MachineStruxure快速自动化解决方案

使用MachineStruxure? 您更高的性能和业绩

MachineStruxure?机器自动化平台帮助您设计能效更高、成本效益更高的机器和设备，同时最大限度地提高性能。MachineStruxure?采用了灵活的软件平台和全面的统一软

件套件，提供了经过测试、验证和归档的架构和应用功能块。

> 始终领先一步

我们拥有专家团队和遍布全球的业务网络，不管您的机器有多复杂，都可以帮助您在机器生命周期的各个环节实现卓越的性能。

> 减少50%的设计和安装时间

采用经过测试、验证和归档的架构和可靠功能块库，可以为您快速创建自动化解决方案。相关方案可以优化成本、占地面积和性能，您只需根据自己的应用需求进行调整即可。

> 实现全面的灵活性并优化您的机器

我们的各种机器控制平台都嵌入了智能系统。您可以集成完全满足机器要求的控制功能。借助SoMachine 软件，您可以在不同的应用系统之间方便地移植开发成果。

White Space Management 电能管理

空白空间管理

电能管理Process &Machine Management

n 过程和机器

管理建筑舒适

管理

安全管理

节约设计、安装和实施时间

MachineStruxure?简化了项目开发，

可以帮助您节省50%的时间

目前的机器正变得越来越复杂，工程设计时间、需要处理的数据量、以及集成所有自动化元件所需的时间都越来越多。

我们的新型MachineStruxure?方法重新定义了设计过程，其目标是降低非专业领域活动功能的复杂度，快速创建自动化解决方案，帮助您更专注于专业知识：

> 即用型架构和应用功能库，

> 使用SoMachine 软件简化了编程，> 协作工程设计，

> 集成机器安全解决方案。

快速创建您的自动化解决方案

MachineStruxure?采用了经过测试、验证和归档的架构，并带有针对通用或专用应用领域（起重、包装、物料搬运等）开发的应用功能块，可以结合您的具体需求进行便捷的调整。它与我们的SoMachine 软件环境集成，具有便 捷的配置，可以加速设计、实施和安装过程。

通过即用型架构实现优化结果

这些架构是根据预制设备创建的，它们：

> 经过测试：我们的专家测试了每种应用功能， 以确保它们能够用于所有可能的配置。> 经过验证：解决方案与您的自动化组件兼容。

> 经过归档：完整的用户手册，包含所有安装和组装所需的信息， 其中包括CAD 和连线图。

应用功能块帮助您快速执行任务

我们的预编程功能块能够帮助您快速开发通用或专用应用程序。> 经过我们工程师的测试和验证：可以通过简单的剪切和复制操作来 设置我们的应用功能块。它们可以快速部署在机器程序中，从而降 低了创建应用程序所需的工作量，同时降低了出错风险。> 经过归档：它们可以提高应用程序质量。

系统用户指南

连线图和预制CAD

面板

应用功能块（AFB ）的实例“分组/未分组”、“防晃”、“温度控制”等。

Examples of application function blocks (AFB) containing the "Tension control analog" algorithm

简化机器编程和调试

SoMachine 软件解决方案是专门为OEM 机器制造商开发的，可以帮助您在统一的环境中设计、调试和维护机器。它能帮助您将产品更快地上市，使您的机器在竞争中保持优势。

简单定制和集成

> 使用现有功能块，您可以方便地修改、 复用或创建您自己的功能。

> 可以使用FDT/DTM 技术，方便地将您自己 的系统集成到我们的架构中。

符合全球标准，最大限度提高灵活性和耐久性

> SoMachine 和控制平台支持6种编程语言

(FBD 、ST 、SFC 、LD 、IL 、CFC )，并符合IEC 61131-3标准，> 用于运动控制的PLC 功能块，> 集成的开发和标准设备网络，

> SoMachine 软件与我们的控制平台结合起来，从而方便地更新

您的架构。

简化定制解决方案的管理

借助MachineStruxture?，可以定制机器，并在不增加设计阶段或成本的情况下更新它们。

为您的自动化系统提供的统一软件套件

使用SoMachine ，可以对如下各项进行编程和调试：> 控制器

> 人机界面（HMI ），> 传动和运动控制，> 传感器，

> 网络实施方案， > 应用程序库。

> 一步安装所有自动化设备。

> 通过全面和透明的方式访问联网设备。

降低程序设计的复杂度，缩短实施时间

因为有丰富的模板和库：> 编程和自动化架构模板，> 图形库，> 逻辑库，

> 应用功能块和设备模块库。

因为有多种集成专家功能：> 变量索引和跟踪，

> 通过快速和便捷的方式在控制器和人机界面之间共享变量，> 智能编码，> 调试页面。

SoMachine Control

HMI

Sensor

Drive

Motion

机器安全专业知识和协作设计

通过本地工程师提供全球支持和帮助，帮助您实现机器安全解决方案，满足或超过最新的法规要求，并达到新功能机器安全标准。

> 分析和评估：实现风险评估和危险识别分析，以达到所需的机器安全等级，> 应用和实施：执行功能安全规格，并在机器安全应用中实现，> 培训：了解和接受新功能安全理念。

集成安全解决方案

将标准自动化和机器安全功能结合起来，是未来的发展趋势。

PacDrive 3集成了机器安全解决方案，不需要采用额外的连线或安全总线。> 在统一的设备上集中管理安全配置，

> 集成软件工具，开发标准和安全应用功能，> 实现高性能的机器诊断，> 尽量减少机器停顿时间，

> 通过分布式I/O 增加灵活性和减少连线。

简化机器安全

我们认证的“机器安全链”解决方案可以帮助您缩短机器设计时间，简化确定安全完整性（SIL ）和性能（PL ）等级的过程。

SISTEMA 软件界面

> 说明性能等级（PL ）和安全完整性等级（SIL ）的解决方案架构，> 材料单和系统说明文件，> 机器安全理念原理图，> PL 和SIL 计算实例说明，> 经过TüV 认证。

安全止动1（PL e, SIL 3）

简化EN ISO 13849-1标准

为了简化确定控制系统安全相关部件所实现的性能等级（PL ）的过程，德国职业健康协会（IFA ）开发了一种免费下载的软件SISTEMA 。> 自动计算各种详细程度的可靠性数值，其中包括达到的性能等级 的可靠性数值，

> 使用SISTEMA 的施耐德电气组件库节约时间，

> 可以重复使用安全链解决方案，比如针对具体的安全应用系统调整 基本实例，

> 打印总结信息，并查看最终结果。

自动化测试解决方案和工具

一: 自动化编程规范检查解决方案 代码的可阅读性、可维护性是个基本要求，这个最基本的要求在很多公司往往无法实现。我们见到更多的是风格各异、富有个性的代码。这对代码的相互阅读和理解，后人的维护代理很大的困惑，而所有这一切本来就不应该出现的。很多公司都有自己的一套编程规范，在实践中却无法持之以恒地执行。通过人工检查代码，耗时、耗力，效果不理想，而且不可避免存在遗漏。 如何为一个部门，甚至一个公司定制一套规则？并用这套规则强制地检测公司所有的代码,而且省时、省力？ 自动化编程规范检查解决方案高效的解决了这个问题。它可以按客户的需求定制一套规则，

并采用工具严格地检查所有的代码，强制保证所有的代码风格一致，书写格式一致。提高的代码的可阅读性和可维护性。自动化编程规范检查解决方案可以实现一个部门、公司的代码风格一致。减少因代码风格各异带来阅读理解、维护困难。 实现步骤 1．架构师制定团队统一规则，Architect Edition(C++Test、Jtest、.Test)定制规则，团队统一使用此规则（编码标准，单元测试用例生成） 2．架构师上传规则到TCM(Team Configuration Manage) 3．开发人员使用团队规则进行自动代码走查，单元测试 4．结果发布

二: C++Test介绍 C++Test是一个C/C++单元测试工具，自动测试任何C/C++类、函数或部件，而不需要您编写一个测试用例、测试驱动程序或桩调用。C++Test能够自动测试代码构造（白盒测试）、测试代码的功能性（黑盒测试）和维护代码的完整性（回归测试）。C++Test是一个易于使用的产品，能够适应任何开发生命周期。通过将C++Test集成到开发过程中，您能够有效地防止软件错误，提高代码的稳定性，并自动化单元测试技术（这是极端编程过程的基础）。 特性 ?即时测试类/函数 ?支持极端编程模式下的代码测试 ?自动建立类/函数的测试驱动程序和桩调用 ?自动建立和执行类/函数的测试用例 ?提供快速加入和执行说明和功能性测试的框架 ?执行自动回归测试 ?执行部件测试（COM） 优点 ?帮助您立即验证类功能性和构造 ?将您从编写测试驱动程序、桩和测试用例的繁重工作中解放出来 ?自动化极端编程和其它编程模式的单元测试过程 ?使得您能够实现和执行100%的代码覆盖性 ?支持紧急和短线开发项目 ?降低调试和维护时间 ?改善应用的可靠性 ?防止简单错误的扩大

设备自动化系统解决方案

公司简介 亚太线缆（AsiaPacificCabl e）是一家致力于：网络综合布线、计算机电缆、屏蔽控制电缆、光纤光缆、电力电缆、通讯产品等研发、生产、销售的科技公司，并提供系统解决方案的公司，是全球知名品牌，总部位于北美，通过其运营子公司在亚太地区从事通讯电缆、电力电缆及漆包线等产品的制造与分销，营运范围主要分布于新加坡、泰国、澳大利亚和中国大陆。 其客户群包括：政府机关、国家电网、系统集成商、通信运营商和跨国企业，服务亚太地区电力基础设施，光电通信设施等为用户提供完善的产品和服务。凭借着“科技至上、品质至上，团队至上，服务至上”的理念，成为全球电 缆通讯行业的领先品牌，并拥有实力雄厚的产品设计研发团队，系统方案解决团队，供应链管理团队以及市场营销团队。 亚太线缆为用户搭建稳定可靠的基础构架，帮助企业对未来市场的掌控，协助他们成功。为促进世界经济互补性，改善世界经济贸易逆差的壁垒，鼓励货物流通、服务、资本、技术的融合。致力于为全球经济信息化搭建平等互利的平台，为现代智慧城市，互联网带宽的提升与推进提供助力。

公司的目标 追求品质可靠 追求技术领先 追求管理高效 追求服务更好 ● 自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。 ● 自动化是专门从事智能自动控制、数字化、网络化控制器及传感器的研发、生产、销售的高科技公司，其众多的功能模块、完善的嵌入式解决方案可以最大程度地满足众多用户的个性化需求。公司的产品拥有多种系列的产品来满足客户的需求。 ● 自动化系统中的大型成套设备，又称自动化装置。是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。。 亚太布线— 设备自动化解决方案

工业自动化数据采集远程控制系统解决方案

工业自动化监控系统解决 方案

目录 一、方案背景 (3) 二、方案简介 (3) 三、方案拓扑图 (3) 四、系统功能简述 (4) 4.1远程数据监控功能 (4) 4.2远程控制功能 (4) 4.3数据存储与分析处理功能 (5) 4.4报警功能 (7) 4.5视频监测功能 (9) 4.6事故追忆功能 (10) 五、方案优势 (10)

一、方案背景 科技发展融合了数字和实体世界，并已经发展成下一个以工业物联网或工业4.0著称的新工业革命。因此，如今工厂面临的是需要更智慧，互联化系统连接到云服务器，通过大数据资料分析驱动更高的生产效率、灵活性能和响应能力。 二、方案简介 中易云工业自动化系统解决方案可以大大降低复杂的工厂物联网系统部署产生的开发管理费用，除了便捷性的生产数据收集、处理、显示来灵活、有序进行生产管理进而提高生产效率外，还可以通过实时监控生产机器的状态以及设备、照明、空调设备的能源消耗，实现运营成本的降低。 三、方案拓扑图

四、系统功能简述 4.1远程数据监控功能 丰富的I/O连接选择，支持TCP、UDP；MQTT、OPC、ModBus等标准通讯协议，能从制造设备、空调设备、加热系统、照明器材以及多种传感器中收集重要数据，适合各种工业自动化领域。通过硬件设备采集到的温湿度、电流电压等数据，通过无线传输，传输到易云系统，完成远程数据的监控。 注：以化工流程自动化操作系统为例，为大家展示易云系统的各种功能和监控界面。便于大家更好的对工业自动化控制系统进行理解。 4.2远程控制功能 参数数据远传至易云系统，实现现场各个设备的数据实时监测，监控人员可以通过电脑网页或是手机app实时查看，还可以自由设置各个参数的标准值上下限，如果数据超限可以给相关的工作人员发送短信或是微信报警提醒，做到提前预警，避免造成不必要的损失，实现在远程就能值守现场设备。如果制造设备、空调设备、加热系统、照明器材等需要进行控制，则从易云系统发送数据指令，控制制造设备、空调设备、加热系统、照明器材的启停。

综合管廊自动化控制系统解决方案

综合管廊自动化控制系统解决方案 一、系统概述 城市地下管线是指城市范围内供水、排水、燃气、热力、电力、通信、广 播电视、工业等管线及其附属设施，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。近年来，随着城市快速发展，地下管线建设规模不足、管理水平不高等 问题凸现，一些城市相继发生大雨内涝、管线泄漏爆炸、路面塌陷等事件，严 重影响了人民群众生命财产安全和城市运行秩序。全国仅媒体报道的地下管线 事故平均每天高达5.6起，每年由于路面开挖造成的直接经济损失高达2000 亿元。 传统的城市地下管线各自为政地敷设在道路的浅层空间内，因管线增容扩 容不但造成了“拉链路”现象，而且导致了管线事故频发，极大地影响了城市 的安全运行。目前，我国城镇化进程十分迅速。为提升管线建设水平，保障市 政管线的安全运行，有必要采用新的管线敷设方式-综合管廊。 综合管廊工程是指在城市道路下面建造一个市政共用隧道，将电力、通信、供水、燃气等多种市政管线集中在一体，实行“统一规划、统一建设、统一管理”，以做到地下空间的综合利用和资源的共享。 综合管廊自动化控制系统是城市基础设施建设发展的新方向，是城市地下 空间开发的重要形式之一。它作为一种集约化、可持续性的管线敷设方式，通 过合理利用城市用地，综合确定城市工程管线在城市地上、地下空间位置，避 免工程管线之间及其相关建筑物相互干扰，为各管线工程的规划管理提供了依

据。将城市基础设施控制整合于一个系统，便于进行集中实时监控、管理、检修、日常维护等，提高了城市管理效率，减少了人力、财力、物力的巨大浪费，促进城市不断向着现代化、智能化方向发展。 二、系统组成 三、自动控制系统 自动控制系统以实现现场无人值守为目标，分为控制中心集中监控管理和 现场控制站。控制中心主要设备：中央监控服务器、中控操作站，数据库服务器、DLP组合式背投、HTR应急电话广播调度系统等。 四、管廊电话广播调度系统

MOST总线自动化测试解决方案

MOST总线自动化测试解决方案 1.概述 MOST总线是当前应用最广泛的车载信息娱乐系统总线之一，由MOST联盟制定并推动，包含25Mbps、50Mbps和150Mbps三种速率。MOST测试技术是确保MOST总线正常工作的重要方法。 相对于传统的CAN、LIN网络，MOST技术相对复杂，加上联盟定义测试方法多为自动测试，手动测试无法实现，MOST自动化测试系统体现出了举足轻重的作用。 2.服务范围\内容 恒润科技引进德国RUETZ（瑞茨）公司的MOST自动化测试解决方案，为国内客户提供完整的MOST自动化测试解决方案。 此方案包含丰富的测试用例，具备完善的测试管理功能。同时，其具有测试覆盖度广、执行效率高、操作简单、通用性好等特点，可大幅减少人力投入、提高测试质量。 此方案既可为零部件供应商提供部件级认证测试，也可为整车厂提供部件及系统级测试验证服务，主要包含以下内容： ●核心一致性测试 ●扩展核心一致性-MHP测试 ●扩展核心一致性-ECL测试 ●应用层测试 ●系统集成测试 3.应用案例 RUETZ为MOST联盟重要成员，参与MOST一致性测试规范制定，DAkkS德国认证认可委员会成员，是目前全球2家MOST一致性测试认证机构之一。全球范围内有包括宝马、奥迪、保时捷、戴姆勒、现代在内的数百个客户。具有8年以上MOST测试认证经验。 部分应用及案例： ●Audi / VW

Audi采用RUETZ测试系统对其所有车型进行测试，包含MOST25和MOST150。在Audi决策采用MOST150之前，先行验证了MOST150的网络行为，帮助Audi决定MOST150可以产品化。 ●BMW AG 从1998至今，RUETZ为BMW所有车型制定系统规范，为自2001年以来所有车型进行网络测试和系统集成测试。 ●Daimler AG 采用RUETZ测试设备进行MOST25网络测试。 ●Hyundai Motors RUETZ协助Hyundai Motors定义MOST25系统集成流程及测试工具，采用RUETZ 测试设备进行MOST25和MOST150的网络测试、系统集成测试。 ●Porsche AG 采用RUETZ测试设备进行MOST150物理层测试。 ●Toyota RUETZ协助Toyota制定MOST50电气物理层测试规范。

自动化测试平台解决方案报告书V03

SmartRobot自动化测试解决方案

目录 1.迫切需要解决的问题 (3) 1.1.智能移动设备的软件系统和硬件方案的复杂组合，导致APP实现多机型兼容难 度大，投入大。 (3) 1.2.敏捷开发、迭代开发，产品追求快速上线，导致回归测试可靠性测试等任务重， 形成测试工作量波峰。 (3) 1.3.开发框架多、开发人员能力不足导致安全漏洞突出 (3) 1.4.市场竞争，产品同质化严重，追求客户体验差异化重要性凸现。 (3) 2.自动化测试平台整体解决方案 (3) 3.自动化测试平台实现功能 (4) 3.1.兼容性测试系统 (4) 3.1.1.SMART 平台 (4) 3.1.2.智能源码扫描 (6) 3.2.安全监控系统 (9) 3.2.1.高精度电流监控 (9) 3.2.2.监控应用及整机文件系统 (10) 3.2.3.监控应用及整机数据流量监控，记录非法数据传输等情况 (11) 3.2.4.用户行为跟踪，监控电话、短信、拍照、摄像、录音等典型动作 (12) 3.3.性能测试系统 (13) 3.3.1.响应时间测试系统 (13) 3.3.2.流畅度测试系统 (16)

1.面临的问题 1.1.智能移动设备的软件系统和硬件方案的复杂组合，导致APP 实现多机型兼容难度大，投入大。 1.2.敏捷开发、迭代开发，产品追求快速上线，导致回归测试、 可靠性测试等任务重，无法有效应对测试工作量波峰。 1.3.APP开发框架多、开发人员能力不足导致安全漏洞突出 1.4.软件硬件设计交叉影响，性能优化难度加大。 2.自动化测试平台整体解决方案 为解决移动应用开发商面临的以问题，结局方案设计如下。可全面解决移动应用开发面临的兼容性问题、安全性问题、测试工作量波峰、用户体验问题，并全程为移动应用的开发保驾护航。 整体解决方案 兼容性测试系统：智能源码扫描，即通过解析APK文件，将源码与问题特征库自动比对，查找兼容性问题，并自动生成测试报告。 SMART平台，实现被测设备管理+测试用例制作、管理、自动化执行、并

自动化测试整体解决方案

自动化测试整体解决方案 西安绿点信息科技有限公司 2013年7月 文件状态 草 稿 正式发布 文件标识 当前版本 作者 审核人 使用范围 创建日期 生效日期

版本历史 版本号修改点说明变更人变更日期审批人审批日期1.0 初始版本殷颉2013.7.12 1.1 整合整套解决方案版本殷颉2013.7.23

一.客户端黑盒自动化测试方案 一．黑盒自动化测试的目的 1）黑盒自动化测试的目的是为了解决手工测试的重复工作。尤其是进行回归测试时因为只要程序有改动，都无法保证其他的模块不出现问题，所以需要进行整个软件所有功能的遍历。这样就造成了重复性测试工作繁多。 2）以往执行手机压力测试或性能测试，需要人工去不断点击，这样造成了人员的疲劳现象且重复的进行工作造成了人员人力成本的不断上升。 3）当应用程序需要适配多款手机时如果用手工测试，就需要人工去不同型号的手机中安装相应的被测试程序进行测试，这样就增加了测试时间，假设有10部需要做兼容性测试的手机，每部手机测试1小时，就需要测试10个小时才可以测试完成。 二．黑盒自动化测试的目标 1）解决重复测试的问题，使得测试人员把有限的精力投入到更多新技术的研究中，这样从长远来看是降低成本的作法。 2）解决压力测试和性能测试问题，解决人工进行压力测试 3）解决兼容性测试问题，通过自动化测试，自动进行相应APK的测试如果有10部手机可以同时进行测试，节省了大量时间。 三．移动客户端系统自身特点 移动客户端是一个基于客户端和服务器架构的系统，客户端指的是手机中的APP程序，服务器指的是提供查询，办理业务以及存储用户信息和客户端进行交互，通过WIFI或移动3G 网络用户可以使用手机客户端进行话费流量套餐查询，套餐业务变更和办理，以及优惠活动查询等功能。 因为是一个和服务器有交互的程序，测试时就要重点关注如下几方面，1.交互数据的同步，例如在客户端办理或变更了一个套餐，服务器端是否收到办理业务的数据并进行相应的数据变更，返回到服务器，这个过程中要关注客户端页面业务套餐的功能，客户端发送变更清求后，服务器返回数据的响应时间以及数据的变更是否同步进行，如果不同步可能会出现客户端已经显示变更完成，但是服务器端未做更改现象 2.界面UI的设计和显示是否适用于移动客户端，不应当出现过大，过小重叠现象。在不同分辨率手机中应当显示正常，图标大小和文字应当清晰辨认。 3.客户端操作应当简单，易于使用，且尽量减少重复操作步骤。 4.客户端和不同版本系统的兼容性以及被测试APP和其他程序的兼容性。 四．可用黑盒自动化测试工具 1）安卓Monkey，该工具是通过调用系统的随机事件进行点击，达到系统稳定性测试的目的，该工具可以针对某个页面中指定内容进行不断随机点击。达到稳定性测试的目的。Monkey只可随机进行点击，很难做到人为干预控制。 2）MonkeyRunner，该工具是第三方自行研发的黑盒自动化测试工具，为的是弥补Monkey 的一些不足例如无法进行人为控制，实现功能单一等问题。 3）iTestin（基于坐标的黑盒自动化测试工具）该工具支持安卓和IOS两大平台，通过客户端进行录制回放操作，可以进行重复性测试，且该工具不受客户端局限，可以执行如进入被测程序后退出系统，然后再次进入被测程序的操作。尤其适用于IOS系统，因为IOS系统的手机目前分辨率都是被固定在320*640，480*640和480*960三种分辨率，所以对于基于坐标的Itestin来说不会受到比较大的影响。 4）eTestin基于对象的黑盒自动化测试工具，该工具是为了解决iTestin基于坐标的自动化测试工具在进行不同分辨率的手机进行测试时出现的由于坐标问题导致的测试回放混乱现象，

污水处理自动化PLC远程控制系统改造设计方案

污水处理自动化PLC远程控制系统改造设计方案 我国大多数污水处理厂中的污水泵站自动化系统主要采用可编程逻辑控制器（PLC）为基础的分布式计算机监控系统，PLC的配置灵活，具有较强的安全性、可靠性和适应性。但目前运用自动化系统的泵站也存在一些问题，例如整体系统不完善，功能设计不合理、缺乏设备维保措施等，再加上技术人员的缺乏，使实际操作中无法发挥其功能性。 污水泵站自动化系统控制及结构中的问题 1.人工控制造成的问题 目前一些污水泵站在阀门的开关上还是采用传统的人工控制的方法，由于人工的疏忽或其他因素的影响，在阀门控制中会由于个人疏忽造成控制不及时，导致泵坑集水过多、水位上升过高的问题，严重时会淹没泵室，影响泵站的正常运行。 2.自动化控制系统不完善 一部分污水泵站缺乏完善的控制系统线路，无法充分保护系统主要设置，影响自动化控制系统功能的发挥。系统设备的维保工作不到位，造成系统网格结构陈旧，易造成泵站与中央控制室之间重要数据的丢失，影响自动化控制数据的完整性和准确性。除此以外，系统对泵站具体运行情况缺乏动态化的监控和管理，不利于信息的完整性。 污水自动化plc远程控制系统改造解决方案 为解决我国污水泵站自动化系统运行现状及问题，南京康卓环境科技有限公司开发出新一代污水泵站自动化系统，其主要功能包括泵站电气量采集、水位采集、报警、一键开机、

自动开机、远程控制等。基于智能控制器的泵站自动化系统的常规操作按钮与一般控制系统操作一致，有利于快速实现操作人员的智能化操作。 中央控制系统 污水泵站自动化系统的控制器设置在常规电气柜之内，二者是一体的，省去了另外设置单独控制柜的步骤，有效地节省空间和接线。系统的核心就是控制器，泵站智能系统主要由进线柜、泵控制柜、无功补偿柜、站用配电柜、安全预防系统等构成。其中，进线启动柜的功能主要包括接入总进线电源、进线继电的保护、泵站智能控制、信息数据的采集与交流、运行状态、参数提醒等； 泵站控制柜在整个系统中的功能包括自动完成启动和停止、电动机的继电保护、运行状态及参数提醒等；泵站的配电由站用配电柜完成；安全预防系统能够保障系统的安全性，发挥出警告信号的作用。要加强对系统软件的更新和完善，并对系统硬件设备定期维修和版样，保证污水泵站自动化的顺利运行。 电气设备与线路的改造 在电气设备的改造方面，重点在系统控制箱内增加格栅过电流、过力矩保护和报警的功能，保证格栅出现故障后并不会对水泵运行造成巨大影响，除此以外，还要加强对格栅的独立控制。泵控电机易出现电流过大故障，可在其主回路中增设线路的电流检测仪器，保证过流的顺利运行。 在低压运行线柜中设置智能电力检测装置，运用串联连接至系统服务器网络之中，监测泵站低压侧的主要电量。在泵站控制系统的控制回路方面，重点进行线路的维修和改造，逐一排查主回路、控制回路、信号回路等走线的设置，降低因线间电磁干扰造成的线路传输问题。要增加整个设备的集中控制能力，重点改造没有集控功能的设备等。 自动化监控系统 污水泵站自动化系统运用先进的泵站专家控制系统技术，该技术能够根据环境、泵机组设备运行变化等数据信息，不断完善和优化泵组设备的组合，通过增加设备的使用率实现节能降耗的作用，提高泵站运行的经济效益。泵站自动化控制系统还运用泵站安全预防技术，该技术能够智能识别和检测安全故障； 该技术能够在开机前自动检测管理区域是否安全，若出现非安全故障或情况，系统会自动关闭泵组并发出警告信号，保障工作人员的安全；在无人值班期间利用自动检测功能保障区域的安全性，防止财产、设备等丢失、破坏现象。 泵站智能系统还运用先进的泵站热点数据无线定制点播与推送技术，系统管理和操作人员可以利用网络实时了解各类热点信息，实现了泵站的智能化、网络化管理；系统利用先

中药提取控制自动化解决方案培训课件

Technology changes life -----科技改变生活
中药提取自动化控制技术解决方案
----浙江大学现代中药研究 ----苏州浙远自动化工程技术有限公司 苏州浙远自动化工程技术有限公司
陈勇 研究员 博导
蒲公英YY大讲坛 https://www.wendangku.net/doc/0613458914.html,

目录
Technology changes life -----科技改变生活
? 提取自动化技术方案 ? 计算机化系统验证 ? 近红外光谱在线检测 ? 施工售后及培训 ? 单位简介及典型案例
蒲公英YY大讲坛 https://www.wendangku.net/doc/0613458914.html,
College of Pharmaceutical Sciences

自动化设计原则
Technology changes life -----科技改变生活
本方案结合中药工艺流程，实现提取、双效浓缩、单效浓缩、醇沉、酒精 精馏和酒精调配等自动控制，完成控制系统构架网络设计、工艺流程设计、控 制方案和过程控制设计 ，并体现以下主要原则。
单品种单线控制原则：控制方案按照单品种生产工艺规程运行设计，品种与控制方案相对应。 单元工艺模块化设计：对每个品种所包含的单元工艺进行模块化设计（提取模块、浓缩模块、 醇沉模块、酒精调配模块、酒精精馏模块）。 全程控制与实时放行：各模块之间以工艺规程为依据，遵循实时放行原则（如提取时间结束后 放行至出液，提取液储罐储存提取到一定液位放行至浓缩…），实现整条生产线全过程控制。 计算机系统验证：根据新版GMP要求(ISPE, PQLI,GAMP5)，完成自动化控制系统计算机认证 解决方案，并整理全套的验证文档。 蒲公英YY大讲坛 https://www.wendangku.net/doc/0613458914.html,

自动化测试平台解决方案V0

Smart Robot自动化测试解决方案

目录

1.面临的问题 1.1.智能移动设备的软件系统和硬件方案的复杂组合，导致APP 实现多机型兼容难度大，投入大。 1.2.敏捷开发、迭代开发，产品追求快速上线，导致回归测 试、可靠性测试等任务重，无法有效应对测试工作量波 峰。 1.3.A PP开发框架多、开发人员能力不足导致安全漏洞突出 1.4.软件硬件设计交叉影响，性能优化难度加大。 2.自动化测试平台整体解决方案 为解决移动应用开发商面临的以问题，结局方案设计如下。可全面解决移动应用开发面临的兼容性问题、安全性问题、测试工作量波峰、用户体验问题，并全程为移动应用的开发保驾护航。 整体解决方案 兼容性测试系统：智能源码扫描，即通过解析APK文件，将源码与问题特征库自动比对，查找兼容性问题，并自动生成测试报告。 SMART平台，实现被测设备管理+测试用例制作、管理、自动化执行、并生成测试报告。可实现APP的定制用例的多机自动化运行、适配性测试、功能及UI测试； 安全监控系统：监测系统文件变化、监测数据流量、耗电情况、监控非法用户行为等。

性能测试系统：通过专业的自动化测试设备（硬件工具），测量流畅度卡顿数据、量化响应时间指标，为研发人员提供毫秒级数据，助力改善用户体验。 3.解决方案的实现 3.1.兼容性测试系统 3.1.1.SMART 平台 SMART兼容性测试平台，提供自动化测试的解决方案，提供用例制作、管理、自动化运行、测试结果自动校验。无需人员干预即可实现各类APP自动化用例的运行，并自动生成测试报告。 3.1.1.1.测试步骤 测试步骤 a)自动化测试脚本开发 b)真机运行脚本 c)输出测试报告 3.1.1.2.测试框架 测试框架 通过手机usb接口实现对手机的控制，完成测试工具及app的下发，运行及测试结果的拉取和展示。测试工具采用lua脚本编写测试case，通过进程注入技术获取屏幕显示信息，结合Touch事件模拟，可以实现基于控件级别的复杂测试case，测试结果以Log、屏幕截图等形式输出。 3.1.1.3.SMART平台可实现的功能

全自动化的控制系统在搅拌站自动配料解决方案

电机行业求职平台[系统概述] 国民经济的不断发展，基础建设，房地产业日益红火，对建设项目的质量要求也越来越高，而高质量的建材（如水泥、混泥土）则是整个工程高质量的根本保障。传统的搅拌站自动化程度低，难免在搅拌配料时产生偏差，造成对最终产品的质量影响，随着技术的发展，工业控制计算机得以在大型搅拌站中广泛应用，全自动化的控制系统从根本上保证了配料的准确性，也使得产品质量有了保障. [系统概述] 1、能够准确对各种原料进行称重； 2、能够控制输送原料的皮带的速度； 3、能够控制配料电机的启停； [系统原理] 本系统采用的主控计算机为艾雷斯ACS—2410P/ACS-6169一台,采集控制装置为继电器输出板ACS-7325一块，485通讯卡DAC－7445B一块，远端数据采集模块DAC－801 7一块，DAC－8018三块，DAC－8021三块。 本系统通过DAC－8017采集各皮带秤的称重模拟量信号，通过DAC－8018可以采集到各输送皮带的速度信号，这两个数据结合可以了解各原料的进料情况，经过分析与系统内的原料比例进行对比，通过12个DAC－8021输出信号控制水、石子、水泥等各输送皮带电机转速，达到控制各原料比例的目的。 [系统框图]

电机行业求职平台 [系统配置] 机箱：ACS－2410P/T 主板：ACS－6169VE CPU：PIII 1G 硬盘：80G 内存：256M 485通讯卡：DAC－7445B 16路继电器输出卡：DAC－7325／16 8路模拟输入模块：DAC－8017 8路热电偶输入模块：DAC－8018 12个1路模拟输出模块：DAC－8021 [推荐配置]： 主板：ACS-6172VE，ACS-6188VG，ACS-6189 [系统评价] 该套系统长期在建筑施工中进行配料使用，工作正常可靠，确保工程的正常进度.

工业现场的基础自动化解决方案

工业现场的基础自动化解决方案 包装钢卷生产线是冷轧厂的辅助产线，是冷轧厂的最后一道工序，主要负责钢卷包装。它虽然是辅助产线，但是却非常重要，一旦发生事故将会对成品质量造成影响。包装钢卷生产线的生产实践中发现，在其对钢卷进行包装的“提升机”工步很容易发生事故，这个工步是半自动化，要实现的功能是将“钢卷”从“鞍座”提升至半空，手工包装结束后再将钢卷放下，其中很多时候都需要人为的手动操作，操作失误是导致事故发生的直接原因。产线人员的操作失误导致的事故，大部分发生在自动化程度不是很高的产线，这种“操作原因事故隐患”也可以认为是自动化设备的功能缺陷，但是作为投资者，以最少的资金购买最大效益的产线是他们所考虑的问题，而如何以最小的资金实现最大的技术升级则是这类工厂中现场自动化人员所需要时刻思考的问题。自动化工厂中，高度自动化的生产线，往往对应着较高的生产效率，但随着现场职工工作经验的积累，为达到更高的生产效率和安全系数，设备改造和升级的需求会日渐显著，工厂中的电气自动化技术人员一般都非出自设计院等专业化极强的单位，大多为刚毕业的大学生，缺少知识积累和现场经验，这个时候，一套标准化的“自动化设备改进和升级实施方案”就显得尤为重要。 1 研究工艺流程 该工步的具体工艺流程为“提升机”的提升臂伸出，并将钢卷从步进梁鞍座提升至半空，操作工进行包装，包装完毕“提升机”将钢卷放回鞍座，同时“提升臂”缩回。事故隐患为“提升机下降旋钮”没有打或钢卷还未到达鞍座便开始进行了下一步的“提升机缩回旋钮”的操作，将导致钢卷随提升机一直后退，撞击后侧护栏。 鉴于此，考虑添加必要的连锁条件，以实现避免带卷后退撞击护栏的现象；然而导致事故的直接操作行为为“拨动提升机后退旋钮”，那么可以考虑在“提升机后退程序段”添加连锁条件“钢卷已经放置至

农业大棚远程智能监控与PLC自动化控制系统解决方案

农业大棚远程智能监控与PLC自动化控制系统解决方案 目录 1前言 (2) 1.1智能农业远程智能监控系统的概念 (2) 1.2实施农业远程智能监控系统的必要性 (2) 2背景分析 (3) 3大棚温湿度光照采集与自动化控制设计 (4) 3.1系统设备组成 (7) 3.2网络架构 (8) 3.3采集原理 (9) 3.4数据架构 (10) 3.5设计原则 (12) 4系统功能 (13) 4.1功能架构 (13) 4.2功能特点 (13) 4.2.1数据采集 (14) 4.2.2数据查询 (14) 4.2.3数据分析与诊断 (15) 4.2.4数据报警 (15) 4.2.5视频监控 (15) 4.3设备参数 (15) 4.3.1数据采集与传输设备 (15) 4.3.2温/湿度测试仪昆仑海岸 (16) 4.3.3光照测试仪昆仑海岸 (19) 5施工组织方案 (19) 5.1施工方案介绍 (19) 5.2施工计划安排 (19) 5.3资源准备 (20) 5.4施工内容 (20) 6售后服务及承诺 (21) 7施工与验收时间表 (21)

1前言 1.1 智能农业远程智能监控系统的概念 智能农业是采用比较先进、系统的人工设施，改善农作物生产环境，进行优质高效生产的一种农业生产方式，20世纪80年代以来，智能农业发展很快，特别是欧美、日本等一些发达国家，目前已经普遍采用计算机控制的大型工厂化设施，进行恒定条件下全年候生产，效益大为提高；在社会主义市场经济条件下，我国的智能农业以其较高的科技含量、市场取向的新机制、短平快的产销特点、效益显著的竞争力，取得了快速发展，改善了传统农业的生产方式、组织方式和运行机制，提高了农业科技含量和物质装备水平，成为现代农业重要的生产方式。 深圳市信立科技有限公司智能农业远程智能监控系统是指利用现代电子技术、移动网络通信技术、计算机及网络技术相结合，将农业生产最密切相关的空气的温度、湿度及土壤水分等数据通过各种传感器以无线ZigBee技术动态采集，并利用中国电信的4G，4G CDMA网络通讯技术，将数据及时传送到智能专家平台，使智能农业管理人员、农业专家通过手机或手持终端就可以及时掌握农作物的生长环境，及时发现农作物生长症结，及时采取控制措施，及时调度指挥，及时操作，达到最大限度的提高农作物生长环境，降低运营成本，提高生产产量，降低劳动量，增加收益。 1.2 实施农业远程智能监控系统的必要性 江苏智能农业发展，已经初步形成了政府引导、社会支持、市场推动和农民投入的良性运行机制，当前，全省发展智能农业，有丰富的资源、成熟的技术和广阔的市场，具备了进一步发展的基础，也蕴藏着巨大的潜力。

智能控制农业自动化灌溉系统解决方案

基于智能控制的农业自动化灌溉系统解决方案前言 我国是一个水资源严重缺乏，水旱灾害频繁的国家。虽然水资源的总量居世界第6 位，但是按人均水资源量计算，人均占有量只有 2500 立方米，约为世界人均水量的 1/4，在世界排 110 位，已被联合国列为 13 个贫水国家之一。另一方面，我国水资源的分布很不平衡。北方有些地区水资源的占有量仅为 900 立方米，低于国际公认的 1000 立方米的水资源下限。有些地区的人均占有量甚至低于世界最贫水的国家埃及和以色列的水平。我国农业用水量约占总用水量的 80% 左右，由于农业灌溉用水的利用率普遍低下，就全国范围而言，水的利用率仅为 45 % ，而水资源利用率高的国家已达 70% 一 80% ，因而，解决农业灌溉用水的问题，对于缓解水资源的紧缺是非常重要的。在灌溉系统合理地推广自动化控制，不仅可以提高资源利用率，缓解水资源日趋紧张的矛盾，还可以增加农作物的产量，降低农产品的成本。灌溉系统自动化的水平较低，这也是制约我国高效农业发展的主要原因。以色列、日本、美国等一些国家已采用先进节水灌溉制度。由传统的充分灌溉向非充分灌溉发展，对灌区用水进行监测预报，实际动态管理。采用传感器来监测土壤的墒情和农作物的生长，实现水管理的自动化。高效农业和精细农业要求我们必须提高水资源的利用率。要真正实现水资源的高效，仅凭单项节水灌溉技术是不可能解决的。必须将水源开发、输配水、灌水技术和降雨、蒸发、土壤墒情和农作物需水规律等方面统一考虑。做到降雨、灌溉水、土壤水和地下水联合调用，实现按期、按需、按量自动供水。 1、自动化控制灌溉系统的工作原理 托普物联网指出所谓的自动化控制灌溉即利用田间布设的相关设备采集或监测土壤信息、田间信息和作物生长信息，并将监测数据传到首部控制中心，在相应系统软件分析决策下，对终端发出相应灌溉管理指令。 托普物联网研制的农业灌溉自动化控制系统的工作原理为:通过土壤、气象、作物等类传感器及监测设备将土壤、作物、气象状况等监测数据通过墒情信息采集站，传到计算机中央控制系统，中央控制系统中的各类软件将汇集的数值进行

自动化立体仓库解决方案样本

自动化立体仓库解决方案 一、立体库简介 自动化立体仓库又称自动化高架仓库或自动存储系统( AS/RS系统) 。它是一种基于高层货架、采用计算机进行控制管理、自动化存取输送设备自动化进行存取作业的仓储系统。自动化立体仓库是实现高效率物流和大容量储藏的关键系统, 在现代化生产和商品流通中具有举足轻重的作用。自动化立体仓库是当代货架储存系统发展的最高阶段, 它与自动化分拣系统和自动导向车并称为物流技术现代化的三大标志。 所谓自动化高层货架仓库是指用高层货架储存货物, 以巷道堆垛起重机配合周围其它装卸搬运系统进行存取出入库作业, 并由计算机全面管理和控制的一种自动化仓库。 广义地说, 自动化仓库系统是在不直接进行人工处理的情况下, 能自动地存储和取出物料的系统, 是一个将毛坯、半成品、配套件或产品、工具等物料自动存取、自动检索的系统, 是物流系统的重要组成部分。 自动化高层货架仓库主要由货架、巷道堆垛起重机、出入库配套机械设施和管理控制系统等部分所组成。 自动化立体仓库的基本优势

1、科学存储, 提高物料调节水平。作为仓库, 立体仓库首先应具有储存的功能。系统应能对物料进行科学的管理, 使物料合理存放, 提高处理效率, 适应储存与生产的工艺要求。 2、衔接生产, 加快物资周转, 降低成本。作为生产过程的中间环节, 立体仓库应具有原材料、在制品和成品的缓冲存储功能。在自动化和机械化设备处理条件下, 自动化程度提高, 各种物料库存周期缩短, 从而降低了总成本。 3、为企业的生产指挥和决策提供有效的依据。自动化仓库是企业信息系统的重要组成部分, 特别在集成化的环境下物流信息系统与企业信息系统成为有机的整体。企业的领导者根据库存信息制定相应的战略和计划, 指挥、监测和调整企业的生产活动。 自动化立体仓库的社会效益和经济效益 1、由于使用高层货架存储货物, 存储区能够大幅度地向高空发展, 充分利用仓库地面和空间, 因此节省了库存占地面积, 提高了空间利用率。当前世界上最高的立体仓库已达70m。立体仓库单位面积的存储量是普通仓库的5~10倍。采用高层货架储存并结合计算机管理, 能够实现货物的先入先出原则, 防止货物的自然老化、变质、生锈或发霉。

基于自动化控制技术的智能化灌溉系统解决方案设计

基于自动化控制技术的智能化灌溉系统解决方案设计 1 引言 灌溉是弥补自然降水在数量上的不足与时空上的不均，保证适时适量地满足作物生长所需要水分的重要措施。以往的农田灌溉，很多没有配套完整的灌溉系统，灌水时只能采用大水漫灌或人工洒水。不但造成水的浪费，而且往往由于不能及时灌水、过量灌水或灌水不足，难以控制水均匀度，对植物的正常生长产生不利影响。我国是一个水资源短缺，水旱灾害频繁的国家。虽然水资源的总量居世界第六位，但是人均占有量约为世界人均水量的1/4，排在世界110位，已被联合国列为13个贫水国家之一，同时，我国水资源的分布很不均匀，有些地区的人均占有量甚至低于世界最贫水的国家埃及和以色列的水平。我国农业用水量约为总用水量的80%，农业灌溉用水的利用率普遍低下，水的利用率仅为45%，而水资源利用率高的国家已达70%～80%。建立农田节水灌溉的自动化系统，采用高效的灌水方式已势在必行。一方面可以集中管理，加强控制;一方面可以按时按需定量供水，严格控制灌溉用水量，达到节水用水目的，另一方面，可以通过自动量测设备，实施精确计量，为按方收费提供依据，促进用水观念更新，为农业生产和人民生活带来巨大的社会效益和经济利益。笔者利用组态软件作为开发平台，开发的农田节水灌溉自动控制系统，已在江苏省泰兴市农业科学研究所节水灌溉示范区得到应用。 2 节水灌溉自动化控制系统的总体结构 农科所节水灌溉示范区的130亩土地，主要由固定喷灌区，大蓬滴灌区，露地微灌区，草坪喷灌区，低压管道输水灌溉区等部分组成，主要采用滴灌、喷灌、微喷灌和低压管道输水灌溉四种灌溉方式。整个灌区采用自动控制系统，在分干管的放水孔口设置电磁阀和信号收发设备，通过电缆传输到泵房内的控制中心，控制中心根据需水的孔口数量确定打开电磁阀的个数，自动或手动开机灌溉。由泵站出水口沿灌溉区设主干管，主干管沿线再设分干管，分干管上共设有36个给水口，由电磁阀控制后连接支管，每个给水口设置用户给水信号开关一只，当用户需要供水时，按动信号开关，控制中心就会有相应的声光报警提示，控制中心可以远程控制水泵和相应的电磁阀，实现供水，当达到预定的灌溉量水量时，可以自动停泵或关闭电磁阀。控制系统主要是利用PC机远程控制一台水泵、四

温室自动化控制系统解决方案

温室自动化控制系统解决方案 我国是农业大国，目前大棚种植已成为我国一些农村的重要产业，是当地农民的主要经济来源，大棚种植逐渐呈现大规模、集团化的特点，因此无人值守的大规模大棚自动温湿监控系统具有较高的实际应用价值。托普云农温室自动化控制系统采用ZigBee无线收发设备传输数据，无需专门架线，系统结构简单，节省了人力物力，通过ZigBee射频收发模块可读取各大棚的数据，并实现对大棚温湿度、土壤温湿度、CO2浓度、光照度的控制，实现真正意义上的无人值守，与普通无线技术相比，还具有低功耗、低成本和网络容量大等特点，该系统由中心控制单元和大棚温湿监控终端组成。 温室自动化控制系统主要意义： 在人类的生活环境中，温湿度扮演着极其重要的角色。自18世纪工业革命以来，工业发展与是否能够掌握温湿度有着密切的联系。在冶金、钢铁、石化、水泥、玻璃、医药等行业，可以说几乎80%的工业部门不得不考虑温湿度的因素。温室大棚技术就是一个很好的方法。温室大棚就是建立一个模拟适合生物生长的气候条件，创造一个人工气象环境，来消除温度对生物生长的约束。而且，温室大棚能克服环境对生物生长的限制，能使不同的农作物在不适合生长的季节产出，使季节对农作物的生长不再产生过度影响，大大减少了农作物对自然条件的依赖。由于温室大棚能带来可观的经济效益，所以温室大棚技术越来越普及，并且已成为农民增收的主要手段。 应用自动控制和电子计算机实现农业生产和管理的自动化，是农业现代化的重要标志之一，近年来电子技术和信息技术的飞速发展，带来了温室自动化控制系统与管理技术方面的一场革命，在农业生产，园艺生产，动植物养殖等方面有

着广泛的运用，对于农业生产的增产增量，可产生巨大的经济效益与社会效应。 温室自动化控制系统可以实时远程获取温室大棚内部的空气温湿度、土壤水分温度、二氧化碳浓度、光照强度及视频图像、通过模型分析，自动控制温室湿帘风机、喷淋灌溉、内外遮阳、顶窗侧窗、加温补光等设备。 温室自动化控制系统充分应用现代信息技术，集成软件、智能控制、物联网技术、音视频技术、3S技术、无线通信技术及专家智慧与知识，实现大棚控制各关键环节的信息化、标准化，是云计算、物联网、地理信息系统等多种信息技术在大棚控制中综合、全面的应用，实现更完备的信息化基础支撑、更透彻的农业信息感知、更集中的数据资源、更广泛的互联互通、更深入的智能控制、更贴心的公众服务。 托普云农温室自动化控制系统可以实时远程获取温室大棚内部的空气温湿度、土壤水分温度、二氧化碳浓度、光照强度及视频图像、通过模型分析，自动控制温室湿帘风机、喷淋灌溉、内外遮阳、顶窗侧窗、加温补光等设备。同时，系统还可以通过手机、计算机等信息终端向管理者发送实时监测信息、报警信息，以实现温室大棚智能化远成管理，充分发挥物联网技术在设施农业生产中的作用，保证温室大棚内环境最适宜作物生长，实现精细化的管理，为作物的高产、优质、高效、生态、安全创造条件，帮助客户提高效率、降低成本、增加收益。 温室自动化控制系统组成要素： 温室自动化控制系统方案主要包含的功能模块有：传感网络模块，采集传输模块，智能控制模块，程序后台模块，终端展示模块。其中，模块间的数据传输均采用ZigBee无线传输模式。具有部署灵活、扩展方便等优点。在网络传输中，

工业机器人在工厂自动化领域解决方案

工业机器人在工厂自动化领域解决方案 一，机器人定义及分类 机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 在各种科普书籍中可以看到，机器人被分成了以下类型。家务型机器人：能帮助人们打理生活，做简单的家务活。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 二，工业机器人基础知识 目前世界工业界装机最多（大约占全球26%）的工业机器人是SCARA型（Selective Compliance Assembly Robot Arm选择柔顺性装配机器人手臂）四轴机器人。装机量第二位（作者估计接近25%）的是串联关节型（Series connection articular arm）垂直6轴机器人手臂。因此，超过全球工业机器人装机量一半的这两种工业机器人是我们关注的重点。 1，机器人坐标系 （1）SCARA机器人坐标系