工业机器人的工作空间绘制方法

matlab实现puma机器人工作空间

matlab实现PUMA机器人的工作空间 PUMA机器人的工作空间主要有前3个关节决定，后3个关节决定姿态。程序编写好了，请看运行结果！ 步长为20度 步长为10度

步长为5度 步长为3度 步长为2度

步长为5度时的XY平面 步长为5度时的XZ，YZ平面

编写时的界面，为运行 源代码如下： function varargout = mypuma(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ...

'gui_OpeningFcn', @mypuma_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @mypuma_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [], ... 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); function varargout = mypuma_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; %步长为20度时的工作空间，2个for循环就搞定 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) hold off; for a=(-160:20:160)*pi/180

四自由度机器人手臂工作空间分析

四自由度机器人手臂设计 ---工作空间分析 050696135 张东红指导老师：刘铁军讲师 第1章绪论 1．1 机器人的概念 我们一直试图为自己的研究对象下一个明确的定义----就象其他所有的技术领域一样----始终未能如愿。关于机器人的概念，真有点像盲人摸象，仁者见仁，智者见智。在此，摘录一下有代表性的关于机器人的定义： 牛津字典： Automation with human appearance or functioning like human 科幻作家阿西莫夫（Asimov）提出的机器人三原则： 第一，机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观； 第二，机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背； 第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条违背； 日本著名学者加藤一郎提出的机器人三要件： 1．具有脑、手、脚等要素的个体； 2．具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器； 3．具有用于平衡和定位的传感器； 世界标准化组织（ISO）

机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。 细细分析以上定义，可以看出，针对同一对象+所做的定义，其内涵有很大的区别，有的注重其功能，有的则偏重与结构。这也就难怪对同一国家关于机器人数量的统计，不同资料的数据会很大差别。 虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义，但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握。 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。 其次，机器人在结构上具有一定的仿生性。很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构，以求动作灵活。海洋机器人则在一定程度上模仿了鱼类结构，以期待得到最小的水流阻力。 第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装置，其典型特征之一是机器人受微机控制，具有（重复）编程的功能。 1．2 机器人的基本组成和分类 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 1．驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。 2.机械机构系统

机器人工作空间配置的可靠性规划

第２３卷第２期机械科学与技术Ｖ０１．２３Ｎｏ．２２００４年２月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＦｅｂｒｕａｒｙ２００４ 段齐骏文童编号：１００３－８７２８（２００４）０２一０２００—０３ 机器人工作空间配置的可靠性规划 段齐骏 （南京理工大学机械工程学院，南京２１００９４） 摘要：机器人工作空间是机器人远行控制的一个重要指标。本文依据动作可靠性的基本概念，结合机器人动作可靠性评价的基本要求，建立了机器人运动误差分析模型。基于针对机器人工作空间配置的数学描述，给出了机器人工作空间配置的可靠性评价方法与规划策略。运用一个４自由度机器人工作空间规划分析的实例说明，机器人工作空间配置的可靠性规划，是全面完善系统性能的一个有效途径。 关键词：机器人；工作空间；可靠性；规划 中图分类号：ＴＢｌｌ４．３文献标识码：Ａ ＲｅＵａｂｉｌｉｔｙＰｌａｎｉｎｔｈｅＡｒｎｎｇｅｍｅｎｔｏｆａＲｏｂｏｔ’ｓＷｏｒｋｓｐａｃｅ ＤＵＡＮＱｉ．ｊｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆａｍｂｏｔｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｎａｎｔｆａｃｔｏｒ，ｆｏｒｒｏｂｏｔ’ｓｗｏｒｋｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒ０１．Ａｃ－ｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ａｎａｎａＩｙｓｉｓ ｍｏｄｅｌｆｏｒｍｏＶｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｃｏｎｓｉｄ—ｅｒｉｎｇ ｂａｓｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉ８ｂｉｌｉｔｙｉｎｔｈｉｓｐ８ｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｒｒ８ｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｔｈｅａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｂｏｕｔｔｈｅａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ《ｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒ王【ｓｐａｃｅａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｂｙａｎａｃｔｕａｌｅｘａｍｐｌｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｒｏｂｏｔｗｉｔｈ４ｆｒｅｅ—ｄｏｍｓ，ｉｔｉｓｉｌｌｕｓｔｍｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｐｌａｎｏｆａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｉｌｌｂｅａｎｅ妇ｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｆｏｒｉｍｐｒｏＶｉｎｇ ｔｈｅｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉＶｅｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ；Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ；Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ；Ｐｌａｎ 机器人的工作空间是指机器人末端执行器工具中心点所能到达的空间点的集合。一般而言，臂部的自由度主要用来确定手部及工件（或工具）在空间运动的范围或位置，而腕部的自由度主要是用来调整手部及工件（或工具）在空间的姿态。显然，机器人的工作空间取决于臂部的运动。机器人的工作空间及其在此空间内的运动规划同题，一直是机器人研究的主要问题，研究的出发点涉及机器人运动学、动力学及机器人控制等许多方面。但是，根据系统科学的基本观点，相互联系、相互影响、相互作用的组成部分称作系统结构，系统结构与系统环境决定系统动能¨】，机器人的性能实现必然与其工作环境与工作过程密切相关。从这个角度出发，机器人在其工作空间的运动规划问题，应在针对机器人系统及其隶属的复杂系统等多个层面上展开。 机器人系统的动作可靠性是机器人性能的一个重要指标，根据可靠性的基本概念，机器人动作可靠度的定义：机器人在规定的工作时间及规定的使用条件下，准确、及时并协 收稿日期：２００２一０４—０３ 作者简介：段齐骏（１９６４一）。女（汉）。江苏。副教授，博士 Ｅ—ｍａｉｌ：ｐｙｌｄｕ¨＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ调地完成规定功能的能力。当用概率来描述这种能力时，则称为可靠度。显然，规定的使用条件包括工作空间及工作空间的环境因素，比如温度、粉尘等。由此，可以肯定，机器人的动作可靠性不仅与机器人本身的结构、控制与工作方式有关，还与机器人工作空间配置的合理性有相当大的关系。基于提高或者保障系统可靠性的目的，本文试图就机器人工作空间的合理配置，提出进行可靠性规划的方法。 １机器人动作可靠性评价的基本要求 从系统的角度看，机器 人一般服务于一个复杂系 统，它本身与系统的监控子 系统有着频繁的信息交流， 它的运动控制流程见图ｌ。图ｌ机器人运动控制因此机器人的位姿特性 可以通过伺服系统进行修正，也就是说无论指令所给出的要求是怎样的，只要指令所提出的要求在机器人的工作空间内或者与机器人的设计要求没有冲突，最终机器人总能 完成指令（动作要求），排除因设备故障所带来的动作失

基于Matlab的空间描点机器人建模与仿真报告

课程设计 课程名称机器人学 题目名称空间描点机器人建模仿真学生学院 专业班级 学号 学生姓名 指导教师

目录 1.课程设计要求 (1) 2.空间描点机器人的设计 (2) 2.1机器人构型及坐标 (2) 2.2D-H参数表 (4) 3.正运动学 (5) 3.1齐次变换矩阵 (5) 3.2 空间描点机器人工作空间 (6) 4.几何法求逆解 (7) 5.程序流程图 (8) 6.总结分析 (9) 7.Matlab程序附录 (10) 7.1 Mov_6DOF_Rob_Lnya.m (10) 7.2 DHfk6Dof_Lnya.m (12) 7.3 IK_6DOF_Rob_Lnya.m (13) 7.4 Build_6DOFRobot_Lnya.m (14) 7.5 Erzhihua.m (14) 7.6 draw_Workplace.m (15) 7.7 Matrix_DH_Ln.m (16) 7.8 Connect3D.m (17)

1. 课程设计要求 一，按照附件模板填写，要求有封面和目录，除签名处不能有手写。二，主要内容包括下面几个部分， 1，设计一款六自由度机器人，要求2，3，4，5关节中有一个是滑动关节，其余关节应为转动关节。试构想该机器人的功能，并根据功能设定机器人的介绍参数（杆件长度及关节极限） 2，建立机器人的正运动学模型，进行Matlab 运动仿真。（分析机器人的工作空间，制作机器人各个运动的动画。） 注意事项： 1）要求画出机器人的关节坐标系，列出DH 参数表，以及各个关节间的齐次变换矩阵。 2）Matlab仿真应画出工作空间的立体图和剖面图。采用机器人产品的同学应与实际说明书的工作空间做对比。自行设计的同学要做简单的分析讨论。 3）直接采用例程里面的三自由度机器人该部分得0 分。 3，实现逆运动学轨迹规划 注意事项： 1）这里特指机器人末端的轨迹规划，不是关节空间的轨迹规划。2）要实现控制机器人末端在空间中完成某种轨迹。（如直线，圆弧，心型，写字等） 3）可以采用求解逆运动的方程或者是利用微分运动。 4）写出详细的推导过程（公式）。 5）要求有仿真截图及动画。 6）只能使用matlab 及本课程提供的例程，不能使用工具箱。 7）仅仅使用3自由度例程的同学本部分分数会很低 4，自由发挥项（完成这一部分的同学才能够得到90分以上） 1）机器人完整逆解的求解方式（数值解）； 2）寻找奇异点，分析奇异位型。 5，Matlab程序作为附录应添加在课程设计报告书的最后面。要求在第一页附上程序流程图，注明函数调用过程，此外，程序要排好版。

(完整word版)《工业机器人编程、仿真及调试》实训报告书

广州城建职业学院 综合实训报告 课程名称：《工业机器人编程、仿真及调试》实训项目：手动操纵ABB工业机器人 学生姓名：罗吉祥 学生学号： 1509010430 所在班级： 15机电4班 指导教师：张志杰 机电工程学院 2017-2018学年第1学期

实训项目 手动操纵工业机器人 一、学习准备 1．主要设备：工业机器人 2．学习资料：安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册； 3．劳动保护用品：工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃 二、学习过程 引导问题： 1.请同学们查阅资料并写出手动模式下可以进行微动控制，无论“示教器”上显示什么 视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。 答：微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 什么时 候可以微动控制？ 手动模式下可以进行微动控制。无论 FlexPendant 上显示什么视图都可 以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。 关于动作模式和机器人 选定 的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空 间内的直线移动，即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方 向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移 动。 关于动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性 动作或旋转 （角）动 作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。 附 加轴不受选定的坐标系影响。 关于坐标系 如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则 能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需 要同时在 x 、和 z 坐标进行微 动控制，从而增加了精确控制的难度。 选择合适的坐标系 会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案 学习目标： 1、掌握各轴的运动规律； 2、熟练使用机器人的三种运动方式； 3、能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动； 4、能够使用增量控制机器人的步进运动； 5、培养学生认真细致的工作态度； 建议学时: 学习地点：一体化学习工作站

机械手工作空间地设计

三自由度机械手工作空间的设计（MATLA）B 题目的选择：三自由度机械手工作空间分析，B 1,62,63的转角范围-90?~90?, l o=1m 11= 12=0.8m。每个杆横截面积为60mm< 20mn!勺矩形铁杆，6 i绕垂直z 轴旋转，6 2，6 3在水平面内旋转。 理论分析：从题干可以得知，首先此工作空间需要有三个杆组成，即l 0=1m，l 1= 1 2=0.8m,可以在刚体中设置长度；其次，题目要求 6 i, 6 2, 6 3的转角范围 -90?~90?,此项可以在信号发生器模块里面设置，本题信号均选择n /2的正弦 波作为发生信号；第三，要求 6 i绕垂直z轴旋转，我的理解是模拟机械手的支撑单元杆，此结构会做原地的自传，也就是围着Z轴旋转，满足题目要求；最后，要求 6 2,6 3在水平面内旋转,这个比较好实现了,只要在刚体设置中,定好杆的位置就可以实现。 基于SimMechanics 的运动学分析：根据机器人的机构组成，基于SimMechanics 的三关节机器人仿真模型如图1所示。图中SimMechanics仿真模型主要由三个转动关节模块，三个刚体模块和一个地模块组成。转动关节1、2、3（R1、R2、R3）表示机器人的两个转动关节，刚体1、2、3 （Bi、B2、B3）代表杆1、杆2、 杆3,地（Ground）表示固定机座。对于关节1、2、3用两个驱动器（R1 Actuator、R2 Actuator 和R3 Actuator ）进行运动驱动，为了精简模型，本模型采用了封装子系统操作，即把关节驱动器部分封装起来，由于三处关节得驱动基本相同，所以三处都采用了此操作，封装之后如下图中的（Power1、Power2、Power3），用两个传感器（R2 Sensor和R3 Sensor）测量关节转角，轨迹规划模块实现机器人末端的运动轨迹。 三自由度机械手工作空间的设计方法： 1.打开MATLAB/SIMULINI找到SimMechanics模块，如图2所示。 2 ?按照题目要求从SimMechanics模块中依次拖拽相应的杆件和连接件，组成 3 关节机器人，但是组成后机器人是仿真不起来的，因为没有设定相关的一些参数。所需要的连接件在前面基于SimMechanics 的运动学分析中已经详细介绍了。 3.参数的设定 1）转动关节模块参数的设定：按照题目的要求，需要 6 1绕垂直z轴旋转，6 2, 6 3在水平面内旋转，也就是说R1的转动轴应以Z为坐标轴运动，R2 R3也同样如此，这样设定参数可以满足要求，其参数的设置如图3所示。 2）刚体模块参数的设定：此处参数的设定很关键，设置的对错将决定整个系统是否可以正常运行，参数的设定也是相对麻烦一些的，现在详细的介绍一下本题刚体模块参数的设定方法。首先，要设定一个基准，这里我采用Bottom 为基准，设定其坐标为（0, 0, 0）,并取名为CS1;其次，设定Top的坐标为（0, 0, 1）, 取名为CS2这样以来就可以确定第一个杆的长度为1m它是以CS1为基准设定的。再者还

工业机器人工作站维护-复习卷B(带答案)

《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至

原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。

中文翻译--机器人的模型和码垛机机器人使用Workspace的仿真模拟

毕业设计外文资料翻译 设计题目: 面粉袋码垛机设计 译文题目:Robotic modeling and simulation of palletizer robot using Workspace5 学生姓名： 学号： 专业班级： 指导教师： 正文：外文资料译文附件：外文资料原文

Nory Afzan Mohd Johari, Habibollah Haron, Abdul Syukor Mohamad Jaya Department of Modeling and Industrial Computing Faculty of Computer Science & Information Systems, Universiti T eknologi Malaysia, 81310 UTM Skudai, Johor, Malaysia afzanijan@https://www.wendangku.net/doc/0d4354206.html,, habib@utm.my,syukor_2781@https://www.wendangku.net/doc/0d4354206.html, 机器人模型和使用Workspace5码垛机机器人的仿真模拟 内容摘要 机器人在制造业的使用在制造工业中已经是一个增值的实体。机器人仿真被用来使全部的机器人应用系统形象化，模拟机器臂的运动，机器臂和零部件合并在它的环境中组成，并且也用来检测机器人和组成部件之间的碰撞。这份报告呈现了执行一个电脑根据模型来模拟OkuraA1600码垛机器人工程的结果。这种应用使用OkuraA1600机器人在生产线的最后码垛袋子，集中在做拿起和放下袋子的应用。这个工程的目标是产生一个电脑仿真的模型来表现实际的机器人模型和它的环境。这个工程模拟了机器人的最初四个关节，即腰﹑肩﹑手肘和手腕，并且集中在机器人最后控制字符的位置，不管它的定位怎样。模型的发展是使用Workspace5作为一种仿真工具。使用了两种方法论，这两种方法论分别是发展机器人工作单元仿真模型的方法论和执行机器人仿真的方法论。工程的输出将是一个机器臂运动的三维视角，这种机器臂的移动是基于一系列的先前定义的几何点，安排布局的校验和机器人的通过产生工作壳层，碰撞和有惊无险检测和在一个循环周期完成一个任务能到达性。这个工程是一种脱机的程序设计，并且没有产生机器人语言。 关键词：机器人的模型；仿真模拟；机器人辅助设计；Workspace5 1，介绍 机器人在制造业的使用已经成为使公司有竞争力的优势的一个增值的实体，

工业机器人PCB异形插件工作站

工业机器人PCB异形插件工作站 1产品介绍 当前社会，信息化和互联网已经深入到每一个人的生活中，以电脑、通讯、消费性电子为主的3C产品消费也成为人们的最大消费之一。由于3C产品品目繁杂、订单化生产、产品质量要求高，使得生产企业在实际制造过程中需要依赖大量的操作工人，在规定的较短时间内完成动作单一重复性工作，劳动量强度极大。随着大量采用高响应驱动技术和轻量化结构设计，桌面式低负载工业机器人已成功应用于3C电子产品的生产制作过程中，代替人工完成动作单一、劳动强度大的分拣、安装、检测等工序，提高产品生产效率并保证高良品率。 工业机器人PCB异形插件工作站，如图1所示，以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的机器人工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测及光源单元、螺丝供料单元、总控系统及操作面板等组件。工作站深度集成了离线编程技术，软件中不仅包含了与硬件平台的相符三维模型资源，还大大简化了涂胶及搬运码垛工艺实现的编程应用过程、提高轨迹复现精度、避免发生碰撞干涉。工作站包含了涂胶工艺、搬运码垛工艺、分拣工艺、装配工艺等工业机器人最典型应用，不仅满足了职业院校不同专业学生针对工业机器人的操作和编程的教学需求，完全来源于工业应用现场的特征也使该工作站更加适合于作为职业技能竞赛平台。 图1工业机器人PCB异形插件工作站 工业机器人PCB异形插件工作站融合了工业机器人维护及操作、系统安装及调试、现场示教编程及调试、离线编程及应用等技能要求，以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品分为异形芯片零件、PCB电路板和盖板代表不同产品，采用模拟化设计提高装配产品的复用率，如图2所示。 图2电子产品PCB异形芯片插片产品

工业机器人工作站的集成设计

编号 XXXXXXX 毕业论文 题目 学生姓名XXX 学号XXXXX 系部XXXXXXXXXX 专业XXXX 班级4XXX 指导教师XXXX 顾问教师XXX 二〇一七年十月

摘要 摘要 工业机器人技术在国内应用越来越广泛，而单一的工业机器人本体不能充分发挥其协同作业的功用，为了解决这一问题，将ABB工业机器人本体与搬运单元、码垛单元、打磨抛光单元、绘画单元以及安全单元等外围设备进行集成，实现了工业机器人与周围环境的信息交互。本论文设计内容共六章，主要论述了工业机器人技术现状和发展趋势、工业机器人的技术基础、工业机器人工作站集成方案、工业机器人工作站集成安装与维护以及工业机器人工作站的调试过程。实践表明：工业机器人工作站性能稳定，工作良好。 关键词：ABB工业机器人；集成；工作站；安装与维护；

Abstract Abstract Industrial robot technology in domestic are getting more and more, and not a single body of industrial robots and give full play to the coordination function, in order to solve this problem, ABB industrial robot and handling unit, palletizing unit, polishing unit, painting unit and peripheral equipment such as integrated security unit, to achieve the information exchange industry the robot and the environment. This thesis includes six chapters, mainly discusses the current situation and development trend of industrial robot technology, robot technology, industrial robot workstation based integration scheme, integrated industrial robot workstation installation and maintenance and debugging process of industrial robot workstation. The practice shows that the industrial robot workstation is stable and works well. Keyword:ABB; Integrate; Workstation；Installation and maintenance