斜壁式机械手设计任务书-2012

辽宁科技大学毕业设计(论文)任务书课题名称PLC控制斜臂式机械手塑料取件机设计

课题类别

设计类论文类

课题来源

生产实际科研实际社会实际其它来源√√

一、毕业设计(论文)要求、设计参数、各阶段实践安排、应完成的主要工作等

设计要求

机器气压系统设计计算

机器机械本体结构设计

机器PLC控制系统设计

编写说明书

设计参数

最大抓重： 2Kg

自由度数： 3

框架回转范围： 0°～180°

手臂上下行程： 350mm

手臂左右行程： 100mm

手臂移动速度：100mm/s

阶段安排

第一阶段的主要工作是明确设计要求，弄清机械气压电控系统组成，绘出气

压原理图，电气原理图，ＰＬＣ接线图，进行梯形图设计。

第二阶段的主要工作是绘制机械装配图，编写设计说明书。

第三阶段的主要工作是完善前期各项工作，全面检查设计，准备答辩。

指导教师(签字)：

王普斌

2012年 4月 1 日院长(系主任)(签字)：

年月日

注：此页装订在学生毕业设计说明书（论文）首页。

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

小型餐饮建筑设计任务书

小型餐饮建筑设计任务书 适用专业：建筑学 开课学期：第3学期 课内学时：56 一、目的及教学要求： 通过本课程设计，初步学习和掌握餐饮建筑设计的内容，理解建筑设计必须满足各种使用对象对使用功能和不同饮食习惯的要求，并掌握处理餐饮建筑设计中“功能与造型”、“布局与流线”以及“建筑与环境”等问题的能力。 二、地点：建筑学级专业教室 三、授课对象：建筑学二年级各班 四、设计内容： 今拟在士英街与北京路交叉地段建一餐馆（附地段图），社置80个座位，同学们可以根据自己的所构思的餐馆经营特点和建筑风格确定餐馆字号。各分区及空间内容，功

备注：1、总建筑面积控制在400平方米左右，浮动不超过10％。 2、大餐厅净高不得小于3米。小餐厅净高不得小于2.6米设空调的餐厅不低于2.4米，局部吊顶不低于3米。 3、厨房部分净高不得小于3米。 4、餐厅和厨房尽量考虑天然采光和自然通风。 5、入口设于西、北侧时应设防风门斗。 ●功能要求合理，空间组织及形体要表现餐饮建筑的特点； ●处理好建筑物与环境之间的关系； ●立面与造型要美观、富有变化。 五、基地条件： 该工程拟在士英街与北京路交叉地段建一餐馆（附地段图），社置80个座位 六、出图要求： 1、内容： 建筑总平面图：1：500 平面图：1：100 建筑立面图：1：100 至少两个 剖面图：1：100 至少一个 方案透视表现图：一个 2、图纸规格：500×700水彩纸钢笔淡彩 七、设计进程安排：

八、参考资料： a)建筑设计资料集 b)餐饮建筑设计作者：邓雪娴等建筑工业出版社 九、调研提纲： a)测绘所参观的餐饮建筑平面、立面； b)观察功能和流线之间的关系； c)量取各功能房间的开间、进深、层高、房门宽度、楼梯及室外台阶尺寸； d)各功能房间的采光及通风情况； e)业主和顾客的意见； （调研报告要求图文结合，参观后一周内交给任课教师） 附：基地图 （图）

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

上下料机械手课程设计说明书

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练

地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2

餐厅点餐系统毕业设计

西北工业大学网络教育学院 毕业论文任务书 一、题目： 餐厅点餐系统毕业设计 二、指导思想和目的要求： 本论文从可行性分析、需求分析、详细设计、编码实现、系统测试五个方面入手，实现系统的完整设计。 三、主要技术指标： 需求：系统需要实现的功能 用户：使用系统的操作员 角色：拥有一组权限的用户 C#：一种面向对象编程语言 VS：Visual Studio 2010开发工具的简称 四、进度与要求： 6月20日与导师沟通 6月22日前确定论文题目、填写任务书 6月24日至7月24日调研、起草、修改论文

7月25日至8月15日二审定稿 8月6日前填写《毕业论文中期调查表》 8月15日至24日上交论文及电子版 8月30日前上交论文纸制版 9月17日至9月29日毕业答辩 五、主要参考书及参考资料： [1]软件工程课程设计，吕云翔，机械工业出版社，2009年9月1日，1-132页 [2]大话设计模式,程杰著，清华大学出版社,2007年12月1日，1-368页 [3]面向对象技术与UML，刘振安董兰芳刘燕君，机械工业出版社，2007年4月 学习中心：郑州惠文科技中等班级：005309404 专业：软件工程学生：王保国 指导教师：孙飞显

摘要 在深入研究中小餐饮企业工作流程的基础上，分析制约餐饮企业工作效率的各种因素，发现影响效率的主要因素是普遍使用手工登记菜谱的现象，本系统运用计算机系统来实现餐饮企业工作流的信息化管理，采用面向对象的开发方法以及C#语言，依靠Visual studio2010作为开发工具,使用Sql Server 2005网络数据库存储数据。实现了客户点餐、厨师配餐、收银管理、系统设置四大功能，解决餐饮企业中客户点餐速度慢、服务员登记不清晰、厨师配餐漏配、菜谱更新不及时且不直观、会员管理混乱的现象。 关键词：餐饮点餐；面向对象开发方法；C#

艾尔发注塑机机械手说明书

1. 前言 1.1前言 本书记载了本控制系统的操作维修和发生故障时的处理方法。 请仔细阅读该说明书，并充分理解其所述内容。 禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。 尚未充分理解本说明书的内容即对机械手进行操作，如出现机械故障或造成人员伤亡，本公司概不负责，敬请谅解。 为了任何人在任何情况下都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械手附近，并决定保管责任人负责管理。 危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。 ■关于要点提示（POINT） 有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。

1.1安全注意事项■保养作业 ■完成作业后

1.2安全注意事项 为了安全正确地使用自动机械手，危险的地方贴有警告标志。 ■危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。 ■警告标志板的种类 ※请注意，可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。

上下动作危险的警告 引拔动作危险警告 横行动作危险警告 机械手在工作X围内是高速运转的，所以 本机在自动运转的时候，请勿进入到工作 X围内。另外，即使在自动运行以外，以 保养机械为目的或其它理由，身体或身体 的某部分进入到工作X围内的时候，必须 按照一定的步骤，关闭电源和空气压力开 关后，再进行操作。 详细请参照手册的《2.操作说明》。 高压电触电的警告

保养作业时，请务必注意切断控制箱的电 源（OFF位置）。特别是在进行控制箱内 部的保养作业时，需要取下与射出机相连 接的电缆，并关闭工厂的主控电源开关。 高压电触电警告的X围内应注意所有特 定的地方（如端子台等），都应该有这类 的标志。 小心冷却风扇警告 请勿接近旋转中的冷却风扇。 小心电动机高温的警告 电动机在工作时处于高温状态，请勿靠近 运行中的电动机。 以保养为目的需要接触电动机的时候，请 先关闭电源，等电动机冷却后再进行操 作。 注意行程调整

机械手机械原理课程设计说明书

（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。

机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全 齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全 齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形 状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个 行程内，机构的平面转角就是30度。 不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物 体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆 无法做周转运动，导致机构的回程要求齿 轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速 度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗 轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿 轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 地带动固接杆转动0 30 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小运 动灵活，造价低准确地实现转角0 30的 要求，可以控制间歇实现循环功能。 缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺 寸过大加工难。 方案三 30的过程：使用槽 实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮 的槽数，就能在主动圆盘转360度时， 使从动轮转30度。机构评价： 优点：结构简单，外形尺寸小，机械效

率高，并能平稳的间歇地进行转位。 缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。 方案的选择与比较： 只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求） 方案一 实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控 制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价： 优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平 稳，啮合冲击小。 缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦 磨损较大，传动效率较低，易出现发热 现象，常用耐磨材料制作，成本高。 方案二 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆 从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑 动，从而使工作杆上升100mm。 机构评价： 优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就 可以达到所需要的高度。 缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。

机械手说明书

三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名汪增帅 专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名付秀琢 专业技术职务

目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 机械手概述 (2) 机械手历史和现状 (4) 机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 机械手组成及各部分关系 (8) 总体方案拟定 (9) 驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 机械手的结构设计 (13) 传动结构的设计 (15) 导轨的设计 (20) 轴承的选择 (21) 电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)

摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot

五星级酒店装饰设计任务书

成都希尔顿逸林酒店室内装饰设计 《设计任务书》

一、项目综述 （一）项目区位 （二）项目规划与建筑设计理念（三）项目组目 二、室内设计的服务范围及内容（一）室内设计服务范围 （二）室内设计服务内容 三、设计依据及要求 （一）设计依据 （二）设计定位要求 （三）设计功能要求 （四）设计风格要求 （五）设计要点 （六）工程造价控制 四、设计成果深度 （一）第一阶段概念方案设计（二）第二阶段一一方案深化设计（三）第三阶段一一施工图设计五、设计进度计划

、项目综述 （一）项目区位： 百悦云景项目位于成都市龙泉驿区大面街办金旗大道以西，北临西干道，西临公园大道。项目用地使用性质为商业金融用地（旅馆业用地，建设五星级标准酒店）。（二）项目规划与建筑设计理念：整体区域规划分为： 1、建筑平面设计：满足希尔顿逸林酒店的使用要求，总体部分为25 层，餐厅区位于一层和四层。 2、建筑立面设计： （三）项目组成： 其中I期开发的5号楼为一栋五星级酒店和一栋超高层办公楼的建筑综合体。总用地面积：14655.41m2 。建设规模功能与性质：由五星级酒店（A 座）和总部办公大楼（B座）组成的综合性建筑。建筑面积：119687m2建筑。特征: A 座：建筑层数：地上25 层，地下2 层建筑 高度：99.74m B 座：建筑层数：地上29 层，地下2 层建筑高度：117.55m 结构形式：钢筋混凝土框架剪力墙结构。 二、室内设计的服务范围及内容 室内设计服务范围：设计内容包括酒店地上客人到达的区域和办公楼，酒店包括大堂、餐饮、会议、康体、商务、水疗（待定或改为茶室）、客房和其他，办公楼的公共区域：大堂、公共电梯间、走道等。详见下述： 一）、HOTEL / 酒店： 1）大堂区域 入口室外空间及到客区 主入口 大堂及接待区 前台（登记、收银、礼宾台）公共电梯厅 寄存室 公用电话及提款机箱 大堂区域办公室（仅装饰材料及活动家具布置） 2）餐饮区域全日餐厅带自助餐中餐厅带包房风味餐厅茶文化吧室外吧大堂酒廊行政酒廊

机械手臂设计说明书_

成都航空职业技术学院 汽车工程系 设计说明书 设计题目: 汽车模拟装配线两关节机械手臂 组员姓名：赵治帅张良李杉李廷堃郑宁波 专业班级：机电一体化 10939 指导教师：申爱民 20011 年10 月30日

摘要 本文对模拟汽车装配线的工作原理和运动控制做了阐述，对如何防止故障时撞车和故障报警做出了系统说明，并深入研究了导轨的滑撬式传动和脱钩式等其他传动的优缺点；认真研究了步进电机伺服电机的原理，然后给出了具体的实现方法。现代汽车总装工艺自动化程度越来越高。汽车制造总装机械化生产包括整车装配线、车身输送线、储备线、升降机等。主要分为一次内饰装配线（车身打号、天窗、线束、ABS、顶棚、地毯、气囊帘、车门支撑板、车门玻璃、密封条、仪表盘、水箱等）、底盘线（油管、油箱、隔热板、动力总成、后悬、排气管、挡泥板、轮胎等）、二次内饰线（风窗玻璃、座椅、仪表板后端、电瓶、空滤器、备胎、后备箱备附件、雨刷、介质加注、车门调整、线路管路插接等）、整车完整性检查、整车测试线、路试跑到、调整雨淋线等。 但由于受资源和能力限制，我们的模拟生产线只取其中的一次内饰、底盘、二次内饰，加上上线和下线工位，一共是五个工位且都采用一个工位表示。主要目的是将说学过的机电一体化只是都用到，并实现部分功能。达到训练、学以致用，能力提高的目的。 关键词:汽车装配工艺结构原理

目录 摘要................................................................................................................................. 目录 ............................................................................................................................. 序言................................................................................................................................... 1总体结构方案说明： ....................................................................................................... 1.1 ........................................................................................................................... 1.1.1..................................................................................................................... 1.1. 2..................................................................................................................... 1.2 .............................................................................................................................. 1.3 ........................................................................................................................... 1.3.1..................................................................................................................... 1.3. 2..................................................................................................................... 1.3.3..................................................................................................................... 1.3.4..................................................................................................................... 2．系统主要功能及技术指标、原理图................................................................................

伺服式机械手

为了提高工厂的生产效率，很多工厂都在逐步的采用效率更高的机械手。目前的机械手都是靠伺服电机来提供动力的，所以大部分的机械手都是可以称为伺服机械手。但是我们有些人可能对伺服机械手的了解还不是很全面，伺服机械手有哪几种类型、都有什么特点？下面大正百恒就来和大家介绍一下 HZ-C大型横走式系列机械手 1.伺服机台采用交流伺服电机驱动，运动速度快，定位准确，可实行横行轴多点置物； 2.机台采用变频马达驱动，动作速度平顺，定位精准； 3.采用进口组件，经久耐用； 4.倍速机构的应用，手臂速度更快；具有机台高度矮的优势，可在低矮厂房内安装； 5.机械手手臂采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨；重量轻，钢性好 6.姿势组合设计，固定旋转90度，可配合固定模或移动模取出产品，方便便捷 7.双截手臂机构，更适用于特大注塑机，手臂型材结构，运行更加稳固； 8.双臂结构可同时取制品和水口，也可以任意一个手臂单独使用。

HZ横走式单臂双截系列机械手 1.机台采用无杆气动驱动，动作快，维护更容易； 2.机台伺服横行采用交流伺服电机驱动，运动速度快，定位准确，可实行横行轴多点置物； 3.机台横行采用变频马达驱动，动作速度平顺，定位精准； 4.采用进口组件，经久耐用； 5.手臂采用倍速结构，手臂上下速度更快；具有机台高度矮的优势，可在低矮厂房内安装； 6.手臂采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨；重量轻，钢性好，磨擦低，寿命长； 7.姿势组合设计，固定旋转90度，可配合固定模或移动模取出产品 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。

机械手操作说明书

机械手操作说明书标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：

二，操作说明： 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。 操作说明： ，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运 动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。

自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。 完成相应的机械手使用要求。 ，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况 下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。

机械手手爪部位毕业设计说明书汇总

目录 摘要 (1) 引言 (1) 1.机械手总体方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2运动形式的选择 (2) 1.3驱动方式的选择 (4) 1.4总体结构设计 (5) 2.机械手手部设计 (6) 2.1结构分析 (6) 2.2计算分析 (6) 3.PLC控制系统设计 (1) 1 3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (1) 1 3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (1) 3 3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (1)

4 4.动画制作 (1) 8 4.1建立机械手模型 (1) 8 4.2制作机械手的动画 (1) 8 结束语 (2) 6 致谢 (2) 6 参考文献 (2) 6 附录 (2) 7

摘要 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词：机械手PLC 动画 引言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机, 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，

小型机械臂

我们传统印象中，工厂总是各种的大型机械的轰隆隆的景象，其实不然，现在很多的工厂是在做一些小型零部件的加工的，甚至说像现在的智能手机的加工，都是工厂的加工线上生产出来的。而像这些产品本身的总量并不重，不需要大型的机械，但是它的加工非常的精密，需要很灵活的机械臂才可以，所以一些小型的灵活的机械臂就登场了。 那机械臂有哪些种类呢？我们按用途分可以分为以下几种： ⒈搬运机械臂。这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。 2.喷涂机械臂。这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。 3.焊接机械臂。这是目前使用最多的一类机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。 4.装配机械人；这灯机械臂要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。

还有一些有着专门用途的机械臂如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。 芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。产品广泛适用于基础工业，汽车零部件，电子通信，环保化粪池，检查井、垃圾桶、托盘、食

机械手设计说明书doc

机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。

机械手说明书

前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。

第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图

咖啡厅设计任务书

咖啡厅、茶艺馆设计任务书 单位：建筑学教研室 课程名称：建筑设计I 适用年级：建筑学2013级 时间：14-15 第一学期1-6周 设计目的 1.了解小型公共建筑平面、空间的组成，并在空间内组织两种以上的功能。 2.在空间组合的基础上进行分区、流线设计，家具与陈设布置，了解家具与人体尺度的关 系，了解人的行为心理，营造符合建筑功能性格的室内空间。 3.学习处理建筑、场地、周边环境、及所在地区的关系。 4.练习从资料、实例调研中学习建筑设计的基本方法，。 设计要求 一、设计内容： 哈尔滨市拟于某商业街转角建一小型咖啡厅，为来往行人提供一处休憩、约会、消闲的场所。总建筑面积不超过300平方米（可上下浮动5%），建筑层数为2层，拟建基地见附图。 基地中设有城市电力、上下水、及管道煤气系统，集中供暖。 二、建筑内容： 咖啡厅以正餐之外，提供饮料（咖啡）为主。其中咖啡、果汁等饮料，蛋糕等少数食品在店内自行加工，。 门厅：需设置双层门斗，可设等待座位、橱窗、灯箱等。 咖啡厅：120～150座，可设小舞台、钢琴台等表演设施。 客用卫生间：10㎡，男女厕各设便位2个及洗手台，不得与工作人员混用。 柜台：提供点餐、收银等服务。 制作间：20㎡，设为开敞或半开敞式。 洗涤消毒间：10㎡ 库房：15㎡，含内部冷库。 工作人员卫生间：男女各一 其他办公房间自定 场地部分：结合周边环境进行布置，包括主入口、货运入口及通道、景观等。 三、图纸内容及要求：500×700图纸，钢笔淡彩 1、总平面图：1/300 2、各层平面图：1/100（要求餐厅部分布置家具陈设，卫生间布置洁具）

3、剖面图（1个）：1/100 4、室内空间透视图（比例不限，图幅不小于图面1/4） 5、设计说明，经济技术指标等。 附：基地图

搬运机械手设计说明书

机械与装备工程学院 课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期） 课程名称：机械设计课程设计 题目：搬运机械手的设计 专业班级：机械设计制造及其自动化学生： 学号： 130200216 指导教师： 设计周数： 2周 设计成绩： 2016年 12月 31日

第一章绪论 (1) 1.1 机械手的应用现状 (1) 1.2 机械手研究的目的、意义 (1) 1.3 设计时要解决的几个问题 (1) 第二章机械手总体方案的设计 (3) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3) 2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3) 第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5) 3.1 坐标形式和自由度选择 (5) 3.2 执行机构 (5) 3.3 驱动系统 (6) 3.4 控制系统 (7) 第四章结构设计及优化 (8) 4.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.2 确定气缸直径 (9) 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9) 4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10) 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10) 4.2手臂结构优化设计 (10) 4.2.1问题描述 (10) 4.2.2设计分析 (10) 4.2.3建立数学模型 (12) 4.2.4优化计算 (13) 4.2.5优化结果分析 (16) 第五章 Adams运动仿真 (17) 总结与展望 (20)

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。 本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。 用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。 关键词:机械手，气动，优化设计，仿真