汽车自动驾驶系统【VIP专享】

自动驾驶汽车硬件系统概述

自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统

自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。

目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环（Software in loop），通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿

汽车驾驶智能模拟培训系统教学课程

《汽车驾驶智能模拟培训系统》 教学课程 第一阶段汽车驾驶预备与机件的正确操作 第一课汽车驾驶预习 1-1 上汽车的动作要领 1-2 下汽车的动作要领 1-3 座位的调整 1-4 调整视镜 1-5 保持良好的驾驶姿势 1-6 驾驶操作装置 1-7 辅助操纵装置 1-8 工作状况监控装置 1-9 发动机的起动与停熄 第二课车体的感觉（停止时） 2-1 车体整体感觉 2-2 视线盲区 第三课汽车的起步与停车 3-1 平路起步 3-2 起步安全状况的确认 3-4 半联动的操纵技法 第四课汽车的变速与操作 4-1 汽车动力与汽车速度 4-2 汽车的加速过程

4-3 汽车加速操作技法 4-4 逐级加档 4-5 加档时机的确认与操作技法 4-6 汽车的减速过程 4-7 选择减档 4-8 减档时机的确认与档位的选择 第五课行驶速度的调节 5-1 油门踏板调节车速的运作技法 5-2 制动踏板调节车速的运作技法 5-3 离合器踏板调节车速的运作技法 第六课车体的感觉训练 (行驶中) 6-1 内轮差与外轮差的轨迹感觉 6-2 车在路面上的位置感觉 6-3 立体障碍物的左侧方通过 6-4 速度的感觉 6-5 运行中的视觉特性 第七课方向的控制与操作方法 7-1 直线行驶方向的控制与操作 7-2 曲线行驶时车轮迹的合理选择 第八课制动控制的操作技法 8-1 预见性制动的操作技法 8-2 定点制动的操作技法 第九课综合驾驶练习 9-1 第一套驾驶技法练习操（单独动作操作练习）

9-2 第二套驾驶技法练习操（协调动作操作练习） 9-3 汽车驾驶技法练习操（连贯练习） 第二阶段履行法规驾驶与汽车的准确调控第一课道路通行的区分 1-1 分道行驶原则 1-2 交通标志的确认 第二课行进路线的变更 第三课交叉点的通过技法 2-1 交通标志的确认 2-2 直行的通过技法 2-3 右转弯的通过技法 2-4 左转弯的通过技法 2-5 交通路口的优先通过 第四课狭窄路的通过技法 3-1 N字形的通过技法 3-2 S形通过技法 第五课坡道的通过技法 第六课铁路道口的通过技法 第七课驻停车的基本技法 7-1 驻车条件的选择 7-2 纵列驻车的操作技法 7-3 入库驻车的操作技法

【完整版】2020-2025年中国车联网和自动驾驶行业市场发展战略研究报告

（二零一二年十二月） 2020-2025年中国车联网和自动驾驶行业市场发展战略研究报告 可落地执行的实战解决方案 让每个人都能成为 战略专家 管理专家 行业专家 ……

报告目录 第一章企业市场发展战略研究概述 (6) 第一节研究报告简介 (6) 第二节研究原则与方法 (6) 一、研究原则 (6) 二、研究方法 (7) 第三节企业市场发展战略的作用、特征及与企业的关系 (9) 一、企业市场发展战略的作用 (9) 二、市场发展战略的特征 (10) 三、市场发展战略与企业战略的关系 (11) 第四节研究企业市场发展战略的重要性及意义 (12) 一、重要性 (12) 二、研究意义 (12) 第二章市场调研：2018-2019年中国车联网和自动驾驶行业市场深度调研 (13) 第一节5G推动车联网与自动驾驶腾飞 (13) 第二节5G时代来临，推动车联网与智能驾驶发展 (14) 一、5G具有大流量、低时延、高可靠性等优点 (14) 二、5G赋予车联网更多功能 (16) 三、5G是自动驾驶实现的先决条件 (19) 第三节车联网C-V2X或后来居上，车载终端有望先行爆发 (21) 一、DSRC与C-V2X对比，C-V2X有望后来居上 (22) （1）DSRC (22) （2）C-V2X (23) （3）LTE-V2X完胜DSRC，为车联网的最优解 (25) 二、车联网产业链涵盖芯片模组、终端设备等主要环节 (28) 三、车联网潜在市场规模近万亿 (29) 四、车联网硬件设备有望率先受益 (30) 第四节智能驾驶产业链涵盖感知、决策、执行等环节 (35) 一、智能驾驶产业链 (35) 二、中国或成为最大的自动驾驶市场，未来规模超万亿 (37) 三、ADAS加速渗透，带来行业新机遇 (40) 第五节5G商用箭在弦上，产业链各环节蓄势待发 (44) 一、5G牌照发放，开启商用化进程 (44) 二、产业链各环节进展顺利 (48) （1）芯片及模组 (48) （2）终端设备 (49) （3）整车企业 (49) （4）基础设施 (50) 第六节部分企业分析 (53) 一、均胜电子：安全整合推动业绩增长，汽车电子前景广阔 (53) 二、德赛西威：汽车电子龙头，车联网智能驾驶逐步落地 (53) 三、华域汽车：汽车零部件龙头，智能电动打开成长空间 (54)

汽车安全与舒适性系统试卷

汽车安全与舒适性系统试卷 姓名：得分： 一、填空 1、汽车行驶安全是（人）、（车）、（环境）三者统一的整体系统 2、汽车车辆配备方面安全性：（主动）安全、（被动）安全 3、主动安全:（ABS ）、（ASR）、（ESP）、（SBC）及自适应巡航ACC等 4、被动安全：（安全带）、（安全气囊）、可溃缩转向柱及踏板、内饰软化；吸能车身、乘员室结构强化等。 5、躲开实验（易尔奇）原来直线行驶后迅速躲开障碍物的机动性实验。 6、电液制动器（SBC) 也称线控制动。 7、驱动防滑转控制系统（ASR）自适应巡航速度控制（ACC）（HDC）山区下坡控制系统、山区上下坡起步控制能力（HHC） 8、ESP称为电子稳定程序，它具有ABS、ASR、EBD、 9、制动盘擦拭功能（BDW） 10、ABS、ASR、ESP系统的压力控制采用电磁阀实现。 11、汽车总的行驶阻力：滚动阻力、风阻、坡度阻力。 12、渐进制动关键在于能够足够细微的操纵和控制制动力。 13、影响转向特性的最大因素是（车身重量分布）（驱动方式）和（悬挂系统的设计）。 14、AC C系统的所有信号都通过汽车上的数据总线（CAN）与（发动机电子管理）。 15、ACC系统传感器和电控单元包括（雷达传感器）和（控制汽车行驶状态所需的全部电子系统）。 二、判断 1、SBC系统还能够通过软件集成诸如制动防抱死ABS、电子稳定程序ESP及辅助制动BAS等功能，以进一步提高车辆制动的安全性及舒适性。 2、ESP电子稳定性程序，它具有ABS、ASR、EBD的功能。 3、汽车行驶反应尽可能兼顾转向性、行驶稳定性、制动性。 4、轮胎传递驱动力、制动力、和侧向力。 5、ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速或制动时出现我们所不期望的纵向滑移。 6、ESP就是要控制横向滑移，只要ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车辆。 7、ESP的控制目标：保持汽车纵向速度、横向速度、绕中垂轴的横摆速度的自由度在可控制的范围内。 8、ESP通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向驾驶员意愿。 9、ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向 10、ESP判定为出现不足转向，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆。 11、ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆。 12、如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机扭矩输出的

汽车智能辅助驾驶系统

汽车智能辅助驾驶系统

目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)

7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)

需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1

造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2

汽车模拟驾驶模型与仿真的研究

第36卷第3期2002年5月 浙　江　大　学　学　报(工学版) Jo ur nal o f Zhejiang U niv ersity(Eng ineer ing Science) Vol.36No.3May 2002 收稿日期:2001-05-13. 作者简介:蔡忠法(1969-),男,浙江温岭人,讲师,主要从事电子技术和系统仿真的研究.E-m ail:z fcai@m https://www.wendangku.net/doc/006169442.html, 汽车模拟驾驶模型与仿真的研究 蔡忠法,章安元 (浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027) 摘　要:在主动型驾驶模拟训练系统中,模拟驾驶舱各个操纵机构存在着多输入、多耦合、非线性的控制作用,而驾驶模拟训练要求驾驶动力学模型适于快速实时仿真.本文使用拟合多项式描述汽车发动机负荷特性,提出结构简化的汽车速度和方向控制模型.对模拟驾驶的仿真结构和学员操作的逻辑判断进行了讨论,通过对操纵机构输入的线性化处理,得到汽车行驶的仿真模型并选择快速仿真算法实现了所建模型.实验结果表明,本文提出的理论模型和仿真算法是正确可行的.关键词:汽车驾驶;模拟器;模型;仿真 中图分类号:T P312 文献标识码:A 文章编号:1008-973X(2002)03-0327-04 Study of automobile emulated driving model and simulation CAI Zhong -fa ,ZHANG A n -yuan (College of Electr ical Eng ineer ing ,Zhej iang U niv er sity ,H angz hou 310027,China ) Abstract :In active automo bile driving training simulato r,the steering framewo rk in the simulated cabin has multi-input,m ulti-co upling and non-linear contro l effect.A driving training sim ulator r equires dynam ic model suitable for fast real -tim e simulation .T his paper uses poly nom ials to express the load characteristics of the automo bile engine ,and presents simplified -str ucture velocity and direction co ntro l models .T he sim ulation structure o f simulated driving and log ic alestimation o f driver oper ation are discussed,and illegal operation of driver and car backing state are judged cor rectly.T hr oug h the linearization process of the steering fr am ew or k input function ,sim ulation models for m ultiple driving cases w ere derived and effectiv e algo rithm w as selected to realize the models.Ex periment results show ed that the presented m odel and simulation alg orithm are corr ect and feasible. Key words :automo bile driving ;simulator ;model ;simulation 汽车驾驶模拟训练系统是通过模拟驾驶舱和计算机实时生成汽车行驶过程中虚拟的视境、音响等驾驶环境,训练正确的驾驶操作.它可取代实车训练中的部分科目和内容,有利于驾驶培训正规化、科学化和规范化,并具有节能、安全、经济、高效等优点,因此,开发适合我国交通国情和道路状况的汽车驾驶模拟训练系统具有重大的社会效益和经济效益.而建立并实现汽车模拟驾驶的动力学模型是研制汽车驾驶模拟训练系统的前提.以往的汽车动力学模型主要是通过汽车部件建模,因而结构复杂,计算时 间长[1] .在基于微机平台的主动型汽车驾驶模拟训练系统中,需建立适合快速实时仿真、结构简化的汽车行驶速度和方向控制模型,以确定汽车行驶的世界坐标位置,控制图形生成系统动态生成虚拟视景.在主动型汽车驾驶模拟训练系统中,图形实时生成系统占据了大部分CPU 时间,因此需要在模型的逼真度与复杂性之间作一折中.为了满足模拟训练的要求,简化模型结构和选择合适的快速仿真算法是实现驾驶实时仿真所必须首先考虑的问题.

汽车安全驾驶技术作业习题

汽车安全驾驶技术作业习题 （注：答案不一定准确） 1.（ 2.0分）通过观察空调系统的视液窗可以判断空调系统是否工作不良，若视液窗内有大量泡沫产生，则有可能（）C A、有水分 B、冷剂不足 C、有空气 D、正常 2.（2.0分）对于手动挡的汽车每行驶（）公里需更换变速器油.B A、2万—3万 B、5万—7万 C、8万—10万 D、10万以上 3.（2.0分）为了保持车辆的良好性能，车主应做到（）B A、定期修理 B、定期保养 C、定期清洗 D、定期检查 4.（2.0分）以下那些东西如不定期更换，将会影响车辆的性能（）A A、机油 B、半轴 C、玻璃水 D、离合器片 5.（2.0分）转向灯的颜色一般为什么（）颜色D A、红色 B、白色 C、蓝色 D、黄色 6.（2.0分）正确的驾驶方法是（）C A、加档超车 B、空挡滑行 C、挂档下爬 D、转弯制动 7.（2.0分）发动机出现不能起动故障（起动机不工作），一般首先应该检查车辆的（）A A、蓄电池 B、发动机 C、起动机 D、点火开关 8.（2.0分）车辆的经济车速（）B A、50-60km/h

B、70-110km/h C、120-140km/h D、大于140km/h 9.（2.0分）车辆更换润滑油的周期一般是（）D A、500—1000公里 B、1000—2000公里 C、2000—5000公里 D、5000—10000公里 10.（2.0分）对于内部装有指示荷电状况的相对密度计（比重计）的免维护蓄电池，如果显示透亮或黄色，则说明（）C A、蓄电池电量良好 B、蓄电池电量不足 C、需更换蓄电池 D、蓄电池状态一般 11.（2.0分）冬季来临时，车辆维护应重点检查那些项目（）A A、防冻液 B、灯光 C、制动液 D、轴承 12.（2.0分）对火花塞进行间隙调整属于（）C A、日常维护 B、一级维护 C、二级维护 D、特殊保养 13.（2.0分）（）天气过后我们应该重点清洁车身和车身底部。D A、晴天 B、雨天 C、雾天 D、雪天 14.（2.0分）自动挡的车要将换挡杆置于（）位置才可启动车辆A A、D位 B、P位 C、L位 D、R位 15.（2.0分）冷却液更换周期一般为（）B A、一年 B、两年 C、一万公里 D、两万公里 16.（2.0分）下列那种情况不会导致行驶跑偏（）C A、两侧胎压不一致 B、球头松动 C、制动间隙大 D、车轮定位不准确

2015豪华版汽车驾驶模拟器详解

WM-QC型汽车模拟教学设备 产 品 简 介 徐州硕博电子科技有限公司 二0一五年

2015最新版豪华型汽车驾驶模拟器 一、汽车驾驶模拟器的标准、作用、结构、特点。 二、规格参数 尺寸：（1450×760×1480mm） 重量：85㎏ 电压：AC220V、50Hz 功率：120W 电气电压：＜24V 频率响应：100HZ-12.5DHZ 信噪比：≤50dB 抖晃率：≤0.2% 工作环境：温度0℃～50℃、相对湿度20%～50% 材质：板材双面双色贴纹(三聚氰胺)外壳 视景显示：LCD 22 in显示屏，分辨率≥1280×800，32真彩，24帧 传感系统：非接触式线性霍尔相应的传感器及其信息采集装置 三、座舱部件(转向盘采用桑塔纳真车配件，软件是最新版.) 1、模拟器表示 2、模拟器机体 3、液晶显示器 4、实车仪表台 5、指针式仪表总成 6、控制面板 7、厂牌表示 8、点火开关 9、桑塔纳方向盘 10、实车离合踏板 11、功能操作鼠标 12、实车脚刹踏板 13、实车加速踏板 14、6 档位变速器 15、实车驻车拉杆 16、座椅安全带 17、皮革座椅 18、耳机

四、座舱结构组成 座舱由仿真驾驶座舱，视景运行计算机，视屏（22寸LED液晶显示器），操作传感器，数据模入模出采集卡，扬声器等组成。 仿真驾驶座舱包含了“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。变速：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。操作开关：左转向灯、右转向灯、喇叭、点火开关、电源开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯。学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。 主被动交互式汽车驾驶模拟器具有座舱和互动的视景系统，并具有错误驾驶操作记录和提示功能。其操纵机件的相对位置与所模拟的汽车一致。操纵力度接近，性能工作可靠，灵活，低噪音。 座舱具有与所模拟的汽车驾驶室驾驶操作工位相似的空间，并由汽车驾驶可调节座椅，自动回位的转向盘，离合器踏板，制动踏板，加速踏板，驻车制动器操纵杆，变速器操纵杆，仪表盘，喇叭按钮，点火开关，转向灯开关，示警灯开关，示宽灯开关，照明灯开关，刮水器开关，扬声器，传感器系统，视景显示屏等实物组成。 视景系统模拟汽车驾驶场景功能，由视景软件，播放器及显示器组成。主被动交互式汽车驾驶模拟器模拟驾驶运行时，操纵机件操作与视景显示响应的滞后时间小于50ms. 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。 五、部分部件近拍。 实车离合，刹车，加速防滑踏板防滑橡胶地胶，实车变速手球

关于汽车安全驾驶辅助系统的探究

关于汽车安全驾驶辅助系统的探究 现在汽车技术的发展日新月异，然而公路交通事故却一直是人们关心的重点。频发的交通事故使人们对汽车的安全性提出了更高的要求，当然，不断发展的科技也使人们对汽车驾驶舒适性充满信心，下面是我对汽车安全驾驶辅助系统的一点探索。 汽车安全的定义 汽车安全对于车辆来说分为主动安 全和被动安全两大方面。主动安全 就是尽量自如的操纵控制汽车。无论 是直线上的制动与加速还是左右打 方向都应该尽量平稳，不至于偏离既 定的行进路线，而且不影响司机的视 野与舒适性。这样的汽车，当然就有 着比较高的避免事故能力，尤其在突 发情况的条件下保证汽车安全。被动安全是指汽车在发生事故以后对车内乘员的保护，如今这一保护的概念以及延伸到车内外所有的人甚至物体。由于国际汽车界对于被动安全已经有着非常详细的测试细节的规定，所以在某种程度上，被动安全是可以量化的。 防锁死制动系统 ABS是Anti-lock Breaking System缩写。目前大多数轿车都装有ABS。在遇到紧急刹车时，经常需要汽车立刻停下来，但人为大力刹车容易发生车轮锁死的状况———如国前驱动轮锁死引起汽车失去转弯能力，后驱动轮锁死容易发生甩尾事故等等。安装ABS就是为解决刹车时车轮锁死的问 题，从而提高刹车时汽车的稳定性及 较差路面条件下的汽车制动性能。简 而言之，就是在汽车制动状态下，仍 能保持转向，保证制动方向的稳定性。 使汽车轮胎处于（即将静止与未静止 之间）。ABS的广泛使用，大大降低 了在紧急情况下，汽车的事故率。 防碰撞预警系统 AWS是Advance Warning System缩写。是一个意外事故预防和缓和的驾驶辅助系统，在危险发生前给驾驶员提供及时的声音和视觉报警。目前，公路交通事故已成为全球范围内日益严重的公共安全问题。统计资料表明，

汽车驾驶模拟器

汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模 （1）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 （2）碰撞检测 在视景仿真系统中，经常需要检查对象A是否与对象B碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用OBB包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行的汽车、路旁的行人等。 5、模型分割 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构成 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择运行的三维场景，通过模型解析模块把它从场景数据库中调入场景管理平台；在仿真过程中，驾驶人员通过虚拟驾驶操作输入系统进行模拟驾驶操作，人机交互接口将油门、制动、换档和转向等动力学操作信息以及发动机启动、喇叭鸣笛等按钮操作状态送入汽车动力学模型和实时操纵模型中；经过仿真计算后，汽车运动仿真数据被送入运动摄像机模块中控制场景内摄像机的运动，同时汽车的行驶姿态还受到地面因素的影响；然后，场景管理控制模块根据此时摄像机的运动状态，通过视景渲染模块将三维场景在投影屏幕上实时反映出来，模拟视景变化，形成行车体感，并且通过虚拟仪表输出此时的汽车运行参数。另外，为了增强虚拟驾驶的沉浸感，系统还安装有音响系统，

2018年自动驾驶行业市场发展分析,中国或成最大自动驾驶市场「图」

2018年自动驾驶行业市场发展分析，中国或成最大自动驾驶市场「图」 自动驾驶技术是汽车产业与高性能计算芯片、人工智能、物联网等新一代信息技术深度融合的产物，其本质是汽车产业的升级。随着智能互联、人工智能技术以及新能源技术的井喷式发展，自动驾驶行业潜力初步释放，一个不同于科幻电影的汽车智能化新时代已悄然来临。凭借着资金、科技和渠道资源等优势，各大互联网科技巨头、大型传统车企以及技术型创业公司纷纷切入自动驾驶领域，自动驾驶的实现将带动整个泛汽车行业发生颠覆性的改变。 一、自动驾驶行业的发展历程 自动驾驶并非一个全新的概念，早在1925年，美军就研制出了第一辆无人驾驶概念汽车，智能汽车雏形开始出现，20世纪70年代开始，科技发达国家率先进行无人驾驶汽车的研究。 1984年，美国国防高级研究计划署（DARPA）与陆军合作，发起自主地面车辆（ALV）计划，2009年，Google和DARPA建立了GoogleX实验室，2014年，Google无人车正式发布，并与第二年6月完成公路测试，随后大量科技企业和传统车企纷纷推出产品，奥迪、福特、沃尔沃、日产、宝马等众多汽车制造厂商于2013年开始相继在无人驾驶汽车领域进行了布局，同时以谷歌为代表的新技术力量也纷纷入局无人驾驶领域。 与发达国家相比，我国在自动驾驶汽车研究方面起步较晚，自20世纪80年代底才开始，至1992年，国防科技大学才成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车，随后，传统汽车制造厂商纷纷加入无人驾驶领域的研究中来，我国自动驾驶领域初具行业规模，除此之外，以百度为代表的高科技公司也相继加入了无人驾驶汽车领域的研究。 随着人工智能时代的来临，自动驾驶技术已经成为整个汽车产业的最新发展方向，受到了前所未有的关注，包括互联网公司、传统车厂、新兴科技创业公司在内的各类厂商如雨后春笋一般出现。从自动驾驶国内外整个发展情况来看，美德引领自动驾驶产业发展大潮，日本、韩国迅速觉醒，我国呈追赶态势。 二、自动驾驶行业的产业链结构 自动驾驶行业的中心业务是以Google、百度为代表的自动驾驶操纵解决方案提供商和以特斯拉、蔚来为代表的整车厂商，在整个业务链中扮演至关重要的一环，该类厂商，上游为零部件和技术供应商，如深度学习、人机交互、图像识别和新材料、新制造新能源等，下游为运营和服务提供商，如车队管理系统，车载娱乐、车内办公等附加服务。

自动驾驶行业分析之全球篇

自动驾驶行业分析之全 球篇 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

2018年自动驾驶行业分析 之全球篇 撰写时间：2018年6月

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第1章概述 1.1 自动驾驶驾驶的概念与定义 1.1.1 自动驾驶的定义 目前的自动驾驶可分为两类。一类是目前非常火爆的无人驾驶，更强调的是车的自主驾驶以实现舒适的驾驶体验或人力成本的节省，典型的例子为百度和Google的无人车；一类是ADAS(全称为Advanced Driver Assistance System，即高级辅助驾驶系统），发展历史已久，早在1970年就已进入车厂布局中。两者都是利用安装在车上的各式各样传感器收集数据，并结合地图数据进行系统计算，从而实现对行车路线的规划并控制车辆到达预定目标。随着人们对安全、舒适的驾驶体验的不断追求，自动驾驶成为汽车的新方向。 图表1：ADAS与无人驾驶的区别 不过，ADAS也可以视作无人驾驶汽车的前提，随着ADAS实现的功能越来越多，渐进式可实现无人驾驶。 1.1.2 自动驾驶分级 关于汽车智能化的分级，业界统一采用SAE International的标准，即国际汽车工程师协会制定的标准。 SAE的标准把自动驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。标准具体规定如下：

图表2：自动驾驶分级 数据来源：SAE 目前市场上L3级别的自动驾驶汽车已经准备上路，汽车供应链正在投入下一个阶段L4级别自动驾驶汽车的研发。 1.2 自动驾驶产业链 1.2.1 产业链结构图 自动驾驶产业链相对较长，主要分为上中下游。上游主要为原材料，包括锂、钴、铜以及半导体等；中游为各种软硬件产品，包括传感器、自动驾驶平台等；下游为整车集成，以及车队管理系统，车载娱乐、车内办公等附加服务。 图表3：自动驾驶产业链 数据来源：英伟达1.2.2 产业链价值趋势 从产业链价值转移趋势方面，ADAS、自动驾驶软件和电动动力总成是提升最高的，而内燃机行业是下降最为明显的。 图表4：自动驾驶单车零部件及软件价值转移趋势 数据来源：莫尼塔投资1.2.3 自动驾驶系统产业链结构 自动驾驶的ADAS和无人驾驶系统如果要做到能够决策、执行驾驶动作，首先得具备环境感知的能力。环境感知层利用通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计、磁罗盘等多种车载传感器

汽车自动驾驶系统

汽车自动驾驶系统 ----模糊控制的工程应用 姓名：冯皓伟 学号：09001214 专业：自动化

汽车自动驾驶模糊控制 摘要： 针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案. 采用车辆系统动力学模型, 通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果显示, 本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题, 并且该控制方法可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶, 具有很好的鲁棒性.此外，还可以基于模糊逻辑和滑模控制理论设计一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制, 使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶, 并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。 关键字： 车辆自动驾驶机器视觉模糊控制规则模糊逻辑滑膜控制仿真 引言： 模糊控制是上个世纪诞生的一种基于语义规则的人工智能，是以模糊集合理论为基础的一种新兴控制手段，它是模糊集合理论和模糊技术与自动控制技术相结合的产物。随着时代的发展，科技的创新，模糊理论在控制领域取得了广泛的应用。自动驾驶便是其中一个重要的应用对象。 汽车是现代的主要交通工具，自动驾驶系统是交通体系中最重要的部分之一，一方面它可以推动在机器人自主导航方面的研究进程，在航天和水下机器人的应用中起到重要的作用；另一方面这种技术在未来的智能交通系统中的运用既可以避免驾驶员因判断和交通失误而引起的交通事故，提高交通系统效率，又可以最终实现无人驾驶。汽车自动驾驶是一个比较复杂的问题，难以建立精确的数学模型，如果采用模糊控制器，通过一些不精确的观察，执行一些不精确的控制，这个问题就容易解决。 模糊控制原理： 1.车辆的运动模型 现在假设汽车在某处行驶，我们需要达到的目标是：设计一个基于模糊控制的汽车自动驾驶系统，使得无论汽车的起始点在哪儿，汽车都能自动驾驶到设定的目标位置。其中，汽车的任意时刻的位置可以通过GPS获得。根据模糊规则进行推理，选择一条最优的行驶路线达到目标位置。 车辆的系统动力学模型如图1所示 : XOY是地面固定的直角坐标系,V?OcV?为车辆的相对坐标系,V?为车辆的纵向速度, V?为车辆的横向速度. θ为车辆与y 轴的夹角, 到y 轴逆时针为正, 顺时针为负. 对地面固定的坐标系xoy, 车辆的运动模型为

一种基于单片机的汽车安全驾驶系统

一种基于单片机的汽车安全驾驶系统 发表时间：2019-09-05T10:54:14.953Z 来源：《中国电业》2019年第09期作者：周睿王彦赵启威宁炳新龚湘铃 [导读] 本系统从源头降低了道路车辆违法犯罪的可能性，并填补了网约车平台从一键报警到出警至事发点中间的空白期，能够更有效地给乘客提供人身安全保障。 南华大学电气工程学院 421001 摘要：本文介绍一种基于单片机有效保障汽车驾乘人员出行安全的系统，主要由“酒驾管家”“疲劳卫士”和“报警助手”等三个子系统组成。各子系统之间由STM32F103单片机开发板控制，实现协同运作。本系统从源头降低了道路车辆违法犯罪的可能性，并填补了网约车平台从一键报警到出警至事发点中间的空白期，能够更有效地给乘客提供人身安全保障。 关键词：单片机；驾驶系统；遇险报警 近来汽车尤其是网约车安全问题频发，大众对交通道路安全的信任感不断下降，对网约车行驶安全也产生了怀疑。为了降低交通事故发生的概率，让乘客在使用网约车出行时能得到人身安全的保障，我们基于单片机设计了一套安全行车系统。 本文介绍的单片机设计的汽车安全驾驶系统拥有三个子系统，分别为酒驾管家、疲劳卫士、报警助手。三个子系统协同工作，可达到对驾驶员危险驾驶行为的警示效果，并给乘客提供安全保障。对于驾驶员，本系统实现防酒驾与检测疲劳行驶功能的结合，并且在其基础功能上添加了键控警示报警功能；而对于网约车乘客，报警分为警示司机和呼叫援助两部分。报警助手使得乘客在网约车APP上一键报警或者联系家人的同时，在警察到达现场的这一段空白期内使用系统键控报警装置警示司机并向周围群众发出求救信号，利用群众力量将危险降到最低。 1、系统的具体功能： （1）酒驾管家：系统将检测到的主驾驶区气体中的乙醇含量显示在显示屏上，并同时与系统中的内部标准值进行比较[1]。系统内部将酒精浓度分为三个等级：无酒驾、轻度酒驾及重度酒驾。当系统检测到驾驶员无酒驾行为时，允许汽车正常工作；当检测结果为酒驾时，系统给予相应的警告提示，轻度酒驾允许驾驶员行车但会限速；重度酒驾时，系统自动锁定汽车不得工作。 （2）疲劳卫士：防疲劳驾驶主要由传感器装置、报警装置和中央处理器三大元件组成。系统实时监测车辆在路面上的运动情况和行驶方向从而对处理器发送不同的信号，以此来判断驾驶员是否疲劳驾驶[2]。具体检测机制分为两种。一是当汽车的行驶路线突然出现微小的偏移时，传感器检测车辆与两侧车道线之间的位置关系，通过判决其相对距离的安全性，利用报警方式提示驾驶员修正驾驶行为。二是记录驾驶员连续驾驶时长，如果超过4小时，那么系统也会自动发出报警，提醒驾驶员休息。两种方法的结合可以有效杜绝疲劳驾驶导致的严重后果，提高了汽车驾驶的安全性。 （3）报警助手：系统中报警助手功能旨在更好地保障网约车乘客的安全。该模块分为两部分。当乘客觉察潜在危险时，按下一级警报按钮，警示灯闪烁，车内录像设备开启；当乘客察觉即将受到人身侵犯时，按下二级警报按钮，使得警示灯常亮，蜂鸣器报警，并制动汽车。此模块旨在警示危险源并向周围车辆或者行人发送求救信号，实现在警察赶来之前，利用群众力量使危情降到最低[3]。 2、系统模型的硬件设计： 电源模块采用12F/13.5V(储电能1094焦耳)的超级电容组为整个电路提供电力，通过电压转换模块将电压转化为3.3V 、5V、 12V进行多路输出向其他各个模块供电。系统整体由STM32F103作为“大脑”控制，该芯片具有极高的性能：主流的Cortex内核；丰富合理的外设[1] [5]。在酒驾管家功能中，鉴于传感器的稳定性、灵敏度和抗腐蚀性[4]，酒精信号的采集采用的是MQ-3气体传感器，属于半导体型。该传感器实质是个可变电阻，在它两端加以固定的电压，随着所处环境酒精浓度的升高阻值将进行线性变化，从而将酒精浓度的含量转变为电压的变化。当酒精检测模块向单片机输入有效低电平信号时，STM32F103单片机控制LED矩阵和蜂鸣器发出警告信号，锁定汽车但不强制。此时按下按键A，蜂鸣器关闭，驾驶员可以启动汽车，但是单片机会控制电机限速。疲劳卫士功能中，车道偏移检测设备使用CJMCU-90393数字三维霍尔传感器[1]，实现非接触式的测量线性位移，角度偏移。而在安全助手功能中，视频信号采集设备是OV（OmniVision）公司生产的OV7725 摄像头，是一颗 1/4 寸的 CMOS VGA 图像传感器；音频信号采集设备是美国 ISD 公司推出的ISD1820单段语音录放电路，其采用 CMOS 技术，内含振荡器，话筒前置放大，自动增益控制，防混淆滤波器，扬声器驱动及 FLASH 阵列。三个子系统的报警部分则通过单片机控制，统一由LED矩阵和蜂鸣器组成，实现声光报警功能。 3、系统的软件设计： 使用美国Keil Software公司出品、兼容单片机C语言软件开发环境Keil4软件进行单片机及外围设备的编程，软件编程主要采用C语言。其主要程序设计思路如下：

汽车自动驾驶系统研究设计

农机使用与维修 ２０１１＇年第１期汽车自动驾驶系统研究设计 辽宁铁岭师范高等专科学校杨学清 摘要本设计是基于电子油门的汽车，设计的一款自动控制系统。本系统能智能控制电子油门的大小，以达到 自动驾驶的目的。对于长途驾驶或者汽车的自动驾驶模式的研究探讨具有重要意义。 关键词电子油门自动驾驶定速巡航 Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｉｒｃｕｉｔｄｅｓｉｇｎｃｒｕｉｓｅ ＹａｎｇＸｕｅｑｉｎｇ ＡｂｓｔｒａｄＴｈｅｄｅｓｉｇｎｉｓｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅｃａｒｓ，ｄｅｓｉｇｎｅｄａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｉｎｔｅｌ－ ｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｓｉｚｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｍｔｄｅｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｔｈｅａｕｔｏｐｉｌｏｔ．Ｆｏｒｌｏｎｇ—ｄｉｓｔａｎｃｅｄｒｉｖｉｎｇｏｒｄｒｉｖｉｎｇａｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｒｓｔｕｄｙｍｏｄｅｌｈａｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ． ＫｅｙｗｏｒｄｓＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅＡｕｔｏｐｉｌｏｔＣｒｕｉｓｅ １自动驾驶系统简介 自动驾驶系统是使汽车工作在发动机有利转带范围内，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。自动驾驶系统英文为ｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，缩写为ＣＣＳ。自动驾驶系统又称为巡航行驶装置、速度控制系统、恒速行驶系统或 汽车自动驾驶系统设计附图巡行控制系统等。 巡航控制系统自１９６１年在美国首次应用以来，已经广泛普及。在美国大多数轿车上均装用过巡航控制系统。日本和欧洲生产的轿车装用定速自动驾驶系统的比例也越来越高。我国一汽大众生产的奥迪Ａ６、上海大众帕萨特以及广州本田雅阁等也装了巡航控制系统。 在大陆型的国家，驾驶汽车长途行驶的机会较多，在高速公路上长时间行驶时，打开该 系统的自动操纵开关后，巡航控制系统将根据 行车阻力自动增减节气门开度，使汽车行驶速 度保持一定。汽车在一定条件下恒速行驶，大 大地减轻了驾驶员的疲劳强度。由于巡航控 制系统能自动地维持车速，避免了不必要的油 门踏板的人为变动，进而改善了汽车的燃料经 济性和发动机的排放性。基本功能是自控油 门、解放右脚、驾驶轻松；调节精神，缓解疲劳， 增加安全系数。经济定速、省油、省车。万方数据

汽车模拟驾驶的教案

《汽车模拟驾驶》教案 一、活动目标 1、知识与技能：使学生掌握道路交通安全规则，提高安全行驶防范意识，了解汽车动力 和传动原理，掌握汽车的基本结构，熟练掌握汽车驾驶的点火、起步、 停车及行驶过程注意的细节。 2、过程与方法：在教学过程中对学生进行分组，让学生在老师的引导下完成入门任务， 然后通过小组合作探究，体验小组合作探究成功的喜悦。 3、情感态度与价值观：学生从模拟驾驶中体验到驾驶的必要性和重要性，培养学生对尊重 生命的情感。 二、活动内容 1.交通管理知识，基本交通标线、提示牌、信号灯、交通禁令等。 2.汽车模拟驾驶模拟机驾驶室结构和功能的及操作要领，介绍车辆操控系统。 3、强调模拟驾驶与实际的汽车驾驶还是有很大的区别。 三、活动方式方法 本活动采取理论联系实际的讲授方法。并在汽车模拟驾驶器上，采用示范与个人操作相结合的方针，本着重在养成安全意识为目的的方法开展教学活动。 四、活动重难点 重点：在模拟器上进行原地汽车驾驶操作的动作要领训练及使用无极变速在高速上行驶。 难点：离合器与油门的配合。 五、活动准备 汽车模拟驾驶器，交通安全知识图片及课件等。 在操作中要求学生按步骤进行，注意仪器设备的安全管理。并且注意用电安全管理。 学生在进行模拟驾驶室时，必须保持安静，听从指导老师的指挥，按座位坐好，依据老师的要求进行操作。 七、活动过程 （一）创设情境，引入课题： 老师今天为同学们带来了一段录像，同学们想不想看？想看的话就请仔细看和听，认真想，等一下说说你都看到或听到了什么？ 1看录像《篮球女孩》。 2同学们，看完刚才的录像，你知道这个小女孩是用什么走路的吗？ 这样的走路方式会给她带来哪些艰苦呢？是什么造成她今天的样子呢？ 3是呀，车祸就是杀手。在我们的生活中汽车给我们的交通带来方便的同时，造成了道路拥挤，影响着人们的人身安全。小红燕撕心裂肺的呼唤时时警醒我们：生活中假如不重视交通安全，就会碰到意想不到的危险，造成毕生的遗憾，失却美好的未来。你们的爸爸妈妈天天把你们送到学校，除了希望你们学到更多的知识，更盼望们天天都能平平安安回家。 所以我们作为行人或驾驶员该如何遵守交通规则及如何进行安全驾驶汽车，今天我们就来学习汽车模拟驾驶 （二）新课讲授： 交通管理知识：