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16秋北航《外贸英语函电》在线作业三

16秋北航《外贸英语函电》在线作业三
16秋北航《外贸英语函电》在线作业三

北航《外贸英语函电》在线作业三

一、单选题(共25 道试题,共100 分。)

1. Amsterdam is one of the port cities of______.

A. Germany

B. England

C. France

D. Dutch

正确答案:

2. When _ the contract, please include the arbitration clause.

A. draft

B. drafting

C. to draft

D. drafted

正确答案:

3. We______some brochures_____to illustrate the products we manufactured .

A. enclose ,to you

B. enclose you,\

C. enclose,\

D. enclose,you

正确答案:

4. With computer users linked to the Internet growing _____ every year, business is trying to cash in on the worldwide network.

A. at million

B. with a million

C. with one million

D. by millions

正确答案:

5. _ appreciating your order, we must point out that our prices have already been cut to a minimum.

A. How

B. While

C. Since we are

D. Anyway

正确答案:

6. After inspection of the shipment,we found 5 cases____.

A. missing

B. losing

C. missed

D. lost

正确答案:

7. We have seen your advertisment ()portable typewriters in "South China Morning Post".

A. of

B. on

C. at

D. in

正确答案:

8.

If our national economy develops at the same speed ____for the past decade, we are sure we can catch up with the advanced countries in the world in 50 years.

A. as it was

B. as it did

C. as it does

D. as it has done

正确答案:

9. The goods under L/C No. 1234 left here _.

A. in a good condition

B. in good conditions

C. in good condition

D. in the good condition

正确答案:

10. We hope that you will accommodate us ()and continue supplying is with Enamelware on the same basis.

A. in respect

B. in the respect

C. in this respect

D. in all respects

正确答案:

11. As it only______a small quantity,we hope you will have no difficulty in settling this matter

A. involves

B. involved

C. has involved

D. may have involved

正确答案:

12. Our payment terms are _____, irrevocable letter of credit for the full invoice value.

A. confirmed

B. combined

C. committed

D. completed

正确答案:

13. Since the premium varies with the scope of _____ extra premium is for buyer’s account,

should additional risks be covered?

A. assurance

B. insurance

C. business

D. enterprises

正确答案:

14. Our clients asked us to bring down our prices because they consider them _.

A. on the high side

B. out of line with

C. are running high

D. be too high

正确答案:

15. _____our S/C NO.301,we wish to say that the goods will be shipped by Oct.10.

A. With reference to

B. Refer to

C. Referring

D. With refer to

正确答案:

16. _____ you like other items, kindly let us know and we shall be only too pleased to make you offers direct

A. In case

B. In the case

C. In this case

D. In that case

正确答案:

17. The Customs will not ______the restricted goods unless an import or export license is obtained

A. clear

B. release

C. sell

D. buy

正确答案:

18.

As the item___the scope of our business activities, we shall be pleased to establish direct trade relations with you.

A. lies within

B. fall within

C. come under

D. be within

正确答案:

19. Please see that such an _ does not occur again.

A. mistake

B. negligence

C. oversight

D. carelessness

正确答案:

20. Now we look ____your company for the supplies as we ____suffer great losses when we dealt with them.

A. to, would

B. for, are used to

C. for, would

D.

to, used to

正确答案:

21. Our usual terms of payment are () L/C.

A. to

B. in

C. by

D. of

正确答案:

22. We are sorry to find that the damage _ the goods was caused by heavy rain during transportation.

A. on

B. for

C. about

D. to

正确答案:

23. You can find_____for black tea here.

A. a ready

B. most popular

C. great popularity

D. selling fast

正确答案:

24. That helps to explain ______ businesses are setting up Net sites even though profits aren't yet very big.

A. that

B. the reason for

C. why

D. why that

正确答案:

25. This offer is firm, subject to your immediate reply _____ should reach us not later than the end of this month

A. it

B. they

C. what

D. which

正确答案:

惯性导航作业

惯性导航作业

一、数据说明: 1:惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。初速度 v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967]。 2:jlfw中为600秒的数据,陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3:初始姿态角为[2 1 90](俯仰,横滚,航向,单位为度),jlfw.mat中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s),排列顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4: 航向角以逆时针为正。 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7.292115147e-5;重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2); g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求: 1:可使用MATLAB语言编程,用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据:load D:\...文件路径...\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。 2:(1) 以系统经度为横轴,纬度为纵轴(单位均要转换为:度)做出系统位置曲线图; (2) 做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图(速度单位:m/s,时间单位:s); (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图(俯仰,横滚,航向,单位转换为:度,时间单位:s); 以上结果均要附在作业报告中。 3:在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”,写明联系方式。

北航数值分析大作业一

《数值分析B》大作业一 SY1103120 朱舜杰 一.算法设计方案: 1.矩阵A的存储与检索 将带状线性矩阵A[501][501]转存为一个矩阵MatrixC[5][501] . 由于C语言中数组角标都是从0开始的,所以在数组MatrixC[5][501]中检索A的带内元素a ij的方法是: A的带内元素a ij=C中的元素c i-j+2,j 2.求解λ1,λ501,λs ①首先分别使用幂法和反幂法迭代求出矩阵按摸最大和最小的特征值λmax和λmin。λmin即为λs; 如果λmax>0,则λ501=λmax;如果λmax<0,则λ1=λmax。 ②使用带原点平移的幂法(mifa()函数),令平移量p=λmax,求 出对应的按摸最大的特征值λ,max, 如果λmax>0,则λ1=λ,max+p;如果λmax<0,则λ501=λ,max+p。 3.求解A的与数μk=λ1+k(λ501-λ1)/40的最接近的特征值λik (k=1,2,…,39)。 使用带原点平移的反幂法,令平移量p=μk,即可求出与μk最接近的特征值λik。 4.求解A的(谱范数)条件数cond(A)2和行列式d etA。 ①cond(A)2=|λ1/λn|,其中λ1和λn分别是矩阵A的模最大和 最小特征值。

②矩阵A的行列式可先对矩阵A进行LU分解后,detA等于U所有对角线上元素的乘积。 二.源程序 #include #include #include #include #include #include #include #define E 1.0e-12 /*定义全局变量相对误差限*/ int max2(int a,int b) /*求两个整型数最大值的子程序*/ { if(a>b) return a; else return b; } int min2(int a,int b) /*求两个整型数最小值的子程序*/ { if(a>b) return b; else return a; } int max3(int a,int b,int c) /*求三整型数最大值的子程序*/ { int t; if(a>b) t=a; else t=b; if(t

机械原理大作业

机械原理大作业 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020

机械原理大作业三 课程名称:机械原理 设计题目:齿轮传动设计 院系: 班级: 设计者: 学号: 指导教师: 设计时间: 1、设计题目 机构运动简图 机械传动系统原始参数

2、传动比的分配计算 电动机转速min /745r n =,输出转速m in /1201r n =,min /1702r n =, min /2303r n ,带传动的最大传动比5.2max =p i ,滑移齿轮传动的最大传动比4m ax =v i ,定轴齿轮传动的最大传动比4m ax =d i 。 根据传动系统的原始参数可知,传动系统的总传动比为: 传动系统的总传动比由带传动、滑移齿轮传动和定轴齿轮传动三部分实现。设带传动的传动比为5.2max =p i ,滑移齿轮的传动比为321v v v i i i 、、,定轴齿轮传动的传动比为f i ,则总传动比 令 4max 1==v v i i 则可得定轴齿轮传动部分的传动比为 滑移齿轮传动的传动比为 设定轴齿轮传动由3对齿轮传动组成,则每对齿轮的传动比为 3、齿轮齿数的确定 根据滑移齿轮变速传动系统中对齿轮齿数的要求,可大致选择齿轮5、6、7、8、9和10为角度变位齿轮,其齿数: 35,18,39,14,43,111098765======z z z z z z ;它们的齿顶高系数1=* a h ,径向间 隙系数25.0=*c ,分度圆压力角020=α,实际中心距mm a 51'=。

北航931 自动控制原理综合1

欲索取更多考研资料,请上北京天问教育网站官网! 自动控制原理综合 自动化科学与电气工程学院 2007年11月

931自动控制原理综合考试大纲(2008版) 一、考试组成 自动控制原理占90分; 理论力学占60分; 二、自动控制原理部分的考试大纲 (一)复习内容及基本要求 1.自动控制的一般概念 主要内容:自动控制的任务;基本控制方式:开环、闭环(反馈)控制;自动控制的性能要求:稳、快、准。 基本要求:反馈控制原理与动态过程的概念;由给定物理系统建原理方块图。 2.数学模型 主要内容:传递函数及动态结构图;典型环节的传递函数;结构图的等效变换、梅逊公式。 基本要求:典型环节的传递函数;闭环系统动态结构图的绘制;结构图的等效变换。 3.时域分析法 主要内容:典型响应及性能指标、一、二阶系统的分析与计算。系统稳定性的分析与计算:劳斯、古尔维茨判据。稳态误差的计算及一般规律。 基本要求:典型响应(以一、二系统的阶跃响应为主)及性能指标计算;系统参数对响应的影响;劳斯、古尔维茨判据的应用;系统稳态误差、终值定理的使用条件。 4.根轨迹法 主要内容:根轨迹的概念与根轨迹方程;根轨迹的绘制法则;广义根轨迹;零、极点分布与阶跃响应性能的关系;主导极点与偶极子。 基本要求:根轨迹法则(法则证明只需一般了解)及根轨迹的绘制;主导极点、偶极子等的概念;利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。 5.频率响应法 主要内容:线性系统的频率响应;典型环节的频率响应及开环频率响应;Nyquist稳定判据和对数频率稳定判据;稳定裕度及计算;闭环幅频与阶跃响应的关系,峰值及频宽的概念;开环频率响应与阶跃响应的关系,三频段(低频段,中频段和高频段)的分析方法。 基本要求:典型环节和开环系统频率响应曲线(Nyquist曲线和对数幅频、相频曲线)的绘制;系统稳定性判据(Nyquist判据和对数判据);等M、等N圆图,尼柯尔斯图仅作一般了解;相稳定裕度和模稳定裕度的计算;明确最小相位和非最小相位系统的差别,明确截止频率和带宽的概念。 6.线性系统的校正方法 主要内容:系统设计问题概述;串联校正特性及作用:超前、滞后及PID;校正设计的频率法及根轨迹法;反馈校正的作用及计算要点;复合校正原理及其实现。 基本要求:校正装置的作用及频率法的应用;以串联校正为主,反馈校正为辅;以频率法为主,根轨迹法为辅;复合校正的应用。 7.线性连续系统的状态空间分析方法

北航惯性导航综合实验五实验报告

惯性导航技术综合实验 实验五惯性基组合导航及应用技术实验

惯性/卫星组合导航系统车载实验 一、实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理; ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理; ③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能; ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理(参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章); ②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理(参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章); 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套; ②监控计算机一台。 ③差分 GPS接收机一套; ④实验车一辆; ⑤车载大理石平台; ⑥车载电源系统。 四、实验内容 1)实验准备 ①将IMU紧固在车载大理石减振平台上,确认IMU的安装基准面紧靠实验平台; ②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算

机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电池之间的连接线正确连接; ③ 打开GPS 接收机电源,确认可以接收到4颗以上卫星; ④ 打开电源,启动实验系统。 2) 捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态,记录IMU 的原始输出,注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ; ② 实验系统经过5分钟初始对准之后,进入导航状态; ③ 移动实验车,按设计实验路线行驶; ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算,并显示导航结果。 五、 实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段(1分钟)位置误差,并用1分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导: 短时段内(t<5min ),忽略地球自转0ie ω=,运动轨迹近似为平面1/0R =,此时的位置误差分析可简化为: (1) 加速度计零偏?引起的位置误差:2 10.88022t x δ?==m (2) 失准角0φ引起的误差:2 02 0.92182g t x φδ==m (3) 陀螺漂移ε引起的误差:3 30.01376 g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果: (1)纯惯导解算1min 的位置及位置误差图:

15秋北航国际金融在线作业一答案满分

北航《国际金融》在线作业一 单选题多选题判断题 一、单选题(共 25 道试题,共 75 分。) 1. 汇率作为外汇的(),是重要的经济变量。 A. 价值 B. 价格 C. 变动率 D. 收益率 -----------------选择:B 2. 布雷顿森林协议在对会员国缴纳的资金来源中规定( ) A. 会员国份额必须全部以黄金或可兑换的黄金货币缴纳 B. 会员国份额的50%以黄金或可兑换成黄金的货币缴纳,其余50%的份额以本国货币缴纳 C. 会员国份额的25%以黄金或可兑换成黄金的货币缴纳,其余75%的份额以本国货币缴纳 D. 会员国份额必须全部以本国货币缴纳 -----------------选择:C 3. 进口商与银行订立远期外汇合同,是为了 ( ) A. 防止因外汇汇率上涨而造成的损失 B. 防止因外汇汇率下跌而造成的损失 C. 获得因外汇汇率上涨而带来的收益 D. 获得因外汇汇率下跌而带来的收益 -----------------选择:B 4. 如果一种货币的远期汇率低于即期汇率,称之为( ) A. 升水 B. 贴水 C. 隔水 D. 平水 -----------------选择:B 5. ( ) ,又称为英美式外汇市场,是指无具体交易场所的外汇市场。 A. 有形市场 B. 无形市场 C. 官方外汇市场 D. 平行外汇市场 -----------------选择:B 6. 在浮动汇率制度下,如果外汇市场上的外国货币求过于供时,则( _) A. 外币价格上涨,外汇汇率上升 B. 外币价格下跌,外汇汇率下降 C. 外币价格上涨,外汇汇率下降 D. 外币价格下跌,外汇汇率上升 -----------------选择:A 7. SDR s是( ) A. 欧洲经济货币联盟创设的货币

专业点题北航机械原理

一、齿轮传动的基本概念 渐开线齿轮的啮合特点:(1)渐开线齿廓能够保证定传动比;(2)渐开线齿廓之间的正压力方向不变;(3)渐开线齿廓传动具有可分性。 齿轮机构的特点是:传动平稳、适用范围广、效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长。但制造和安装精度高、制造费用大,且不适合于距离较远的两轴之间的传动。齿轮传动可以用来传递任意轴间的运动和动力。 齿轮传动按照一对齿轮传递的相对运动分为平面齿轮传动和空间齿轮传动,平面齿轮传动又分为直齿圆柱齿轮传动、斜齿圆柱齿轮传动和人字齿轮传动;按照工作条件可以分为开式传动、半开式传动和闭式传动。 齿轮传动的基本要求是:传动准确、平稳;承载能力强。 二、齿轮传动的设计与计算 齿廓曲线与齿廓啮合基本定律:在啮合传动的任一瞬时,两轮齿廓曲线在相应接触点的功法线必须通过按给定传动比确定的该瞬时的节点。 渐开线齿轮啮合的正确条件:啮合轮齿的工作侧齿廓的啮合点必须总是在啮合线上,即两齿轮的模数和压力角应该分别相等。 齿轮传动的无侧隙啮合及标准齿轮的安装:一个齿轮节圆上的齿厚等于另一个齿轮节圆上的齿槽宽是无侧隙啮合的条件;外啮合齿轮的标准中心距为,内啮合是标准中心距为。

齿轮及其变位的相关计算:相关参数为齿数、模数、分度圆压力角、齿顶高系数和顶隙系数及标准直齿轮的几何尺寸计算,包括分度圆直径、齿顶高、齿根高、齿全高、齿顶圆直径、齿根圆直径、基圆直径、齿距、齿厚、齿槽宽、中心距、顶隙以及变位齿轮的变位系数等。 渐开线齿轮的根切现象:用展成法加工齿轮式,若刀具的齿顶线或齿顶圆与啮合线的焦点超过被切齿轮的极限点,则刀具的齿顶会将被切齿轮的齿根的渐开线齿廓切去了一部 分。避免根切的最小齿数,用标准齿条刀具切制标准齿轮时,因为 ,最少齿数为17。 三、机构的组成 构件指独立的运动单元,两个构件直接接触组成仍能产生某些相对运动的连接叫运动副。运动副按照相对运动的范围可以分为平面运动副和空间运动副;按运动副元素分为:低副-面接触、应力低;高副-点接触或线接触,应力高。其中运动副元素是只形成运动副的组建之间直接接触的部分。 四、机构自由度的计算 机构相对于机架所具有的独立运动的数目,叫机构的自由度。设一个平面机构由N个构件组成,其中必定有一个构件为机架,其活动构件数为n=N-1.设机构共有个低副、 个高副,因为在平面机构中每个低副和高副分别限制两个自由度和一个自由度,故平面机构的自由度为。在计算平面机构的自由度时,应该注意三种特殊情况:(1)复合铰链:三个或更多的构件在同一处联接成同轴线的两个或更多个转动副,就构成了复合铰链,计算自由度时应该按照两个或更多个运动副计算。(2)局部自由度:在有些机构中,为了其他一些非运动的原因,设置了附加机构,这种附加机构的运动是完全独立的,对整个

北航惯性导航综合实验四实验报告

基于运动规划的惯性导航系统动态实验 二零一三年六月十日

实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验 一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究,进行路径和运动状态规划,以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法,并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法,并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板(评估板)、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式,不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换,由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制,任意2 轴的圆弧插补,2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。

图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图 如图4-1-1 所示,CN11 接口主要用于外部电源连接,可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口,用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动,并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 1、操作步骤 1)检查电机驱动电源(24V) 2)检查USB_PCL6045B 控制板与上位机及电机驱动器间的连接电缆 3)启动USB_PCL6045B 控制板评估测试系统检查系统是否正常工作。 4)运行编写的定长运动程序,并比较实际位移与设定位移。

北航数值分析大作业第一题幂法与反幂法

《数值分析》计算实习题目 第一题: 1. 算法设计方案 (1)1λ,501λ和s λ的值。 1)首先通过幂法求出按模最大的特征值λt1,然后根据λt1进行原点平移求出另一特征值λt2,比较两值大小,数值小的为所求最小特征值λ1,数值大的为是所求最大特征值λ501。 2)使用反幂法求λs ,其中需要解线性方程组。因为A 为带状线性方程组,此处采用LU 分解法解带状方程组。 (2)与140k λλμλ-5011=+k 最接近的特征值λik 。 通过带有原点平移的反幂法求出与数k μ最接近的特征值 λik 。 (3)2cond(A)和det A 。 1)1=n λλ2cond(A),其中1λ和n λ分别是按模最大和最小特征值。 2)利用步骤(1)中分解矩阵A 得出的LU 矩阵,L 为单位下三角阵,U 为上三角阵,其中U 矩阵的主对角线元素之积即为det A 。 由于A 的元素零元素较多,为节省储存量,将A 的元素存为6×501的数组中,程序中采用get_an_element()函数来从小数组中取出A 中的元素。 2.全部源程序 #include #include void init_a();//初始化A double get_an_element(int,int);//取A 中的元素函数 double powermethod(double);//原点平移的幂法 double inversepowermethod(double);//原点平移的反幂法 int presolve(double);//三角LU 分解 int solve(double [],double []);//解方程组 int max(int,int); int min(int,int); double (*u)[502]=new double[502][502];//上三角U 数组 double (*l)[502]=new double[502][502];//单位下三角L 数组 double a[6][502];//矩阵A int main() { int i,k; double lambdat1,lambdat2,lambda1,lambda501,lambdas,mu[40],det;

哈工大机械原理大作业凸轮机构第四题

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业二 课程名称:机械原理 设计题目:凸轮机构设计 姓名:李清蔚 学号:1140810304 班级:1408103 指导教师:林琳

一.设计题目 设计直动从动件盘形凸轮机构,其原始参数见表 1 表一:凸轮机构原始参数 升程(mm ) 升程 运动 角(o) 升程 运动 规律 升程 许用 压力 角(o) 回程 运动 角(o) 回程 运动 规律 回程 许用 压力 角(o) 远休 止角 (o) 近休 止角 (o) 40 90 等加 等减 速30 50 4-5-6- 7多 项式 60 100 120

二.凸轮推杆运动规律 (1)推程运动规律(等加速等减速运动) 推程F0=90° ①位移方程如下: ②速度方程如下: ③加速度方程如下: (2)回程运动规律(4-5-6-7多项式) 回程,F0=90°,F s=100°,F0’=50°其中回程过程的位移方程,速度方程,加速度方程如下:

三.运动线图及凸轮线图 本题目采用Matlab编程,写出凸轮每一段的运动方程,运用Matlab模拟将凸轮的运动曲线以及凸轮形状表现出来。代码见报告的结尾。 1、程序流程框图 开始 输入凸轮推程回 程的运动方程 输入凸轮基圆偏 距等基本参数 输出ds,dv,da图像 输出压力角、曲率半径图像 输出凸轮的构件形状 结束

2、运动规律ds图像如下: 速度规律dv图像如下: 加速度da规律如下图:

3.凸轮的基圆半径和偏距 以ds/dfψ-s图为基础,可分别作出三条限制线(推程许用压力角的切界限D t d t,回程许用压力角的限制线D t'd t',起始点压力角许用线B0d''),以这三条线可确定最小基圆半径及所对应的偏距e,在其下方选择一合适点,即可满足压力角的限制条件。 得图如下:得最小基圆对应的坐标位置O点坐标大约为(13,-50)经计算取偏距e=13mm,r0=51.67mm.

北航惯性导航大作业

惯性导航基础课程大作业报告(一)光纤陀螺误差建模与分析 班级:111514 姓名: 学号 2014年5月26日

一.系统误差原理图 二.系统误差的分析 (一)漂移引起的系统误差 1. εx ,εy ,εz 对东向速度误差δVx 的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws); mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wi e*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2); mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wi e^2)-1); plot(t,[mcVx1',mcVx2',mcVx3']); title('Ex,Ey,Ez 对Vx 的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vx(t)'); 0,δλδL ,v v δδ

legend('Ex-mcVx1','Ey-mcVx2','Ez-mcVx3'); grid; axis square; 分析:εx,εy,εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响,εx,εy还会有舒勒周期分量的影响,其中,εy对δVx的影响较大。 2.εx,εy,εz对东向速度误差δVy的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2); mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); plot(t,[mcVy1',mcVy2',mcVy3']); title('Ex,Ey,Ez对Vy的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vy(t)'); legend('Ex-mcVy1','Ey-mcVy2','Ez-mcVy3'); grid; axis square;

免费15秋北航《刑事诉讼法》在线作业一答案满分

北航《刑事诉讼法》在线作业一单选题多选题 一、单选题(共15道试题,共60分。) 1.在法庭审理过程中,有权申请通知新的证人到庭、调取新的物证,申请重新鉴定或者勘验的人是() A.被告人 B.被告人及其辩护人 C..当事人 D.当事人和辩护人 ----------------- 选择:D 2.乙市M区人民法院对孙某盗窃罪和抢劫罪作出判决后,人民检察院不抗诉,但孙某不服提岀上诉。市中级人民法院审理后认为,一审判决事实淸楚,证据确实、充分,但疑刑不当。一审对孙某盗窃罪和抢劫罪分别判处2年和9年有期徒刑,决立执行的刑期为10年,而两罪准确量刑分别为5年和7年。二审法院应如何处理?() A.直接改判两罪刑罚分別为5年和7年有期徒刑,并在7年以上12年以下决立应当执行的刑期 B.直接改判两罪刑罚分别为5年和7年有期徒刑,并决左应当执行的刑期为10年 C.维持一审判决 D.维持一审判处的2年有期徒刑,将一审判处的9年有期徒刑改为7年,并在7年以上9 年以下决定应当执行的刑期 ----------------- 选择:D 3.二审人民法院审理人民检察院提出抗诉的案件,应在开庭多长时间以前通知人民检察院查阅案卷?() A.7日 B.3日 C.5日 D.10 日 ----------------- 选择:D 4.人民检察院审查公安机关移送起诉的案件,犯罪嫌疑人有刑事诉讼法第十五条规左情形之一的,应当作出() A..起诉决宦 B..不起诉决泄 C..撤销案件决定 D.?退回公安机关补充侦查的决立 ----------------- 选择:B 5.根据我国刑事诉讼法的规左,下列人员中不属于我国刑事诉讼中的当事人的是:() A.证人 B.犯罪嫌疑人和被告人 C.被害人 D.附带民事诉讼的原告人 ----------------- 选择:A 6.某市中级人民法院在审理自诉案件原告李某提岀上诉的案件时,该自诉案件的一审被告人张某对李某提出反诉。市中级法院对该反诉应当按照下列哪种方式处理?()

北航数值分析报告第三次大作业

数值分析第三次大作业 一、算法的设计方案: (一)、总体方案设计: x y当作已知量代入题目给定的非线性方程组,求(1)解非线性方程组。将给定的(,) i i

得与(,)i i x y 相对应的数组t[i][j],u[i][j]。 (2)分片二次代数插值。通过分片二次代数插值运算,得到与数组t[11][21],u[11][21]]对应的数组z[11][21],得到二元函数z=(,)i i f x y 。 (3)曲面拟合。利用x[i],y[j],z[11][21]建立二维函数表,再根据精度的要求选择适当k 值,并得到曲面拟合的系数矩阵C[r][s]。 (4)观察和(,)i i p x y 的逼近效果。观察逼近效果只需要重复上面(1)和(2)的过程,得到与新的插值节点(,)i i x y 对应的(,)i i f x y ,再与对应的(,)i i p x y 比较即可,这里求解 (,)i i p x y 可以直接使用(3)中的C[r][s]和k 。 (二)具体算法设计: (1)解非线性方程组 牛顿法解方程组()0F x =的解* x ,可采用如下算法: 1)在* x 附近选取(0) x D ∈,给定精度水平0ε>和最大迭代次数M 。 2)对于0,1, k M =执行 ① 计算() ()k F x 和()()k F x '。 ② 求解关于() k x ?的线性方程组 () ()()()()k k k F x x F x '?=- ③ 若() () k k x x ε∞∞ ?≤,则取*()k x x ≈,并停止计算;否则转④。 ④ 计算(1) ()()k k k x x x +=+?。 ⑤ 若k M <,则继续,否则,输出M 次迭代不成功的信息,并停止计算。 (2)分片双二次插值 给定已知数表以及需要插值的节点,进行分片二次插值的算法: 设已知数表中的点为: 00(0,1,,) (0,1,,)i j x x ih i n y y j j m τ=+=???=+=?? ,需要插值的节点为(,)x y 。 1) 根据(,)x y 选择插值节点(,)i j x y : 若12h x x ≤+ 或12 n h x x ->-,插值节点对应取1i =或1i n =-,

北航 线性系统第23讲

第七章第三讲 线性系统的稳定性(续)

例:考虑系统
?1 0 ? ?0? =? x x + ? ?u ? ?1 ?1? ?1 ? y = [1 1]x
讨论其BIBS、BIBO及BIBS、BIBO全稳定。 解:系统是不可控但可观测的,可控模态是 解 系统是不可控但可观测的 可控模态是?1。 根据定理7-6,系统BIBS稳定,但非BIBS全稳定。 又系统可控、可观的模态是?1,故系统BIBO 稳定。但不可控、可观的模态是 稳定 但不可控 可观的模态是1,故系统也非 故系统 非 BIBO全稳定。

三、总体稳定( T 稳定)
定义 若对任意的x (0) 及在任意有界输入u(t) 作用 下, 均有x(t) 、y(t)有界, 则称系统(A-1) (A 1) 总体稳定。 总体稳定 总体稳定包含了BIBO全稳定和BIBS全稳定;而 BIBS全稳定蕴涵BIBO 全稳定,于是我们有 总体稳定的充分必要条件是BIBS全稳定。 全稳定

四、稳定性之间的关系
命题(6-1) ( ):(定理 (定 7-8)若(A,C)可观,则有 若( )可观 则有 BIBO 稳定? BIBS 稳定 证明: “? ” 显然。下面证 “?”: 假定系统已具可控性分解形式:
? ? A1 A 2 ? ?B1 ? , B=? ? ?A = ? ? ?1 0 A 0 C ( I A ) B1 [u ] y s ? = ? ? ? 4? ? ? 1 1 
?C = C C G(s) [ 1 2] ?
则(A,C)可观意味子系统(A1, B1, C1)是可控可观测的。 是可控可观测的 BIBO ? A1的所有特征值均具负实部。 另外,(A1, B1) 可控 A1的所有特征值均具负实部? BIBS 稳定。 可控、 稳定 证完。

北航惯性导航综合实验四实验报告

基于运动规划的惯性导航系统动态实验 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

二零一三年六月十日 实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究,进行路径和运动状态规划,以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法,并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法,并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板(评估板)、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式,不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换,由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制,任意 2 轴的圆弧插补,2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图如图4-1-1 所示,CN11 接口主要用于外部电源连接,可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口,用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动,并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

北航惯性导航综合实验一实验报告

实 验一 陀螺仪关键参数测试与分析实验 加速度计关键参数测试与分析实验 二零一三年五月十二日 实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验 一、实验目得 通过在速率转台上得测试实验,增强动手能力与对惯性测试设备得感性认识;通过对陀螺仪测试数据得分析,对陀螺漂移等参数得物理意义有清晰得认识,同时为在实际工程中应用陀螺仪与对陀螺仪进行误差建模与补偿奠定基础。 二、实验内容 利用单轴速率转台,进行陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试实验与陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿实验。 三、实验系统组成 单轴速率转台、MEMS 陀螺仪(或光纤陀螺仪)、稳压电源、数据采集系统与分析系统。

四、实验原理 1.陀螺仪原理 陀螺仪就是角速率传感器,用来测量载体相对惯性空间得角速度,通常输出与角速率对应得电压信号。也有得陀螺输出频率信号(如激光陀螺)与数字信号(把模拟电压数字化)。以电压表示得陀螺输出信号可表示为: (1-1)式中就是与比力有关得陀螺输出误差项,反映了陀螺输出受比力得影响,本实验不考虑此项误差。因此,式(1-1)简化为 (1-2)由(1-2)式得陀螺输出值所对应得角速度测量值: (1-3) 对于数字输出得陀螺仪,传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进行了量化,直接输出角速度值,即: (1-4)就是就是陀螺仪得零偏,物理意义就是输入角速度为零时,陀螺仪输出值所对应得角速度。且 (1-5) 精度受陀螺仪标度因数、随机漂移、陀螺输出信号得检测精度与得影响。通常与表现为有规律性,可通过建模与补偿方法消除,表现为随机特性,可通过信号滤波方法抵制。因此,准确标定与就是实现角速度准确测量得基础。 五、陀螺仪测试实验步骤 1)标度因数与零偏测试实验 a、接通电源,预热一定时间; b、陀螺工作稳定后,测量静止情况下陀螺输出并保存数据;

北航数值分析大作业第二题精解

目标:使用带双步位移的QR 分解法求矩阵10*10[]ij A a =的全部特征值,并对其中的每一个实特征值求相应的特征向量。已知:sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)(){i j i j ij i j i j a +≠+== (i,j=1,2, (10) 算法: 以上是程序运作的逻辑,其中具体的函数的算法,大部分都是数值分析课本上的逻辑,在这里特别写出矩阵A 的实特征值对应的一个特征向量的求法: ()[]()() []()[]()111111I 00000 i n n n B A I gause i n Q A I u Bu u λλ-?-?-=-?-?? ?-=????→=??????→= ?? ? 选主元的消元 检查知无重特征值 由于=0i A I λ- ,因此在经过选主元的高斯消元以后,i A I λ- 即B 的最后一行必然为零,左上方变 为n-1阶单位矩阵[]()()11I n n -?-,右上方变为n-1阶向量[]()11n Q ?-,然后令n u 1=-,则 ()1,2,,1j j u Q j n ==???-。

这样即求出所有A所有实特征值对应的一个特征向量。 #include #include #include #define N 10 #define E 1.0e-12 #define MAX 10000 //以下是符号函数 double sgn(double a) { double z; if(a>E) z=1; else z=-1; return z; } //以下是矩阵的拟三角分解 void nishangsanjiaodiv(double A[N][N]) { int i,j,k; int m=0; double d,c,h,t; double u[N],p[N],q[N],w[N]; for(i=0;i

北航七系机械学院机械原理大作业

机械原理课程机构设计 实验报告 题目:建筑垃圾破碎机的设计与分析小组成员与学号: 班级: 第1页

建筑垃圾破碎机的设计与分析 摘要 本文简单介绍了建筑垃圾回收再利用的重要性,与工艺性,并自主设计了将颚式破碎机与反击式破碎机相结合的建筑垃圾破碎机。通过solidworks软件对设计机构进行建模,用adams进行仿真分析,验证所设计的机构均达到设计需要与可行性。 关键词:建筑垃圾破碎机、连杆机构、凸轮廓线设计 第2页

目录 1.机构的引出 (4) 1.1 建筑垃圾及其回收利用价值 (4) 1.2颚式破碎机和反击式破碎机各自的利弊分析 (4) 1.3设计新的建筑垃圾破碎机 (6) 2.机构的结构、功能介绍及建模 (7) 2.1 机构设计简图及各部分功能 (7) 2.2尺寸设计及建模 (8) 2.2.1主动轮和各从动轮的传动比 (8) 2.2.2凸轮廓线设计与挡板行程 ................................... 错误!未定义书签。 3.机构的仿真分析 (12) 3.1颚式破碎机的急回特性 (12) 3.2颚式破碎机的传动角验证 (14) 3.3停歇运动导杆机构所带动的下挡板往复运动的间歇性 (14) 4.总结 (17) 第3页

第4页 1. 机构的引出 1.1 建筑垃圾及其回收利用价值 二十一世纪是一个飞速发展的时代,随着城市人口的增加、新农村建设以及城市地铁的大规模扩建,建筑行业的新陈代谢全面加速,建筑垃圾的排放量也随之增加。然而,传统的方法处理建筑垃圾是将建筑垃圾运往乡村或郊外,露天堆放或掩埋。这样不仅破坏植被,降低土壤的生产能力,而且会让建筑垃圾中的有害物质渗入地下水层,污染环境,给人们的生活带来困扰。因此,如何实现建筑垃圾的高效、环保循环利用成为当今人们所面临的一个难题。 建筑垃圾的主要组成部分是废弃混凝土和砖块,而它们都是由水泥和天然砂石拌合而成的,这些都是砖块等建筑材料的重要组成部分。为了最大程度的利用建筑垃圾,首先应该解决的问题就是对其中的大块物料进行破碎,只有这样,破碎后的小快物料才能很好的还原天然砂石的性能,实现建筑垃圾的循环利用。 1.2颚式破碎机和反击式破碎机各自的利弊分析 目前应用较广的破碎机有颚式破碎机与反击式破碎机两种。 颚式破碎机的主体构造如图 1 图 1 颚式破碎机的主体构造 其工作原理为:轮①通过皮带和电机上的主动轮相连,①的转动带动杆②进而带动构件③的摆动(构件③的上端和机架铰接)。构件③通过摆动将体积较大

(完整)北航惯性导航作业二.

(完整)北航惯性导航作业二. 编辑整理: 尊敬的读者朋友们: 这里是精品文档编辑中心,本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的,发布之前我们对文中内容进行仔细校对,但是难免会有疏漏的地方,但是任然希望((完整)北航惯性导航作业二.)的内容能够给您的工作和学习带来便利。同时也真诚的希望收到您的建议和反馈,这将是我们进步的源泉,前进的动力。 本文可编辑可修改,如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅,最后祝您生活愉快业绩进步,以下为(完整)北航惯性导航作业二.的全部内容。

惯性导航作业

一、数据说明: 1:惯导系统为指北方位的捷连系统.初始经度为116。344695283度、纬度为 39.975172度,高度h为30米。初速度v0=[—9。993908270;0.000000000; 0.348994967]。 2:jlfw中为600秒的数据,陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3:初始姿态角为[2 1 90](俯仰,横滚,航向,单位为度),jlfw。mat中保存的 为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s),排列 顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4:航向角以逆时针为正. 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7。292115147e-5;重力加速度 g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1—gk2*c33^2);g0=9.7803267714; gk1=0。00193185138639;gk2=0。00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求: 1:可使用 MATLAB语言编程,用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据: load D:\..。文件路径。。.\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增 量法。 2:(1) 以系统经度为横轴,纬度为纵轴(单位均要转换为:度)做出系统位置曲线图; (2)做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图(速度单位:m/s,时间单位:s); (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图(俯仰,横滚,航向,单位转换为:度,时间单位:s); 以上结果均要附在作业报告中. 3:在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”,写明联系方式。 (注意程序流程图不是课本上的惯导解算流程,而是你程序分为哪几个模块、是 怎样一步步执行的,什么位置循环等,让别人根据该流程图能够编出相应程序)

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