winccfleXible系统函数
WinCC Flexible 系统函数
报警
ClearAlarmBuffer
应用
删除HMI设备报警缓冲区中的报警。
说明
尚未确认的报警也被删除。
语法
ClearAlarmBuffer (Alarm class number)
在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBuffer)
参数
Alarm class number
确定要从报警缓冲区中删除的报警：
0 (hmiAll) = 所有报警/事件
1 (hmiAlarms) = 错误
2 (hmiEvents) = 警告
3 (hmiSystem) = 系统事件
4 (hmiS7Diagnosis) = S7 诊断事件
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
报警缓冲区溢出
ClearAlarmBufferProtoolLegacy
应用
该系统函数用来确保兼容性。
它具有与系统函数“ClearAlarmBuffer”相同的功能，但使用旧的ProTool编号方式。语法
ClearAlarmBufferProtoolLegacy (Alarm class number)
在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBufferProtoolLegacy)
参数
Alarm class number
将要删除其消息的报警类别号：
-1 (hmiAllProtoolLegacy) = 所有报警/事件
0 (hmiAlarmsProtoolLegacy) = 错误
1 (hmiEventsProtoolLegacy) = 警告
2 (hmiSystemProtoolLegacy) = 系统事件
3 (hmiS7DiagnosisProtoolLegacy) = S7 诊断事件
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
变量记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
报警缓冲区溢出
SetAlarmReportMode
应用
确定是否将报警自动报告到打印机上。
语法
SetAlarmReportMode (Mode)
在脚本中是否可用：有 (SetAlarmReportMode) 参数
Mode
确定报警是否自动报告到打印机上：
0 (hmiDisnablePrinting) = 报表关闭：报警不自动打印。
1 (hmiEnablePrinting) = 报表打开：报警自动打印。
-1 (hmiToggle) = 切换：在两种模式之间切换。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
报警缓冲区溢出
ShowAlarmWindow
应用
隐藏或显示 HMI 设备上的报警窗口。
语法
ShowAlarmWindow (Object name, Display mode) 在脚本中是否可用：是 (ShowAlarmWindow)
参数
Object name
要隐藏或显示的报警画面的名称。
Display mode
确定隐藏或显示报警窗口：
0 (hmiOff) = 关：隐藏报警画面
1 (hmiOn) = 开：显示报警画面
-1 (hmiToggle) = 切换：在两种模式之间切换。可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
数据记录溢出报警记录溢出报警视图单击
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
调度器到期ShowSystemAlarm
应用
将已传递参数的值显示为 HMI 设备上的系统报警。语法
ShowSystemAlarm (Text/value)
在脚本中是否可用：是 (ShowSystemAlarm)
参数
Text/Value
作为系统报警输出的文本或数值。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出
逻辑位
InvertBit
应用
对给定的“Bool”型变量的值取反。
?如果变量具有值 1（真），它将被设置为 0（假）。
?如果变量具有值 0（假），它将被设置为 1（真）。语法
InvertBit (Tag)
在脚本中是否可用：有 (InvertBit)
参数
Tag
要设置其位的变量。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活
编辑
数据记录溢出
报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止
InvertBitInTag
系统函数
应用
对给定变量中的位取反：
?如果变量中的位为值 1（真），它将被设置为 0（假）。
?如果变量中的位为值 0（假），它将被设置为 1（真）。
在改变了给定位之后，系统函数将整个变量传送回 PLC。但是并不检查变量中的其它位是否改变。在变量被传送回 PLC 之前，操作员和 PLC 可能只能读该变量。
说明
如果 PLC 支持 BOOL 型变量，不要使用该系统函数。而是使用“InvertBit”系统函数。语法
InvertBitInTag (Tag, Bit)
在脚本中是否可用：有 (InvertBitInTag)
参数
Tag
要设置其给定位的变量。
Bit
要设置的位的编号。
当该系统函数在脚本中使用时，变量中的位从右向左计数。计数从 0 开始。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止
PLC 中的值
要求
在 HMI 设备上组态的变量“x”访问 PLC 中的变量“y”。
例如，将以下系统函数之一分配给功能键。
系统函数“f”：
?SetBitInTag
?SetBitWhileKeyPressed
?ResetBitInTag
?InvertBitInTag
将系统函数“f”分配给 HMI 设备的变量“x”。
预期的顺序
从 PLC 读取值（读）。系统函数“f”更改定义的位后，将整个变量返回到 PLC（写）。问题
从 PLC 读取实际值的时间由在 HMI 设备的变量“x”上组态的采集周期决定。
从 PLC 读取变量“x”的值：
1.如果在变量上组态“循环连续”或“循环使用”，则循环读取值
2.如果设置了“根据命令”更新并在之后对变量“x”执行“UpdateTag”函数，则仅
在画面启动时读取一次数值。
系统函数“f”使用变量中当前可用的值，并将新值返回到 PLC。
例如，您可以将采集周期设置为 1 分钟。也就是说，每分钟从 PLC 读取值并更新变量“x”的值一次。这有一个从 59 秒到下一次读取操作的时间窗口。例如，操作员在此时间窗口中按下功能键。例如，使用“f”函数将变量“y”的实际值由“0”更改为“1”（写）。函数“y”不会检查变量“y”上的任何其它位是否同时被更改。在下一次读取变量“y”时（读），变量“x”会使用错误的值进行初始化。来自 PLC 的初始信息将丢失。例如，其它系统函数继续使用错误的值执行操作。
在下列情况下也会触发该响应：
?由于高负载，变量“x”的值更新延迟。
?PLC 中变量“y”的值在时间窗口中更改几次。
?相同的变量“”通过函数列表在 PLC 中更改几次。
小心
为避免上述问题，请不要在支持“BOOL”类型变量的 PLC 上使用这些系统函数。
使用
o“SetBit”系统函数，而不是“SetBitInTag”。
o“SetBitInTag”系统函数，而不是“SetBitWhileKeyPressed”。
o“ResetBit”系统函数，而不是“ResetBitInTag”。
o“InvertBitInTag”系统函数，而不是“InvertBit”
如果 PLC 不支持任何类型为“BOOL”的变量，您只应使用以上列出的函数，但条件是已安全排除从多个位置访问相同变量的可能。
在以下条件下会出现这种情况：
1.PLC 没有写入变量
2.HMI 设备本身没有从多个位置写入变量，例如，通过后台运行的任务调度器
活动。
ResetBit
应用
将“Bool”型变量的值设置为 0（假）。
语法
ResetBit (Tag)
在脚本中是否可用：有 (ResetBit)
参数
Tag
设置为 0（假）的 BOOL 型变量。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止在对话框打开时在对话框关闭时
ResetBitInTag
系统函数
应用
将给定变量中的一个位设置为 0（假）。
在改变了给定位之后，系统函数将整个变量传送回 PLC。但是并不检查变量中的其它位是否改变。在变量被传送回 PLC 之前，操作员和 PLC 可能只能读该变量。
说明
如果 PLC 支持 BOOL 型变量，不要使用该系统函数。而使用系统函数“ResetBit”。
语法
ResetBitInTag (Tag, Bit)
在脚本中是否可用：有 (ResetBitInTag)
参数
Tag
其中的一个位要设置为 0（假）的变量。
Bit
要设置为 0（假）的位的编号。
在脚本中使用该系统函数时，无论使用何种 PLC，给定变量中的位都是从右向左计数。计数从 0 开始。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止在对话框打开时在对话框关闭时
PLC 中的值
要求
在 HMI 设备上组态的变量“x”访问 PLC 中的变量“y”。
例如，将以下系统函数之一分配给功能键。
系统函数“f”：
?SetBitInTag
?SetBitWhileKeyPressed
?ResetBitInTag
?InvertBitInTag
将系统函数“f”分配给 HMI 设备的变量“x”。
预期的顺序
从 PLC 读取值（读）。系统函数“f”更改定义的位后，将整个变量返回到 PLC（写）。问题
从 PLC 读取实际值的时间由在 HMI 设备的变量“x”上组态的采集周期决定。
从 PLC 读取变量“x”的值：
1.如果在变量上组态“循环连续”或“循环使用”，则循环读取值
2.如果设置了“根据命令”更新并在之后对变量“x”执行“UpdateTag”函数，则仅
在画面启动时读取一次数值。
系统函数“f”使用变量中当前可用的值，并将新值返回到 PLC。
例如，您可以将采集周期设置为 1 分钟。也就是说，每分钟从 PLC 读取值并更新变量“x”的值一次。这有一个从 59 秒到下一次读取操作的时间窗口。例如，操作员在此时间窗口中按下功能键。例如，使用“f”函数将变量“y”的实际值由“0”更改为“1”（写）。函数“y”不会检查变量“y”上的任何其它位是否同时被更改。在下一次读取变量“y”时（读），变量“x”会使用错误的值进行初始化。来自 PLC 的初始信息将丢失。例如，其它系统函数继续使用错误的值执行操作。
在下列情况下也会触发该响应：
?由于高负载，变量“x”的值更新延迟。
?PLC 中变量“y”的值在时间窗口中更改几次。
?相同的变量“”通过函数列表在 PLC 中更改几次。
小心
为避免上述问题，请不要在支持“BOOL”类型变量的 PLC 上使用这些系统函数。
使用
o“SetBit”系统函数，而不是“SetBitInTag”。
o“SetBitInTag”系统函数，而不是“SetBitWhileKeyPressed”。
o“ResetBit”系统函数，而不是“ResetBitInTag”。
o“InvertBitInTag”系统函数，而不是“InvertBit”
如果 PLC 不支持任何类型为“BOOL”的变量，您只应使用以上列出的函数，但条件是已安全排除从多个位置访问相同变量的可能。
在以下条件下会出现这种情况：
1.PLC 没有写入变量
2.HMI 设备本身没有从多个位置写入变量，例如，通过后台运行的任务调度器
活动。
SetBit
应用
将“Bool”型变量的值设置为 1（真）。
语法
SetBit (Tag)
在脚本中是否可用：有 (SetBit)
参数
Tag
要将其值设置为 1（真）的 BOOL 型变量。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放
按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止在对话框打开时在对话框关闭时
SetBitInTag
系统函数
应用
将给定变量中的一个位设置为 1（真）。
在改变了给定位之后，系统函数将整个变量传送回 PLC。不检查变量中的其它位是否同时发生了改变，在变量传送回 PLC 之前，操作员和 PLC 只能读取该变量。
说明
如果 PLC 支持 BOOL 型变量，不要使用该系统函数。而使用系统函数“SetBit”。
语法
SetBitInTag (Tag, Bit)
在脚本中是否可用：有 (SetBitInTag)
参数
Tag
要将其中的一个位设置为 1（真）的变量。
Bit
要设置为 1（真）的位的编号。
在脚本中使用该系统函数时，无论使用何种 PLC，给定变量中的位都是从右向左计数。计数从 0 开始。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
系统键（全局）释放按下
画面已加载已清除
错误启用
取消激活确认
编辑
警告启用
取消激活编辑
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
禁用
完成时输入
调度器到期
画面切换
用户改变
报警缓冲区溢出运行系统停止在对话框打开时在对话框关闭时
说明
要实现可靠的功能，必须保证与实际过程值一起使用的变量的更新。因此，应在 IO 域中组态变量或将函数分配给画面元素（如按钮）。
如果为函数组态了短事件（如报警的激活），则只能通过设置连续读取的变量访问实际过程
值。
PLC 中的值
要求
在 HMI 设备上组态的变量“x”访问 PLC 中的变量“y”。
例如，将以下系统函数之一分配给功能键。
系统函数“f”：
?SetBitInTag
?SetBitWhileKeyPressed
?ResetBitInTag
?InvertBitInTag
将系统函数“f”分配给 HMI 设备的变量“x”。
预期的顺序
从 PLC 读取值（读）。系统函数“f”更改定义的位后，将整个变量返回到 PLC（写）。问题
从 PLC 读取实际值的时间由在 HMI 设备的变量“x”上组态的采集周期决定。
从 PLC 读取变量“x”的值：
1.如果在变量上组态“循环连续”或“循环使用”，则循环读取值
2.如果设置了“根据命令”更新并在之后对变量“x”执行“UpdateTag”函数，则仅
在画面启动时读取一次数值。
系统函数“f”使用变量中当前可用的值，并将新值返回到 PLC。
例如，您可以将采集周期设置为 1 分钟。也就是说，每分钟从 PLC 读取值并更新变量“x”的值一次。这有一个从 59 秒到下一次读取操作的时间窗口。例如，操作员在此时间窗口中按下功能键。例如，使用“f”函数将变量“y”的实际值由“0”更改为“1”（写）。函数“y”不会检查变量“y”上的任何其它位是否同时被更改。在下一次读取变量“y”时（读），变量“x”会使用错误的值进行初始化。来自 PLC 的初始信息将丢失。例如，其它系统函数继续使用错误的值执行操作。
在下列情况下也会触发该响应：
?由于高负载，变量“x”的值更新延迟。
?PLC 中变量“y”的值在时间窗口中更改几次。
?相同的变量“”通过函数列表在 PLC 中更改几次。
小心
为避免上述问题，请不要在支持“BOOL”类型变量的 PLC 上使用这些系统函数。
使用
o“SetBit”系统函数，而不是“SetBitInTag”。
o“SetBitInTag”系统函数，而不是“SetBitWhileKeyPressed”。
o“ResetBit”系统函数，而不是“ResetBitInTag”。
o“InvertBitInTag”系统函数，而不是“InvertBit”
如果 PLC 不支持任何类型为“BOOL”的变量，您只应使用以上列出的函数，但条件是已安全排除从多个位置访问相同变量的可能。
在以下条件下会出现这种情况：
1.PLC 没有写入变量
2.HMI 设备本身没有从多个位置写入变量，例如，通过后台运行的任务调度器
活动。
ShiftAndMask
输入字母数字值
字母数字屏幕键盘
触摸触摸屏上的输入对象时，HMI设备自动打开一个屏幕字母数字键盘，供输入字符串和十六进制格式的数值。输入完成后，键盘将自动隐藏。
仅在为输入对象编写了操作员注释时，才会激活
用于字母数字输入的触摸屏键盘
键盘层次
字母数字键盘由两个层次构成：
?标准层(如图)
?
?
?
步骤
使用屏幕键盘按钮可逐个字符地输入字母数字值。使用
打印
PrintScreen
应用
通过连接到HMI设备的打印机来打印当前显示在HMI设备上的画面。
同时打印已打开的窗口。
说明
从Windows操作系统的当前设置中获取打印机设置。
语法
PrintScreen
在脚本中是否可用：有 (PrintScreen)
参数
--
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
SetAlarmReportMode
应用
确定是否将报警自动报告到打印机上。
语法
SetAlarmReportMode (Mode)
在脚本中是否可用：有 (SetAlarmReportMode)
参数
Mode
确定报警是否自动报告到打印机上：
0 (hmiDisnablePrinting) = 报表关闭：报警不自动打印。
1 (hmiEnablePrinting) = 报表打开：报警自动打印。
-1 (hmiToggle) = 切换：在两种模式之间切换。
可组态的对象
对象事件
变量数值改变超出上限低于下限
功能键（全局）释放按下
功能键（局部）释放按下
画面已加载已清除
数据记录溢出报警记录溢出
检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少
画面对象按下
释放
单击
切换（或者拨动开关）打开
断开
启用
取消激活
时序表到期
报警缓冲区溢出
计算
DecreaseValue
应用
从变量值中减去给定的值。
X = X - a
说明
系统函数使用同一变量作为输入和输出值。当该系统函数用于转换数值时，必须使用帮助变量。可使用系统函数“SetValue”将变量值分配给帮助变量。
交流伺服电机的工作原理
交流伺服电机的工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 4. 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧 只瘮或摶旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000 r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足
step7与wincc flexible仿真
使用Wincc Flexible与PLCSIM进行联机调试是可行的，但是前提条件是安装Wincc Flexible时必须选择集成在Step7中，下面就介绍一下如何进行两者的通讯。 Step1：在Step7中建立一个项目，并编写需要的程序，如下图所示： 为了演示的方便，我们建立了一个起停程序，如下图所示： Step2：回到Simatic Manager中，在项目树中我们建立一个Simatic HMI Station的对象，如果Wincc Flexible已经被安装且在安装时选择集成在Step7中的话，系统会调用Wincc Flexible程序，如下图所示：
为方便演示，我们这里选择TP270 6寸的屏。 确定后系统需要加载一些程序，加载后的Simatic Manager界面如下图所示：
Step3：双击Simatic HMI Station下Wincc Flexible RT，如同在Wincc Flexible软件下一样的操作，进行画面的编辑与通讯的连接的设定，如果您安装的Wincc Flexible软件为多语言版本，那么通过上述步骤建立而运行的Wincc Flexible界面就会形成英语版，请在打开的Wincc Flexible软件菜单Options-〉Settings……中设置如下图所示即可。 将项目树下通讯，连接设置成如下图所示： 根据我们先前编写的起停程序，这里只需要使用两个M变量与一个Q变量即可。将通讯，变量设置成如下图所示：
将画面连接变量，根据本文演示制作如下画面： 现在我们就完成了基本的步骤。
Step4：模拟演示，运行PLCSIM，并下载先前完成的程序。 建立M区以及Q区模拟，试运行，证实Step7程序没有出错。 接下来在Wincc Flexible中启动运行系统（如果不需要与PLCSIM联机调试，那么需要运行带仿真器的运行系统），此时就可以联机模拟了。 本例中的联机模拟程序运行如下图所示：
求下图所示系统的传递函数
一、求下图所示系统的传递函数)(/)(0s U s U i 。 （10分） ) 1()()(3132320+++-=CS R R R R CS R R s U s U i 一、控制系统方块图如图所示： （1）当a =0时，求系统的阻尼比ξ，无阻尼自振频率n ω和单位斜坡函数输入时的稳态误差； （2）当ξ=时，试确定系统中的a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差； 系统的开环传函为 s a s s G )82(8)(2++=闭环传函为8)82(8)()(2+++=s a s s R s Y 25.0 83.2 36.0===ss n e ωξ 4 25.0==ss e a 设某控制系统的开环传递函数为 ) 22()(2++=s s s k s G 试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图，并求开环增益临界值。 （15分） 1）j p j p p --=+-==110 321 2）πππ?σ3 5,,332=-=a a （10分） 3）ω=j 2±，c k =4，开环增益临界值为K=2 设某系统的特征方程为23)(234+--+=s s s s s D ，试求该系统的特征根。 列劳斯表如下 0000220112311 2 3 4 s s s s --- （4分） 得 辅助方程为0222=+-s ，解得1,121-==s s （4分）
最后得1,243=-=s s 设某控制系统的开环传递函数为 )()(s H s G =) 10016()12.0(752+++s s s s 试绘制该系统的Bode 图，并确定剪切频率c ω的值 剪切频率为s rad c /75.0=ω 某系统的结构图和Nyquist 图如图(a)和(b)所示，图中 2)1(1)(+=s s s G 23 ) 1()(+=s s s H 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程正实部根的个数。 (16分) 解：由系统方框图求得内环传递函数为： s s s s s s s H s G s G +++++=+23452 474)1()()(1)( (3分) 内环的特征方程：04742345=++++s s s s s (1 分) 由Routh 稳定判据： 01: 03 10 :16 :044: 171: 01234s s s s s 七、设某二阶非线性系统方框图如图所示，其中 4 , 2.0 , 2.00===K M e 及s T 1=， 试画出输入信号)(12)(t t r ?=时系统相轨迹的大致图形，设系统原处于静止状态。 （16分） 解：根据饱和非线性特性，相平面可分成三个区域，运动方程分别为
C++中函数调用时的三种参数传递方式
在C++中，参数传递的方式是“实虚结合”。 ?按值传递(pass by value) ?地址传递(pass by pointer) ?引用传递(pass by reference) 按值传递的过程为：首先计算出实参表达式的值，接着给对应的形参变量分配一个存储空间，该空间的大小等于该形参类型的，然后把以求出的实参表达式的值一一存入到形参变量分配的存储空间中，成为形参变量的初值，供被调用函数执行时使用。这种传递是把实参表达式的值传送给对应的形参变量，故称这种传递方式为“按值传递”。 使用这种方式，调用函数本省不对实参进行操作，也就是说，即使形参的值在函数中发生了变化，实参的值也完全不会受到影响，仍为调用前的值。 [cpp]view plaincopy 1./* 2. pass By value 3.*/ 4.#include
如果在函数定义时将形参说明成指针，对这样的函数进行调用时就需要指定地址值形式的实参。这时的参数传递方式就是地址传递方式。 地址传递与按值传递的不同在于，它把实参的存储地址传送给对应的形参，从而使得形参指针和实参指针指向同一个地址。因此，被调用函数中对形参指针所指向的地址中内容的任何改变都会影响到实参。 [cpp]view plaincopy 1.#include
伺服电机原理
伺服电机原理 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广 3、无自转现象
winccfleXible系统函数
WinCC Flexible 系统函数 报警 ClearAlarmBuffer 应用 删除HMI设备报警缓冲区中的报警。 说明 尚未确认的报警也被删除。 语法 ClearAlarmBuffer (Alarm class number) 在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBuffer) 参数 Alarm class number 确定要从报警缓冲区中删除的报警： 0 (hmiAll) = 所有报警/事件 1 (hmiAlarms) = 错误 2 (hmiEvents) = 警告 3 (hmiSystem) = 系统事件 4 (hmiS7Diagnosis) = S7 诊断事件 可组态的对象 对象事件 变量数值改变超出上限低于下限 功能键（全局）释放按下 功能键（局部）释放按下 画面已加载已清除 数据记录溢出报警记录溢出 检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少 画面对象按下 释放 单击 切换（或者拨动开关）打开 断开 启用 取消激活 时序表到期 报警缓冲区溢出
ClearAlarmBufferProtoolLegacy 应用 该系统函数用来确保兼容性。 它具有与系统函数“ClearAlarmBuffer”相同的功能，但使用旧的ProTool编号方式。语法 ClearAlarmBufferProtoolLegacy (Alarm class number) 在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBufferProtoolLegacy) 参数 Alarm class number 将要删除其消息的报警类别号： -1 (hmiAllProtoolLegacy) = 所有报警/事件 0 (hmiAlarmsProtoolLegacy) = 错误 1 (hmiEventsProtoolLegacy) = 警告 2 (hmiSystemProtoolLegacy) = 系统事件 3 (hmiS7DiagnosisProtoolLegacy) = S7 诊断事件 可组态的对象 对象事件 变量数值改变超出上限低于下限 功能键（全局）释放按下 功能键（局部）释放按下 画面已加载已清除 变量记录溢出报警记录溢出 检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少 画面对象按下 释放 单击 切换（或者拨动开关）打开 断开 启用 取消激活 时序表到期 报警缓冲区溢出 SetAlarmReportMode 应用 确定是否将报警自动报告到打印机上。 语法 SetAlarmReportMode (Mode) 在脚本中是否可用：有 (SetAlarmReportMode) 参数 Mode
求下图所示系统的传递函数
一、求下图所示系统的传递函数 ) (/)(0s U s U i 。 （10分） ) 1()()(313 2320+++-=CS R R R R CS R R s U s U i 一、控制系统方块图如图所示： （1）当a =0时，求系统的阻尼比ξ，无阻尼自振频率n ω和单位斜坡函数输入时的稳态误差； （2）当ξ=0.7时，试确定系统中的a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差； 系统的开环传函为 s a s s G )82(8)(2++= 闭环传函为8)82(8 )()(2 +++=s a s s R s Y 25.0 83.2 36.0===ss n e ωξ 4 25.0==ss e a 设某控制系统的开环传递函数为 ) 22()(2 ++= s s s k s G 试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图，并求开环增益临界值。 （15分） 1）j p j p p --=+-==110321 2） πππ?σ3 5 ,,332=- =a a （10分） 3）ω=j 2±，c k =4，开环增益临界值为K=2 设某系统的特征方程为23)(2 3 4 +--+=s s s s s D ，试求该系统的特征根。 列劳斯表如下 022******* 2 34 s s s s ---
得辅 助 方 程 为 222=+-s ，解得 1,121-==s s （4分） 最后得1, 243=-=s s 设某控制系统的开环传递函数为 )()(s H s G = ) 10016() 12.0(752+++s s s s 试绘制该系统的Bode 图，并确定剪切频率c ω的值 剪切频率为s rad c /75.0=ω 某系统的结构图和Nyquist 图如图(a)和(b)所示，图中 2)1(1)(+=s s s G 2 3 ) 1()(+=s s s H 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程正实部根的个数。 (16分) 解：由系统方框图求得内环传递函数为： s s s s s s s H s G s G +++++= +23452 474)1()()(1)(
函数参数传递的原理
函数参数传递的原理 参数传递，是在程序运行过程中，实际参数就会将参数值传递给相应的形式参数，然后在函数中实现对数据处理和返回的过程，方法有按值传递参数，按地址传递参数和按数组传递参数。 形参：指出现在Sub 和Function过程形参表中的变量名、数组名，该过程在被调用前，没有为它们分配内存，其作用是说明自变量的类型和形态以及在过程中的作用。形参可以是除定长字符串变量之外的合法变量名，也可以带括号的数组名。 实参：实参就是在调用Sub 和Function过程时，从主调过程传递给被调用过程的参数值。实参可以是变量名、数组名、常数或表达式。在过程调用传递参数时，形参与实参是按位置结合的，形参表和实参表中对应的变量名可以不必相同，但它们的数据类型、参数个数及位置必须一一对应。 等号、函数名称、括弧和参数，是函数的四个组成部分。 函数“=SUM（1，2，3）”，1、2和3就是SUM函数的参数，没有参数1、2、3，函数SUM 则无从求值。 函数“=VLOOKUP（2，A:C，3，）”，没有参数2、A:C和3，函数VLOOKUP如何在A:C 区域查找A列中是2那一行第3列的数值？ 当然，也有不需要参数的函数，如“=PI（）”、“=NOW（）”、“TODAY（）”等。 函数参数传递的原理C语言中参数的传递方式一般存在两种方式：一种是通过栈的形式传递，另一种是通过寄存器的方式传递的。这次，我们只是详细描述一下第一种参数传递方式，另外一种方式在这里不做详细介绍。 首先，我们看一下，下面一个简单的调用例程： int Add （int a，int b，int c） { return a+b+c; }
交流伺服电机内部结构图及原理
一、交流伺服电机结构图 二、原理 交流伺服电机在定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无"自转"现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大, 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广. 3、无自转现象) 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W 的小功率控制系统。
交流伺服系统发展现状及其趋势
交流伺服系统发展现状及其趋势运动控制系统作为电气自动化的一个重要的应用领域，已经被广泛应用于国民经济各个部门。运动控制系统主要研究电动机拖动及机械设备的位移控制问题。交流伺服系统是运动控制系统所研究的重要的一部分，而纵观电力拖动的发展过程，交、直流两种拖动方式并存与各个生产领域，随着工业技术的发展，两者相互竞争，相互促进。 1990年以前，由于技术成本等原因，国内伺服电机以直流永磁有刷电机和步进电机为主，而且主要集中在机床和国防军工行业。1990年以后，进口永磁交流伺服电机系统逐步进入中国，此期间得益于稀土永磁材料的发展、电力电子及微电子技术日新月异的进步，交流伺服电机的驱动技术也得以很快发展。如今约占整个电力拖动容量80%的不变速拖动系统都采用交流电动机，而只占20%的高精度、宽广调速范围的拖动系统采用直流电动机。自20世纪80年代以来，随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术等支撑技术的快速发展，交流伺服控制技术的发展得以极大的迈进，使得先前困扰着交流伺服系统的电机控制复杂、调速性能差等问题取得了突破性的进展，交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。 一、交流伺服系统的概述 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。我们通常说的伺服驱动器已经包括了控制器的基本功能和功率放大部分。虽然采用功率步进电机直接驱动的开环伺服系统曾经在90年代的所谓经济型数控领域获得广泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。进入21世纪，交流伺服系统越来越成熟，市场呈现
指针与参数传递
指针与参数传递 C语言规定所有参数均以“传值”的方式进行传递，被调函数获得的仅是实际参数的拷贝（这个拷贝值赋给形式参数）。因为这个特性, 函数可以放心使用这个拷贝值, 而不必担心修改了实际参数的值。 如果我们需要通过函数调用来改变程序中某些变量（本文只涉及自动型变量）的值, 通常有2个方法: 一是将函数的返回值赋给该变量;二是利用函数参数, 用该变量的地址（即指针）作为实际参数, 通过指针来间接访问该变量。本文讨论的是第二种方法。 程序1、2是在很多C教材中会见到的经典的例子，程序试图交换a、b 两个变量的值。 程序1 中的swap1 函数并不能交换实际参数a、b 的值。函数调用仅仅将a、b的值传递给了形式参数x、y。形参与实参占用的是不同的内存空间，swap1只是交换了形式参数x、y的值，对a、b 没有任何影响。 程序2中，函数swap2的两个形参是整型指针，函数调用时实际参数为a、b的地址,这两个地址将拷贝给形参x、y,这意味着x、y 是分别指向变量a、b的指针，对*x、*y的引用就是对a、b的引用，因此，函数swap2能成功交换主调函数中变量a、b的值。 很多初学者认为只要将参数改为指针就可以解决一切类似问题,其实不然。注意下面2个程序区别:
程序的意图是:在主函数中定义整型指针mp,通过调用fun 函数使mp指向malloc函数申请的能存储一个整型数据的空间，最后利用mp间接访问该空间，将整型数据1存入。 程序3是错误的，如图1所示,mp和形式参数fp都是指针变量,会分配到内存空间，mp定义了却没有初始化，它的存储内容是随机的（图中用“？”表示）,调用fun函数仅仅将mp的值（即这个随机值）赋给fp, 但fp 的值立刻被malloc 函数修改为208（假设malloc 函数申请空间成功且对应内存首地址为208）。可见fun 函数并未对mp产生影响,mp仍然是随机值,它指向的是一块未知空间或者非法地址。若将程序在windows环境下的PC上运行， 通过指针mp对未知空间的间接访问操作（语句“ *mp=1”）会导致程序异常。 程序4 则能成功达到目的。注意,fun 函数的形参fp 不再是指向整型数据的指针而是指向整型指针的指针, 实际参数则是mp 的内存地址。从main函数第一句开始分析,如图2所示,mp被定义,为它分配空间（假设这个空间地址是100）, 因未被初始化,这个空间的里的内容是随机的；接着，调用fun函数,fp分配到空间，生命期开始，通过参数值传递它的值为mp的地址100,fp就是指向mp的指针。fun函数调用后的结果如图3所示,malloc函数申请到的空间地址（假设为208）被赋给了*fp,即赋给了mp,mp的值变为208，此时mp就指向了能存储一个整型数据的空间。接下来 的语句“ *mp=1”则将整型数据1存入这个空间，如图4所示。
使用WinCCFlexible2008SP4创建的项目(精)
常问问题 02/2015 使用WinCC Flexible 2008 SP4创建的项目如何移植到博途软件中? 移植, WinCC Flexible 2008 SP4, WinCC V13 C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d 目录 1 基本介绍 (3 1.1 软件环境及安装要求 .......................................................................... 3 1.1.1 软件环境 ............................................................................................ 3 1.1.2 安装要求 ............................................................................................ 3 2 操作过程.. (4 2.1 设备类型在博途软件中包含 ................................................................ 4 2.1.1 移植过程 ............................................................................................ 4 2.2 设备类型在博途软件中不包含 ............................................................ 6 2.2.1 移植过程 .. (6 3 常见错误及解决方法 (8 3.1 项目版本不符 ..................................................................................... 8 3.2
伺服电机的工作原理
https://www.wendangku.net/doc/023440690.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.wendangku.net/doc/023440690.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.wendangku.net/doc/023440690.html, 伺服电机的工作原理2008-04-10 10:42伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降.。 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制滚珠丝杆，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小，易于提高系统的快速性波纹管联轴器。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。 伺服和步进电机 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号）弹性联轴器，但
伺服控制系统
第一章伺服系统概述 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。 近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。 目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。 1.1伺服系统的基本概念 1.1.1伺服系统的定义 “伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。 伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。 1.1.2伺服系统的组成 伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。
1.1.3伺服系统性能的基本要求 1）精度高。伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。 2）稳定性好。稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 3）快速响应。响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4）调速范围宽。调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。 5）低速大转矩。在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。 1.1.4 伺服系统的种类 伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置伺服、速度伺服和加速度伺服系统等。 电器伺服系统根据电气信号可分为直流伺服系统和交流伺服系统两大类。交流伺服系统又有感应电机伺服系统和永磁同步电机伺服系统两种。 1.2 伺服系统的发展过程 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电器伺服系统的发展则与伺服电机的不同发展阶段具有紧密的联系，伺服电机至今已有50多年的发展历史，经历了三个主要发展阶段。 第一发展阶段（20世纪60年代以前）：此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制多为
伺服驱动器的工作原理
伺服驱动器的工作原理 。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的死循环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为 2、5Nm:如果电机轴负载低于 2、5Nm时电机正转，外部负载等于 2、5Nm时电机不转，大于 2、5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过实时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位回馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由
伺服电机工作原理
伺服电机的工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 1、永磁交流伺服系统具有以下等优点： （1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单； （2）定子绕组散热快； (3)惯量小，易提高系统的快速性； （4）适应于高速大力矩工作状态； （5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2、交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
winccflexible系统函数
WinCC Flexible 系统函数报警 ClearAlarmBuffer 应用 删除HMI设备报警缓冲区中的报警。 说明 尚未确认的报警也被删除。 语法 ClearAlarmBuffer (Alarm class number) 在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBuffer) 参数 Alarm class number 确定要从报警缓冲区中删除的报警： 0 (hmiAll) = 所有报警/事件 1 (hmiAlarms) = 错误 2 (hmiEvents) = 警告 3 (hmiSystem) = 系统事件 4 (hmiS7Diagnosis) = S7 诊断事件 可组态的对象 对象事件 变量数值改变超出上限低于下限 功能键（全局）释放按下 功能键（局部）释放按下 画面已加载已清除 数据记录溢出报警记录溢出 检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少 画面对象按下 释放 单击 切换（或者拨动开关）打开 断开 启用 取消激活 时序表到期 报警缓冲区溢出 ClearAlarmBufferProtoolLegacy 应用
该系统函数用来确保兼容性。 它具有与系统函数“ClearAlarmBuffer”相同的功能，但使用旧的ProTool编号方式。语法 ClearAlarmBufferProtoolLegacy (Alarm class number) 在脚本中是否可用：有 (ClearAlarmBufferProtoolLegacy) 参数 Alarm class number 将要删除其消息的报警类别号： -1 (hmiAllProtoolLegacy) = 所有报警/事件 0 (hmiAlarmsProtoolLegacy) = 错误 1 (hmiEventsProtoolLegacy) = 警告 2 (hmiSystemProtoolLegacy) = 系统事件 3 (hmiS7DiagnosisProtoolLegacy) = S7 诊断事件 可组态的对象 对象事件 变量数值改变超出上限低于下限 功能键（全局）释放按下 功能键（局部）释放按下 画面已加载已清除 变量记录溢出报警记录溢出 检查跟踪记录可用内存很少可用内存极少 画面对象按下 释放 单击 切换（或者拨动开关）打开 断开 启用 取消激活 时序表到期 报警缓冲区溢出 SetAlarmReportMode 应用 确定是否将报警自动报告到打印机上。 语法 SetAlarmReportMode (Mode) 在脚本中是否可用：有 (SetAlarmReportMode) 参数 Mode 确定报警是否自动报告到打印机上： 0 (hmiDisnablePrinting) = 报表关闭：报警不自动打印。
试求图示电路的微分方程和传递函数
2-1 习 题 2-1 试求图示电路的微分方程和传递函数。 2-2 ur 为输入量，电动机的转速ω为输 出量，试绘制系统的方框图，并求系统的传递函数 ) () ( ,)( )(s M s s U s L r ΩΩ。（ML 为负载转矩，J 为电动机的转动惯量，f 为粘性摩擦系数，Ra 和La 分别为电枢回路的总电阻和总电感，Kf 为测速发动机的反馈系数）。 2-3 图示电路，二极管是一个非线性元件，其电流d i 和电压d u 之间的关系为)1(10026 .0/6-=-d u d e i ，假设系统 工作在u 0=2.39V ，i 0=2.19×10-3A 平衡点，试求在工作点 （u 0,i 0）附近d i ＝f (d u )的线性化方程。 2-4 试求图示网络的传递函数，并讨论负载效应问题。
2-2 2-5 求图示运算放大器构成的网络的传递函数。 2-6 已知系统方框图如图所示，试根据方框图简化规则，求闭环传递函数。 2-7 分别求图示系统的传递函数 )()(11s R s C 、)()(12s R s C 、)()(21s R s C 、) () (22s R s C 2-8 绘出图示系统的信号流图，并求传递函数)(/)()(s R s C s G
2-3 2-9 试绘出图示系统的信号流图，求系统输出C (s )。 2-10 求图示系统的传递函数C (s )/R (s )。 2-11 已知单位负反馈系统的开环传递函数 ] 4)4)[(1(2 34)(22 23++++++=s s s s s s s G 1. 试用MA TLAB 求取系统的闭环模型； 2. 试用MA TLAB 求取系统的开环模和闭环零极点。 2-12 如图所示系统 1. 试用MA TLAB 化简结构图，并计算系统的闭环传递函数；