基于视觉定位的机器人搬运系统

基于视觉定位的机器人搬运系统

李金义1，杨成2，王京1，王霆1，吕世霞1

【摘要】本文基于德国VMT公司图像处理系统开发了具有对冲压上料原件定位及位置调整的机器人搬运系统。详细介绍了系统的组成、工作流程及被冲压工件机器人定位过程。为冲压上料过程提供了一套自动化、柔性化应用方案，可以有效克服冲压原件的装卡误差，大大提高冲压质量。

【期刊名称】制造业自动化

【年(卷),期】2011(033)004

【总页数】3

【关键词】机器人；视频扫描；工件定位；搬运

0 引言

近年来，视觉引导与定位技术已经成为工业机器人获得环境信息的主要手段，它可以实现工业机器人在实际应用中的自主判断能力，使机器人应用的灵活性和工作质量大大提高。随着机器人技术在冲压自动化生产当中的普及应用，机器视觉系统这一新兴技术也进入到日常的生产应用当中。在汽车制造厂万家顿冲压自动线上，用于拆垛站上的VMT摄像系统机器人就是采用了此技术对零件位置做最终位置。随着不断地使用及了解我们对这套机器视觉系统有了更为深刻的认识与了解，本文将针对机器视觉系统在汽车制造厂万家顿自动线上的应用做一些简单的讲解。

1 系统组成介绍

如图1所示，基于视觉定位的机器人搬运系统由机器人、摄像头1、摄像头2、VMT图像系统、搬运系统、搬运工位1、搬运共位2以及被搬运工件组成。