2层、3列

7.Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

8.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――2层、2列

9.Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，1―――2层、2列

10.D ef plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

11.D ef plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，1―――2层、2列

12.D ef plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

13.D ef plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

14.D ef plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

7.程序控制指令

7.1GO TO指令

Go To在指定的标签无条件跳过。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

GoTo *LOOP

END

7.2Wait 指令

Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

Wait M_In(12)=1 ‘直到输入量12变成1为止

Go To *LOOP

END

7.3GOSUB 指令

Go Sub执行指定标识的副程序

Return 进行程序恢复

例：

MOV P1

Go Sub *LOOP

MOV P2

*LOOP

HOPEN 1

DL Y 1

Return

详尽的指令说明请参考《机器人手册》

联网输入序列号RBSERIAL

机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成 控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手 下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜 下图显示了控制柜的主要部分 示教器 操作盘主开关 驱动磁盘 4 操作盘 下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯操作模式选择开关 急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手 的工作时间电机开 在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序 快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人 工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序 急停 当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器 显示机械手工作的时间 5 示教器 见下图 控制运行 使能设备 显示屏 控制杆 急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口 编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行 对比度: 调节显示屏的对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中的参数 确认: 按下输入数据

机器人操作说明

安全 (1) 1).注意事项 (1) 2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1) 3).安全操作规程 (1) 1．机器人基本操作说明 (2) 1.1 机器人显示屏说明 (3) 1．2机器人自动运行条件 (5) 1． 3 程序的创建、复制、删除 (6) 1.4 程序编辑 (11) 1.5 机器人数据备份及恢复 (18) 1.6 机器人基本设臵 (23) 1.7 报警查看 (30) 1.8 I/O 操作 (31) 1.9 码跺编辑 (33) 1．10 位臵修改 (38)

安全 1）. 注意事项 1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2）. 以下场合不可使用机器人 1, 燃烧的环境 2. 有爆炸可能的环境 3. 无线电干扰的环境 4. 水中或其他液体中 5. 运送人或动物 6. 攀附 7. 其他 ！FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。 3）.安全操作规程 3.1）. 示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 3.2）. 生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

机器人操作调节说明书

机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；

机器人的操作流程

目录做PAYLOAD 拷贝一些宏程序 做工具坐标 焊枪的标定和初始化 通讯 配模块 设置HOME点 编程 做干涉 程序的优化 做REPAIR 做POUNCE 做修磨 填写焊接参数 试焊接 做映射 做一些注释 拷贝做好的程序

做PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。 然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。 把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。 ` 拷贝宏程序 用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。 也可以自己创建宏程序 菜单——set up——Macro里面可以创建。 做工具坐标 做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。 直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。 六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。 任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。 选择好一个位置比较好的点，记录。

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。 3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。 3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4.使用示教单元修改、编辑程序 4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。 4.2按照3.2的操作步骤进入界面。 4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。 4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字

机器人点焊操作说明书-推荐下载

按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。

FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为TP、MARCO、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL,COND 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。 1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 9: TIMER[1]=START ; 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 表1-1 机器人Style 程序标准 序号 基本用途 机器人程序名 0 not valid N/A 1 Common STYLE01 2 Division #1 STYLE02 3 Division #2 STYLE03 4 Division #3 STYLE04 5 Division #4 STYLE05 6 Platform #1 Common STYLE06 7 Platform #1 Division #1 STYLE07 8 Platform #1 Division #2 STYLE08 9 Platform #1 Division #3 STYLE09 10 Platform #1 Division #4 STYLE10 带！的语句为程序中的注释 焊接子程序

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

机器人示教器操作说明

一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。示教操作盘在进行如下操作时使用。 ●机器人的JOG进给 ●程序创建 ●程序的测试执行

●操作执行 ●状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。 3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键：

不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。 DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。 OTF键用来显示焊接微调整画面。 STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。 I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。 DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 （1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。 （2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。

【驱动装置】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 图形用户界面（GUI）

状态窗 （1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间） （2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 （1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 （2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

A 机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面 急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。 菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键： 选择机器人的操作状态。

机器人操作流程汇总

机器人肩颈项目流程 操作前准备： 顾客信息准备：顾客的身体情况，顾客店内消费情况，顾客档案等 房间准备： 音乐，香氛，温度 仪器以及耗材准备： 检查仪器 准备医用耦合剂 能量灸 第一步：自我介绍以及放松 1.姐，我是您的机器人调理师某某，今天我给您操作的是机器人肩颈，整个护理分三个部分，第一个部分是全身放松，10分钟第二个部分是机器人操作30分钟，第三个部分是能量灸20-30分钟整个护理：60-70分钟 接下来听着音乐，跟着我的动作，调整呼吸，放松，放松，放松...... 2.姐，您好，这台就是引进于美国核心技术的机器人，今天就是使用这台机器人帮您做护理，让您体验飞一般的感觉。 3.在进行机器人操作前，我需要把导波片贴于您的身体上，这个导波片主要是起到传递脑电波的作用。 4.现在给您涂抹在身体上的是医用耦合剂，它主要帮助我们润滑。 5.我们机器人操作是30分钟，现在我会将机器人仿人体手柄放于您的身体上，您待会感觉有无数双小手在给您的每个细胞做按摩，十分爽。 6.现在手柄已经放上来了，您有什么感觉？这个能量可以吗？ 第二步：手法流程以及话术 机器人操作手法流程：

第三步：敷能量泥以及话术 1.互动询问 姐姐现在感觉肩颈舒服吧， 顾客说舒服，我给您敷上能量泥，这个能量泥可以让您更舒服 （顾客说不舒服， 姐姐，哪里还不舒服，我在给您加强一下（5分钟时间）， 顾客回答：哪个部位不舒服？ 姐姐，现在舒服了吧，我给您敷上能量泥，这个能量泥可以让您更舒服） 2.姐，您稍等片刻，我去打热水帮您把多余的耦合剂搽了，接下来进入机器人肩颈第三个部分，能量泥，20-30分钟，给你的肩颈敷上能量泥补充阳气，让您肩颈几天都暖洋洋的，在敷能量泥的过程中，您可以静心休息20-30分钟，时间到了我会过来给您取掉，这次给您操作机器人肩颈项目，您满意吗？肩颈舒服吗？顾客说舒服，姐姐，您一定要做一下臀部，臀部会让您更舒服。我们这里好多顾客都是肩颈，臀部一起做得，这样搭着做特别享受。（氛围不对，就说姐姐，我没有别的意思，不是让您买臀部，我们美容师是不允许销售的，我们只要保证把自己的顾客每次做舒服，做出效果来，我们是不允许销售的，然后您做好了等会店长进来查房，问到您可要给我说好话啊，要

FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。 1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 焊接子程序

1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团） 5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261） 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击 ENTER键即可编辑。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

A机器人操作培训SCIRB说明书完整版

S4C IRB 基本操作培训教材

目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理

1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用； 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。

FANUC机器人操作说明书

< > R-0+B 机构部 操作说明书 B-83624CM/01

在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。 本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。 我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

B-83624CM/01为了安全使用 为了安全使用 感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。 在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义 机器人作业人员的定义如下所示。 －操作者 进行机器人的电源ON/OFF操作。 从操作面板启动机器人程序。 －程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 －维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 2 警告、注意和注释 本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。

库卡机器人安全操作规程

设备标准操作规程 一、全操作前提 1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品； 二、操作前设备检查 2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录； 2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态； 2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器 人上各电机无异响。 三、设备操作注意事项 3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够 正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回 “HOME”点； 3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情 况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班 设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹 具； 3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进 行野蛮操作； 3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进 行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时 做好备份工作； 3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到 “HOME”点。

四、操作中 4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源， 保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等 待机器人启动； 4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程 序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离 “home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞； 4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状 态，机器人进入自动运行状态； 4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自 动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全” 指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护； 4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提 示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽； 4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通 知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹； 4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过 程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令； 4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常 关机 [此文档可自行编辑修改，如有侵权请告知删除，感谢您的支持，我们会努力把内容做得更好]

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