浅谈自动焊接在工程机械焊接中的发展

浅谈自动焊接在工程机械焊接中的发展

摘要：近年来，经济的发展，促进我国科技水平的提升。在我国的科学技术发

展水平不断进步的今天，机械焊接这一行业对相关实用科学技术的应用也越来越

广泛。高新科技有效应用能够快速提升相关机械焊接技术的水平，与此同时还能

够加快企业生产的速度和效率，随之有效的降低生产成本，能够使企业获得更为

可观的利润。本文就自动焊接在工程机械焊接中的发展展开探讨。

关键词：自动焊接；工程机械焊接；发展

引言

科学技术是一个国家发展的第一生产力，提升生产效率和保证产品质量的基

础是拥有先进的生产技术。而工程积机械焊接也不例外，运用自动焊接技术不仅

可以有效提升产品的精度和密度，而且可以延长产品的使用寿命，降低产品的生

产成本，从而保障企业的经济效益，加强市场的竞争力。由于我国科学技术和操

作人员的综合素质处于落后的位置，因此，工程机械焊接业必须要选择先进的自

动焊接技术，这样才可以得到更好的发展。

1自动焊接的独特优势

1.1减少能源的消耗与浪费，降低生产成本

相对工程机械焊接传统设备而言，使用自动焊接设备可以将施工中产生的热

量聚集，热量不会很快消失，通过其持续发挥作用，在一定程度上可以减少电能

源的消耗。不仅如此，在对薄铁板进行焊接时，可以不用开坡口直接进行缝隙焊接，减少因熔池中的铁水或熔渣被电弧吹起产生大量的火花，节省很多的原材料。

1.2精准度高

随着工程机械市场的不断扩展，机械的复杂化、规模化逐渐形成，这也对焊

接的精准度提出了更高的要求。自动化焊接技术与传统的手工焊接技术相比，能

够确保焊接的精准度，满足行业的技术要求。

1.3改善加工环境，降低劳动强度

自动焊接过程中产生的烟雾会阻隔在隔离罩之内，其他的焊接产生的强光也

不见了，将整个焊接车间的环境进行了很大的改善，另外，在焊接的过程中，工

作人员还能够根据需求进行动作的调整，更加减少了体力的消耗，降低了劳动的

强度。从成本方面考虑的话，自动焊接技术的引入，能够提高工作效率也节省了

人力的投入，进而节省了成本的消耗，实现更大的利益。

1.4技术水平非常高

自动焊接设备能够加工精度高和薄壁材料的各种零部件。由于不是手工操作，因此，这种焊接设备可以选择焊源介质较多，比如：激光，采用激光焊接的先进

技术，能够制造加工出深度高，宽度小的焊缝。因为激光造成的热影响很小，所

以可以始终保持加工零部件之前的形状，再结合激光焊接技术的高速度，就可以

设计出外形美观的焊缝。

2在机械焊接行业中对自动焊接技术的需求分析

当下，由于人们对技术的重视，各种科学技术都在快速的发展，其中焊接技

术也由此取得了重大突破和更大的进步。同时，从成本上分析，自动焊接设备的

使用效率更好，所以随着人力成本逐渐增加，使用自动焊接设备能有效减小焊接

企业在人力成本上的压力。因此，现如今经过自动焊接技术加工所制造的各种产品，其质量都有很大的提高，这些产品现在也逐渐向精密化的方向去发展，而对

其技术含量和焊接质量也逐渐变得更加严格，于是以前比较传统的手工焊接方式，

焊接机械手设计

江苏城市职业学院五年制（高职） 毕业设计论文 设计课题：焊接机械手设计 学校：江苏城市职业学院（常熟办学点） 年级：2009级 专业：机电一体化 姓名：曹胜 学号：0921010113 指导老师：杜建峰 职称：讲师 2013年12月

摘要 本次设计是焊接机械手设计，在设计过程中，要求我们运用机电的知识完成，其设计的内容主要包括，机械手中大臂的设计，电气系统设计等内容。 此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵活，不仅用于弧焊作业，还可用于搬运和装配作业。 弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取5-50mm/s，轨迹精度约为±（0.2-0.5）mm。 电气系统的设计就是运用机电传动的知识，即PLC系统进行控制，PLC控制系统有西门子系统，欧姆龙系统等。 关键词：焊接机械手 PLC

目录 前言 (1) 第一章焊接机械手的总体方案设计 (2) 1.1 焊接机器人的主要组成 (2) 1.2 焊接机器人大臂的设计 (3) 1.2.1 大臂的工作方式 (3) 1.2.2 大臂电动机的选择 (3) 1.2.3 大臂上谐波齿轮传动的设计 (4) 1.3 焊接机器人末端执行器的设计 (6) 第二章PLC系统设计 (9) 2.1电气设备概述 (9) 2.1.1电气控制的变压系统部分设计 (9) 2.1.2电气控制的部分设计 (9) 2.2 PLC的应用 (11) 2.2.1 梯形图的设计 (11) 2.2.2 用功能表图表示控制过程 (13) 2.2.3 I/O分配表与配线图 (14) 2.2.4 写出梯形图 (16) 小结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

甲方工程管理规范要求

6工程管理 6.1进场管理 6.1.1进场交底 6.1.1.1项目公司负责人组织施工单位、监理单位、设计单位以及各相关单位 进场一级启动会/见面会，概述关于合同管理（成本）、进度、质量等方 面的要求，并阐述合作伙伴关系指导思想，确定项目管理的共同目标， 同时明确各层级问题解决与处理机制，以建立良好的合作伙伴关系。 6.1.1.2项目公司建造经理负责组织项目公司各部门负责人与施工单位、监理 单位、设计单位以及各相关单位进场二级启动会，分别就合同约定的 管理程序和相关提交资料要求进行交底，并及时组织各部门对进场单 位提交的资料进行审核、审批。 6.1.2进场验收 6.1.2.1监理单位进场验收 开工前项目公司应对监理单位进行进场检查、验收，主要内容有：① 合同履约人员到位情况；②合同要求的设备到位情况；③驻地标准化 建设，包括驻地办公、生活设施以及制度、图表上墙、各种标识标牌 等；④工作体系建设，包括组织机构设置、制度汇编、管理体系建设 等。 6.1.2.2施工单位进场验收 项目公司应督促监理单位及时对施工单位进行进场检查、验收。主要 内容有：①合同履约人员到位情况；②合同要求的施工机具、设备到 位情况；③临时设施标准化建设，包括驻地、试验室、生产设施等； ④工作体系建设，包括组织机构设置、制度汇编、管理体系建设；⑤ 施工组织设计编制情况。 6.1.2.3人员管理 项目公司应对监理/施工单位机构设置、关键岗位人员的资质进行严格 审查，确保满足合同要求，相关人员一经确定不得更换，如因特殊原 因确需变更调整，经项目公司审批同意后方可进行人员变更及工作交 接。 6.2总平管理 6.2.1总平布置要求 1

全自动焊锡机操作规程

1、 范围： 适用于公司全自动焊锡机作业的整个过程。 2、职责： 2.1设备操作者负责对设备进行日常点检与保养。 2.2机修技师负责设备维修与保养。 3、管理内容与要求： 3.1 安装更换焊锡丝 3.1.1 将焊锡丝轴穿在焊锡丝骨架中并安装在焊锡机尾部的焊丝架上； 3.1.2 拉出焊丝头，推动离合杆，将其从引导管中穿出，并固定出锡套管； 3.1.3 将出锡方式设计为“WANU ”（手动），插上电源插头，打开电源开关“POWER ”键，踩住脚踏开关， 直到锡丝送出为止； 3.2 参数设置 3.2.1 出锡速度“SPEED ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约2.7mm/s-27mm/s 。 3.2.2 出锡量“LENGTH ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-150mm 。 3.2.3 出锡间隔时间“NITERVAL TIME ”: 按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-2.7s 。 3.2.4 出锡方式“MODE ”：0手动出锡，1自动出锡一次，2自动出锡2次，依此类推，数字越大出锡次 数越多。 3.2.5 回锡时间“RETURN ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-0.9s 3.3 温度设置 3.3.1 按下“*”键不放至少1S ，最左边数位（百位）将会闪亮，表示百位可调节； 3.3.2 选择所需数值取代百数位，利用“▲”“▼”键改换显示数值，十位，个位调节方法与此相同。 3.3.3 温度设置好后按下“*”键，将所设定的温度输入内部记忆体，温度达到恒定在设定温度后方可 正常作业。 电源开关口 温度显示窗口 参数设计拔码开关 温度设 计按键 焊丝架 锡丝轴 出锡套管 离合杆 压力调节螺丝

自动焊接操作机操作规程

自动焊接操作机操作规程 1、操作人员必须经过培训合格方可上岗操作。 2、操作人员上岗必须穿戴好劳动护品，防止触电、烫伤、弧光伤眼及机械损伤。 3、施焊现场应保持良好的安全环境，有碍安全的物件要清理干净。注意防火、防爆、防尘及通风。 4、班前要检查焊机是否正常，要对各润滑点按规定进行注油润滑，以保持各运动部件的灵活。 5、经检查无问题，可根据当班施焊方式和焊接工艺调整设备进行施焊。 6、焊件的吊放要注意安全，要轻放，位置要放正确。 7、各种不同焊接方法要按说明书上的规定操作。 8、焊接过程中要经常注意各行程开关动作的灵活性，机械保护块是否松动和损坏，发现问题要及时报告和处置。 9、在往漏斗添加焊剂时，注意不要将焊剂撒落到拖板丝杆及导柱上，以免加快磨损和卡死，如果有撒落必须及时清理。 10、应检查并确认送丝滚轮的沟槽及齿纹完好，滚轮、导电嘴（块）磨损或接触不良时应更换。 11、作业前，应检查减速箱油槽中的润滑油，不足时应添加。

软管式送丝机构的软管槽孔应保持清洁，并定期吹洗。 12、作业时,应及时排走焊接中产生的有害气体,在通风不良的舱室或容器内作业时，应安装通风设备。 13、焊抢电缆不可用器具积压或受重压，且折叠角度不可太小（送丝软管的半径不得小于150mm），否则有有损内部电缆，从而留下事故隐患。 14、焊接时不得切换电压调试开关。 15、在进行焊接作业时，不得触摸焊机的输出接口等带电部位。 16、面板旋钮得切换或调试时不应用力过猛，致使器件损坏。 17、每次焊接前应检查焊机的连接是否正确接地线是否可靠。 18、不可用敲打砖头的方式对焊机进行除渣。 19、使用时，在负载持续率内进行，过载使用会加快元器件老化，降低焊机使用寿命甚至烧坏焊机。 20、接通电源后，严禁碰触焊机带电部位。工作完成或临时离开现场时，必须切断输入电源。 21、施工地点应无、易燃、易爆或其他危险品。 22、焊机应该安装在：无阳光直射避免雨淋温度的－10～+40 温度小的场所。 23、焊机周围应有30cm的间隔，以保证通风良好。

焊接机械手毕业设计

焊接机械手毕业设计 【篇一：自动焊接机械手设计(毕业设计)】 自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测 传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三 维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多 品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长 和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速 反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗 恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它 是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术 领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： (1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操 作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3 万美元降至97年的6．5万美元。 (2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组 方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展，便 于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模 块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加 速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、

工程管理一般要求

第102节工程管理 102．01 一般要求 1．开工报告 （1）总工期开工报告：承包人开工前应按合同规定向监理工程师提交开工报告，主要内容应包括：施工机构的建立、质检体系、安全体系、安全体系的建立和劳动力安排， 材料、机械及检测仪器设备进场情况，水电供应，临时设施的修建，施工方案的准 备情况等。虽有以上规定，并不妨碍监察院理工程师根招实际情况及时下达开工令。（2）分部工程开工报告：承包人在分部工程开工前14开向监理工程师提交开工报告单，其内容包括：施工地段与工程名称；现场负责人名单；施工组织和劳动安排；材料 供应、机械进场等情况；材料试验及质量检查手段；水电供应；临时工程的修建； 施工方案进度计划以及其他需说明的事项等。分部工程开工报告经监理工程师审批 后，方可开工。 （3）中间开工报告：长时间因故停工或休假（7天以上）重新施工前，或重大安全、质量事故处理完后，承包人应向监理工程师提交中间开工报告。 2．工程报告单 承包人应按合同规定向监理工程师提供有关不同项目和内容的工程报告 单供审批，报告单的主要项目为：各种测量、试验、材料检验、各类工 程（分工序）检验、工程计量、工程进度、工程事故等报告单；或监理 工程师指定需要提供的其它报告单。 3．制定施工方案、施工组织计划 （1）按合同条款规定，承包人在签订人同协议后的28天内，应根据投标书确定的施工组织规划和监理工程师的指示，编报实施性的施工组织计划。其内容应包括详细的施 工组织、现场布置、施工方案、工程进度计划、资源（劳动力、机械设备、原材料） 供应计划、资金流量计划、质检体系与质量保证措施、安全体系与健全保证措施等 等。施工组织计划经监理工程师批准后实施。如承包人提交的施工组织计划不符合 要求，应退回承包人修改完善。至符合要求为止。 （2）工程进度计划的编制应采用关键线路法（CPM）或监理工程师确定的其他方法。所提交的逻辑网络图、时标网络图、进度计划横道线图中的一切主要活动应与工程量 清单中的项目一致。关键线路和与里程桩的相关联系必须清楚地标明。年度、月度 的任务（工程量的价值）、资源需求及累计进度必须标注清楚。提交计划时，应将 制订依据、逻辑说明、资金流量、资源提供柱状图表以及使用的输入数据的副本等 一并提交。 （3）工程实施过程中，承包人应根据总体计划和监理工程师的指示与要求，及时提交年度、月度施工计划，经监理工程师批准后执行。如果这些计划引起总体计划的必要 调整和变动时，承包人应连同修订的总体计划一并提交。修订的总体计划应保证合 同规定的总工期不变。 （4）施工方案包括形象进度图（柱状图表）的资金流量表，如出现以下几种情况时，应予以修改。即： a．承包人改变了方案的逻辑线路或改变了其建议的施工程序。 b．施工期无任何理由产生延误。 c．实际工程进度与计划进度严重不符以及监理工程师认为有必要修必时。 （5）分部工程和分项工程施工计划 承包人应根据总体施工计划和年度计划，制定各分部工程的施工计划的

数控焊接操作机说明书

数控焊接操作机 使 用 说 明 书

目录 前言-------------------------------------------------------------------- 3 一、用途 ------------------------------------------------------------ 4 二、技术参数 ------------------------------------------------------ 4 三、结构原理 ------------------------------------------------------ 4 四、安装说明 ------------------------------------------------------ 5 五、操作试运转 --------------------------------------------------- 5 六、设备保养与注意事项 --------------------------------------- 6 七、润滑点，油种，方法和周期表--------------------------- 8 八、电气常见故障及排除方法 --------------------------------- 9 九：电气原理图 --------------------------------------------------- 9

前言 感谢您使用我们的设备，本说明书将为您详细讲述本设备的所需注意的安全性、原理、性能、结构、特点以及其使用与维护等。 为了防止造成人身伤害、毁坏该机床及与之相连的产品，敬请确保本手册和其它随机手册或本手册和其它随机手册的复印件到达机床的最终操作者手中。 为了安全操作本机床，操作者在使用本机床之前，请仔细阅读本手册和其它随机手册，确保正确使用，防止意外发生。 让本机处于良好的操作状态。未获授权下对机器进行改装，可能影响其安全性和机器的使用期。 本公司对因违反本手册安全规则所导致的人身和财产的损伤概不负责。

国产焊接机器人的应用与案例

一、前景: 1.1 低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。此外，制造商还面临提高生产力、产品质量及安全水平的挑战。在这种形式下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中工业机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在制造行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的焊接、搬运、装卸，尤其是在工作环境高温辐射恶劣焊接使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把焊机设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 1.2焊接机械手应用及发展现状和趋势 目前，我国大多数工厂的生产线上工件的焊接成型仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危

险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合加工工件的实际结构，利用机械手技术，设计用一台焊接机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与焊接辅机组合最终形成焊接生产工作站，实现加工过程的自动化和无人化。目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： a．机械结构向模块化、可重构化发展。 b．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化、智能化；器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。 c．支持各种焊接工艺（氩弧焊接,CO2焊接等）。 1.支持示教编辑，编程更方便。 2.XYZU动作及其各气动部件逻辑关系清晰明了，轴及IO 可独立或并联控制（支持直线、圆弧插补功能）。 3：完善的工艺设置参数及指令集，系统运行更平滑顺畅。本系统支持直线,圆弧,螺旋, 三轴空间圆弧插补,四轴空间圆弧插补，支持三轴圆弧跟随U轴，摆焊。2路0-10V电压信号输出。8路0-10v电压输入。跟多电压输出要求.可以扩展。 4：控制系统经过严格多项可靠性测试，如EFT（电快速瞬变/脉冲群）、EMC（电磁兼容性）、ESD（静电放电测试）、高低

自 动 焊 锡 机 操 作 手 册

自动焊锡机 使 用 操 作 手 册 操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）

警告 ●本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故 ●本机器应放置在室内使用。 ●由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷 却至室温，再更换烙铁头或调机。 ●高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。 ●切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定 位精度。 ●焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。 ●使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。 本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简 单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠； 送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。送锡速度、时间、回锡量均可调 节，工作效率显著提高。组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配 烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。 1.规格： 发热体工作电压24V 烙铁温度200℃～480℃ 温度稳定±2℃ 烙铁头漏电压 <2mV 对地电阻 <2Ω 电机步进电机/直流变速电机 出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36o/s~360o/S) 出锡量0～150mm 锡线直径0.5、0.6、0.8、1.0、1.2、1.4、1.6（mm） 2.特点： ?烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳

定，加热电压24V。 ?防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。 ?全自动与手动送锡模式可供选择。 4. 烙铁头的使用与保养； a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。在能 够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。一般建议使用温度350~380度。 1.5mm以下小焊点350~360度， 2.5mm以上大焊点370~380度 B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最 好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。目的是在烙铁头上出锡层形成一层全面保护膜，防止其在高温状态下被氧化，导致热传输失效。 C;如果烙铁头的镀锡部分含有黑色氧化物时，可镀上新锡层，再用湿润的清洁海绵抹净烙铁头。如此重复清洁，直到彻底除去氧化物为止，然后再涂上新锡层。并定期地对烙铁头进行清洁。D;如不使用，应关闭电源，将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新的锡层，再次使用之前，还是将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新锡。 E;如果烙铁头变形或发生重蚀，应进行更换。 5．更换部件 1、更换烙铁头 反时针方向旋开烙铁头的金属锁紧螺帽①，取出烙铁铁头护套②与烙铁头③，将新的烙铁头装放护套中，旋上锁紧螺帽。 2、更换保险丝 1)从电源座上拔出电源插头。 2)旋也焊台背面的保险丝盖板。 3)取了损坏的保险丝，换上新的。 4)装上保险丝盖板。

工业机器人自动焊接生产线的设计与调试

２０１６年１２月第４４卷第２３期 机床与液压 ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｄｅｃ畅２０１６Ｖｏｌ畅４４Ｎｏ畅２３ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ畅ｉｓｓｎ畅１００１－３８８１畅２０１６畅２３畅０１０ 收稿日期：２０１５－０９－１７ 作者简介：陈志平（１９６４—），男，工程师，讲师，主要研究方向为机械制造自动化和数控设备维修。Ｅ－ｍａｉｌ：ｃｈｚｈｐ６４１２＠ １６３畅ｃｏｍ。 工业机器人自动焊接生产线的设计与调试 陈志平 （四川信息职业技术学院，四川广元６２８０４０） 摘要：工业机器人自动焊接生产线的设计合理与否关系到焊接工艺的满足程度。从机器人自动焊接生产线的设计要求出发，详细分析了生产线的控制流程、配置及布局、编程与调试等。并以ＦＯＸＢＯＴ、Ａ１２００机器人组成的自动焊接生产线 为例，进行刹车控制、原点校正等现场调试。自动焊接生产线的实践应用，提高了焊接作业效率和质量，具有推广价值。所述设计思路、方法及详细步骤为工业机器人自动焊接生产线的设计调试工作提供了参考依据。 关键词：工业机器人；自动焊接生产线；ＰＬＣ编程；电磁刹车；原点校正中图分类号：ＴＧ４０９ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－３８８１（２０１６）２３－０４２－４ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＤｅｂｕｇｇｉｎｇｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔＡｕｔｏｍａｔｉｃＷｅｌｄｉｎｇＰｒｏｄｕｃｔｉｏｎＬｉｎｅ ＣＨＥＮＺｈｉｐｉｎｇ （ＳｉｃｈｕａｎＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＧｕａｎｇｙｕａｎＳｉｃｈｕａｎ６２８０４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｉｓｒｅａｓｏｎａｂｌｅｏｒｎｏｔｒｅｌａｔｅｄｔｏｔｈｅｓａｔｉｓｆａｃｔｏｒｙｄｅｇｒｅｅｏｆｗｅｌｄｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｗｅｒｅｓｔａｒｔｅｄｆｒｏｍ．Ｄｅｔａｉｌｅｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｃｅｓｓ，ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｎｄｌａｙｏｕｔ，ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇａｎｄｄｅｂｕｇｇｉｎｇ，ａｎｄｅｔｃ．Ａｎｄｔｈｅａｕｔｏ－ｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆＦＯＸＢＯＴａｎｄＡ１２００ｒｏｂｏｔｗａｓａｓａｎｅｘａｍｐｌｅ，ｂｒａｋｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｏｒｉｇｉｎａｌｐｏｉｎｔｒｅｖｉｓｉｏｎｗｅｒｅａｄｊｕｓｔｅｄｏｎｓｉｔｅ．Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｗａｓｄｏｎｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｑｕａｌｉｔｙｏｆｗｅｌｄｉｎｇｏｐｅｒａ－ｔｉｏｎｗｉｔｈｖａｌｕｅｏｆｇｅｎｅｒａｌｉｚａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｄｅｓｉｇｎｉｄｅａｓ，ｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｄｅｔａｉｌｅｄｓｔｅｐｓｐｒｏｖｉｄｅａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｄｅｂｕｇ－ｇｉｎｇｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ；Ａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅ；ＰＬＣｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｂｒａｋｅ；Ｏｒｉｇｉｎｏｆｃｏｒｒｅｃ－ｔｉｏｎ ０　前言 机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。自动焊接生产线需要机器人的重复定位精度达到±０畅０３ｍｍ、负载最大为１０ｋｇ、行程为１２００ｍｍ、６轴控制的工业机器人完成复杂的焊接作业如装配、搬运、焊接、打标、切割等，生产线要求功率高、速度快及轻化设计，机器人手腕各轴动作范围大；在小距离、高速动作中可迅速精准定位高精度、高刚性；应用于镭射电焊及弧焊制程；要求机器人本体质量易搬运、安装快速，良好的密封性及防尘效果，适合在粉尘多恶劣的环境中等。 采用ＰＬＣ的控制系统可以通过改编程序，在不改变硬件的条件下，便能改变生产工艺。特别是在汽车外壳的焊接作业决定汽车外观质量。 激光焊接是一种速度高、非接触、变形小的焊接方式，适合量大、连续在线加工。激光应用以穿透焊为主。大板拼接，满足汽车厂大型三维功能冲压件的 要求。１０００ｍｍ宽的冷轧钢板通过激光焊接，拼成２０００ｍｍ宽的钢板。由于人工成本不断升高，国内制造企业效仿国外发达国家，必然更多依赖工业机器人，机器人自动焊接生产线取代人工焊接必将成为主流。 １　生产线的设计要求 （１）输入信号：用按钮和旋钮来仿真输入。（２）输出信号：用指示灯来模拟输出。（３）取方料点：按点位列表调好点位。（４）焊接点位：调５个点位（Ｐ３１－Ｐ３５），每个点位调用不同的焊接参数。（Ｐ３１调用１号参数，Ｐ３２调用３号参数，Ｐ３３调用８号参数，Ｐ３４调用１１号参数，Ｐ３５调用１５号参数）。 （５）ＰＡＣ程序：考虑互锁信号的安全设计、放料时预防迭料安全设计。 （６）焊接模拟：机器人运动到一个焊接位置后，发Ｌａｓｅｒ＿ｓｔａｒｔ信号给焊接机，焊接完后，焊接机会发一个Ｌａｓｅｒ＿ｅｎｄ信号给机器人，机器人收到该信号后 万方数据

电动机械手结构设计

1 绪论 1.1工业机械手的概述 工业机器手是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。” 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%～53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。 世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。 上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达180mm，最大抓握重量可达30公斤，最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。 国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工

工程管理专业毕业论文指导书

工程管理专业毕业论文指导书 毕业论文是工程管理专业教学计划的重要组成部分，是完成大学教育不可缺少的重要环节。每 一位同学都必须按照要求认真对待，完成毕业论文。 一、撰写毕业论文目的和意义 （一）撰写毕业论文的目的 大学生撰写毕业论文的目的，主要有两个方面：一是对学生的知识与能力进行一次全面的考核；二是对学生进行科学研究基本功的训练，培养学生综合运用所学知识独立地分析问题和解决问题的 能力，为以后撰写专业学术论文打下良好的基础。 （二）撰写毕业论文的意义 毕业论文撰写是实现工程管理专业培养目标的重要教学环节。毕业论文在培养大学生探求真理、强化社会意识、进行科学研究基本训练、提高综合实践能力与素质方面，具有不可替代的作用，是 培养大学生的创新能力、实践能力和创业精神的重要实践环节。 二、毕业论文的撰写程序 1.论文选题 拟定毕业论文必须始终在指导教师的指导下进行，论文的选题必须征得指导教师的同意方能确 定，一般不得自行更改。选题原则上应是一人一题，不允许同一题目多次使用。 2.编写论文提纲 学生在收集了一定资料后，就应开始编写论文提纲。论文提纲的基本项目为：基本论点、内容 提要和主要参考文献。提纲在交由指导教师审阅后，方能拟定初稿。 3.拟定论文初稿 按照提纲，组织资料，拟定初稿，交由指导教师审阅。 4.初稿的修改 初稿完成后，应及时交给指导教师审阅，指导教师提出修改意见后，学生再进行修改。修改后， 须再次征求指导教师的意见和修改，直到指导教师同意后方可正式定稿。 三、毕业论文选题的要求与途径 (一) 选题要求 毕业论文选题必须在工程管理专业范围内选择，并符合以下要求： 1.要求选择有现实意义的课题 一是从“热点”问题选题；二是从现实的弊端中选题；三是从具有一定倾向性的问题选题。 2.要求根据自己的能力选择切实可行的题目 首先，要有充足的资料；其次，要有浓厚的研究兴趣；最后，要能结合发挥自己的业务专长。 3.要求选择大小适宜的题目 现实性强的重大问题和社会关心的问题，当然是好题目，但由于自己主客观条件的限制，题目 如果太大往往不容易写好。因此，一般来说，题目还是小一点，具体一点好。 (二) 获取最佳论文选题的途径 （1）选择你有浓厚兴趣，而且在某方面较有专长的课题；（2）要善于独辟蹊径，选择富有新意的课题；（3）选择能够找得到足够参考资料的课题；（4）征询指导老师的意见，在导师指导下选题；（5）利用图书馆、电子网络中的资料选题。 四、毕业论文撰写的内容与规范

自动焊接机械手设计

自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： (1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。

(2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其

自动焊锡机工作原理 产品用途

自动焊锡机工作原理产品用途：用于自动焊接软硬结合板、连接器等产品，可点焊、拖焊。 技术参数：可移动轴数：3轴+送锡轴,双烙铁头可移动范围：X-300mm Y-300mm Z-100mm 移动速度（PTP）：X.Y.Z 500mm/sec可以储存作业程序：0-999个位置教导方法：按键教导器，移动各轴模式（JOG）或直接输入位置坐标数据模式控制方式：工业计算机控制X/Y/Z 驱动电机：信浓电机，雷赛步进电机，刹车电机，简易伺服，伺服电机传动方式：同步带/丝杆温控器：威乐、鸿奕定制发热芯：威乐控制系统组成：工业电脑+手持教导器送锡器：鸿奕定制破锡送锡器空气压力：4～5kg cm2外形尺寸：520（左右）*600（前后）*720（上下） 产品性能：1、双头焊锡机可提高效率，焊接温度可以自由设定（每个焊点可以设置不同温度）。2、使用程序控制送锡的长度，保证焊点大小一致。 3、自动送锡机减少了锡丝的浪费，相比人工节约17%的锡丝。 4、模拟人工的各种焊接手法，替代作业人员，不再为培养焊手发愁。 5、焊头在适用过程中升温降温快，传热系数好，耐磨。 6、可以通过外部I/O接口，实现焊锡机械手对外围设备的实时控制。 产品功能:1.自动焊锡机可对各种工件进行高速拖焊，点焊，斜线焊接。 2.自动焊锡机有阵列复制，参数复制功能。 3.自动焊锡机可在程式中间插入清洗步骤，并可设定跳过，下压等步骤。 4.自动焊锡机独有的Model实名PN#存储和设定功能; 产品特点： 1、灵活多样的焊锡方式，具有点焊、拖焊（拉焊）等功能。 2、设备可存储99个操作程序，同一机器可对不同99款产品进行焊锡加工。 3、设备机械手臂均为铝型材开模铸造，不变形、不生锈、运行稳固。 4、设备编写工作程序可进行点到点、块到块的复制，缩短程序编写时间。 5、设备具有自动清洗功能，一定程度上稳定了焊锡加工质量与延长烙铁咀使用寿命。 6、多轴联动机械手，全部采用精密步进马达驱动及先进运动控制算法，有效提升运动定位精度和重复精度。 焊锡机优势：1.简单的编程方式，可以直接输入焊点坐标，可示教再现焊点坐标位置，简单操作示教盒，即可引导运动末端到达焊点位置， 2.多轴联动机械捭，全部采用精密步进马达驱动及先进运动控制算法，有效提升运动末端（烙铁头）的定位精度和重复精度， 3.灵活多样的焊锡方式，同时支持点焊和拖焊，全部工艺参数可由用户自行设置，以适应各种高难度作业和微焊锡工艺； 4.单双Y轴可选择，单双焊锡头可选择，生产效率更高，速度更快，前工序放产品，后工序取产品，真下做到无人看管操作。 5.使用进口WELLER温度控制，能够在效低温下焊接，让您的产品不会因为温主度太高而损坏， 6.稳定的WELLER系统能够让烙铁头所设定的温度保持稳定，不会因为热量被零件或是PC板吸走而需要等待烙铁头回温，在自动化作业时才不会因为这种现象造成焊接质量不良。 7.快速加温迅速降温，室温至所设定的温度300℃只需10秒，0.1秒内即可回温（温差10度内），温度误差为±1℃，

生产线自动切割焊接设备

LINE DESCRIPTION 生产线设备描述 Position 1 设备一 PLASMA CUTTING TABLE 12,000 x 2,500 x 40 mm（等离子切割台） To cut with plasma technology the steel blank producing trapezium sheet, triangle reinforcement, base plate, etc... It has the following specifications: (采用等离子技术切割钢坯，制作梯形板、三角加强筋板、底板等…它具有以下规格：) - Material thickness: Up to 40 mm（材料厚度：最大40毫米） - Maximum blank width: 2,530 mm（最大钢板宽度：2530毫米） - Maximum blank length: 12,050 mm（最大钢板长度：12050毫米） - Total slide length: 13,000 mm（全台长度：13000毫米） - Filter number: 2（过滤器数量：2个） - Cutting technology: Plasma（切割技术：等离子） It includes the following equipment:（包含下列设备：） - No.1 (one) Independent portal bridge（一个独立龙门桥架） - No.1 (one) Bevel plasma equipment（一个斜面等离子设备） - No.1 (one) Master bevel cut mechanical equipment plasma torch group (HYPERTHERM HPR-260)（一个主斜面切割机械等离子火炬组：海宝HPR-260）- No.12 (twelve) Suction filters(12个抽风过滤器) - No. 2 (two) Exhaust filter auto cleaning（2个排气过滤器自动清洗装置） - No.1 (one) Air dryer in alumina（1个氧化铝空气干燥器） - No.1 (one) CNC control (ESA-GV mod. KVARA 500)（1个计算机数字控制器（ESA-GV MOD. KVARA 500）） - CAD /CAM ALMA (CAD/CAM ) - Electrical panels & control panels(电气面板和控制面板) Picture no. 1图片一 Position 2 设备二 FLATTENING AND CUT TO LENGTH LINE 1500 x 8 L=14 (The machine starts from coil and inline, completely in automatic without any manipulation, produce trapezium sheet well flattened without mechanical internal stress).（扁平化及切成一定长度的线1500×8为L =14 （本机开始从线圈和内联，在自动完全没有任何操作，产生梯形表扁平化，内部无机械应力）。） To prepare the flat sheet rectangular shape and trapezium shape for making poles, on the same line. It has the following specifications:（在同一生产线上准备长方形和梯形平板作为极点。具备以下规格：）

焊接机械手的结构设计

本科毕业设计(论文) 题目：焊接机械手的结构设计 系别：机电信息系 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学生： 学号： 指导教师： 2013年5月

焊接机械手的结构设计 摘要 本设计为焊接机械手的结构设计，主要研究内容：腰部回转机构的设计；大、小臂和腕部回转的结构设计。 本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相关设计，初步确定腰部的转动惯量，从而确定电机的选型，安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计，然后根据总体结构，从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。 在主要零部件的设计中，主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。 本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。 关键词：机械手；谐波减速器；结构设计

Structure design of robot arm Abstract The design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism；structure design of large, small arm and wrist rotation. This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the. The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed. The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management. KeyWords：robot arm；harmonic drive；structure design