Arduino智能小车安装说明

Aduino智能小车安装说明

产品概述：

该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。

充电开关

步骤1：准备工作

?将导线剪成要求长度，在其端部将导线的外皮剥除，镀锡。

?将准备好的热缩管均匀的用斜口钳剪成6段

?将充电接口和拨动开关焊接好接线，注意图中拨动开关的连接，一定要按照图示进行操作！（拨动开关具有单向导通特性）。

步骤2：连接充电接口和拨动开关

将两个部件连接到一起之前要把热缩管套到红色短导线上

用扎带将导线整理好，是其显得规整一些，然后用斜口钳把扎带多余的部分去掉，这样一个既能充电又能作为开关使用的充电开关就做好了

电源连接线图示

平台安装步骤

步骤1：平台侧板电机安装

两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个

步骤2：平台底板安装

使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

步骤3：双H桥电机驱动板安装

驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。

使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

步骤4：电池盒安装

电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口

使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块

步骤5：4WD端板安装

使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

步骤6：充电接口、拨动开关安装

使用零件：步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板

步骤7：Carduino UNO控制器安装

使用零件：步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个

步骤8：避障传感器安装

使用零件：M3*20尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个、避障传感器*3个

步骤9：寻线传感器安装

使用零件：寻线传感器*5个、M3*8螺丝*5个、M3六角螺母*5个、步骤5中的组合体*1套

步骤10：4WD上板安装

使用零件：4WD平台上板*1个、步骤9中的组合体*1套

步骤11：4WD轮子安装

使用零件：步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个

步骤12：V5.0传感器扩展板插入

使用零件：V5.0传感器扩展板*1个、步骤11中安装好的平台*1套

接线说明

接线说明：

?数字口5→接双H 桥驱动板的EB

?数字口6→接双H 桥驱动板的I4

?数字口7→接双H 桥驱动板的I3

?数字口8→接双H 桥驱动板的I1

?数字口9→接双H 桥驱动板的I2

?数字口10→接双H 桥驱动板的EA

?寻线传感器从左至右依次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口

11、数字口12。

?左侧避障传感器接模拟口2、中间避障传感器接模拟口1、右侧避障传感器接模拟口0。

基于arduino单片机的智能小车大学本科毕业论文

毕业设计 毕业设计题目：基于Arduino单片机的智能小车设计

毕业论文（设计）原创性声明 本人所呈交的毕业论文（设计）是我在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。 作者签名：日期： 毕业论文（设计）授权使用说明 本论文（设计）作者完全了解**学院有关保留、使用毕业论文（设计）的规定，学校有权保留论文（设计）并向相关部门送交论文（设计）的电子版和纸质版。有权将论文（设计）用于非赢利目的的少量复制并允许论文（设计）进入学校图书馆被查阅。学校可以公布论文（设计）的全部或部分内容。保密的论文（设计）在解密后适用本规定。 作者签名：指导教师签名： 日期：日期：

注意事项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装订顺序 1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 3）其它

Arduino智能小车安装说明

Aduino智能小车安装说明 产品概述： 该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。 充电开关 步骤1：准备工作 ?将导线剪成要求长度，在其端部将导线的外皮剥除，镀锡。 ?将准备好的热缩管均匀的用斜口钳剪成6段 ?将充电接口和拨动开关焊接好接线，注意图中拨动开关的连接，一定要按照图示进行操作！（拨动开关具有单向导通特性）。 步骤2：连接充电接口和拨动开关 将两个部件连接到一起之前要把热缩管套到红色短导线上

用扎带将导线整理好，是其显得规整一些，然后用斜口钳把扎带多余的部分去掉，这样一个既能充电又能作为开关使用的充电开关就做好了 电源连接线图示

平台安装步骤 步骤1：平台侧板电机安装 两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个 步骤2：平台底板安装 使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

步骤3：双H桥电机驱动板安装 驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。 使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

步骤4：电池盒安装 电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口 使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块 步骤5：4WD端板安装 使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

Arduino智能避障小车避障程序

Arduino智能避障小车避障程序 首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。 // modulecar.ino，玩转智能小车主程序 #include //导入舵机库 #include //导入NwePing库 // 对照系统配线方案依次指定各I/O const int ENA = 3 ; //左电机PWM const int IN1 = 4 ; //左电机正 const int IN2 = 5 ; //左电机负 const int ENB = 6 ; //右电机PWM const int IN3 = 7 ; //右电机正 const int IN4 = 8 ; //右电机负 const int trigger = 9 ; //定义超声波传感器发射脚为D9 const int echo = 10 ; //定义传感器接收脚为D10 const int max_read = 300; //设定传感器最大探测距离。 int no_good = 35; //*设定35cm警戒距离。 int read_ahead; //实际距离读数。 Servo sensorStation; //设定传感器平台。 NewPing sensor(trigger, echo, max_read); //设定传感器引脚和最大读数//系统初始化 void setup() { Serial.begin(9600); //启用串行监视器可以给调试带来极大便利 sensorStation.attach(11); //把D11分配给舵机

pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); //舵机复位至90? delay(6000); //上电等待6s后进入主循环 } //主程序 void loop() { read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println("AHEAD:"); Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead < no_good) //如果前方距离小于警戒值 { fastStop(); //就令机器人紧急刹车 waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线 goForward(); //*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性 }

基于Arduino单片机的智能小车设计毕业设计

毕业设计 毕业设计题目： 姓名学号： 所在系（部）： 专业及班级： 指导教师： 完成日期：

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日

基于Arduino智能寻迹小车开题报告

云南农业大学 本科生毕业设计开题报告 设计题目:基于Arduino的智能寻迹小车控制系统设计毕业设计起止时间： 年月日～月日(共 17 周) 专业：电气工程及其自动化 姓名： 学号： 指导教师： 报告时间： 云南农业大学教务处制 200 年月日

1. 本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在美洲，美国成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC）。在亚洲，日本成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基.梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了显著的成就。 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有： （1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。 （2）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。 可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。因此，对智能小车进行深入细致的研究，不但能加深课堂上学到的理论知识，更能将理论转化为实际运用，为将来打下坚实的基础。 2．本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析

基于Arduino技术的智能小车设计.pdf

科技创新与应用2014 年第 34 期科技新基于Arduino技术的智能小车设计 陈开军 （浙江技学院，浙江杭州310018） 摘要：文章研究基于Arduino技的智能小，分析了智能小构，从小的硬件到件行述，尤其小硬件部分行，包括源模、片机系、循迹模、机向模、后机模等。众多技好者个性化的智能小提供一个解决方案。 关键词：Arduino；智能小； 1 Arduino 及智能小车的基本概念 Arduino 源于意大利的一位教授的研究，它一个开源的单板机 控制器，向所有人开放其源代码、软硬件平台和开发环境，目前有大 量的学者使用这一平台进行研究。 我们所说的智能小车应该区别于普通的遥控汽车和玩具，它应 该具有环境的感知能力，通过各种传感器采集环境信息并做出相应 反应，能按要求自动行驶，不需要人工操纵和干预。 2 智能小车车体结构 设计智能小车首先应该确定小车的基本结构，其主要包括以下 几个部分：（1）循迹模块：指小车利用红外发射装置发射红外线后， 照射物体表面返回量的多少来测定小车的具体的位置，以进行循 1 改装完成的H路 迹。（2）舵机转向模块：指通过设置一定占空比的方波来控制舵机转 过的角度，舵机由于力矩大，响应速度快等优点，经常使用在自动小 车转向装置中。（3）电机驱动模块：指通过专用电路对电机进行驱 动，单片机给出控制信号控制电机正常运转。（4）单片机模块：这是 小车的控制中心，为设计方便，文章使用51单片机。（5）电源模块： 因设计需要，我们给小车单独供电，设置独立的电源模块，使之稳定 运行。 3 硬件设计 3.1 电源模块设计 小车电源是整个系统稳定工作的前提，所以因此电源设计合 理，小车电池电压要求在6-8V左右，在考虑电池损耗和稳压的情2机的信号示意 况下，我们采用低压差的稳压芯片。同时为防止大电流器件对单片 3.5 后轮电机驱动模块设计 机形成的干扰，大电流器件和单片机要分开供电。一般情况，单片机的驱动能力无法驱动电机，故必须外加驱动 3.2 单片机系统设计电路。最为常见的比如H桥电路，这种电路由4个三极管和一个电 单片机是小车的控制中心，设计一个小巧单片机系统是智能小机所组成。其基本原理是通过导通驱动电路对角线上的一对三极 车平稳运行重要保证，在设计单片机系统时需要合理考虑调试扩展管，形成基本回路使电机转动。电流在流经电机时，由于导通方式不的需要，原则上要把所有IO口引出，合理集成LED显示、蜂鸣器等同，可能会从左右不同的2个方向流过电机，以控制电机的向左转外围模块。同时考虑单片机的电源设计，以确保系统稳定供电。还是向右转。虽然这种电路可以方便的实现电机正反转，但在实际 3.3 循迹模块设计使用中，因电路设计不当，较容易烧坏三极管，故在设计电路时，我 在本设计中我们采用红外一体式发射接收器。小车循迹就是利们考虑用硬件电路控制三极管的开关，以避免导通错误。在原有基 用红外线照射在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，电路的基础上设计增加4个与门和2个非门。每一侧与门控制2 在小车行驶过程中首先由发射器不断地外界发射红外光，当红外光个三极管，非门用于区别同一侧的三极管。4个与门由同一个“使能”在遇到黑色表面时，由于黑色吸光，红外线遇到黑线将被大部分吸导通信号相连，2个非门通过提供一种方向输人。由于非门的使用，收，那么反射到接收管的红外光就较少，在电路上表现为电阻较大，则无论电流从哪个方向流入，在驱动电路的同侧都只会有一个三极当红外光照射到白色表面时会发生漫反射，反射到接受管的红外线管导通，以确保电流无论从哪个方向导入都将流经电机，而不会烧就比较多，在电路上表现为电阻较小，这样通过外接的电路检测电坏三极管。（见图1） 路电阻的大小就可以判断小车的行动状态。单片机就可以依据反射通过改进，电机的运转只需要用到一个使能信号和两个方向信回来的红外光多少确定黑线位置和小车行走路线，使智能小车在不号。其导通原理如图2所示，在使能信号为1的情况下，令DIR－R 需要人工干预的情况下自动行驶。信号为1，DIR－L信号为0，则左侧三极管Q1和右侧三极管Q4将导通， 3.4 舵舵机转向模块设计电流将从Q1流经电机，再从Q4流出；反之DIR－R信号变为0，DIR－L 舵机也叫做伺服电机，它可以通过程序连续控制其转角，故经信号变为1，那么左侧三极管Q2和右侧三极管Q3导通，电流则从右至常应用在智能小车中以实现转向要求。舵机是智能小车转向的控制左流过电机。 机构，舵机一般由舵盘、减速齿轮组、直流电机、位置反馈电位计、控 4 程序设计 制电路等几部分组成。它的工作原理是，由控制电路板通过控制 4.1 PWM 程序设计 信号控制电机转动，电机带动齿轮组，齿轮组减速，舵机转动。同时脉冲宽度调制简称PWM，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调齿轮组将带动位置反馈电位计，电位计的变化将即时输出一个电压制，对模拟电路进行控制的一种技术，它在通信、测量等领域被广泛应信号，控制电路板根据获得的信号就可以决定电机的转动方向和速用。PWM使用高分辨率的计数器对具体的模拟信号进行编码，本质上，度，从而控制目标。另外舵机所需电压较大，单片机不能直接供应，它依旧是数字形式，理论上，只有有足够的带宽，任何模拟信号都能用因此要求舵机要和单片机分开供电，一般额定工作电压为6V。PWM 来编码。文章设计的 51 单片机的 PWM 的程序如图 3。 基金项目：1.浙江省高职高专院校专业带头人专业领军项目（LJ2013166）2.浙经院2012年重点课题 - 78 -

十个中文例程教会你轻松上手制作Arduino智能小车

十个中文例程教会你轻松上手制作Arduino智能小车 Arduino简介 Arduino 是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的arduino 板）和软件（arduino IDE)。适用于艺术家、设计师、爱好者和对于“互动”有兴趣的朋友们。Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器对Arduino的编程是利用Arduino编程语言(基于Wiring)和Arduino开发环境(based on Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信(比如Flash, Processing, MaxMSP)来实现。 你可以自己自己动手制作，也可以购买成品套装;Arduino所使用到的软件都可以免费下载。硬件参考设计(CAD 文件)也是遵循availableopen-source协议, 你可以非常自由地根据你自己的要求去修改他们。 本文精选了Arduino教程、例程、设计案例，集结了国内外官方资料和资深工程师的经验，是学习AArduino的必备宝典。 小车、机器人篇 1、Arduino互动玩偶BOXZ 此设计制作在2013年Atmel AVR英雄视频大赛中荣获奖励，并且参与了2014的深圳制汇节。BOXZ，昵称盒仔，其创意始于2012年6月初。当时的想法是设计一款基于Arduino 的入门级机器人，可以和三五好友在有限的空间里进行踢足球等互动，而且要做到取材容易制作简单，在设计的上采用了模块化的接插结构，同时还要注重外观拥有个性。 2、基于Arduino的自平衡遥控小车 车模平衡控制也是通过负反馈来实现的。因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。 3 当自家的遥控蓝牙小车坏掉的时候不是只能扔掉，作为创客不但要学会制造东西，更要学会修理东西，来看看这位创客是如何修理他的小车的吧！小车采用大电流MOSFET做的电机驱动驱动电机，用Atmega328单片机作为主控，读取航模遥控器（天六A 2.4G）的PWM 信号，然后电机驱动板，转向舵机直接接到航模遥控器的横滚通道控制转向，用天六的第5通道（开关通道）选择前进还是后退 4、基于Arduino的盒子遥控机器人 BOXZ，昵称盒仔。是一款开源的互动娱乐平台！我们将Arduino，亚克力板和纸模型创意的结合在一起，让大家可以快速搭建自己的遥控玩偶，开展互动体验，而它的组装就像搭乐高积木一样简单！而盒仔的外形和功能完全取决于您的创意。我们可以用它来搞足球比赛，角色扮演，赛车或对战，甚至拍MV！

毕业设计基于Arduino单片机的智能小车设计

江海职业技术学院毕业设计 毕业设计题目： 姓名学号： 所在系（部）： 专业及班级： 指导教师： 完成日期：

中文摘要 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，运用于智能家居中的产品更是越来越受到人们的青睐。 本系统在硬件设计方面，以Arduino单片机为控制核心，以超声波传感器检测前方障碍物，从而自动避障。在软件方面，利用C语言进行编程，通过软件编程来控制小车运转。根据家庭各种房间家具的布局不同而使用不同的路径，从而使得家居中常用到的智能清扫小车智能化，人性化。该小车能自动避障，有一定的实用价值。 关键词：单片机；智能清扫小车；自动避障

目录 第一章绪论 (1) 1.1 选题背景 (1) 1.2 智能小车研究现状 (2) 1.3 课题主要内容 (4) 第二章智能小车总体结构 (5) 2.1 方案综述 (5) 2.2 主控单元方案比较与选择 (5) 2.3 避障单元方案比较与选择 (6) 2.4 “小车”的必要的信息 (7) 第三章智能小车的触觉、眼睛 (8) 3.1 智能小车内部检测原理 (8) 3.2 电机电流、电压检测 (10) 3.3 超声波测距 (11) 第四章智能小车的脚 (23) 4.1 轮系结构详述 (23) 4.2 直流电机 H 桥驱动电路 (26) 4.3 电机控制信号 (28) 第五章智能小车的大脑 (29) 5.1 Arduino单片机简介 (29) 5.2 Arduino单片机引脚简介 (30) 5.3 Arduino编程软件 (33) 第六章智能小车控制流程及程序 (35) 6.1 控制流程 (35) 参考文献 (36) 致谢 (37)

arduino寻线小车教材

寻线小车教材 ———基于Arduino开发平台V1.0 目录 一、机器人的组装 (1) 1.1. 组装工具 (1) 1.2. 机器人零件表 (1)

Arduino寻线小车 1.3. 装配步骤 (5) 二、系统概述 (9) 2.1.arduino介绍 (9) 2.2.Arduino驱动安装 (13) 2.3.Arduino IDE菜单介绍 (22) 2.4.电机驱动扩展板L293D介绍 (29) 三、实验操作 (30) 3.1.红外寻线传感器 (30) 3.1.1红外寻线传感器介绍 (30) 3.1.2 红外寻线传感器实验操作 (31) 3.2.声音传感器 (36) 3.2.1声音传感器介绍 (36) 3.2.2声音传感器实验操作 (37) 3.3.直流电机实验操作 (39) 四、使用说明 (40) 4.1.接线端口介绍 (40) 4.2.操作说明 (41)

注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。 安全防备 根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。 安装和操作注意 本段包含防止机械损伤方面的内容。 危险！ 当操作机器人的时候要注意安全。 如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章机器人组装说明。 在一个足够大的地方进行调试工作 警告！ 远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。 故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。 不要拆开或修改充电器和其电缆。 当不充电时，请把充电器从电源上拔下。 不要拆卸或修改电机里面的电路板。 不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。 充电时请确认充电器插座是牢固的。 请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。 注意！ 机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。 在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。 在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。 在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。 电池！ 套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。 把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。

arduino循迹小车毕业论文

目录? 摘要?２ 引言 (2) １ Arｄuino智能小车设计方案与参数 (3) １.1 Arduｉｎo智能小车设计方案简介...................... ３1．１.１功能要求?3 1.1.2 基本原理............................................ ３ １.2 循迹小车参数?4 2 Arｄuino与51单片机的区别?５ 2.１ Arduiｎｏ单片机 (5) ２.1.1 Arduｉno单片机的介绍?5 2.1．2 Aｒduｉno单片机的特色?5 ２.１.3 Arduｉno单片机的功能 (5) 2.２５1单片机?６ 2.２．1 5１单片机的介绍 .................................. ６ ２.2.2 5１单片机的功能?６ ２．3 Aｒdｕino比51更好的地方?７ 3 循迹小车设计?8 3．1 硬件设计.............................................. ８ 3.１.1 单片机最小系统. (8) 3.１.2 灰度传感器模块..................................... ９ 1 3.1.3 电机驱动电路?0 1 ３.2 软件设计?2 1 3．2.1 系统主程序?3 3.2.２本系统编译器 (13) ３.３实物展示............................ 错误!未定义书签。4 3.4 部分程序展示.......................... 错误!未定义书签。5 2 结论?0 致谢?1 2 参考文献....................................................... 2２

(完整版)arduino循迹小车毕业设计

目 录 摘要 (2) 引 言 ......................................................... 2 1 Arduino 智能小车设计方案与参 数 (3) 1.1 Arduino 智能小车设计方 案简介 (3) 1.1.1 功能要求 (3) 1.1.2 基本原理 (3) 1.2 循迹小车参数 (4) 2 Arduino 与51单片机的区别 (5) 2.1 Arduino 单片机 (5) 2.1.1 Arduino 单片机的介绍 .................................. 5 2.1.2 Arduino 单片机的特色 .................................. 5 2.1.3 Arduino 单片机的功能 .................................. 5 2.2 51单片机 .. (6) 2.2.1 51单片机的介绍 ....................................... 6 2.2.2 51单片机的功能 ....................................... 6 2.3 Arduino 比51更好的地方 (7) 3 循迹小车设计 ........................... 3.1 硬件设计 ......................... 3.1.1 单片机最小系统 ................. 3.1.2 灰度传感器模块 ................. 3.1.3 电机驱动电路 ................... 3.2 软件设计 ......................... 3.2.1 系统主程序 ..................... 3.2.2 本系统编译器 ................... 3.3 实物展示 ......................... 3.4 部分程序展示 ..................... 结 论 ................................... 致 谢 ...................................参考文献 ................................. Arduino 循迹小车设计与实现 摘要：循迹小车是Arduino 单 片机的一种典型应用。本智能小车是由ardiuno 单片机和外部电路组

基于Arduino技术的智能小车设计

基于Arduino技术的智能小车设计 文章研究基于Arduino技术的智能小车，分析了智能小车结构，从小车的硬件设计到软件设计进行详细阐述，尤其对小车硬件部分进行设计，包括电源模块、单片机系统、循迹模块、鸵机转向模块、后轮电机驱动模块等。为众多技术爱好者设计个性化的智能小车提供一个解决方案。 标签：Arduino；智能小车；设计 1 Arduino及智能小车的基本概念 Arduino源于意大利的一位教授的研究，它一个开源的单板机控制器，向所有人开放其源代码、软硬件平台和开发环境，目前有大量的学者使用这一平台进行研究。 我们所说的智能小车应该区别于普通的遥控汽车和玩具，它应该具有环境的感知能力，通过各种传感器采集环境信息并做出相应反应，能按要求自动行驶，不需要人工操纵和干预。 2 智能小车车体结构 设计智能小车首先应该确定小车的基本结构，其主要包括以下几个部分：（1）循迹模块：指小车利用红外发射装置发射红外线后，照射物体表面返回量的多少来测定小车的具体的位置，以进行循迹。（2）舵机转向模块：指通过设置一定占空比的方波来控制舵机转过的角度，舵机由于力矩大，响应速度快等优点，经常使用在自动小车转向装置中。（3）电机驱动模块：指通过专用电路对电机进行驱动，单片机给出控制信号控制电机正常运转。（4）单片机模块：这是小车的控制中心，为设计方便，文章使用51单片机。（5）电源模块：因设计需要，我们给小车单独供电，设置独立的电源模块，使之稳定运行。 3 硬件设计 3.1 电源模块设计 小车电源是整个系统稳定工作的前提，所以因此电源设计合理，小车电池电压要求在6-8V左右，在考虑电池损耗和稳压的情况下，我们采用低压差的稳压芯片。同时为防止大电流器件对单片机形成的干扰，大电流器件和单片机要分开供电。 3.2 单片机系统设计 单片机是小车的控制中心，设计一个小巧单片机系统是智能小车平稳运行重要保证，在设计单片机系统时需要合理考虑调试扩展的需要，原则上要把所有IO

基于Arduino的智能物流小车控制系统的设计

0引言 随着社会经济的快速发展和人们生活水平的提高,已经有越来越多的人开始在网上购物,这极大地促进了快递等物流行业的发展。这些物流企业普遍采用人工分拣的方式对收到的货物进行分拣,而这种分拣方式存在着诸多的问题,例如基层工人负担大,分拣效率低等。为了减轻基层工人的工作负担,提高分拣效率,设计一个基于Arduino 控制的智能物流小车,该小车可以自动识别与定位物品所在位置,并可以通过算法自动优化路径将物品送到指定的位置,极大地提高了智能物流小车的分拣效率和准确性。 1智能物流小车控制系统简介 智能物流小车控制系统是以Arduino Mega2560Pro 为控制核心,通过采集与处理智能物流小车底部安装的红外循迹模块及定位模块的信号,保证智能物流小车的定点循迹;通过接收与处理Openmv 模块与二维码扫描模块的信息,确定物流小车当前所需抓取的物品所在位置及要送达的目的地;通过蓝牙模块,将智能物流小车当前的信息实时显示在上位机上[1];同时通过与LCD12864结合,可实时显示智能物流小车当前的任务与位置等信息,其总体控制系统结构图如图1所示。 图1总体控制系统结构图 2智能物流小车电路设计 本产品的总体电路图如图2所示(详见28页),其总体电路主要由Mega2560、Mega328、L298N 电机驱动模块、红外循迹模块、DC-DC 降压模块、Openmv 模块、二维码扫描模块、舵机驱动模块、蓝牙模块等模块组成。 2.1颜色识别模块 本产品前期采用的是TCS230颜色识别传感器作为颜色处理的核心部件,该方案最大的优势就是成本低,缺点是每次上电使用前都需进行颜色矫正,检测时间较长,易受环境干扰返回错误结果,降低智能物流小车的精准度与效率。为了提高智能物流小车的精准度与效率,经查阅大量资料[2-4],最终确定采用Open ?MV4H7Cam 摄像头模块作为颜色处理的核心部件,该部件与 TCS230颜色识别传感器相比具有:检测时间短,完成一次颜色识别只需要10ms ;独立CPU 控制,可通过UART 与主机通讯,无需占用主机资源;Python 语言控制,编译简单,并可编写滤波算法提高检测精准度等优点。 2.2舵机驱动模块 本产品对于机械臂的驱动采用的是MG995大功率舵机,前期实验所得结果:本产品所用的单片机根本无法驱动MG995舵机。经查阅资料与考虑本产品的设计方案,最终决定采用PCA968516路舵机驱动板,该驱动板采用I ~2C 通信,内置PWM 驱动器和时钟。采用该驱动板,可以极大的节省单片机的内部资源,提高核心单片机的运算速度,从而提高智能物流小车的效率。 3 智能物流小车软件设计 3.1程序设计总流程图 以智能物流小车的车库为远点,以智能物流车的车头朝向为Y 轴正方向。在程序初始阶段定义变量WXcnt 与JXcnt 记录智能物流小车所经过的坐标,程序可根据智能物流小车当前所处坐标,执行相应动作。以测试地图3为例,当智能物流小车位于(2,1)时,智能物流小车开始执行物品颜色识别程序直到智能物流小车运行到(4,1)时结束物品颜色识别程序;当智能物流小车位于(5,1)时,智能物流小车开始执行二维码扫描程序直至扫码成功,之后自动运行到(5,2)及(4,2)两点读取物品存放信息,信息读取完成后,自动运行到(4,1)开始按顺序抓物品并运到指定存放区,当物品全部抓取完毕后,执行自动返回程序,返回车库等待下一次抓取任务。其具体流程图如图4。 图3测试地图 图4软件总体流程图 基于Arduino 的智能物流小车控制系统的设计* 周统,杜春雨,杨孝文 (长春师范大学工程学院,吉林长春130032) 摘要:为减轻基层物流工人的负担,提高其分拣效率。文章设计了一种基于Arduino 的智能物流车,旨在让机器人更好的应用于物流分拣领域。该设计以Mega2560作为主控芯片具有红外定点循迹、颜色识别、二维码扫描、智能爪取与存放、显示物流小车当前状态等功能。关键词:单片机;颜色识别;串口通讯;智能物流小车;条形码扫描中图分类号:TP242文献标志码:A 文章编号: 1672-3872(2019)19-0027-02 基金项目:第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛吉林赛区一等奖作品作者简介:周统(1998—),男,山东泰安人,本科,研究方向:机械设计制 造及其自动化 。

基于Arduino单片机的智能小车设计毕业论文

基于Arduino单片机的智能小车设计毕业论文 目录 第一章绪论 (1) 1.1 选题背景 (1) 1.2 智能小车研究现状 (2) 1.3 课题主要容 (4) 第二章智能小车总体结构 (5) 2.1 方案综述 (5) 2.2 主控单元方案比较与选择 (5) 2.3 避障单元方案比较与选择 (6) 2.4 “小车”的必要的信息 (7) 第三章智能小车的触觉、眼睛 (8) 3.1 智能小车部检测原理 (8) 3.2 电机电流、电压检测 (10) 3.3 超声波测距 (11) 第四章智能小车的脚 (23) 4.1 轮系结构详述 (23) 4.2 直流电机 H 桥驱动电路 (26) 4.3 电机控制信号 (28) 第五章智能小车的大脑 (29) 5.1 Arduino单片机简介 (29) 5.2 Arduino单片机引脚简介 (30) 5.3 Arduino编程软件 (33) 第六章智能小车控制流程及程序 (35) 6.1 控制流程 (35) 参考文献 (36) 致谢 (37)

第一章绪论 随着科技进步，现代工业技术发展越来越体现出机电一体化的特征。无论是在金属加工、汽车技术、工业生产等等方面，机器设备表现了所谓智能化、集成化、小型化、高精度化的发展趋势。 1.1 选题背景 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实现适应能力，能自动避障，可以智能规划路径。 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制器速度。常见的模型小车，都属于这类遥控车；智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序来改变它的行驶方向。因此，智能小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收

Arduino智能避障小车避障程序

首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。 // modulecar.ino，玩转智能小车主程序 #include //导入舵机库 #include //导入NwePing库 // 对照系统配线方案依次指定各I/O const int ENA = 3 ; //左电机PWM const int IN1 = 4 ; //左电机正 const int IN2 = 5 ; //左电机负 const int ENB = 6 ; //右电机PWM const int IN3 = 7 ; //右电机正 const int IN4 = 8 ; //右电机负 const int trigger = 9 ; //定义超声波传感器发射脚为D9 const int echo = 10 ; //定义传感器接收脚为D10 const int max_read = 300; //设定传感器最大探测距离。 int no_good = 35; //*设定35cm警戒距离。 int read_ahead; //实际距离读数。 Servo sensorStation; //设定传感器平台。 NewPing sensor(trigger, echo, max_read); //设定传感器引脚和最大读数//系统初始化 void setup() { Serial.begin(9600); //启用串行监视器可以给调试带来极大便利sensorStation.attach(11); //把D11分配给舵机 pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); //舵机复位至90° delay(6000); //上电等待6s后进入主循环 } //主程序 void loop() { read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println("AHEAD:"); Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead < no_good) //如果前方距离小于警戒值 { fastStop(); //就令机器人紧急刹车 waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线