运动控制系统的组成

运动控制系统的组成

按照伺服机构的能源供给方式来划分，运动控制系统可以分为电动控制系统、气动控制系统和液压控制系统三种。其中，液压伺服机构和气动伺服机构适用于要求防爆且输出力矩较大，控制精度要求较低的场合。近年来，随着大功率力矩电机的出现，电动伺服机构的应用范围得到了进一步的拓展。

按照被控制量的性质来划分，运动控制系统可以分为位置控制系统、速度控制系统、加速度控制系统、同步控制系统、力矩控制系统等类型。

位置控制是将负载从某一确定的空间位置按照一定的轨迹移动到另一空间的位置，例如数控机床、搬运机械手和工业机器人。

速度控制和加速度控制是使负载按照某一确定的速度曲线进行运动，例如电梯通过速度和加速度调节实现平稳升降和平层。很多速度控制系统的控制目标也包括位置，例如电梯控制系统，因此，速度控制在很多情况下是与位置控制等相互配合来工作的。

力矩控制系统是通过转矩的反馈来使输出转矩保持恒定或按某一规律变化，应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

典型的运动控制系统如下图所示：

典型的运动控制系统结构图

根据伺服机构和机械装置运行情况是否反馈至控制器，运动控制系统又可

第一章机械运动知识点梳理复习

第一章机械运动 知识点复习梳理 测量长度的基本工具： , 国际单位： , 用字母符号 表示 1dm ＝ m 1km ＝ m 1cm ＝ m 1mm ＝ m 1μm ＝ m 1nm ＝ m 一、长度的单位： 1、国际单位： 米（m ） 2、单位间的换算： 刻度尺 单位换算

二、刻度尺的正确使用 1.看： ①零刻度线 ②量程（测量范围）③分度值 单位 零刻度线 量程 分度值 1mm 2.放： ①零刻度线对准被测物体一端 二、刻度尺的正确使用 ②刻度线应紧贴被测物体 ③刻度尺放正 3.读： ①视线要与刻度线垂直 二、刻度尺的正确使用 ②估读到分度值的下一位

刻度尺的正确使用: （1）会认： 认清刻度尺的零刻度线、量程、分度值。 （2）会选：根据所测物体的长度，选择合适量程和分度值的刻度尺； （3）会放：把刻度尺 刻度线紧贴 被测物体，不能倾斜； （4）会看：要估读到分度值的下一位 ； （5）会读：测量结果包括准确值、估读值和单位（数值和单位）。 A B C × × √ 0cm 1 2 3 4 5 数字 二、刻度尺的正确使用

时间测量工具：停表 。国际单位 秒 ，用符号 s 表示； 单位换算： 长度测量的特殊方法： 累积法（一张纸的厚度 （测多算少） 化曲为直法（测铁路线的长度） 配（组）合法（卡测法）（测量硬币的直径） 1h = 60min=3600s 1s = 103ms= 106μs= 109 ns

误差:是指和之间的差异。 减小误差的方法有： 多次测量取平均值 选用精密测量仪器 改进测量方法。 错误是由于不遵守仪器的使用规则、读数粗心造成的，错误可以避免，而误差不可以避免，只能减小。 机械运动：把叫做机械运动。机械运动是最简单的一种运动形式。 是宇宙中最普遍的现象。 同一物体是运动还是静止，与选择的有关，如果物体对于参照物的发生了变化，我们就说物体是运动的；反之物体就是。所以物体的运动和静止具有 比较物体运动快慢的方法： （1）相同时间比较路程； （2）相同路程比较时间； （3）比较速度 v=s/t 。 速度：物体通过的路程与时间的比值。是描述物体运动快慢的物理量。数值上等于运动物体在单位时间内通过的路程

运动控制课后答案-第三版

. 电力拖动自动控制系统—运动控制系统答案 上海大学陈伯时主编 1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性： （1）主电路线路简单，需用的功率器件少。 （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。 （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000 左右。 （4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。 （5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。 （6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态 响应快，动态抗扰能力强。 1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？ 答：制动时，由于U g1 的脉冲变窄而导致i d反向时，U g2 变正，于是VT2 导通， VT2 导通，VT1 关断。 1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？ 答：生产机械要求电动机提供的最高转速 n max 和最低转速 n max n min 之比叫做调速范围， 用字母D 表示，即：D = n min 负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落?n N与理想空载转速n0min 之比，称 n 为系统的静差率S,即：s=?N n0min 调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为： n s D =N ?n N(1?s) 由于在一定的n N下，D 越大，n min越小?n N又一定，则S 变大。所以，如果不考虑D，则S 的调节也就会容易， 1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为n0min=150 r / min ，带额定负载的速度降落 n0max=1500r / min ，最低转速特性 为 ?n N= 15r / min ，且不同转速下额定速降 ?n N不 变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解 D=n max n = n0ma x ? ?n N ??n = ? 1500 15 ? = 11 min n n0min N

简易单轴运动控制器使用说明书

简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。

机械运动知识点总结

第一章机械运动知识点总结 1．长度的测量是最基本的测量，最常用的工具是刻度尺。 2．长度的主单位是米，用符号：m表示，我们走两步的距离约是1米，课桌的高度约0.75米。 3．长度的单位还有千米、分米、厘米、毫米、微米，它们关系是： 1千米=1000米=103米；1分米=0.1米=10-1米 1厘米=0.01米=10-2米；1毫米=0.001米=10-3米 1米=106微米；1微米=10-6米。 4．刻度尺的正确使用： (1).使用前要注意观察它的零刻线、量程和最小刻度值；(2).用刻度尺测量时，尺要沿着所测长度，不利用磨损的零刻线；(3).读数时视线要与尺面垂直，在精确测量时，要估读到最小刻度值的下一位；(4). 测量结果由数字和单位组成。 5．误差：测量值与真实值之间的差异，叫误差。 误差是不可避免的，它只能尽量减少，而不能消除，常用减少误差的方法是：多次测量求平均值。 6．特殊测量方法： (1)累积法：把尺寸很小的物体累积起来，聚成可以用刻度尺来测量的数量后，再测量出它的总长度，然后除以这些小物体的个数，就可以得出小物体的长度。如测量细铜丝的直径，测量一张纸的厚度.(2)平移法：方法如图:(a)测硬币直径； (b)测乒乓球直径； (3)替代法：有些物体长度不方便用刻度尺直接测量的，就可用其他物体代替测量。如 (a)怎样用短刻度尺测量教学楼的高度，请说出两种方法？ (b)怎样测量学校到你家的距离?(c)怎样测地图上一曲线的长度？（请把这三题答案写出来） (4)估测法:用目视方式估计物体大约长度的方法。 7. 机械运动：物体位置的变化叫机械运动。 8. 参照物：在研究物体运动还是静止时被选作标准的物体(或者说被假定不动的物体)叫参照物. 9. 运动和静止的相对性：同一个物体是运动还是静止，取决于所选的参照物。 10. 匀速直线运动：快慢不变、经过的路线是直线的运动。这是最简单的机械运动。 11. 速度：用来表示物体运动快慢的物理量。 12. 速体指在单位时间内通过的路程。公式：v=s/t 速度的单位是：米/秒；千米/小时。1米/秒=3.6千米/小时 13. 变速运动：物体运动速度是变化的运动。 14. 平均速度：在变速运动中，用总路程除以所用的时间可得物体在这段路程中的快慢程度，这就是平均速度。用公式：v=s/t;日常所说的速度多数情况下是指平均速度。 15. 根据速度、时间可求路程：s=vt： 16. 人类发明的计时工具有：日晷→沙漏→摆钟→石英钟→原子钟。

运动控制系统课后习题答案

运动控制系统 课后习题答案 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多少 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=Ω。相控整流器内阻Rrec=Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 某龙门刨床工作台采用 V-M 调速系统。已知直流电动机

《运动控制系统》

单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理

3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法

2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)

洋务运动中考知识点总结

洋务运动中考知识点总结 洋务运动，又称晚清自救运动、自强运动。是19世纪60到90年代晚清洋务派所进行的一场引进西方军事装备、机器生产和科学技术以维护封建统治的自救运动。以下是为你整理的洋务运动中考，欢迎大家阅读。 洋务运动 背景：内忧外患 时间：19世纪60年代到90年代。 名为：师夷长技以自强 前期：自强为旗号。后期：求富为旗号 前期创办的工厂：曾国藩--安庆内军机械所，李鸿章--江南制造总局，左宗棠--福州船政局，满洲贵族崇厚--天津机器制造局后期创办的工厂：李鸿章--轮船招商局(上海)，李鸿章--开平煤矿(天津)，张之洞--汉阳铁厂(湖北)，张之洞--湖北织布局创办新式学校和选派留学生是最具有远见的措施。 失败的标志：清政府在甲午中日战争中的失败 洋务运动失败的原因： 西方列强并不希望中国富强，他们不会让中国掌握真正的先进技术 清政府内部的顽固派对洋务运动百般阻挠和破坏。

整个洋务运动，在中央缺乏一个健全、有力的领导核心。 洋务派企图靠单纯引进西方的先进技术和设备，而彻底改变封建制度就让国家富强起来，这是导致洋务派运动失败的根本原因。 洋务运动中考重要知识点1.背景：第二次鸦片战争后，清朝内外交困。 2.时间：19世纪60年代到90年代， 3.代表人物：奕訢、曾国藩、李鸿章、左宗棠、张之洞等(属于：地主阶级洋务派) 4.目的：学习西方先进技术，维护清朝统治 5.主张(口号)：师夷长技(前期：以自强为口号，后期：以求富为口号)。 6.洋务派的主要活动： ①前期创办军事工业(安庆内军械所、江南制造总局、福州船政局等); ②后期创办民用工业(李鸿章在上海创办的轮船招商局、张之洞创办的汉阳铁厂、湖北织布局等); ③筹建三支海军(南洋、北洋、福建); ④兴办新式学堂(第一所新式学堂是京师同文馆)。 7.性质：一场失败的封建统治者的自救运动 8.破产标志：甲午中日战争中，威海卫战役，北洋舰队全军覆没。 9.失败原因：没有触动封建制度的根基。 10.评价：它没有使中国富强起来，但引进了西方先进的科学技

2020年八年级物理上册第一章机械运动知识点总结新版新人教版

八年级物理下册知识点总结： 第一篇 基础知识篇 初中物理主要学习物质、运动和相互作用、能量三大主题，在教材中主要体现为声学、光学、力学、热学、电学等板块的内容。这些内容主要达到的要求是： 1．认识物质的形态和变化、物质的属性、物质的结构与物体的尺度，了解新材料及其应用等内容，关注能源利用与环境保护等问题。 2．了解自然界多种多样的运动形式，认识机械运动和力、声和光、电和磁等内容，了解相互作用规律及其在生产、生活中的应用。 3．认识机械能、内能、电磁能、能量的转化和转移、能量守恒等内容，了解新能源的开发与应用，关注能源利用与可持续发展等问题。 4．了解物理学及其相关技术发展的大致历程，知道物理学不仅含有物理知识，而且还含有科学研究的过程与方法、科学态度与科学精神。 5．有初步的实验操作技能，会用简单的实验仪器，能测量一些基本的物理量，具有安全意识，知道简单的数据记录和处理方法，会用简单图表等描述实验结果，会写简单的实验报告。 第一章机械运动 知识网络构建 ?????????????????????????????????????????????????????????????????测量工具长度单位及换算 测量方法测量工具长度和时间的测量时间单位及换算测量方法概念误差减小误差的方法选定参照物研究物体运动与否的方法运动和静止是相对的定义：物体位置随时间的变化机械运动定义定义匀速直线运动公式速度单位直线运动分类意义机械运动定义变速直线运动平均速度曲线运动s v t ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 原理：=平均速度的测量工具：刻度尺、停表实验过程

双轴运动控制器操作手册

双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)

十二 常见问题及处理 (19)

一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。

二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。

洋务运动知识点归纳

第六课洋务运动 1、洋务运动是由阶级的派所掀起的一场“”的运动。 2、统治集团内部一些较为开明的官员主张利用西方先进生产技术，强后富国，摆脱困境，维护清朝统治的这些官员被称为“” 3、洋务运动的时间是，它开始于，结束于。 4、洋务运动前期的口号是，后期的口号是。 5、洋务派兴办新式学堂是为了适应和的需要。 6、洋务派创办的第一个新式学堂是。它创办于年。它以和为宗旨。 7、新式学堂培养了一批近代、和人才。 8、洋务运动的结果了，标志性事件是。 9、为中国近代化开辟道路的事件是。 10、客观上为中国民族主义的产生和发展起到了促进作用的事件是。 11、洋务运动发生在的特殊历史阶段中，是一次失败的的的自救运动。 12、洋务派的主观目的是，而不是把中国引向，它没有使中国起来。 13、洋务运动引进了西方先进的，使中国出现了第一批，为中国近代企业积累了，培养了。 14、洋务运动的根本目的是. 15、洋务运动后期，开办了一些民用工业，主要有在创办的轮船招商局、创办的汉阳铁厂 和湖北织布局等。 16、从到，洋务派筹建了、、三支海军。 17、洋务运动失败的根本原因是。 洋务运动 1.背景：第二次鸦片战争后，清朝内外交困。 2.时间：19世纪60年代到90年代， 3.代表人物：奕訢、曾国藩、李鸿章、左宗棠、张之洞等（属于：地主阶级洋务派） 4.目的：学习西方先进技术，维护清朝统治 5.主张（口号）：师夷长技（前期：以自强为口号，后期：以求富为口号）。 6.洋务派的主要活动： ①前期创办军事工业（安庆内军械所、江南制造总局、福州船政局等）； ②后期创办民用工业（李鸿章在上海创办的轮船招商局、张之洞创办的汉阳铁厂、湖北织布局等）；

八年级物理,机械运动知识点总结

第一章 机械运动 检测题 （时间：45分钟 满分：100分） 一、选择题（每题3分，共36分） 1. 某同学坐在行驶的列车内，若说他是静止的，则所选择的参照物是（ ） Ａ．铁轨 Ｂ．在车内走动的乘务员 Ｃ．车窗 Ｄ．路边的树 2. 下列情况不属于机械运动的是（ ） A.小鸟在空中飞行 B.河水流动 C.水凝固成冰 D.雨滴下落 3. 如果一个物体做匀速直线运动，内通过的路程，那么它前内的速度是（ ） A ． B . C . D .无法确定 4. 小明和小华在操场上沿直线跑道跑步，他们通过的路程和时间的关 系如图1所示，则下列说法正确的是（ ） A.两人都做匀速直线运动 B.前2 s 内，小明跑得更快 C.8 s 内，小明的速度是5 m/s D.8 s 内，小明跑的路程更长 5. 如图2所示为晓艳旅游时记录汽车运动速度与时间关系的图象， 图1 下列说法错误的是（ ） A.在出发8 h 内和l2 h 内走过的路程相同 B.在5 h 到8 h 内共走了270 km 的路程 C.汽车整个过程中的平均速度为47.5 km/h D.汽车在2 h 至4 h 之间速度最快，那时的速度为12 m/s 6. 小芳骑着自行车在上学的路上，若说她是静止的，则选择的 参照物是（ ） 图2 A.路旁的树木 B.迎面走来的行人 C.小芳骑的自行车 D.从小芳身边超越的汽车 7. 小李家准备买新房，他看到某开发商的广告称，乘车从新楼盘到一家大型商场只需3 min 。据此你认为从新楼盘到该大型商场比较接近的路程是（ ） A.200 m B.400 m C.2 000 m D.10 000 m 8. 运动会上，100 m 决赛，中间过程张明落后于王亮，冲刺阶段张明加速追赶，结果他们 同时到达终点。关于全过程中的平均速度，下列说法中正确的是（ ） A.张明的平均速度比王亮的平均速度大 B.张明的平均速度比王亮的平均速度小 C.两者的平均速度相等 D.两人做的不是匀速直线运动，无法比较 9. 为宣传“绿色出行，低碳生活”理念，三个好朋友在某景点进行了一场有趣的运动比赛。 小张驾驶电瓶车以36 km/h 的速度前进，小王以10 m/s 的速度跑步前进，小李骑自行车，每分钟通过的路程是0.6 km 。则（ ） A.小张速度最大 B.小王速度最大 C.小李速度最大 D.三人速度一样大 10. 某同学平常走路步行40 m ，需40 s 的时间，现在这个同学用6 min 30 s 的时间沿操场 跑道走完一圈，那么跑道的周长最接近于（ ） A.400 m B.300 m C.200 m D.150 m 11. 对做匀速直线运动的物体，下列判断错误的是（ ） A.由s ＝ t 可知，运动的路程与所用的时间成正比 s /m 2468O 10203040t /s 小华 小明υ/(km·h -1)2468O 306012090t /h 1012

最新运动控制系统-第三版课后练习答案

1 忽略定子电阻的影响,讨论定子电压空间矢量s u 与定子磁链s ψ的关系。当三相电压AO u 、BO u 、CO u 为正弦对称时，写出电压空间矢量s u 与定子磁链s ψ的表达式，画出各自的运动轨迹。 解: 用合成空间矢量表示的定子电压方程式: dt d i R u s s s s ψ+= 忽略定子电阻的影响， dt d u s s ψ≈ dt u s s ?≈?ψ 即电压空间矢最的积分为定子磁链的增量。 当三相电压为正弦对称时，定子磁链旋转矢量 )(1 ?ωψψ+=t j s s e : 电压空间矢量)2(11?π ωψω++≈t j s s e u 图 旋转磁场与电压空间矢量的运动轨迹 图 电压矢量圆轨迹 2两电平PWM 逆变器主回路的输出电压矢量是有有限的，若期望输出电压矢量s u 的幅值小于d U 3 2，空间角度θ任意，如何用有限的PWM 逆变器输出电压矢量来逼近期望的? 解:两电平pWM 逆变器有六个基本空间电压矢量，这六个基本空间电压矢量将电压空间矢

量分成六个扇区，根据空间角度θ确定所在的扇区，然后用扇区所在的两个基本空间电压矢量分别作用一段时间等效合成期望的输出电压矢量。 3 按磁动势等效、功率相等的原则，三相坐标系变换到两相静止坐标系的变换矩阵为 ????? ???????=23-23121-21-13223C 现有三相正弦对称电流)sin(t I i m A ω=，)32sin(πω+ =t I i m B ，)3 2sin(πω+=t I i m C ，求变换后两相静止坐标系中的电流αs i 和βs i ，分析两相电流的基本特征与三相电流的关系。 解:两相静止坐标系中的电流 ??????????? ?-=????????????---=??????????????????????---=??????C B A C B C B A C B A s s i i i i i i i i i i i i i 2323000233223230212132232302121132βα 其中,0=++C B A i i i

洋务运动有关知识点

洋务运动有关知识点-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN

洋务运动，又称晚清自救运动、自强运动。是19世纪60到90年代（时间 1861年-1895年）晚清洋务派所进行的一场引进西方军事装备、机器生产和科学技术以维护清朝统治的自救运动。洋务运动前期口号为“自强”，后期口号为“求富”。 洋务运动进行30多年虽然没有使中国富强起来，但洋务运动引进了西方先进的科学技术，使中国出现了第一批近代企业，在客观上为中国民族资本主义的产生和发展起到了促进作用。 其分类思想就是“师夷制夷”、“中体西用”八个字。前四个字“师夷制夷”表明洋务运动与外国资本主义侵略者的关系，即学习西方的长技用以抵制西方的侵略道路。 洋务运动中，洋务派中央代表人物为恭亲王奕訢和文祥，地方代表人物有李鸿章、张之洞、曾国藩、左宗棠等湘淮集团，此外还有崇厚、沈葆桢、刘坤一、唐廷枢、张謇等。他们主张学习西方的声、光、电、化、轮船、火车、机器、枪炮、报刊、学校等，打出“自强”和“求富”的旗帜。认为要富强，使中国“有备无患”，必须学习西方资产阶级的自然科学甚至社会政治学，因此提倡兴“西学”、提倡“洋务”、办军工厂，生产新式武器、迠立新式军队，达到“自强”目的。 为了解决军用工业的原料、资金、运输问题，进而大力兴办民用工、矿业和运输业，达到求富，抵制外国资本主义侵略、扩张的目的。 顽固派的代表人物在中央有同治帝的老师、工部尚书、大学士倭仁和宋晋等，地方上主要是一些内地的官员。以倭仁为代表的顽固派，高唱“立国之道，尚礼义不尚权谋，根本之图，在人心不在技艺”主张“以忠信为甲胄，礼义为干橹”，抵御外侮。洋务派反对守旧派，认为守旧派“陈甚高，持论甚正”，然而“以礼义为干橹，以忠信为甲胄，无益于自强实际。二三十年来，中外臣僚正由于未得制敌之要，徒以空言塞责，以致酿成庚申之变”。洋务派与顽固派互相攻击，斗争十分激烈。总理衙门是推动洋务运动的中央机构。但洋务派势力主要不在清朝中央，而在掌握地方实权的总督和巡抚。慈禧明白，在内外交困的形势下，要保持清朝的统治地位，必须依靠拥有实力并得到外国侵略者赏识的洋务派。所以她暂时采取了支持洋务派的策略。 主要标志：新式企业、开创报刊、开办新式学堂、选派留学生、翻译书籍、架设电报、修建铁路。 洋务运动的最终结果虽然是失败，但是其对中国近代的影响也是巨大的。 （1）对近代军事的影响：洋务派一致主张师夷长技以富国强兵，抵抗外国侵略，挽救民族危机。洋务运动，是从军事自强开始的，为实现军事自强，洋务派主要抓了三个方面的工作：一是建立近代军事工业；二是建立近代海防海军，同时改进陆军的武器装备和训练；三是建立近代军事学堂，培养新式陆海军人才。在李鸿章等人的主持下，一大批大型近代军事工业相继问世。1885年设立的海军衙门，统领海军、海防事宜，推进了海军建设和国防的现代化建设。清军队战斗力有所提高，对外国的侵略势力有一定的抵抗力，延缓了中国半殖民地半封建社会的历史进程。洋务运动的军事自强，使中国军队以近代新式武器装备投入反对日本侵略的甲午战争。开始了中国军队的近代化进程。 （2）对近代经济的影响：洋务运动兴办军事工业的过程中，最难解决的问题就是资金、原料、交通等方面的问题，于是在“自强”口号兴办军事工业之后，洋务派又在“求富”口号之后开始兴办民用企业，着重点在于采矿、冶炼、航运、铁路等一系列配合军事工业的项目。在洋务派的倡导下，许多达官显贵以兴办洋务为荣，深深的动摇了从商鞅变法开始的，中国几千年文明中“重农轻商”的概念，促使中国近代经济、资本主义的发展，使资本主义经济成分在社会经济中明显增长，对中国近代企业、民族资本主义的诞生、发展具有重大意义。 （3）对近代政治的影响：洋务运动的创办者自身的封建性和腐朽性导致了洋务运动的失败，而洋务运动的失败使中国近代化过程中其他的有志之士看到了洋务运动的缺陷，刺激了中国近代化的进程。 （4）对近代文化的影响：洋务运动是近代教育的开端。要开始洋务运动，兴办洋务就必须要有精通洋务的人才，但是中国传统的科举制教育却远远无法满足洋务运动对人才的需要。因此兴办新式学堂，派遣留学生，就成了洋务运动进行下去的一项总要的举措。开办新式学堂，从19世纪60

机械运动知识点总结

1、机械运动 （1）参照物 人们判断物体是运动的还是静止的，总是先选取某一物体作为标准，相对于这个标准，如果物体的位置发生了改变，就认为它是运动的；否则，就认为它是静止的。这个被选作标准的物体叫做参照物。 （2）机械运动 物理学中把一个物体相对于参照物位置的改变，叫做机械运动，简称为运动。 2．运动和静止 （1）由于运动的描述与参照物有关，所以运动和静止都是相对的。 （2）自然界中的一切物体都是运动的，没有绝对静止的物体。平时所说物体是“运动的”或“静止的”都是相对于参照物而言的，这就是运动的相对性。 3．机械运动的分类 （1）根据物体运动的路线，可以将物体的运动分为直线运动和曲线运动。 （2）直线运动，可以分为匀速直线运动和变速直线运动。 匀速直线运动：在相同时间内通过的路程相等，运动快慢保持不变。 变速直线运动：在相同时间内通过的路程不相等，运动快慢发生了变化 4．速度 （1）定义：物体在单位时间内通过的路程叫做速度。可见，速度可以定量描述物体运动的快慢。 路程 （2）公式：速度= 时间 s 用s表示路程，t表示时间，v表示速度，则速度公式可表示为：v= t （3）单位：如果路程的单位取米，时间的一单位取秒，那么，由速度公式可以推出速度的单位是米/秒，符一号为m/s，读作米每秒。常用的速度单位还有千米/时，符号为Km/h，读作千米每时。 5．参照物的选取及有关物体运动方向的判断 （1）位置的变化判断 一个物体相对于另一个物体，如果其方位发生了变化或距离发生了变化，则这个物体相对于参照物的位置就发生了变化。 （2）如果两个物体同向运动，以速度大的物体为参照物，则速度小的物体向相反方向运动。6．比较物体运动快慢的方法 （1）在通过的路程相同时，用运动时间比较运动的快慢。在路程相同时，所用时间短的物体运动快，所用时间长的物体运动慢。 （2）在运动时间相同时，用路程比较物体运动的快慢。即在时间相同时，通过路程越长的物体运动得越快，通过路程越短的物体运动得越慢。 （3）如果通过的路程和时间都不相等时，可运用速度公式直接求出速度来比较运动的快慢或求出相同时间内通过的路程，再来比较运动的快慢或求出在通过路程相同时用的时间来比较运动的快慢。 7．速度的测量

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落 15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511 D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?=

运动控制系统课程设计-说明书讲解

天津职业技术师范大学课程设计题目：X-Y数控机床运动控制系统设计 学生姓名： 班级： 学院：机械工程学院 指导老师： 2015年1月19日

目录 一、总体方案设计 (1) 1.1 设计任务 (3) 1.2 总体方案确定 (3) 二、机械系统设计 (4) 2.1、工作台外形尺寸及重量估算 (4) 2.2、滚动导轨的参数确定 (4) 2.3、滚珠丝杠的设计计算 (5) 2.4、步进电机的选用 (7) 2.5、确定齿轮传动比 (8) 2.6、确定齿轮模数及有关尺寸 (8) 2.7、步进电机惯性负载的计算 (9) 3.1 CPU板 (10) 3.2 驱动系统 (11) 参考文献 (14)

一、总体方案设计 1.1 设计任务 设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为±0.01mm，定位精度为0.025mm。 设计参数如下：负载重量G=150N；台面尺寸C×B×H＝100mm×120mm×12mm；底座外形尺寸C1×B1×H1＝210mm×220mm×140mm；最大长度L=288mm；工作台加工范围X=55mm，Y=30mm；工作台最大快移速度为2m/min。 1.2 总体方案确定 （1）系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。 （2）计算机系统 本设计采用了美国PMAC运动控制卡pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。 （3）X-Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。 图1-1 系统总体框图

洋务运动知识点归纳图文稿

洋务运动知识点归纳集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

第六课洋务运动 1、洋务运动是由阶级的派所掀起的一场“”的运动。 2、统治集团内部一些较为开明的官员主张利用西方先进生产技术，强后富国，摆脱困境，维护清朝统治的这些官员被称为“ ” 3、洋务运动的时间是，它开始于，结束于。 4、洋务运动前期的口号是? ，后期的口号是。 5、洋务派兴办新式学堂是为了适应和? 的需要。 6、洋务派创办的第一个新式学堂是。它创办于年。它以和? 为宗旨。 7、新式学堂培养了一批近代? 、和? 人才。 8、洋务运动的结果了，标志性事件是? 。 9、为中国近代化开辟道路的事件是? 。 10、客观上为中国民族主义的产生和发展起到了促进作用的事件是。 11、洋务运动发生在的特殊历史阶段中，是一次失败的的的自救运动。 12、洋务派的主观目的是? ，而不是把中国引向，它没有使中国起来。 13、洋务运动引进了西方先进的，使中国出现了第一批? ，为中国近代企业积累了? ，培养了。 14、洋务运动的根本目的是 . 15、洋务运动后期，开办了一些民用工业，主要有在? 创办的轮船招商局、

创办的汉阳铁厂 和湖北织布局等。16、从? 到? ，洋务派筹建了、、三支海军。 17、洋务运动失败的根本原因是。 洋务运动 1.背景：第二次鸦片战争后，清朝内外交困。 2.时间：19世纪60年代到90年代， 3.代表人物：奕欣、曾国藩、李鸿章、左宗棠、张之洞等（属于：地主阶级洋务派） 4.目的：学习西方先进技术，维护清朝统治 5.主张（口号）：师夷长技（前期：以自强为口号，后期：以求富为口号）。 6.洋务派的主要活动： ①前期创办军事工业（安庆内军械所、江南制造总局、福州船政局等）； ②后期创办民用工业（李鸿章在上海创办的轮船招商局、张之洞创办的汉阳铁厂、湖北织布局等）； ③筹建三支海军（南洋、北洋、福建）； ④兴办新式学堂（第一所新式学堂是京师同文馆）。 7.性质：一场失败的封建统治者的自救运动 8.破产标志：甲午中日战争中，威海卫战役，北洋舰队全军覆没。 9.失败原因：没有触动封建制度的根基。

机械运动知识点总结

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1、机械运动 （1）参照物 人们判断物体是运动的还是静止的，总是先选取某一物体作为标准，相对于这个标准，如果物体的位置发生了改变，就认为它是运动的；否则，就认为它是静止的。这个被选作标准的物体叫做参照物。（2）机械运动 物理学中把一个物体相对于参照物位置的改变，叫做机械运动，简称为运动。 2．运动和静止 （1）由于运动的描述与参照物有关，所以运动和静止都是相对的。（2）自然界中的一切物体都是运动的，没有绝对静止的物体。平时所说物体是“运动的”或“静止的”都是相对于参照物而言的，这就是运动的相对性。 3．机械运动的分类 （1）根据物体运动的路线，可以将物体的运动分为直线运动和曲线运动。 （2）直线运动，可以分为匀速直线运动和变速直线运动。 匀速直线运动：在相同时间内通过的路程相等，运动快慢保持不变。 变速直线运动：在相同时间内通过的路程不相等，运动快慢发生了变化

4．速度 （1）定义：物体在单位时间内通过的路程叫做速度。可见，速度可以定量描述物体运动的快慢。 路程 （2）公式：速度= 时间 s 用s表示路程，t表示时间，v表示速度，则速度公式可表示为：v= t （3）单位：如果路程的单位取米，时间的一单位取秒，那么，由速度公式可以推出速度的单位是米/秒，符一号为m/s，读作米每秒。常用的速度单位还有千米/时，符号为Km/h，读作千米每时。 5．参照物的选取及有关物体运动方向的判断 （1）位置的变化判断 一个物体相对于另一个物体，如果其方位发生了变化或距离发生了变化，则这个物体相对于参照物的位置就发生了变化。 （2）如果两个物体同向运动，以速度大的物体为参照物，则速度小的物体向相反方向运动。 6．比较物体运动快慢的方法 （1）在通过的路程相同时，用运动时间比较运动的快慢。在路程相同时，所用时间短的物体运动快，所用时间长的物体运动慢。 （2）在运动时间相同时，用路程比较物体运动的快慢。即在时间相同时，通过路程越长的物体运动得越快，通过路程越短的物体运动得越慢。

八年级上册物理机械运动知识点总结八年级物理上册机械运动的知识点整理

八年级上册物理机械运动知识点总结八年级物理上册机械运动的知识点整理 1、长度的测量 ： 长度的测量是最基本的测量，最常用的工具是刻度尺。 2、长度的单位及换算 长度的国际单位是米（m），常用的单位有千米（Km），分米（dm）厘米（cm），毫米（mm）微米（um）纳米（nm）长度的单位换算时，小单位变大单位用乘，大单位换小单位用除 3、正确使用刻度尺 （1）使用前要注意观察零刻度线、量程、分度值 （2）使用时要注意 ① 尺子要沿着所测长度放，尺边对齐被测对象，必须放正重合，不能歪斜。 ② 不利用磨损的零刻度线，如因零刻线磨损而取另一整刻度线为零刻线的，切莫忘记最后读数中减掉所取代零刻线的刻度值。 ③ 厚尺子要垂直放置

④ 读数时，视线应与尺面垂直 4、正确记录测量值 ： 测量结果由数字和单位组成 （1） 只写数字而无单位的记录无意义 （2） 读数时，要估读到刻度尺分度值的下一位 5、误差 ： 测量值与真实值之间的差异 误差不能避免，能尽量减小，错误能够避免是不该发生的 减小误差的基本方法：多次测量求平均值，另外，选用精密仪器，改进测量方法也可以减小误差 6、特殊方法测量 （1）累积法 如测细金属丝直径或测张纸的厚度等 （2）卡尺法 （3）代替法 运动描述 1、机械运动 物体位置的变化叫机械运动

一切物体都在运动，绝对不动的物体是没有的，这就是说运动是绝对的，我们平常说的运动和静止都是相对于另一个物体（参照物）而言的，所以，对运动的描述是相对的 2、参照物 研究机械运动时被选作标准的物体叫参照物 （1） 参照物并不都是相对地面静止不动的物体，只是选哪个物体为参照物，我们就假定物体不动 （2） 参照物可任意选取，但选取的参照物不同，对同一物体的运动情况的描述可能不同 3、相对静止 两个以同样快慢、向同一方向运动的物体，或它们之间的位置不变，则这两个物体相对静止。 4、匀速直线运动 快慢不变、经过的路线是直线的运动，叫做匀速直线运动。 匀速直线运动是最简单的机械运动。 5、速度 （1） 速度是表示物体运动快慢的物理量。（2） 在匀速直线动动中，速度等于运动物体在单位时间内通过的路程