足球机器人设计【文献综述】

文献综述

机械设计制造及其自动化

足球机器人设计

一、前言

足球运动是大家都非常喜爱的运动。让机器人来踢足球呢？听起来是天方夜谭，可是他确实存在，足球机器人诞生于20世纪末，是高科技与体育运动结合的产物，其目标是到2050年前后，在“可比”的条件下，一支智能足球机器人比赛队伍要能战胜当时的人类世界足球冠军队。这是从事智能足球机器人事业的科技工作者所面临的十分艰巨的挑战。智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与技术融合，包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理~规划~决策、机器人学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。智能足球机器人系统的研究和开发是培养信息自动化科技人才的重要手段，也是展现高科技发展的生动窗口和促进科技成果实用化的一个途径。]1[

二、国内外足球机器人发展的现状

在人工智能与机器人学历史上，1997年将作为一个转折点被记住。在1997年5月，IBM 的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。与此同时，RoboCup也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。

足球机器人的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出的。日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月，包括浅田埝（ Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛。然而在一个月之内，他们就接到绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。由此他们就将这个项目改名为机器人世界杯赛（Robot World Cup Soccer Games，简称RoboCup）。

与此同时，一些研究人员开始将机器人足球作为研究课题。隶属于日本政府的电子技术

实验室（ETL）的松原仁(Itsuki Noda)以机器人足球为背景展开多主体系统的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球比赛仿真平台。日本大阪大学的浅田埝教授、美国卡内基－梅隆大学的Veloso教授（RoboCup联盟现任主席）和她的学生Peter Stone等也开展了同类工作。没有这些先驱者的参与，RoboCup 就不可能产生。由此，机器人足球迅速成长为国际人工智能和机器人学研究的一个重要主题和方向。

1993年9月，RoboCup第一次发表公告，并草拟了明确的规则。于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94(美国人工智能联合会会议)，JSAI(日本人工智能学会)研讨会以及其他机器人界的会议。同时，松原仁(Noda)在ETL的小组宣布了仿真比赛平台初始版本(LISP版本)，这是为进行多主体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统仿真平台，后来又通过Web发布了1.0版本的仿真比赛平台(C++版本)。这个仿真平台的第一次公开演示是在IJCAI-95。

1995年8月，在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议(IJCAI-95)上发表了公告，将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯足球赛及会议。同时，为了发现与组织大型RoboCup比赛有关的潜在问题，决定先举办Pre-RoboCup-96。作出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间，这样研究小组就可以开始开发机器人和仿真的球队，同时也能有时间筹集研究经费。

1996年11月4日到8日，在大阪的国际智能机器人与系统会议(IROS-96)上举行了Pre-RoboCup-96。有8支球队参加了仿真组比赛，并展示了参加中型组比赛的真正的机器人。虽然规模不大，但这是第一次将足球赛用于促进研究与教育的比赛。

1997年，在国际最权威的人工智能系列学术大会——第十五届人工智能联合大会上，智能足球机器人被正式列为人工智能的一项挑战。第一次正式的RoboCup比赛和会议获得了巨大的成功。比赛仅设了机器人组和仿真组两个组别，来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支球队参加，5000多名观众观看了比赛。从此，智能足球机器人成为人工智能和机器人学新的标准问题。RoboCup作为机器人学和人工智能研究领域的最重要的活动之一蓬勃发展起来。

自1997年至今，足球机器人世界杯已经走过了15个春秋，由最初的11个国家的38支队伍增加到现在的40多个国家的500多支队伍，比赛项目也由当初的仿真组、小型足球机器人组、中型机器人组及表演项目发展到现在的十几个组别的比赛。RoboCup的举行有力地促进了智能足球机器人的研究，其参赛国家和队伍进一步扩大，技术水平不断提高。可

以预见，随着智能足球机器人一些关键技术的解决，人机大战即将到来。

RoboCup足球机器人赛最重要的目的是检验信息自动化前沿研究，特别是多主体系统研究的最新成果，交流新思想和新进展，从而更好的推动基础研究和应用基础研究及其成果转化。通过竞赛，各种不同的新思想、新原理和新技术可以得到客观的评价。因而RoboCup 智能足球机器人世界杯赛和学术大会受到了世界各国，特别是美、日、德等发达国家的高度重视。我国在这方面起步较晚，因此更需要奋起直追。

2001年6月26日中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立大会在清华大学召开，该委员会将负责统一协调、组织全国的机器人竞赛活动，863计划还提供了专项基金予以资助，标志着我国机器人竞赛事业进入了一个崭新阶段。我国计算机、自动化和机器人领域的多位著名专家参加了大会兵发表了讲话，包括戴汝为院士、张启先院士等。该委员会为中国科学技术协会和中国自动化学会的组成部分，其宗旨是通过机器人比赛让更多的人尤其是青少年朋友了解机器人、喜爱机器人，普及现代科学知识，为我国的机器人事业培养更多的优秀人才，推动自动化与机器人技术的发展和创新，为我国的快速持续发展贡献力量。

中国高校组建的第一支足球机器人对是东北大学的牛牛队，该队于1997年组建，1999年首次代表中国参加在巴西举行的FIRA系列的国际大赛。

组建中国第一支RoboCup足球机器人的是中国科技大学的仿真2D蓝鹰队，2000年该队参加了澳大利亚墨尔本举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，是首支代表中国参赛的RoboCup足球机器人队。

2001年，清华大学风神队第一次参加在美国西雅图举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，夺得仿真2D组世界冠军，为中国高校在世界赛场上的首个冠军。

此后，中国高校纷纷进入世界大赛，并有多个高校多次获得世界冠军。而且中国每年都在举办机器人大赛，中国机器人大赛是在中国自动化学会机器人竞赛工作委员会主持下的全国最高级别的机器人赛事，包括了RoboCup所有赛事及FIFA赛事，另外还加上中国本土特色的一些比赛，比如机器人游北京，机器人武术擂台赛、水下机器人比赛等。可以预见，足球机器人必将在中国高校与研究机构蓬勃发展。]1[

经过15年的发展，足球机器人比赛已经不可同日而语了。我们有理由相信到21世纪中叶，完全自治的类人机器人足球队战胜人类世界冠军。

三、结束语

一个成功的划时代计划必须完成一个非常引人注目而且能引起广泛关注的目标。其重要

问题是设定一个足够高的目标，才能取得一系列为完成这个任务我饿必需的技术突破，同时这个目标也要有广泛的吸引力和兴奋点。最成功的例子是阿波罗太空计划，虽然送人登上月球带来的经济效益很小，但为达到这个目标而发展的技术是如此重要，以至于成了美国工业强大的技术和人员基础。足球机器人的最终目标是;到21世纪中叶，一支完全自治的人型足球机器人遵守国际足联的规则战胜当时的人类世界冠军。这个目标可能过于雄心勃勃，但是随着科学技术的飞速发展，我们有理由相信这个目标并不遥远。

四、参考文献

[1]陈万米，张冰，朱明等，智能足球机器人系统[M]，北京：清华大学出版社，2009.

[2] 王立权等，机器人创新设计与制作[M]，北京：清华大学出版社，2007.

[3] 李团结，机器人技术[M]，北京：电子工业出版社，2009.

[4] （印度）萨哈（Saha，S K)，机器人导论（英文版）Introduction to Robotics[M]，

北京：机械工业出版社，2009.

[5] 肖南峰，智能机器人[M]，广州：华南理工大学出版社，2008.

[6] 张国良，敬斌，刘延飞，熊磊，自主移动机器人设计与制作[M]，西安：西安交通大学

出版社，2008.

[7] 蔡自兴，贺汉根，陈虹，未知环境中移动机器人导航控制理论与方法[M]，北京：科学

出版社，2009.

[8][日] 近藤直，[日]门田充司，[日]野口伸共著，乔军，陈兵旗译，农业机器人I基

础与理论[M]，北京：中国农业大学出版社，2009.

[9] 秦志强，彭建盛，谭立新，AVR单片机与小型机器人制作[M]，北京：电子工业出版社，

2009.

[10] 陈波，杨宜民，关于足球机器人避障控制的研究[J]，机器人，2004 26（2）:111~114.

[11] 楚要钦，李孝安，蒲勇，多智能体足球机器人系统的协作控制[J]，哈尔滨工业大学学

报，2004 36（7）:911~913.

[12]王文学，赵姝颖，孙萍，徐心和，多智能足球机器人系统的关键技术[J]，东北大学学

报（自然科学版），2001 22（2）:192~195.

[13] 张苓，足球机器人功能系统实验平台的构建[J]，实验室研究与探索，2009 28

（3）:35~38.

[14] 王志文，郭戈，移动机器人导航技术现状与展望[J]，机器人，2003 25（5）:470~474.

[15] 贾建强，陈卫东，席裕庚，全自主足球机器人系统关键技术综述[J]，上海交通大学

学报，2003 37(z1):45~49.

[16] Shin D M， Behavior selection strategy for soccer robots[J]，Journal of Harbin

Institute of Technology (New Series)， 2001 8(3):272~275.

[17] 初旭新，韩光胜，基于足球机器人决策系统的协作模型[J]，系统仿真技术，2005 1

（3）:164~167.

[18] 张学习，杨宜民，刘润丹，刘汝宁，全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现[J]，

机器人，2010 32（3）:375~383.

[19] 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会网站，https://www.wendangku.net/doc/0d10851976.html,/.

[20] RoboCup官方网站，https://www.wendangku.net/doc/0d10851976.html,/.

(完整版)工业机器人文献综述

工业机器人文献综述 生产力在不断进步，推动养科技的进步与革新，以建立更加合理 的生产关系。自工业革命以来，人力劳动己经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并己经成为时代的主旋律。 1.工业机器人的发展： 1.1 机器人概念的诞生 机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有动物特征的机器人雏形。我国西周时期的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动人民的智慧。机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。1942年美国科幻作家埃萨克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。现代机器人出现于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人的发展打下了基础。 1.2 国内机器人的发展史 在我国目前采用工业机器人的行业主要有汽车行业、摩托车、电 器、工程机械、石油化工等行业。我国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，对于工业机器人的需求量在逐年增加，从而吸引了大批工业机器人的制造商，加快了我国工业机器人技术的发展第一阶段是20世纪80年代，我国为t跟踪国际机器人技术的道路，当时以原机械工业部为主，航天工业部等部门联合组织国内的相关研究单位开展了工业机器人的研究，先后推出了弧焊、点焊、喷漆等多种工业机器人。直到90年代，通过国家863计划等的K77，我国具备t独!)设计不}}生产工业机器人的能力，培养了一批高水平的研究生产队伍进入21世纪，中国的工业机器人发展进入t一个崭新的阶段，其中最大的特点是以企业为主体，以市场为导向、赢利为目标的机器人产业开发群体止在形成。尽管国外大的工业机器人公司为了占领中国不断扩大的市场，加大了其在中国的经销力度，但是中国的机器人企业以自己独有的市场信息优势、售前售后的服}}c势、针对中国企业的工艺特点的专门化设计优势努力争取自己的市场地位随养全球经济的一体化发展，世界制造中心向中国转移的趋势，中国工业机器人的产业会快速的发展起来，特别重要的是研制单位必须和需求紧密结合，让机器人走进工厂，实现真止的产业化。 经过20多年的探索，我国的工业机器人自动化技术取得t长足的发展，但是与世界发达国家相比，还有不小的差距;机器人应用工程起步也较晚，应用领域窄，生产线系统技术落后随养我国制造业-尤其是汽车行业的发展，对工业机器人的需求日益增长，工业机器人的拥有量远远不能满足需求量。尤其是基础零部件和元器件生产和制造、机器人可靠性以及成木等问题，都存在很多问题。尤其在大负载工业机器人方而，不仅产品长期大量依靠从国外引进，在维护、更新改造方而对国外的依赖也相当严重。 1.3国内外工业机器人的发展方向

足球运动发展的概况和趋势

济宁市第十三中学足球教案 主备人：济宁市第十三中学体育组时间：2015年月日 教学内容：足球运动发展的概况和趋势 教学目标： 1、了解什么是足球运动，现代足球的发展趋势。 2、了解开展校园足球的意义。 3、培养学生的兴趣，激发学生的练习激情，促进学生良好品质的培养。 教学重点：足球运动的有关知识 教具：多媒体课件 教学过程 一、导入：今天要有两位明星来我们的课堂做客，大家欢迎吗？ 多媒体课件：：马拉多纳、贝克汉姆的人像 提问：他们是谁，同学们对足球了解多少？今天让我们一起走进足球的世界！ 二、授课： （1）、我国古代的足球： 提问学生对古代足球的了解多少？（激发学生的求知欲） 师小结：最早的足球游戏起源于中国，在战国时代把它称为“蹴鞠”已成为一项重要的体育项目，主要是在宫延娱乐。再如“水浒”中的高俅，此人善于此道而升为高官。到宋、元、明朝，逐渐建立起球会的组织，如宋代民间的球会称为“齐云社”（相当于现代的俱乐部组织）。进入清朝时，逐渐衰败。

（2）、足球运动简单介绍： 学生分组讨论：什么是足球运动？ 学生展示讨论的结果 师小结：足球运动是以脚为主支配球的，两队相互对抗、激烈竞；足球运动目前是世界上影响最广泛的运动项目，有些国；比赛时，双方不断在换攻守，队员力争射入对方门区内；足球比赛的特点介绍：；足球运动具有对抗性、复杂性、比赛时间长、人数多。 （3）现代足球发展趋势： 师讲解： 随着近年来欧洲和南美洲的争斗，世界足球又迎来了一个高峰，中场“逼迫式”的打法风行足坛，特别是足球运动传统强国相互取长补短，使足球运动在较小的空间来迅速完成技术动作，战术的发展朝着实用、高速、简练的打法，球星的作用，各队的打法更另丰富和具有攻击性，增加了防守的难度，同时进球数的争斗白热化，吸引了球迷的注意力，也形成了一个世界上非常具大的足球产业和足球经济。 目前，我国的职业年赛开展得较好，各省市都非常重视，通过各种路径派出球员或买入国外优秀球员，使全国足球的整体水平进一步提高，但与世界强国的差距非常明显，需要我们不断探索，引进新观念，打好基础，中国足球才有出头之日，相信，随着全国人民的热情和政府的重视，不远的将来中国足球会以一种全新的打法称雄世界足坛。 （4）开展校园足球的真正意义

毕业设计(论文)机器人行走机构 文献综述

重庆理工大学 毕业设计（论文）文献综述题目机器人行走机构设计 二级学院重庆汽车学院 专业机械设计制造及其自动化班级 姓名学号 指导教师系主任 时间

评阅老师签字：

机器人行走机构 吴俊 摘要：行走机器人是机器人学中的一个重要分支。行走机构可以是轮式的、履带式的 和腿式的等，能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。本 文从国内外的研究状况着手，介绍了行走机器人的发展历史，研究现状和发展趋势。本文还介绍了国内最新的研究成果。 关键字：机器人行走机构发展现状应用 Keyword:robot travelling mechanism developing current situation application 一，前言 行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑 驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体 的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器 人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性 的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的 各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数 仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车 到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和 广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。 二、课题国内外现状 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足 动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。 步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个 阶段: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。 第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。 第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。 三、研究主要成果 国内多足步行机器人的研究成果[1]： 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服

机器视觉技术发展现状文献综述

机器视觉技术发展现状 人类认识外界信息的80%来自于视觉，而机器视觉就是用机器代替人眼来做 测量和判断，机器视觉的最终目标就是使计算机像人一样，通过视觉观察和理解 世界，具有自主适应环境的能力。作为一个新兴学科，同时也是一个交叉学科，取“信息”的人工智能系统，其特点是可提高生产的柔性和自动化程度。目前机器视觉技术已经在很多工业制造领域得到了应用，并逐渐进入我们的日常生活。 机器视觉是通过对相关的理论和技术进行研究，从而建立由图像或多维数据中获机器视觉简介 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉主要利用计算机来模拟人的视觉功能，再现于人类视觉有关的某些智能行为，从客观事物的图像中提取信息进行处理，并加以理解，最终用于实际检测和控制。机器视觉是一项综合技术，其包括数字处理、机械工程技术、控制、光源照明技术、光学成像、传感器技术、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术和人机接口技术等，这些技术相互协调才能构成一个完整的工业机器视觉系统[1]。 机器视觉强调实用性，要能适应工业现场恶劣的环境，并要有合理的性价比、通用的通讯接口、较高的容错能力和安全性、较强的通用性和可移植性。其更强调的是实时性，要求高速度和高精度，且具有非接触性、实时性、自动化和智能 高等优点，有着广泛的应用前景[1]。 一个典型的工业机器人视觉应用系统包括光源、光学成像系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块以及控制执行模块。通过 CCD或CMOS摄像机将被测目标转换为图像信号，然后通过A/D转换成数字信号传送给专用的图像处理系统，并根据像素分布、亮度和颜色等信息，将其转换成数字化信息。图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、 数量、位置和长度等，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作[1]。 机器视觉一般都包括下面四个过程：

机械手文献综述

燕山大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称：顺序动作机械手 学院（系）：机械工程学院 年级专业：机电控制 学生姓名：杨忠合 指导教师：郑晓军 完成日期： 2014.03.25

一、课题国内外现状 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 二、研究主要成果 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，并利用ADAMS 软件对搬运机械手进行建模，对其进行运动学及动力学仿真，

足球运动的起源与发展教案

足球的起源与发展教案 一、教学目标 1、认知目标:使学生了解足球运动的特点、作用、起源与发展,以及足球的基础知识。 2、技能目标:通过对足球运动的场地设施以及规则的讲解,使学生对足球运动更进一步的理解。使更多的学生来参与足球运动,锻炼身体,增强体质。 3、情感目标:培养学生对足球运动的兴趣,持之以恒,勇于拼搏的优良品质和团结一致、密切配合的集体主义精神。 二、本次课的重难点 重点:足球运动的起源;古代足球起源于中国,现代足球起源于中国。 难点:足球运动的发展概况。 三、教学策略 本课的教学指导思想主要采用教师启发指导,学生理解的教学策略,发展学生的个性,充分发挥学生的主体作用。通过多媒体、教师讲解、学生小组讨论、小组回答等教学手段,充分调动学生学习的积极性,激发学生学习的兴趣。 四、教学过程 1、展示足球让学生认识 2、抢答问题激发兴趣 (1)、世界上开展最广泛、影响最大的体育运动项目是()被誉为()

(2)、世界上水平最高的足球大赛是()每()年举行一次,采用()人赛制,比赛全场()分钟,分()两个半场,各()分钟,中间休息()分钟。 (3)、你所了解的七人制足球比赛全场()分钟,分()两个半场,各()分钟,中间休息()分钟。 (4)足球比赛以()判定胜负。 3、本次课的主要内容 (1)、古代足球运动的萌芽与发展 足球运动是一项古老的体育活动,源远流长。据说,希腊人和罗马人在中世纪以前就已经从事一种足球游戏了。他们在一个长方形场地上,将球放在中间的白线上,用脚把球踢滚 到对方场地上,当时称这种游戏为“哈巴斯托姆”。到19世纪初叶,足球运动在当时欧洲及拉美一些国家特别是在资本主义的英国已经相当盛行。直到1848年,足球运动的第一个文字形式的规则《剑桥规则》诞生了。 然而众多的资料表明,中国古代足球的出现比欧洲更早,历史更为悠久。我国古代足球称为“蹴鞠”或“蹋鞠”,“蹴”和“蹋”都是踢的意思,“鞠”是球名。“蹴鞠”一词最早记载在《史记匪涨亓写》里,汉代刘向《别录》和唐人颜师曾为《汉书.枚乘传》均有记载。到了唐宋时期,“蹴鞠”活动已十分盛行,成为宫廷之中的高雅活动。1958年7月,国际足联现任主席阿维兰热博士来中国时曾表示:足球起源于中国。早在三千五百年前的殷代,就有了“足球舞”。这是古代足球游戏的雏形。战国时代民间己盛行集体的“蹴鞠”游戏。及至西汉,足球己进一步发展成为竞赛性的运动。作为古代中国文明内容之一的足球,公元前四世纪即因古希腊马其顿国王亚历山大发动的战争而传入中东。以后传入罗马,发展成一种把球带到对方一端为胜的竞赛性游戏。接着,这种游戏又因战争传到法国,1066年抟入英

攀爬机器人文献综述

攀爬机器人文献综述 攀爬机器人文献综述 对攀登机器人结构点性能计算和实验的研究 摘要 本文介绍了并联攀爬机器人性能的运动学和动力学研究，从而避免结构框架上的节点。为了避免结构节点，攀爬并联机器人可以取得某种确定的动作。一系列的动作组合起来，可以方便沿着结构节点的攀登运动。必须对并联攀爬机器人的姿态予以研究，因为在其独特的配置下，姿势能够驱动机器人。此外，需要对执行机构为了避免机构节点而产生的力进行评估。因此本文的目的要表明，Stewart–Gough 并行平台能够作为攀爬机器人，与其他机器人相反，并行攀爬机器人能后轻易而优雅地避免结构节点。为了支持第一部分中描述的模拟结果，实验测试平台已经发展到围绕结构节点对并联攀爬机器人地动力性能进行研究。获得的结果非常有趣，显示了潜在的在工业中使用平行S-G机器人作为攀岩机器人的存在。 关键词：爬壁机器人、动力学、并联机器人、奇点

一简介 当需要在一些危险或者难以到达的地方执行任务时，具有在不同结构上攀爬和滑行能力的机器人是非常重要的，比如在检查和维修金属桥梁、通信天线以及深入核工业结构内部过程中使用的机器人。通常，这些类型的金属结构是由聚合在一起的杆构成，是一种联合机械，每一个都可以描述为棱柱元素变截面和尺寸的扩展。所有这些元素组合产生晶格不同的几何结构，其中结构性因素在不同点的结合称为结构节点。这类结构的尺寸和形状取决于它应用的设计。在这一类型设置中不同任务的机器人化已经被广泛地记载在文献中。在许多情况下，有人提出使用连接机构和多腿机器人来实现位移的随即移动。另外，许多这些机器人是被设计用来在墙壁或管道攀爬和工作。一些建议的解决方案在机械上是非常复杂的，需要在运动控制方面有高水平的发展和阐述。一种用来给双层底部板件焊接的机器人正在研制当中。该型机器人是由一种有选择顺应性装配机器手臂配置的四足机器组成。该机器人通过抓住加强筋移动，但由于其几何结构不能移动通过结构节点。Balaguer提出了一种能够在复杂的三维金属基结构的爬壁机器人。该机器人采用“毛毛虫“的概念来取代这些结构，并实时生成控制设计从而确保稳定的自我支持。Longo建议一个城市侦察双足机器人。这种机器人能够在表面上实现交替移动，并且小到足以穿越密闭空间。Minor and Rossman 提出了一种有腿的机器人，能够通过移动其身体从而产生推力。这些机器人的结构让它们沿着管道和梁结构，并通过内爬管道，但机器人不能够避免节点。在本篇论文中提出的机器人能够围绕结构节点移动。 对于位移和攀爬金属结构的最优解问题在理论上是基于一种原理，动力执行机构是机器人结构的一部分，直接连接到并联机器人地末端，并用一种几何技巧克服了用于微小运动时的障碍。此外，机器人要轻便，机械结构简单，具有大的载荷和高速运转能力。这些条件基本都是由并联机器人实现。基于这个原因，用一种改进的的并联机器人作为攀爬机器人完全是有可能的。 基本上，并联机器人用于攀登必须用适当的夹具系统改变两个环中的一个，并取代另一个环，并通过预先设定的位移方向实现几何构型的动作。对并联机器人而言，这个过程简单且自然。

智能机器人简介

智能机器人简介 土木建筑学院工程管理1002班蔡建森 201048150224 智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。 基本解释 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”。其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了。智能机器人能够理解人类语言，用人类语言同操作者对话，在它自身的“意识”中单独形成了一种使它得以“生存”的外界环境——实际情况的详尽模式。它能分析出现的情况，能调整自己的动作以达到操作者所提出的全部要求，能拟定所希望的动作，并在信息不充分的情况下和环境迅速变化的条件下完成这些动作。当然，要它和我们人类思维一模一样，这是不可能办到的。不过，仍然有人试图建立计算机能够

智能机器人拉车 理解的某种“微观世界”。比如维诺格勒在麻省理工学院人工智能实验室里制作的机器人。这个机器试图完全学会玩积木：积木的排列、移动和几何图案结构，达到一个小孩子的程度。这个机器人能独自行走和拿起一定的物品，能“看到”东西并分析看到的东西，能服从指令并用人类语言回答问题。更重要的是它具有“理解”能力。为此，有人曾经在一次人工智能学术会议上说过，不到十年，我们把电子计算机的智力提高了10倍；如维诺格勒所指出的，计算机具有明显的人工智能成分。 按功能分类 综述 可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机

大数据下民用机器人的运用及发展的文献综述演示教学

大数据下民用机器人的运用及发展的文献综述 李论 摘要：在人工智能大热的背景下，机器人的发展也日新月异，迅速渗透到各行各业中。机器人不仅改变着人类生活方式，也是先进制造业的关键支撑装备，其研发和产业化应用是衡量一个国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志。近年来，随着机器人逐渐走入百姓的视野和生活，一系列政策扶持及市场需求拉动，使得中国民用机器人产业飞速发展。 关键词：大数据民用机器人研究综述 一、国内外民用机器人的现状与发展 通常所说的机器人主要指的是工业机器人，不仅仅是因为工业机器人起步较早，运用领域较广，更重要的是工业机器人已经比较成熟，在很多领域都能够得到应用。服务机器人则不然，日本早在20多年前就开始涉足服务机器人的研究，为什么迟迟没有成熟的产品问世？最近一年来，服务机器人却异军突起？主要有两个原因：一是大数据、云计算、精密传感等技术取得重大突破；二是日本进入老龄化社会以后，巨大的市场刚需倒逼行业发展。 服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，完成有益于人类健康的服务工作。医用机器人是具有最好应用前景的服务机器人，它能够完成或辅助完成常规医疗方法和设备难以完成的复杂诊断和手术，已在神经外科手术、胸（含心脏）外科手术、遥控外科手术、人工关节置换和无损伤检测等方面引起重大变革，极大地提高医疗水平，为病人带来福音。医疗机器人主要研究开发手术机器人及其相关先进医用技术和设备，包括开展手术规划与导航、高精度和高可靠性的定位操作医用机器人机构、灵巧微操作手（机械手）、人机交互导航控制等关键技术。医用机器人的研究开发，不仅对常规医疗带来一系列技术变革，对临床和家庭护理及康复工程的发展产生深远影响，而且将推动智能机器人、计算机、虚拟现实、微机械电子等学科的发展。除手术机器人、诊断机器人、护理机器人、康复机器人等医用机器人外，服务机器人还包括各种家用机器人、娱乐机器人、体育机器人、玩具机器人、导游机器人、保安机器人、排险机器人、清洁机器人、秘书机器人、建筑机器人、邮拾和送信机器人以及加油机器人等。随着开发研究的进一步开展和价格的大幅度下降，服务机器人将广泛进入医院、家庭、工地、办公室和体育娱乐场馆，直接与人类共处，为人类排忧解难。 过去，日本开发了许多服务机器人，特别是陪护老人、情感、娱乐、教育等领域的机器人，与老人聊天，帮助老人拿东西，帮助老人做饭倒水、照顾孩子等，由于技术不成熟，不敢推向社会。他们认为，要推出与人打交道的产品是非常谨慎的事情。如果机器人不但没有陪护好老人，反而还伤害老人，这将是巨大的社会问题。最近几年，在互联网、物联网、图像识别、语音识别等技术有了快速发展的背景下，我们过去的困难变得迎刃而解。当然，目前的服务机器人还只是一个初级阶段的产物，智能化水平比较低，还需要不断完善。1 1胡跃明，丁维中等．吸尘机器人的研究现状与展望．计算机测量与控制，2002．10(10)：631—633页 2蒋新松．未来机器人技术发展方向的探讨．机器人．1996(5)：285—291页 3王炎，周大威．移动式服务机器人的发展现状及我们的研究门．电气传动．2000(4)： 精品文档

电气专业论文文献综述

沧州师学院 专业外语阅读文献综述 学院机械与电气工程学院 姓名昊 学号1414216125 专业电气工程及其自动化 班级2014级1班 2017 年 1 月

PLC技术简介与应用 摘要:随着电子计算机技术的不断发展，PLC 技术在电气化自动控制制造与研发领域中的应用变得越来越广泛，发挥着不可替代的作用。PLC 技术在电气设备自动化控制中的应用是以微软的处理器作为基础，结合了现在的计算机技术，自动控制技术，现代通讯技术等的优势，极大的扩充了 PLC 技术在电气设备自动化控制应用中的适用领域，有很强的实效性。PLC 技术有着高灵活性、高可靠性、便捷性，和工业机器人、CAD/CAM 并称现代自动化工业的三大顶梁柱。本文介绍何为 PLC 技术，PLC 技术在电气设备自动化控制中的优势与应用，希望能有一定的借鉴作用。 关键词:PLC 技术；电气设备；自动化控制 一.PLC 技术的概念 PLC 是英语可编程控制器 Programmable logic Controller 的缩写，以微处理器为依托，结合通信，计算机，互联网和自动控制技术开发而成的工业上的控制装置。 PLC 技术起源于 20 世纪 70 年代，被成功的运用于汽车工业中。随着 PLC 技术运算，处理速度，控制各种功能的进步与商业化，它在电气设备自动化中的应用领域也变得越来越广泛，形成了仪表-电器-计算机控制的一体化模式。 PLC 技术在产品中的应用与生产，是以 DCS 集散控制系统和 FCS 总线控制系统作为主要的控制形式。 PLC 技术在将来的发展中，将不仅仅是作为一个基础系统，而是一种全分布式，开放式的控制系统。 二.PLC的结构 P L C 技术的本质是应用于工业控制的计算机技术，因此，它的硬件结构组成同大多数计算机结构是基本一致的，都包括有:电源、C P U( 中央处理器)、存储器、功能模块、通信模块、输入/ 输出接口电路等等。 三.PLC的工作原理概述 第一个步骤，输入采样。在这个步骤当中，可编程控制器读取采样数据主要通过扫描的方式，然后利用输入I/O输出映像区中所对应的单元对这些数据进行存储。在数据采样被输入之后，继续执行输出刷新操作对转入用户程序。 第二个步骤，程序执行。在用户程序执行的过程中，可编程控制器对用户程序进行扫描的执行顺序总是自上而下，在扫描的过程中，其运算按照固定的顺序和路线进行，其中，扫描顺序也是由左至右，由上至下，而扫描线路则是由用户程序的各个触电构成。 第三个步骤，系统输出刷新。在这一阶段所要完成的操作是可编程控制器在

足球运动的发展概况

足球运动的发展概况，基本特点和锻炼价值 一、足球运动的发展概况 1.古代足球游戏的起源与发展 1.1我国古代足球游戏 中国古代足球起源的最早时间推断不一，但古代足球起源于中国是世界公认的。 据《战国策》和《史记》的记载，公元前475年的战国时期称足球游戏为“蹴鞠”或“蹋鞠”。“蹴”和“蹋”都是踢的意思，“鞠”是古代的一种皮球，以韦为之，中实以物，可以蹋戏。到了汉代，“蹴鞠”已成为一种重要的体育游戏，开展比较普遍。唐代是中国古代足球游戏的极盛时期。从宋朝开始逐渐地建立起球会的组织。在元代开展了男女对踢球的游戏活动。可以看出，我国古代已有了女子足球游戏，并一直延续着，但至清朝后期，缠足恶习盛行，女子足球游戏逐渐衰退，乃至销声匿迹。 1.2国外古代足球游戏 根据史料记载，在中世纪欧洲便有了足球活动，古罗马称为Harpastum，古希腊被称为Episkyros。英国也有类似的足球游戏，虽然这些足球游戏名称不同，游戏方式也不尽相同，但是都属于足球游戏的范围。早在公元12世纪时，伦敦青年就在郊外草地上踢球，有些足球比赛在城市的大街上进行，对参加的人数和犯规等无一定的限制。15世纪末，人们才称这种游戏为“football”（足球）。女子足球活动同男子足球活动一样，具有悠久的历史。据资料记载，早在16世纪，英格兰已出现类似现代足球运动的女子足球活动。 2.近代足球运动的发展概况

公元16世纪以后，足球运动在欧洲一些国家盛行起来。特别是19世纪下半叶，足球运动有了新的发展，尤其是在学校和教会组织中开展较为广泛。不过当时还没有明文规定的场地、比赛方法和参赛人数。1846年，英国剑桥大学为了适应本国各学校的比赛，制定了一个简单的规则，当时称之为“剑桥大学规则”，有一定的影响。1857年，英国成立了第一个足球俱乐部。1863年10月26日，由11个足球俱乐部和学校在伦敦皇后大街弗里玛森酒店（Freemason’sTavern）举行了会议，创立了英格兰足球协会。会上在讨论修改“剑桥大学规则”的基础上制定了世界上第一个统一的足球竞赛规则，共有14条。因此，1863年10月26日被世人公认为现代足球运动的诞生日。这个协会决定将可以用手抱球跑的运动，从足球中分化出去，成为橄榄球运动，为了与之区别，而把足球运动称之为“协会足球”。当时英国的学校则称之为Soccer。现今国际上都称之为Soccer。1904年5月21日，法国、比利时、西班牙、荷兰、丹麦、瑞典、瑞士7个国家足球协会的代表在巴黎召开会议，成立了足球国际性组织——国际足球联合会，英文缩写为“FIFA”。它是奥林匹克委员会的一个单项体育组织。1906年英国足协加入国际足联。截止2001年，已有206个国家参加了国际足联，是世界上会员协会最多的国际单项体育组织，其总部设在瑞士的苏黎世。国际足联的宗旨：促进国际足球运动的发展，发展各国足球协会之间的友好联系。国际足联负责的国际比赛是：奥运会足球赛、世界杯足球赛、世界青年足球锦标赛、世界少年足球锦标赛、世界女子足球锦标赛、世界室内足球锦标赛。另外各大洲各个国家都有相应的足球组织和竞赛制度。 3.现代足球运动的发展趋势 现代足球运动从1863年诞生起，到目前为止已经有100多年的历史。它经历了由低级到高级、从不完善到逐步完善的发展过程。由于国际足球竞赛日益增多，理

本科毕设步行机器人文献综述

本科生毕业设计(论文)文献综述 设计(论文)题目步行机器人运动学分析 作者所在系别机械工程系 作者所在专业机械设计制造及其自动化 作者所在班级B08111 作者姓名郭建龙 作者学号20084011132 指导教师姓名韩书葵 指导教师职称副教授 完成时间2012 年 2 月 北华航天工业学院教务处制

说明 1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。 3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交

毕业设计（论文）文献综述

Quadruped walking robot Abstract:The composition of the various parts of the walking robot is given a four-legged walking robot for complex terrain structure,analysis of the gait of the robot,given way to judge the stability of the robot in this form of gait.DH transform the kinematics of the robot forms of expression.The use of software for the simulation of the walking robot kinematics,robot joint exercise in the form in this form of gait,and laid the foundation for future robot control. Keywords: r obot kinematic analysis gait stability

足球的起源与发展

《足球的起源和发展》 一、古代足球运动的萌芽与发展 足球运动是一项古老的体育活动，源远流长。据说，希腊人和罗马人在中世纪以前就已经从事一种足球游戏了。他们在一个长方形场地上，将球放在中间的白线上，用脚把球踢滚到对方场地上，当时称这种游戏为“哈巴斯托姆”。到19世纪初叶，足球运动在当时欧洲及拉美一些国家特别是在资本主义的英国已经相当盛行。直到1848年，足球运动的第一个文字形式的规则《剑桥规则》诞生了。 然而众多的资料表明，中国古代足球的出现比欧洲更早，历史更为悠久。我国古代足球称为“蹴鞠”或“蹋鞠”，“蹴”和“蹋”都是踢的意思，“鞠”是球名。“蹴鞠”一词最早记载在《史记匪涨亓写》里，汉代刘向《别录》和唐人颜师曾为《汉书.枚乘传》均有记载。到了唐宋时期，“蹴鞠”活动已十分盛行，成为宫廷之中的高雅活动。1958年7月，国际足联现任主席阿维兰热博士来中国时曾表示：足球起源于中国。早在三千五百年前的殷代，就有了“足球舞”。这是古代足球游戏的雏形。战国时代民间己盛行集体的“蹴鞠”游戏。及至西汉，足球己进一步发展成为竞赛性的运动。作为古代中国文明内容之一的足球，公元前四世纪即因古希腊马其顿国王亚历山大发动的战争而传入中东。以后传入罗马，发展成一种把球带到对方一端为胜的竞赛性游戏。接着，这种游戏又因战争传到法国，1066年抟入英国。现代足球始于英国。1863年10月英国足球协会在伦敦成立了第一个足球俱乐部，制定了最初的比赛规则，现代足球运动随之逐渐兴趣。最早的比赛阵形是英国人创造的“九锋一卫”式，即九个前锋，一介后卫，再加一名守门员。随着技术水平的提高，一名后卫难以敌挡九名前锋的进攻，于是产生了“七锋三卫”式阵形，使攻守力量达到相对平衡。由于技术水平的进一步提高，战术的发展，前锋活动的加强，防守力量又日趋薄弱。为了改变这种状况，1870年苏格兰人创造了“六锋四卫”式阵形。接着，英国人又创造了“1+2+3+5”阵形。这一阵形对当时世界足球运动的发展影响很大，因为它体现了攻守力量的基本平衡。当然，由于封建社会的局限，中国古代的蹴鞠活动最终没有发展成为以“公平竞争”为原则的现代足球运动。这个质的飞跃是在资本主义的英国完成的。 二、现代足球运动的诞生 从17世纪中后期开始，足球运动逐步从欧美传入世界各国，尤其是在一些文化发达的国家更为盛行。越来越多的人走向球场，投身到这一富有刺激性和畅快感的运动中去，以至于一度将足球运动开展得好坏作为衡量一个国家文化发达与否的标志。在这种情况下，英国人率先为足球运动的发展作出了重要贡献。1863年10月26日，英国人在伦敦皇后大街弗里马森旅馆成立了世界第一个足球协会——英格兰足球协会。会上除了宣布英格兰足协正式成立之外，制定和通过了世界第一部较为统一的足球竞赛规则，并以文字形式记载

足球运动概述理论课教案

足球课理论课教案 一、足球运动简单介绍： 什么是足球运动？ 足球运动是以脚为主支配球的，两队相互对抗、激烈竞赛的球类运动项目之一。 足球运动目前是世界上影响最广泛的运动项目，有些国家把它列为“国球”，如巴西、阿根延等。正式足球比赛每队十一人，比赛在长方形平坦的场地上进行，场地两端各设有球门。 比赛时，双方不断在换攻守，队员力争射入对方门区内，而守方队员努力抢堵对方的球，阻挠对方带球或传球接近自己的球门区，比赛最终以射球入门的多少判定胜负，入球多者获胜。 足球比赛的特点介绍： 足球运动具有对抗性、复杂性、比赛时间长、人数多、场地大等特点： 一场比赛中，据有关资料统计，在90分钟的比赛中运动员跑动距离为10000米，冲刺约200次，体重平均下降2.2Kg，尿蛋白阳性率达91.7%，尿蛋白含量百分比平均为42.8mg，血乳酸含量百分比平均为40—50mg. 从事足球运动的意义： 1、它是集体项目，因而要求每一个运动员在比赛中必须做到齐心协力、密切配合，充分协调地发挥集体和个人的作用。 2、培养团结协作的精神和严格的组织纪律性，由于比赛人数多，要形成有组织、有纪律、有鲜明的打法才能取得优势。 3、具有宣传教育作用，发展世界各国人民之间的友谊和互相的了解，激发爱国主义精神。

现代足球在欧洲和南美洲的发展水平处于世界前列，比如巴西就有世界最大的体育场—马拉康纳体育场，能容纳二十多万观众，而且从总统到平民对足球运动的喜爱程度让其他国家无法赶超。在欧洲如果是周末，也就是球迷的节日，由于开展普及、水平较高，但也经常出现不文明的行为，球迷闹事影响了国家的形象。 在我国的足球城—大连，也是足球运动开展得较普及的城市，全城老少皆幼都对它投入很大的热情。 二、我国古代的足球游戏： 最早的足球游戏起源于中国，在战国时代把它称为“蹴鞠”已成为一项重要的体育项目，主要是在宫延娱乐。再如“水浒”中的高俅，此人善于此道而升为高官。到宋、元、明朝，逐渐建立起球会的组织，如宋代民间的球会称为“齐云社”（相当于现代的俱乐部组织）。进入清朝时，逐渐衰败。 三、现代足球运动： 它起源于英国，经过几次重大的突破，发展到现代的“逼近式”打法。 1863年在英国伦敦的一个小酒巴名叫“未美森”，喜欢踢球的人们经常在此聚集聊天，并制定了最初的规则，成立球会组织，当时的两种观念变为了现在的两项体育运动，即现代足球和橄榄球。 在1863年成立了世界第一个足球运动组织，英格兰足球协会，故把当年做为“现代足球运动的开端”。此前，英国剑桥大学在1846年为了适应本国各校比赛，就制定了一个简单的规则，逐步个性到1863年时，规则的雏形才建立起来，在1875年产生了“越位”的概念，正式的“越位”规则直到1925年才正式取用，在1930年第一界世界杯比赛，根据新的“越位”精神，当时一个英国人，名叫埃尔贝·契甫曼，他创造了一种打法“WM式”队形（画图说明）名声大震。

四足步行机器人文献综述

四足步行机器人文献综述 移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸进展成轮式移动机 器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生气器人。运动仿生气器人按移动方式分 为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动 仿生气器人。 自然环境中有约50％的地势，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地点如森林，草地 湿地，山林地等地域中拥有庞大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器 人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探究， 足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。现研制成 功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究专门少。曾长期作为人类要紧交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能 力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器人在足式机器人中 占有专门大的比例。长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂男等学者认为：从 稳固性和操纵难易程度及制造成本等方面综合考虑，四足机是最佳的足式机器人形式[1]，四 足机器人的研究深具社会意义和有用价值。

四足机器人的研究可分为早期探究和现代自主机器人研究两个 时期。中国古代的“木牛流马”以及国外十九世纪由Rygg 设计的“机械马”，是人类对足式行走行机器的早期探究。而Muybridge 在1899 年用连续摄影的方法研究动物的行走步态，则是人们研究足式机器人的开端。20世纪60年代，机器人进入了以机械和液压操纵实现运动的进展时期。美国学者Shigley（1960）和Baldwin（1966）都使用凸轮连杆机构设计了机动的步行车[2]。这一时期的研究成果最具代表性的是美国的Mosher于19 68 年设计的四足车“Walking Truck”[3]（图1）。 80年代，随着运算机技术和机器人操纵技术的广泛研究和应用，真正进入了具有自主行为的现代足式机器人的广泛研究时期。 2、现代自主机器人的研究状况 以微型运算机技术广泛应用为标志的现代四足机器人的研究和应用受到世界广泛的关 注。现代四足机器人研究最系统和取得研究成果最多的是日本东京工业大学的広濑茂男等领 导的広癞·福田机器人研究室（HIROSE·FUKUSHIMA ROBTICS L AB），该实验室从80年代 开始四足机的研究，连续研究20多年，共试制成功3个系列、12款四足机器人。发表有关研 究论文172篇[4]。其它如美国的 MIT,卡耐基梅隆大学，加拿大，德国，法国，新加坡，韩国 等国家均有四足机器人样机研制成功。国内也进行了四足机器人的基础研究和试验研究，如 吉林工业大学，北京航空航天大学、上海交通大学，哈尔滨工业大学，中国科技大学等单位。 表1列出了国内外要紧从事研究四足机的单位和其研制的典型样机型。

毕设工业机器人运动学文献综述

机械臂的运动学分析综述 前言 随着工业自动化的发展，机械臂在产业自动化方面应用已经相当广泛。机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下，无论是完成效率以及完成精确性都是人类所无法比拟的，也因此，机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、医疗、服务业等领域渗透。 按照不同的标准，机器人分类方法各异。操作性与移动性是机器人最基本的功能构成[1]。根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体分为三大类：（1）仅具有移动能力的移动机器人。比如Endotics医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国Pioneer公司的研究型机器人P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。（2）仅具有操作能力的机械臂。比如Dextre、PUMA560、PowerCube机械臂等。（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。如RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等[2]。机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。 在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。 机械臂或移动车作为机器人主体部分，同末端执行器、驱动器、传感器、控制器、处理器以及软件共同构成一个完整的机器人系统。一个机械臂的系统可以分为机械、硬件、软件和算法四部分。机械臂的具体设计需要考虑结构设计、驱动系统设计、运动学和动力学的分析和仿真、轨迹规划和路径规划研究等部分。因此设计一个高效精确的机械臂系统，不仅能为生产带来更多的效益，也更易于维护和维修。 主题 机械臂的运动学分析分为正运动学和逆运动学两部分。正运动学分析是指对于给定的一个机械臂，根据其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。逆运动学分析是指根据机械臂已知的连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器人各个关节变量的大小。