基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用

基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法

研究与应用

作者：刘宇红;张明路;刘淑英;于江

作者机构：河北工业大学,机械工程学院,天津,300130;河北工业大学,机械工程学院,天津,300130;河北工业大学,机械工程学院,天津,300130;河北理工大学,机械工程学院,河北,唐山,063000

来源：河北工业大学学报

ISSN：1007-2373

年：2009

卷：038

期：003

页码：37-40

页数：4

中图分类：TP24

正文语种：chi

关键词：机器人;同步定位;Rao-Blackwellized粒子滤波器;FastSLAM

摘要：通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的Fast SLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短.经过以Hebut-Ⅱ机器人为平台的实验,结果表明,FastSLAM算法是可行的.