位置环增益调整

1：准备

在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。

下面是用来调节参数的程序，在控制器内执行。这段程序让电机在正负八分之一圈内来回旋转。

' Intialise the axis for P Loop tuning

BASE(0)

UNITS=1

DEFPOS(0)

WAIT UNTIL OFFPOS=0

counts_per_rev=4000

' set speed to 3000 rpm

SPEED=counts_per_rev*3000/60

ACCEL=SPEED*1000

DECEL=ACCEL

FE_LIMIT=counts_per_rev/2

SERVO=ON

WDOG=ON

stepsize=INT(counts_per_rev/8)

WHILE TRUE

TRIGGER

WA(20)

MOVE(stepsize)

WA(500)

MOVE(-stepsize)

WA(480)

WEND

如果机械结果决定只能向一个方向运动。程序修改如下：

stepsize=INT(counts_per_rev/8)

WHILE TRUE

TRIGGER

WA(20)

MOVE(stepsize)

WA(480)

DEFPOS(0)

WEND

在运行程序之前，确定该轴当前运动状态为IDLE。打开轴参数和示波器。设置示波器观测参数为该轴的MPOS和DPOS，横轴时间参数为20msec。点击option，设置每格采样点数为10或20.设置示波器为程序触发。

2：调节P参数

安全起见，P参数先给一个比较小的值，编码器如果是1000到1024线，最好从0.5调起，其他增益参数都设置为0

运行程序，并触发示波器，响应曲线应该如下图所示：

接下来一点一点的，小心的增加P参数，直到曲线显示如下图：

如果曲线如下图所示，证明P参数过大了，此是应该适当减小。

一般系统只用P参数就可以了，如果需要进一步减小跟随误差，可以用以下两种方法：1），用P参数和VFF参数

2），用P,I,D,三个参数

3，设置VFF参数

设置VFF方法比较简单，有计算法和尝试法两种。在用前面讲过的方法设好P参数后，让电机在额定速度的30%到60%之间常速运动，逐渐加VFF参数，直到跟差减小到最小范围。设定好后，这个参数在其他速度下也是正确的。

如果计算，按一下公式，

12位DC（dac_scale=16):

VFF_GAIN = (60 / motor_rpm_10V) * (1000 / encoder_pulses_per_rev) * 2048

16位DC：

VFF_GAIN = (60 / motor_rpm_10V) * (1000 / encoder_pulses_per_rev) * 32768

4：设置I和D参数：

在设置I参数是，应加倍小心，以为I值一般很小就够了，一般可以从0.001开始调起。调

到如下图所显示的状态：超调相对只有P参数的时候要大，而且有多次震荡后才平稳。

状态：超调明显减小，运动很快进入稳定状态。

OV参数和D参数起的作用大致相同，一般可以不设，如果要设的话，应为负值。

附录：

下面是手册上给出的各个参数的含义：

Proportional Gain

Description The proportional gain creates an output voltage, Op that is proportional to the following error E.

Op = Kp x E

Axis parameter is called P_GAIN

Syntax: P_GAIN=0.8

Note: All practical systems use proportional gain, many use this gain parameter alone.

Integral gain

Description The Integral gain creates an output Oi that is proportional to the sum of the errors that have occurred during the system operation.

Oi=Ki x SE

Integral gain can cause overshoot and so is usually used only on systems working

at constant speed or with a slow acceleration.

Axis parameter is called I_GAIN

Syntax: I_GAIN=0.0125

Derivative gain

Description This produces an output Od that is proportional to the change in the following error and speeds up the response to changes in error whilst maintaining the

same relative stability.

Od = Kd x DE

This gain may create a smoother response. High values may lead to oscillation.

Axis parameter is called D_GAIN

Syntax: D_GAIN=5

Output Velocity Gain

Description This increases the system damping, creating an output that is proportional to the change in measured position.

Oov = Kov x DPm.

This parameter can be useful for smoothing motions but will generate high following errors. Note that a NEGATIVE OV_GAIN is required for damping.

Axis parameter is called OV_GAIN

Syntax: OV_GAIN=-5

Velocity Feed Forward Gain

Description As movement is created by following errors at high speed the following error can be quite appreciable. To overcome this the Velocity Feed Forward creates an output proportional to the change in demand position so creating movement without

the need for a following error.

Ov = Kvff x DPd

Axis parameter is called VFF_GAIN

Syntax: VFF_GAIN=10

The VFF_GAIN parameter can be set by minimising the following error at a constant machine speed AFTER the other gains have been set.

自动增益控制的原理图

自动增益控制的原理图 自动增益控制的原理 [导读] 自动增益控制的原理自动增益控制电路的作用是：当输入信号电压变化很大时，保持接收机输出电压恒定或基本不变。具体地说，当 关键词：增益控制左手665收藏时间：2015年4月23日20：17 自动增益控制的原理 自动增益控制电路的作用是：当输入信号电压变化很大时，保持接收机输出电压恒定或基本不变。具体地说，当输入信号很弱时，接收机的增益大，自动增益控制电路不起作用；当输入信号很强时，自动增益控制电路进行控制，使接收机的增益减小。这样，当接收信号强度变化时，接收机的输出端的电压或功率基本不变或保持恒定。因此对AGC电路的要求是：在输入信号较小时，AGC电路不起作用，只有当输入信号增大到一定程度后，AGC电路才起控制作用，使增益随输入信号的增大而减少。 为实现上述要求，必须有一个能随外来信号强弱而变化的控制电压或电流信号，利用这个信号对放大器的增益自动

进行控制。由上述分析可知，调幅中频信号经幅度检波后，在它的输出中除音频信号外，还含有直流分量。直流分量大小与中频载波的振幅成正比，也即与外来高频信号成正比。因此，可将检波器输出的直流分量作为AGC控制信号。AGC电路工作原理：可以分为增益受控放大电路和控制电压形成电路。增益受控放大电路位于正向放大通路，其增益随控制电压U0而改变。控制电压形成电路的基本部件是AGC 整流器和低通平滑滤波器，有时也包含门电路和直流放大器等部件。 放大器及AGC电路 上图是由两级AD603构成的具有自动增益控制的放大电路, 图中由Q1 和R8 组成一个检波器,用于检测输出信号幅度的变化。由CA V 形成自动增益控制电压V A GC , 流进电容CA V 的电流Q2 和Q1两管的集电极电流之差, 而且其大小随A2 输出信号的幅度大小变化而变化, 这使得加在A1、A2 放大器1 脚的自动增益控制电压V A GC 随输出信号幅度变化而变化, 从而达到自动调整放大器增益的目的。 左手665收藏时间：2015年4月23日20：17

自动增益控制放大器

摘要 自动增益控制电路已广泛用于各种接收机、录音机和信号采集系统中，另外在光纤通信、微波通信、卫星通信等通信系统以及雷达、广播电视系统中也得到了广泛的应用。 本课题主要研究应用于音频放大的前级电压放大，因此设计的电路需容纳的频带范围应较宽，以至于使语音信号通过。由于语音信号的频带范围为300hz-3400hz,所以该电路所应设计的频带范围应在300hz-3400hz之间，并且电路应该实现增益的闭环调节，通过此电路可以实现增益的自动调整，以至于使音频信号强时自动减小放大器的倍数，信号弱时自动增大放大器的倍数，从而实现音量的自动调节。 本课题介绍了自动增益控制的概念原理以及对自动增益控制放大器各部分的工作原理，最后对系统的测试结果以及设计与实现中应该注意的问题也做了详细分析。 关键词：放大器；自动增益控制；电压跟随器；滤波器 目录 摘要 (1) 第1章引言 (4) 第2章自动增益控制 (4) 2. 1自动增益控制 (4) 2.1.1自动增益控制基本概念 (4) 2.1.2自动增益控制的原理 (5) 2. 2自动增益控制放大器 (5) 2. 3本课题的研究内容 (5) 第3章自动增益控制放大器的电路设计 (6) 3. 1方案选择 (6) 3. 2压随器工作原理 (8) 3. 3整流电路工作原理 (8) 3. 4滤波 (9) 3. 5增益控制工作原理 (9) 3. 6电路元器件选择 (10) 3.6.1运算放大器 (10) 3.6.2场效应管的选择 (11) 3.6.3其他元器件的选择 (11)

第4章放大器电路的调试及实验结果 (12) 4. 1放大器电路的调试 (12) 4. 2实验结果及存在问题 (12) 第5章总结 (14) 参考文献 (15) 附录 (15) 致谢 (16) 第1章引言 随着微电子技术、计算机网络技术和通信技术等行业的迅速发展，自动增益 控制电路越来越被人们熟知并且广泛的应用到各个领域当中。自动增益控制线路，简称AGC线路，A是AUTO（自动），G是GAIN（增益），C是CONTROL（控制）。它是输出限幅装置的一种，是利用线性放大和压缩放大的有效组合对输出信号进 行调整。当输入信号较弱时，线性放大电路工作，保证输出声信号的强度；当输 入信号强度达到一定程度时，启动压缩放大线路，使声输出幅度降低，满足了对 输入信号进行衰减的需要。也就是说，AGC功能可以通过改变输入输出压缩比例自 动控制增益的幅度，扩大了接收机的接收范围，它能够在输入信号幅度变化很大 的情况下，使输出信号幅度保持恒定或仅在较小范围内变化，不至于因为输入信 号太小而无法正常工作，也不至于因为输入信号太大而使接收机发生饱和或堵塞。在电路设计中，这种线路被大量的运用，从尖端的雷达技术到日常的广播电视系统，自动增益控制无疑很好的解决了各种技术中存在的信号强度问题。目前，实 现自动增益控制的手段有很多，在本文中，主要研究的是如何以放大器来实现自 动增益控制的目的，也就是自动增益控制放大器。 第2章自动增益控制 2. 1自动增益控制 2. 1. 1自动增益控制的基本概念 接收机的输出电平取决于输入信号电平和接收机的增益。由于各种原因，接 收机的输入信号变化范围往往很大，信号弱时可以是一微伏或几十微伏，信号强 时可达几百毫伏，最强信号和最弱信号相差可达几十分贝。这个变化范围称为接 收机的动态范围。 影响接收机输入信号的因素很多，例如：发射台功率的大小、接收机离发射 台距离的远近、信号在传播过程中传播条件的变化(如电离层和对流层的骚动、天

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。 7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

自动增益控制(AGC)放大器..

自动增益控制放大器（AGC）设计 摘要：本设计以程控增益调整放大器AD603为核心，通过单片机MSP430控制各模块，实现电压增益连续可调，输出电压基本恒定。系统由5个模块组成：前级缓冲模块，电压增益调整模块，峰值检测模块，后级输出缓冲模块，控制与显示模块。将输入信号经前级缓冲电路输入给程控增益调整放大器AD603，将信号放大输出，通过峰值检测电路检测输出信号，并送给单片机AD采样，与理想输出信号数值进行比较，若有多偏差，则通过调整对AD603的增益控制电压，来调整放大倍数，从而实现输出信号的稳定。整个设计使用负反馈原理，实现了自动增益的控制。 关键字：AD603 MSP430 峰值检测自动增益控制 一、方案设计与论证 1.1整体方案 方案一：采用纯硬件电路实现，由AD603和运放构成的电压比较器和减法电路实现。把实际电压与理论电压的差值通过适当幅值和极性的处理，作为AD603的控制信号，从而实现放大倍数的自动调整，实现输出电压恒定。 优点：该方案理论简单，制作起来也相对容易，只有硬件电路。 缺点：理论低端，精度不够，没有创新，通用性不好。 方案二：采用AD603和单片机结合，通过单片机对输出信号AD采样并转化为数字量，与理论输出电压值进行比较，得到差值转换为控制电压，通过DA转化，对程控增益放大器AD603的放大倍数惊醒调整，从而实现输出电压的恒定。 优点：该方案控制精确，自动控制速度快，系统可移植性强，功能改变和增加容易，对后期改善和提升电路性能有益。 缺点：需要软硬件配合，系统稍复杂。 通过对两个方案的综合对比，我们选用方案二。 1.2控制模块 方案一：采用MCS-51。Intel公司的MCS-51的发展已经有比较长的时间，以其典型的结构、完善的总线、SFR的集中管理模式、位操作系统和面向控制功能的丰富的指令系统，为单片机的发展奠定了良好的基础，应用比较广泛，各种技术都比较成熟。 MCS-51优点是控制简单，二缺点也明显因为资源有限，功能实现有困难，而

伺服系统的参数调整和性能指标试验

伺服系统的参数调整和性能指标试验 1 伺服系统的参数调整理论基础 伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路增益。 伺服系统方块图包括位置、速度以及电流回路，如图1所示。 图1 伺服系统方块图 一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。因此，若要增加位置回路的增益，必须先增加速度回路增益。如果只增加位置回路的增益，震动将会造成速度指令及定位时间增加，而非减少。 如果位置回路反应比速度回路反应还快，由于速度回路反应较慢，位置回路输出的速度指令无法跟上位置回路。因此就无法达到平滑的线性加速或减速，而且，位置回路会继续累计偏差，增加速度指令。这样，电机速度会超过，位置回路会尝试减少速度指令输出量。但是，速度回路反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。速度指令会如图2振动。要是发生这种情形，就必须减少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振动。 图2 速度指令 位置回路增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。例如，机械系统若是连接机器人，由于机器的机械构造采用减低波动的齿轮，而机械系统的自然频率为10~20Hz，因此其刚性很低。此时可将位置回路增益设定为10至20(1/s)。 如果机械构造系统是晶片安装机、IC黏合机或高精度工具机械，系统的自然频率为70Hz以上。因此，可将位置回路增益设定为70(1/s)或更高。 需要很快的反应时，不只是要确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。

自动增益控制放大器

自动增益控制放大器 --设计文档 一、设计要求 设计一个根据输入信号及环境噪声幅度自动调节音量的自动增益控制音响放大器。 （1）放大器输入端从mp3或信号源输入音频（100Hz~10kHz）信号，输出端带600Ω负载或驱动8Ω喇叭（2~5W）。 （2）当输入信号幅度在10mV~5V间变化时，放大器输出默认值保持在2V±0.2V内，波动越小越好。 （3）能够显示输入信号幅度大小及频率高低。 （4）能够在1V~3V范围内步进式调节放大器输出幅度，步距0.2V。 （5）能够根据环境噪声调整自动调节放大器输出幅度。 二、系统框图

三、设计说明 1)系统说明 本系统以AD603为核心芯片，2片AD603级联，控制器采用32位的STM32作为主控芯片。因为AD603的输入电压不超过2V，所以先对输入信号进行5倍的衰减，然后送入AD603的输入端。同时，对输入信号进行幅值与频率的采样，将输入信号通过峰值检波电路得出幅值送入ADC采样，显示出幅值。因为信号含有负电压，所以利用加法器将输入信号提高，送入ADC采样得出频率，通过频谱显示出来。输出信号的采集也与输入信号相同。 AD603的增益与控制电压关系满足G(dB)=80Vg+20，同时它的输出电压最大不超过2V，我们设定AD603最大增益时输出1.5V，后级加一个固定放大倍数为2的功放，同时可实现功率的放大。通过上面的公式可求出稳定在2V或者1~3V内步进可调时的控制电压，进而求出增益。同时，我们加入闭环反馈系统，通过检测实际输出电压与预设值的比较，来自动调整增益，达到稳定输出电压的作用。 后级功率放大采用集成功放，同时可放大电压。运用集成运放电路简单同时带负载能力强。在AD603的前级与功放前级加入电压跟随器，一是用作输入缓冲，二是起到前后级隔离，减小干扰。 2）模块说明 分压电路 分压电路由一个4k与一个1k精密电阻构成，将输入信号衰减5倍，输入信号幅值变为2mV~1V，这样输入信号小于AD603的最大输入电压，可以将输入信号送入AD603。 检波电路 检波电路采用精密整流，运用TL062运放搭建，通过电容的充放电以及二极管反向截止的特点达到输出一直为峰值的目的。 加法器电路 因为输入信号有正有负，当处于负半轴时，ADC无法进行频率采样，所以将信号整体抬高，使得完全处于正半轴，从而可以测量。 自动增益电路 自动增益控制放大器采用AD603作为程控增益芯片，由2片AD603级联。总增益控制范围为84 .28dB ( 4 .2 1 4 x 2)。在级联应用中, 有两种增益控制连接方式, 即顺序控制方式和并联控制方式。我们采取并联控制方式。 两片AD603 级联的并联控制方式是将两级的正增益控制输入端（GPOS）以并联形式由一个正电压Vc驱动, 而两级的负增益控制输人端(GNEG) 以并联形式加一个稳定的电压, 即VG1=VG2, 于是两级的增益同步变化,并联控制方式在线性范围内的控制能力为80dB/v, 即在较小的控制电压下便可获得较高的增益, 其总增益是单片AD603的两倍。其增益计算公式

三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2

2020三菱伺服增益调整方法及参数设置 参数设置基于三菱MR-J系列伺服

01.序文 02.自动调整模式 03响应性设定目录 03.响应性设定 content 04.手动调整模式

三菱伺服增益调整方法及参数设置 伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。

三菱伺服增益调整方法及参数设置 (1) 自动调整模式1 伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。 在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。 通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。

三菱伺服增益调整方法及参数设置 (2) 自动调整模式2 自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。 通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。

三菱伺服增益调整方法及参数设置 (3) 调整步骤 ①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速 度实时推断负载惯量比。推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯 量比)。这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。 ②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式 2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量 比(参数No.PB06)。

伺服电机增益调整的原理及方法

伺服电机增益调整的原理及方法 实际上私服电机的电流，速度，位置三环控制，其中的每一个环节基本上控制原则都可以采用PID 控制，或是其他的控制算法，我不是很清楚你的增益调整指的是什么？，一般来说对于PID里面来讲，增益应该就是P的作用，就是一个简单的比例控制环节，结合积分和微分，从而实现PID的整定。按理说如果能够调整好PID的三个参数，那么你的控制系统一定就可以稳定工作了。我有个总结：PID的基本作用如下： 比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 最后，在结合各种先进的控制算法，比如遗传算法GA，模拟退火算法SA，禁忌搜索算法TS，神经网络ANN等等，从而实现各种控制方案，不过工程上面的还是以PID为主，容易实现，而且效果明显。 自动增益调整（pr21设置为1）下，刚性是通过调节pr22参数来提高响应性的，而且pr20惯量比也是自行整定的，但由于大部分机械机构不是很合理会导致整定出来的惯量比很高，刚性就加不上去。所以如果自动增益调整不行的话，还是手动增益调整（pr21=0）来调节，通过调节pr10，11，12，14， 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每

增益可自动调节的电压放大器

电子技术基础课程 设计报告 学校名称： 所在院系： 课程名称：电子技术基础课程设计 班级： 实验时间：

目录 内容摘要…………………………………………P2 第一部分 设计方案的技术指标与思路的确定……………………P2-P3 第二部分 设计方案选择与比较………………………………P3-P4 第三部分 硬件电路 1、频率脉冲产生电路……………………………P4-P5 2、固定的放大倍数控制电路……………………P6 3、74LS90构成的计数器电路……………………P6-P8 4、放大倍数的调制及选择电路…………………P8-P10 5、74LS47译码及数码显示电路……………… P10 6、反馈电阻选择电路…………………………P10-P11 7、放大电路………………………………P11-P13 第四部分 实验总电路图……………………………………P14 元件清单………………………………………P15 第五部分 电路的搭建和调试………………………………P16-P17 第六部分 实验结果的记录与分析………………………………P18-P20 第七部分 心得体会……………………………………P20 参考文献………………………………………P20

内容摘要 本设计主要采用分立元件与集成元件搭建而成，基本部分以UA741为放大核心，辅以频率产生电路、延时/固定放大倍数控制电路、脉冲计数电路、显示电路、选择电路以及人机接口电路组成。 当固定放大倍数控制端为低电平时，555芯片产生1Hz的方波脉冲与自身相或后通过计数器74LS90对脉冲进行计数，再通过双四选一选择器CD4052（U6）对74LS90的计数结果进行选择后分别送入数码管译码器74LS47和放大反馈电阻选择电路，数码管译码器74LS47驱动数码管显示当前的放大倍数。 当固定放大倍数控制端为高电平时，计数器输出的信号失效，此时数码管译码器74LS47驱动数码管显示当前的放大倍数为放大倍数调制端输入的放大倍数。 放大第一部分为反馈电阻选择电路CD4052（U8）和第一个反相比例放大电路，反馈电阻选择电路CD4052（U8）通过送入的信号不同选择不同的反馈电阻实现对输入信号相应数码管示数的反相放大电压。第二部分再经过第二个反相比例放大器对上一级放大的电压再一次反相则得到相应数码管示数的同相放大电压。 第一部分设计方案的技术指标与思路的确定 一、设计题目及主要技术指标 1、设计题目 增益可自动变换的放大器设计 2、主要技术指标 1）放大器增益可在0.5倍、1倍、2倍、3倍四档间巡回切换，切换频率为1Hz。 2）也能够对任意一种增益进行选择和保持，能长时间显示当前

伺服电机的控制模式及增益调整的详细说明

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伺服电机的控制模式及增益调整
第一部分：伺服电机的控制模式详解
1. 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的 地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现 为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机 轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外 部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通 常在有重力负载情况下产生） 可以通过即时的改变模拟量的 。 设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的 地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的 缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的 设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不 会随着缠绕半径的变化而改变。 2. 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 来确定转动速度的大小， 通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。 由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一 般应用于定位装置。 3. 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动 速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式 也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位
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置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外 环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样 的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统 的定位精度。 4. 全闭环控制模式：全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。 首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 PLC 发出速脉冲指令。伺服接受指令，然后执行，在执行的过程 中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行 偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免， 因为控制系统不知道实际的位置。而全闭环是指伺服接受上 位控制器发出速度可控的脉冲指令，伺服接受信号执行，执 行的过程中，在机械装置上有位置反馈的装置，直接反馈给 控制系统，控制系统通过比较，判断出与实际偏差，给伺服 指令，进行偏差修正 ，这样控制系统通过频率可控的脉冲信 号完成伺服的速度环控制， 然后又通过位置传感器 （光栅尺、 编码器）完成伺服的位置环控制，这种把伺服电机、运动控 制器、位置传感器三者有机的结合在一起的控制模式称之为 全闭环控制
第二部分伺服电机 PID 三环对伺服控制的影响
伺服电机一般为三个环控制， 所谓三环就是 3 个闭环负反馈 PID 调节系统。从内向外分别为电流环、速度环、位置环
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1-自动增益控制算法及其实现

自动增益控制算法（AGC）及其实现 传统模拟放大电路的自动增益控制电路用输出信号作为反馈控制量对前向放大电路的增益进行动态调整，简称AGC。自动增益控制电路广泛应用于信号处理过程中，其性能直接影响信号处理的质量。实现自动增益的方法较多，一般情况下可以使用模拟自动增益控制电路或数字自动增益控制电路。使用数字信号处理算法实现自动增益控制功能，具有成本低、易实现的优点，有利于信号的进一步分析和处理，完全能够代替传统的自动增益控制电路。本设计要求利用DSP 实验系统实现AGC功能，使得当输入信号的幅度在一定范围内变化时，输出信号的幅度基本保持一个恒定值，达到自动增益控制的目的。 1.实验目的 掌握DSP集成开发环境CCS的使用和调试方法；掌握DSP片上资源和片外资源访问的基本方法；学习A/D、D/A的工作原理和编程方法。掌握利用DSP进行信号采集以及信号回放的方法。掌握DSP的自动增益控制算法以及编程实现方法，提高学生系统地思考问题和解决实际问题的能力。 2.技术指标及设计要求 基本部分： 编程实现：当输入不同幅度的正弦信号时，输出信号的幅度可以稳定在一个基本固定的范围内。 发挥部分： 输入一段音频信号，并实现这段音频信号幅度的实时自动增益控制，即当输入信号幅度大时自动减小其幅度，而当输入信号幅度小时增大其幅度。 当输入信号过大时，能够自动降低A／D 转换器增益，防止A／D 转换器过载的发生。 3. 设计思路 用DSP对输入信号进行ADC采样，确定输入信号的峰值。根据输出信号的保持幅度与输入信号的峰值的关系来调节自动控制增益来保持输出信号平稳，并将AGC处理后的信号经过DAC 输出。 在此过程中，DSP处理器必须监测A／D转换器的输入电平，防止A／D 转换器过载的发生。如果在A／D转换器的采样数据中持续接收到了一些强信号，就必须降低A／D 转换器增益防止A ／D转换器过载。 下图为对增益调整的流程。首先由DSP对输入信号的幅值进行计算，得到最大幅值AGC-IN,然后将幅值和预定的自动增益控制值AGC-CFOO相乘的结果和已经设定的门槛值AGC-MAX进行比较，若没有超出门槛值,就说明输出信号在可接受的范围内,不必调整自动增益值，将音频数据和预定的自动增益值相乘的结果AGC-OUT作为输出信号；若幅值和预定的自动增益控制值相乘的结果超出了已经设定的门槛值，就说明输入信号的幅度过大，需要调整自动增益控制值，将自动增益控制值调小后和幅值继续相乘，直到达到输出的要求才准许将输入信号和调整后的自动增益控制值相乘得到的值作为输出信号。

自动增益控制

任务一自动增益控制(AGC)电路 任务引入 在调幅接收机接收电台信号时, 由于各发射台功率有大有小,发射台 离接收机的距离远近不一,无线电波 传播过程中的多径效应与衰落等原因, 使接收天线上感生的有用信号强度相差非常悬殊,而且往往有很大的起伏变化(约为 ～

倍),有可能在接收微弱信号时造成某些电路(例如检波器)不能正常工作而丢失信号,而在接收强信号时造成放大电路的阻塞(非线性失真)。为此在接收设备中几乎无例外的都必须采用自动增益控制电路,用来压缩有用信号强度的变化范围。 任务分析 自动增益控制(AGC)电路的作用就是能根据输入信号的电压的大小,自动调整放大器的增益,使得放大器的输出电压在一定范围内变化。 自动增益控制(AGC)电路就是无线电接收设备中的重要电路,用来保证接收幅度的稳定。它一般由电平检测器(峰值检波电路)、低通滤波器、直流放大器、电压比较器、控制电压产生器与可控增益放大器组成。其中可控增益放大器就是实现增益控制的关键。 相关知识 一、自动增益控制电路(AGC)的工作原理 1.AGC的作用 自动增益控制电路的作用,就是在输入信号幅度变化很大的情况下,自动保持输出信号幅度在很小范围内变化的一种自动控制电路。 2.AGC的组成框图 自动增益控制电路的组成框图如图3-5-2所示。

图3-5-2 自动增益控制电路的组成框图 由图可见,自动增益控制电路可以瞧成由反馈控制器与(控制)对象两部分组成,其中反馈控制器由电平检测器、低通滤波器、直流放大器、电压比较器与控制电压产生器组成,被控对象就是可控增益放大器。可控增益放大器的输入信号就就是AGC电路的输入信号

增益可自动调节放大器

Project 1 课程设计 1 课程的目的与要求： 加深对模拟电路、数字逻辑电路、通信电子线路等相关课程理论知识的理解与工程实际运用， 掌握电子系统设计的基本方法和一般规则，培养学生的创新思维能力和综合应用能力， 要求学生完成一个电子系统设计的全过程：选题-方案论证-电路设计-电路实现-安装调试-系统测试-总结报告。 题目1：增益可自动变换放大器的设计与实现 一、设计任务和要求 （一）设计一个增益可自动变换的直流放大器。 1、输入信号为0～1V时，放大3倍；为1V～2V时，放大2倍；为2V～3V时，放大1倍；3V以上放大0.5倍； 2、通过数码管显示当前放大电路的放大倍数，用0、1、2、3分别表示0.5、1、 2、4倍即可。 3、电源采用±5V电源供电。 LM324,74138,LM339,CD4066,74LS00,74LS04,LED,R （二）设计一个增益可自动变换的交流放大器。 1、放大器增益可在1倍2倍3倍4倍四档间巡回切换，切换频率为1Hz； 2、对指定的任意一种增益进行选择和保持，保持后可返回巡回状态; 3、通过数码管显示当前放大电路的放大倍数，用0、1、2、3分别表示1、2、3、4倍即可。 4、电源采用±5V电源供电。

555,74LS161(COUNTER),74LS139(DECODER),LM324(OPERATION AMPLIfier),4066(SWICTH),7400(NAN),7402(NOR),7404(INVERTER),SWITCH,R ,C.dcd-hex4位二进制同步加法计数器74161 二、设计思路提示 1．放大器的电压增益由反馈电阻控制，因此只要改变反馈电阻就能切换不同的增益范围。 2．增益的自动切换，可通过译码器输出信号，控制模拟开关来实现不同反馈电阻的接入； 3、对某一种增益的选择、保持通常由芯片的地址输入和使能端控制；在进行巡回检测时，其增益的切换频率由时钟脉冲决定。 三、课程设计步骤 1.查阅资料，确定上述两个设计任务的设计方案； 2.设计电路，进行参数计算； 3.用MULTISIM软件进行仿真； 4.电路的安装、调试与测试； 5.写出设计总结报告。 四、参考元器件 集成电路：NE555（timer）、 LM324（带有真差动输入的四运算放大器）、 74LS138（为3 线－8 线译码器）、 CC40106（六反向施密特触发器.主要用于波形整形,抗干扰）, CC4013（双上升沿D触发器）、 CD4052（模拟开关）、 CC4066（双向模拟开关）、 74LS161（4位二进制同步加法计数器）， CD4011（四-2输入与非门集成电路）， 741（运算放大器） 等（集成电路器件资料，自己查阅）。 电阻若干； 电容若干； LED若干； LED数码管； 五：验收要求 1.系统功能软件仿真 2.实际系统的试用

交流伺服系统主要参数与设定方法

交流伺服系统主要参数与设定方法 大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下: 速度比例增益参数 主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值 根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数) 主要是设定 速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具 体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大, 设定值越小。 速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适

当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。 位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。 电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。 电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。 电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。 调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作

自动增益控制(AGC)

任务一自动增益控制（AＧＣ）电路 任务引入 在调幅接收机接收电台信号时, 由于各发射台功率有大有小,发射台 离接收机得距离远近不一,无线电波 传播过程中得多径效应与衰落等原因, 使接收天线上感生得有用信号强度相差非常悬殊，而且往往有很大得起伏变化（约为~倍），有可能在接收微弱信号时造成某些电路（例如检波器）不能正常工作而丢失信号，而在接收强信号时造成放大电路得阻塞（非线性失真）。为此在接收设备中几乎无例外得都必须采用自动增益控制电路，用来压缩有用信号强度得变化范围. 任务分析 自动增益控制(ＡGＣ）电路得作用就是能根据输入信号得电压得大小，自动调整放大器得增益,使得放大器得输出电压在一定范围内变化。 自动增益控制(AGＣ）电路就是无线电接收设备中得重要电路，用来保证接收幅度得稳定.它一般由电平检测器（峰值检波电路）、低通滤波器、直流放大器、电压比较器、控制电压产生器与可控增益放大器组成.其中可控增益放大器就是实现增益控制得关键. 相关知识 一、自动增益控制电路(ＡGC）得工作原理 １.AGＣ得作用 自动增益控制电路得作用，就是在输入信号幅度变化很大得情况下,自动保持输出信号幅度在很小范围内变化得一种自动控制电路. ２．AGC得组成框图 自动增益控制电路得组成框图如图3-5-2所示。

图3-５—２自动增益控制电路得组成框图 由图可见,自动增益控制电路可以瞧成由反馈控制器与（控制)对象两部分组成,其中反馈控制器由电平检测器、低通滤波器、直流放大器、电压比较器与控制电压产生器组成,被控对象就是可控增益放大器。可控增益放大器得输入信号就就是AGＣ电路得输入信号，其输出信号,其增益为 增益受控制电压得控制，控制电压就是由电压比较器产生得误差电压经控制电压产生器变换后得到得,增益可写成或，它就是误差电压（或控制电压)得函数.也可以直接用误差电压控制可控增益放大器得增益。 ３.AGC各单元电路得功能与基本工作原理 (1）电平检测器电平检测器得功能就是检测出输出信号得电平值，通常由振幅检波器实现,它得输出与输入信号电平成线性关系,其输出电压为。 （2）低通滤波器环路中得低通滤波器具有非常重要得作用。由于发射功率变化、距离远近变化、电波传播衰落等引起信号强度得变化就是自动增益控制电路需要进行控制得范围，这些变化比较缓慢,而当输入为调幅信号时，调幅波得幅值变化就是传递信息得有用幅值变化.这种变化不应被自动增益控制电路得控制作用减弱或抵消（此现象称为反调制），由于两类信号得变化频率不同，就可以恰当选择环路得频率响应特性，适当地选择低通滤波器得传输特性,使环路对高于某一频率得调制信号得变化无响应，而对低于这一频率得缓慢变化具有抑制作用. （3）直流放大器直流放大器将低通滤波器输出得电平值进行放大后送至电压比较器，由于电平检测器输出得电平信号得变化频率很低，例如几赫左右，所以一般均采用直流放大器进行放大。

自动增益控制(AGC)

任务一自动增益控制（AGC）电路 任务引入 在调幅接收机接收电台信号时，由于各发射台功率有大有小，发射台离接收机的距离远近不一，无线电波传播过程中的多径效应和衰落等原因，使接收天线上感生的有用信号强度 相差非常悬殊，而且往往有很大的起伏变化（约为～倍），有可能在接收微弱信号时造成某些电路（例如检波器）不能正常工作而丢失信号，而在接收强信号时造成放大电路的阻塞（非线性失真）。为此在接收设备中几乎无例外的都必须采用自动增益控制电路，用来压缩有用信号强度的变化范围。 任务分析 自动增益控制（AGC）电路的作用是能根据输入信号的电压的大小，自动调整放大器的增益，使得放大器的输出电压在一定范围内变化。 自动增益控制（AGC）电路是无线电接收设备中的重要电路，用来保证接收幅度的稳定。它一般由电平检测器（峰值检波电路）、低通滤波器、直流放大器、电压比较器、控制电压产生器和可控增益放大器组成。其中可控增益放大器是实现增益控制的关键。 相关知识 一、自动增益控制电路（AGC）的工作原理 1．AGC的作用 自动增益控制电路的作用，是在输入信号幅度变化很大的情况下，自动保持输出信号幅度在很小范围内变化的一种自动控制电路。 2．AGC的组成框图 自动增益控制电路的组成框图如图3-5-2所示。

图3-5-2 自动增益控制电路的组成框图 由图可见，自动增益控制电路可以看成由反馈控制器和（控制）对象两部分组成，其中反馈控制器由电平检测器、低通滤波器、直流放大器、电压比较器和控制电压产生器组成，被控对象是可控增益放大器。可控增益放大器的输入信号就是AGC电路的输入信号 ，其输出信号，其增益为 增益受控制电压的控制，控制电压是由电压比较器产生的误差电压经控制电 压产生器变换后得到的，增益可写成或，它是误差电压（或控制电压）的函数。也可以直接用误差电压控制可控增益放大器的增益。 3．AGC各单元电路的功能与基本工作原理 （1）电平检测器电平检测器的功能是检测出输出信号的电平值，通常由振幅检波器实现，它的输出与输入信号电平成线性关系，其输出电压为。 （2）低通滤波器环路中的低通滤波器具有非常重要的作用。由于发射功率变化、距离远近变化、电波传播衰落等引起信号强度的变化是自动增益控制电路需要进行控制的范围，这些变化比较缓慢，而当输入为调幅信号时，调幅波的幅值变化是传递信息的有用幅值变化．这种变化不应被自动增益控制电路的控制作用减弱或抵消（此现象称为反调制），由于两类信号的变化频率不同，就可以恰当选择环路的频率响应特性，适当地选择低通滤波器的传输特性，使环路对高于某一频率的调制信号的变化无响应，而对低于这一频率的缓慢变化具有抑制作用。 （3）直流放大器直流放大器将低通滤波器输出的电平值进行放大后送至电压比较器，由于电平检测器输出的电平信号的变化频率很低，例如几赫左右，所以一般均采用直流放大器进行放大。 （4）电压比较器经直流放大器放大后的输出电压与给定的基准电压进行比较，输出误差信号电压，当电压比较器增益为时，服从下列关系式

交流伺服系统增益参数设定方法

交流伺服系统主要参数与设定方法大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下: 速度比例增益参数主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数) 主要是设定速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越小。速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作用即成比例的反映控制系统的偏差信号,当偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差;积分环节作用主要用于消除静差,提高系统的无差度;滤波器的作用主要限制反馈指令的频带,避免外部干扰冲击和震荡,控制系统响应平稳。在数控机床系统中,交流伺服较高的速度、电流增益可以带来高的伺服系统响应和刚度,因此可以减小机床的加工形状误差,提高定位速度。因此做为一般的调整规则,在整个机床允许