图像处理技术在管道焊缝检测机器人中的应用
油气管道检测机器人
油气管道检测机器人 摘要:在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人 .机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为400～ 650mm的管道. 关键词:管道机器人;平行四边形机构;管道检测 工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等.有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放造成的危害是事故风险评价的重要指标.燃气管道(包括地下输油、输水管道)长期使用后,由于管内、管外介质的腐蚀,造成管壁减薄甚至出现裂纹和漏孔 ,导致燃气的泄漏、爆炸等事故,严重影响正常的生产生活秩序.因此,必须定期地对这些管道进行检修和维护.然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大,故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法,从而造成了巨大人力和物力损失;另一方面,燃气中的杂质在管道中沉积,造成燃气管道堵塞,从而影响燃气输配和应用系统的正常运行.目前关于地下输送管道的质检,常采用工程量十分巨大的“开挖”抽检方法,由于随机抽样法经常出现漏检,因而准确率低,效果并不理想,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通.因此燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理. 宁波广强机器人CCTV管道检测机器人利用先进的CCTV内窥检测技术进行管道检测。广强管道检测机器人是按照国家卫生部颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的相关技术要求，设计的进行检测的专业设备，可完成各种检测作业，还可搭载各种声纳、切割设备，可按需定制。广强机器人是完成公共场所集中空调检测项目的得力工具。 国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪40年代,由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展,管道检测机器人技术于90年代初得到了迅猛发展并接近于应用水平.Kaw aguchi等[1～ 3]研制的管道检测机器人系统只适用于200mm的管道,而且一次作业的检测距离不大于500m;Kuntze等[ 4]采用 4轮独立伺服驱动方案研制成管道检测机器人系统 KARO,该机器人系统只能实现对200mm管径的地下输水管道的检测,一次检测距离为400m,系统采用拖缆控制方式.而本文开发了一种适于管径为400～650mm,一次作业检测距离达 1 km的油 /气管道检测机器人 . 1 管道检测机器人结构和机构原理 图1所示为管道检测机器人的机构原理图.整个机器人由驱动部分和压紧力调节部分组成.驱动部分由驱动电动机驱动与之相连接的蜗杆,并由蜗杆并联驱
管道检验通用规程
压力管道检验通用规程 编制日期 审查日期 批准日期
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1总则 1.1本守则适用于GB50235-2010、GB50236-2010标准规定的碳钢、不锈钢管道检验。 1.2依据： 《压力管道安全管理与监察规定》 《工业金属管道工程施工及验收规范》(GB50235-2010) 《现场设备、工业金属管道焊接工程施工及验收规范》(GB50236-2010) 《低中压锅炉用无缝钢管》(GB3087-82) 《输送流体用无缝钢管》(GB/T8163-99) 《钢管的验收、包装、标志和质量证明书》(2102-88) 《碳钢焊条》(GB/T5117-1995) 《不锈钢焊条》(GB/T983-1995) 《化工设备、管道防腐蚀工程施工及验收规范》(HGJ229-83) 2 压力管道安装的检验分为二类 2.1材料质量检验； 2.2压力管道安装质量检验； 3 材料质量检验 3.1管道、管道组成件及管道支承件的检验 3.1.1管材、管件必须有制造厂的合格证明书，否则要补作所缺项目的检验，其指标要符合现行国家和部颁技术标准。 3.1.2管材、管件在入库及使用前应按要求核对其规格、材质、型号。 3.1.3管材、管件在使用前应进行外观检查，要求其表面○1无裂纹、缩孔、夹渣、折叠、重皮等缺陷；○2锈蚀或凹陷不超过壁厚负偏差、螺纹密封面良好，精度及粗糙度达到设计要求或制造标准；合金钢管及管件应有材质标记。 3.1.4合金钢管及管件在使用前均应用光谱分析或其它方法进行复查，并作标记。 3.1.5设计文件要求进行低温冲击韧性试验的材料，供货方应提供低温冲击韧性试验结果的文件，其指标不能低于设计文件的规定。 3.1.6设计文件要求进行晶间腐蚀试验的不锈钢管子及管件，供货方应提供晶间腐蚀试验结果的文件，其指标不能低于设计文件的要求。 3.2 无缝钢管检验 根据公司的具体情况，如一般使用20#(GB3087、GB8163)无缝钢管。 3.2.1检查质量证明书、标识，质量证明书应由供方技术部门盖章，并应有如下内容： ○1供方名称或标记；○2需方名称、发货日期、合同号；○3产品标准号；○4钢的牌号；○5炉号、批号、交货状态、重量(或根数)和件数；○6品种名称、规格和质量等级；○7产品标准规定的各项检验结果；○8技术监督部门的印记，外径≥38mm的钢管的端部还应有标记，标记内容应包括钢的牌号、产品的规格、标准号、供方商标或印记。 3.2.2外径和壁厚允许偏差应符合表一要求。 3.2.3长度 1) 通常长度规定如下 热轧钢管3～12m 冷拔(轧)钢管 3～10.5m 2) 对于定尺长度和倍尺长度的钢管长度允许偏差如下： GB3087：定尺长度应在通用长度范围内，长度允许偏差为+20mm 倍尺长度应在通用长度范围内，全长允许偏差为+20mm GB8163：定尺长度应在通用范围内，长度允许偏差按如下规定： 长度≤6m 0～+10mm 长度<6m 0～+10mm 倍尺长度应在通用范围内，全长允许偏差为+20mm
最新整理石油天然气钢质管道无损检测(最终版)演示教学
一、概述 1 SY/T4109-2005 编制背景和简要经过随着我国石油天然气管道工程建设的发展，管道无损检测技术也得到了很大的发展。同时管道工程施工技术，特别是管道焊接技术的发展，对无损检测技术提出了新的要求。为确保工程质量，进一步完善无损检测标准，根据原国家石油和化学工业局《关于下达2001 年石油天然气、石油化工行业标准、修订项目计划的通知》（国石化政发（2000）410 号）文件要求，由石油天然气管道局盘锦北方无损检测公司负责对SY4056-93《石油天然气管道对接焊缝射线照相及质量分级》、SY4065-93《石油天然气管道对接焊缝超 声波探伤及质量分级》、SY/T 0444-98 《常压钢制焊接储罐及管道磁粉检测技术标准》及SY/T 0443-98 《常压钢制焊接储罐及管道渗透检测技术标准》进行了整合修订，修订后标准名称为《石油天然气钢质管道无损检测》。 本标准在修订过程中，编制人员遵照国家有关方针政策，进行了比较广泛的调查研究，在全面总结和吸纳多年石油天然气钢质管道无损检测经验和技术，充分考虑石油天然气钢质管道工程施工实际特点的基础上，积极参照采用国外有关先进标准，并多次以发函或会议形式征求相关方意见，经反复修改形成送审稿，于2004 年12 月在海南三亚通过了由石油工程建设专业标准化委员会施工分标委组织的标准审查会的审查。 2 SY/T4109-2005 修订的指导思想 （1）目前石油天然气管道（含集输管道及其站场），特别是油气长输管道正向着大口径、大壁厚、高 钢级及高压力方向发展，而与之相配套的先进的焊接和无损检测技术及设备也在广泛采用。作为无损检测标准，必须适应和满足这种变化。另外，管道施工建设不仅要占领国内市场，而且还要走向世界。因此，与国外标准接轨也是本次标准修订应考虑的的一个重要因素。 （2）在检测工艺方面，应总结我国石油天然气企业在国内外长输管道施工检测的成功经验，积极吸纳国内外相关标准的长处来修订。修改后标准，应具有科学性、先进性、简单实用、可操作性强的特点。 （3）验收标准部分应在原标准的基础上，充分考虑我国油气管道，特别是长输管道的实际情况，在满足和确保工程质量实际需要的前提下，参照国外先进标准来修订。 3 与原标准相比，SY/T4109-2005 检测技术部分的特点（1）射线检测部分 ①本标准增加了下列内容： a明确了本标准不仅适用于长输、集输管道的X、丫射线检测，也适用于其站场的检测，特别引进了 Se75 丫射线的检测技术。明确本标准不适用于工业和公用压力管道环焊缝的检测，也不适用于油气管道制管焊缝的检测。 b明确了本标准照相技术等级相当于GB3323-1987的AB级。 c针对长输管道采用低合金高强钢的特点，纳入了K值的概念，重视对横向缺欠的检出。对于公称直 径小于250 mm管道环缝双壁单影透照时，K值和一次透照长度给予适当放宽。 d 引入了新的辐射防护标准，划定控制区和管理区，并设置防护标志，严格规定检测人员及公众的安全防护。 e 明确了射线源和能量控制。 f明确了曝光量推荐值与焦距的关系及丫射线最短曝光时间的控制。 g 明确了像质计放于胶片侧应提高一个像质指数。 ②简化完善了原标准的相关条款： a适用管壁厚度由2 m?30 m修改为2 m?50 m。 b更新了胶片的分类方法，对于丫射线检测，由于能量偏高，工件对比度低，选用T2或T3胶片。用提 高胶片对比度的方法弥补工件对比度的不足。 c将原标准双壁双影透照的界限由原来的①114 m改为①89 m,这与GB3323-1987和API std 1104 相一致，并明确了小径管检测的要点。 d 根据长输管道检测的类型,完善了底片上的标记。
管道内检测技术及发展趋势
管道内检测技术及发展趋势 石永春1 刘剑锋2 王文娟2 (1.中国矿业大学 江苏徐州221000; 2.徐州空军学院 江苏徐州221000) 摘 要 目前,对于管道的检测较为普遍的观点是采用智能检测器对管道实施内检测。简单介绍了内检测技术在国内的发展情况,着重介绍了针对3种缺陷类型而研发的变形检测器、金属检测器、裂纹检测器3种管道内腐蚀检测技术,指出了目前内检测技术存在的问题及其发展趋势。 关键词 内检测 管道 缺陷 Inner Examination Technology on Pipeline and the Development Trend SHI Yong chun1 LIU Jian feng2 WANG Wen juan2 (1.China Universit y o f Mining and Te chnolo gy Xuzhou,Jiangsu221000) Abstract At present the co mmonly used method of inner exa mination on the pipeline is i ntelli gent detector.In this paper the development of inner exami nati on technol ogy in China is i ntroduced,es peci all y three kinds of inner e xami nation techniques are developed and i ntroduced ac cording to three ki nds of defec ts,that is strain detector,metal detector and crackle detector and put forward the exis ted proble ms in inner e x a mination and the devel opment trend. Keywords inner exami nati on pipeline defect 管道是输送危险液体和气体最为安全有效的方式。随着管道运营时间的延长,管道老化问题日益突出,管道安全运行问题越来越受到人们的重视。根据国内外管道事故统计资料分析,管道投入运行的早期和后期是事故的高发期,特别是后期,管道因腐蚀破坏而造成的穿孔泄漏事故时有发生,管道事故发生的可能性是随着管道运行时间的增加而急剧增加的。在我国,多数管道都已有20多年,已到了事故的高发期[1],必须采取相应的措施以防止事故的发生。目前.对于管道的检测较为普遍的观点是采用智能检测器对管道实施内检测。 1 内检测的作用 如果能够对管道实施内检测,就能够准确地把握管道内部状况,并根据适当的优选原则,对一些严重缺陷或潜在问题进行及时维修,就可以避免管道事故发生,同时也能够大大延长管道寿命。 管道内检测技术是通过装有无损检测设备及数据采集、处理和存储系统的智能清管器在管道中运行,完成对管体的逐级扫描,达到对缺陷大小、位置的检测目的[2]。 管道内检测技术可以在保证管道正常运行的状态下,定量检测出管道存在的缺陷。该技术的应用为管道事故的预防和合理维护提供了科学依据,对保证管道尤其是长输管道安全运行具有重要作用。使用管道内检测技术有较多的优点:一是有计划地进行管道内检测,不仅能识别潜在的管道缺陷,而且能够分辨出缺陷的大小和类型以便能早期维护, 被广泛地应用于建筑防火,并且随着生产技术工艺水平的提高,其产品的质量、性能日趋完善进步,价格也已被大部分建设投资方所能接受,因此提高主动防火系统在建筑防火技术体系中的地位,实现主、被动防火系统的相互协调和有机互补,是非常现实和必要的。 3.3 完善规范新型建筑结构材料 及时更新、完善、规范对新型建筑结构材料、装修材料防火安全性能和新型建筑防火灭火产品的指导性标准。现行建筑防火技术体系对以钢筋混凝土,加气、轻质混凝土,普通砖为材料的各类建筑结构构件的耐火极限已做出了系统详细的指导。但对于以钢材为主的各类新建筑结构形式的防火安全技术措施以及各类新型的建筑内装修材料的防火性能或防火措施,缺乏及时有效的指导,从而给设计、消防部门带来了困难,也限制了新型建筑结构装修材料的应用,这也进一步说明了我国现行防火技术标准在体系和自我更新完善方面的欠缺。 笔者认为,对各类新型建筑结构、装修材料及建筑防火灭火产品的指导性标准应独立于建筑防火技术标准,其更新完善的周期也应小于相应的建筑防火技术标准,只有这样才能推动新材料、新产品的研制和应用,反过来才能推动建筑防火技术体系的进一步更新与完善。 作者简介 陈长红,女,汉族,1974年7月出生,山东高唐县人,日照市消防支队防火处工程师,主要从事建审、监督检查工作。 李峰,男,1976年出生,山东五莲县人,日照市消防支队防火处工程师,主要从事建审工作。 (收稿日期:20060316) 46 工业安全与环保 Industrial Safety and Environmental Protection 2006年第32卷第8期 August2006
管道对接焊缝射线探伤通用作业指导书
云南省火电建设公司作业文件 小ZS05 -2006 国电小龙潭电厂三期2?300MW机组扩建工程 管道对接焊缝射线探伤通用作业指导书 1 适用范围 射线探伤作为一种比较成熟的无损检测手段，常常成为当今电力建设工程焊接质量检验的首选方法。但透照质量的优劣，又决定着检测结果的准确性和公正性。为使国电小龙潭电厂三期2?300MW扩建工程#8机组大、中直径钢管射线探伤规范化、标准化，以稳定和提高检验质量，保证施工安全，本作业指导书规定了大、中直径钢管(公称直径大于89mm)对接焊接接头(以下简称焊缝)的射线探伤方法及探伤结果评定要求。适用于国电小龙潭电厂三期2?300MW扩建工程#8机组安装范围内以及为完成本工程而进行的焊工考试、焊工仿样、焊接工艺评定中直径大于89mm，壁厚≤20mm的钢管焊缝的射线探伤以及壁厚≥70mm 管道焊缝的中间检验。设备的入场检验以及公司中心试验室承担的其它工程中条件相同或相似的管道焊缝射线探伤工作也可参照本作业指导书执行。 2 引用标准 下列标准包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效，所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 DL647-2004 《电站锅炉压力容器检验规程》 DL869－2004 《火力发电厂焊接技术规程》 DL/T821－2002 《钢制承压管道对接焊接接头射线检验技术规程》 GB3323－87《钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级》 JB4730－94《压力容器无损检测》 DL5009.1－2002《电力建设安全工作规程》(火力发电厂部份) 国电电源[2002]49号《电力建设安全健康与环境管理工作规定》 GB4792－84《放射卫生防护基本标准》 3 编制依据 《云南省火电建设公司企业标准.质量、环境和职业健康安全管理手册及程序文件》 《国电小龙潭电厂三期2?300MW扩建工程#8机组金属检验/试验施工组织专业设计》及《云南省火电建设公司中心试验室质量管理手册》 云南省火电建设公司小龙潭三期扩建工程项目部 2006年01月07日批准 2006年01月07日实施
管道焊缝等级探伤比例
管道施工及验收规范 8.1综合性施工及验收规范 8.2 管道分类（级） 8.2.1 SH3501－2002管道分级 8.2.2 HG20225－95管道分级 8.2.3 GB50235-97 8.3焊接接头射线检测要求 8.3.1 SH3501－2002焊接接头射线检测要求 8.3.2 HG20225－1995焊接接头射线检测要求 8.3.3 GB50235－97焊接接头射线检测要求 8.3.4 SH3501、HG 20225、GB50235的比较 8.4 管道的压力及密封试验 8.4.1管道液体试验压力和气体试验压力 8.4.2密封试验 8.5 施工验收规范的适用范围 8施工及验收规范 8.1综合性施工及验收规范 GB50235－97 工业金属管道工程施工及验收规范 GB50236－98 现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范 SH3501－2002 石油化工有毒、可燃介质管道工程施工及验收规范 HG 20225－95化工金属管道工程施工及验收规范 FJJ211－86 夹套管施工及验收规范 GB50184-93 工业金属管道工程质量检验评定标准 SH/T3517-2001 石油化工钢制管道工程施工工艺标准 GBJ126－89 工业设备及管道绝热工程施工及验收规范 SY/T0420－97 埋地钢制管道石油沥青防腐层技术标准 HGJ229－91 工业设备、管道防腐蚀工程施工及验收规范
SH3022－1999 石油化工设备和管道涂料防腐蚀技术规范 SH3010－2000 石油化工设备和管道隔热技术规范 CCJ28－89 城市供热网工程施工及验收规范 CJJ/T81-98 城镇直埋供热管道工程技术规程 CJJ33－89 城镇燃气输配工程施工及验收规范 8.2 管道分类（级） 在施工验收规范中，不同的介质、不同的操作条件的管道其检测要求是不同的。 8.2.1 SH3501－2002管道分级 SH3501将管道分为SHA、SHB、SHC、SHD四个等级。 表8-1 SH3501－2002管道分级 8.2.2 HG20225－95管道分级 HG20225－95将管道分为A、B、C、D四个等级
钢质管道内检测技术规范
钢质管道内检测技术规范 (SY/T 6597-2004) 1、适用范围:本标准规定了实施管道几何变形检测和金属损失检测的技术要求。对施工准备、施工程序控制、检测报告内容和验收方法作出可规定。适用于陆上输送介质和液体的钢质管道内检测。 2、检测管道应具备的条件 )球筒:收发球筒的设计尺寸在满足相应规范的基础上还应满足的条件见下表。1 收发球筒示意图 收发球筒应具备的条件 S lll1 2 3 项目 2 m m m m 发球筒应满足的条件?1.5l×l 0.5,1 ?l ?l 收球筒应满足的条件?1.5l×l 0.5,l ?l ?l 注1:S指检测器操作场地的面积，以长×宽表示。 注2:l指注(回)介质口距盲板的距离。 1 注3:l指注(回)介质口距大小头的距离。 2 注4:l指大小头距阀门的距离。 3 注5:l指检测器的长度。 2)三通:大于30,管道正常外径的三通应设置档条或挡板。套管三通开孔区域轴向长度应不大于管道外径。两相邻三通(开孔直径大于30,管道正常外径的三通)中心间距应大于管道外径的2.5倍。
3)弯头:管道弯头的曲率半径应满足相应规格检测器的通过性能指标R=5D。两相邻弯N头间的直管段长度应大于管道外径。弯头上存在的变形不应超过相应规格检测器的通过性能指标。 3)斜接:管道如果有斜接，其斜接角度不应超过相应规格检测器的通过性能指标。 4)直管道道变形:管道检测时，直管道变形量不应超过相应规格检测器的通过性能指标。 5)桩、标志桩、测试状:管道沿线的里程桩、标志桩、测试状宜齐备。 6)运行压力:检测器运行期间，输气管道应建立大于0.3MPa的背压。 3、检测施工准备:管道调查;管道及附属设施改造;施工组织设计;施工方资质;设备准备;踏线选点(使用地面标记器作为设标工具，选择设标点位置，设标间距宜不大于 2km)。 4、测前清管 1)常规清管:首先使用通过能力不低于业主日常维护所使用的清管器进行至少一次常 规清管。 2)测径清管:适用带测径板的常规清管器进行至少一次清管。测径板的直径宜为正常管道最小内径的95,。若测径板发生损伤，应及时分析损伤原因。若通过分析确定损伤是由管道变形造成的，应确定变形位置(若无法定位变形点的准确位置，应实施管道几何变形检测)。 )特殊清管:测径清管后，施工方应根据测径清管的结果和输送介质的特点选择合适3 的特殊机械清管器进行清管。清管器应装有跟踪仪器。检测前宜c采用磁力清管器清除管内的铁磁性杂质。 4)管道清管作业规程(SY/T 5922)
管道检测公司
随着社会和科技的高速发展，管道作为物资运送的载体在资源调配、城市建设等领域的作用越来越明显。在大型建设配套设备中，管道主要应用于石油、天然气等能源运输领域以及城市地下管网建设这两大工程。在工业生产领域，大型发电厂、核能研究所等物料需求量较大的场所均使用管道运输作为其首选方式。 管道运输在城市建设和工业生产中的应用逐渐增大，但管道内部恶劣环境和狭隘的空间不利于工作人员进行作业，因此，为了保证能对管道的维护、管道内作业的顺利进行，开发一套应用范围广、符合市场需求的管道检测机器人系统用以替代人工完成作业是非常必要的。 随着运输管道的使用范围增大、应用数量增多，各行业对管道的使用寿命和安全性能提出的要求越加严格，因此加大了对管道检测机器人的需求。目前，国内外管道检测的管道机器人种类和型号繁多，功能多样化，但多数管道机器人由于结构复杂，运送拆卸难度大，控制不便等因素导致其推广使用受阻，并不能为管道行业提供更好的服务。 那么，目前国内管道检测公司哪家好呢？
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。公司集“产、学、研”于一体，经过多年的累积和沉淀，中仪股份已经成为国内管道检测与修复行业的标杆企业，在业内享有“管道检测与修复专家”的美誉。 公司总部设于华中腹地湖北武汉，与中国地质大学、华中科技大学、武汉大学等多家高校及科研机构保持紧密合作，在理论研究、设备研制、工程检测等领域，依托扎实的理论功底和大胆的创新精神，先后研发出一系列技术先进、适用性强、操作简便、稳定耐用的检测、养护及修复设备和软件产品。并在北京、上海、浙江、山东、安徽、江苏、广东、福建、广西等地设有分公司及分销机构，建立了完善的售后服务体系。 公司已完成管道潜望镜系列（QV）、管道CCTV机器人系列、管道声纳检测系统系列、推杆式管道内窥镜系列、钻孔电视成像仪系列、管道电法测漏仪系列、管道养护系列、非开挖管道修复系列等具有自主知识产权的管网检测、养护及修复产品的研制，在物探、城建、市政、国防、水利水电等各个基础建设领域得到广泛应用。 目前公司在管网修复技术及材料领域，自主研发的国内首台非开挖修复装备已投入市场使用，填补了我国非开挖修复装备的产业化空白，可有效改善由排水管渠修复维护而造成的交通问题，保障城市的安全高效运行，树立政府良好形象。 随着信息化建设理念的深入人心，公司在智慧管网、地理信息系统领域与北京清华规划院、中地数码形成战略合作联盟，相继开发了一系列数据管理系统，如检测数据服务系统，
管道压力试验规范
管道压力试验规范 压力管道规范工业管道第5部分：检验与试验 GB/T20801.5-2006 压力管道规范工业管道第5部分：检验与试验 Pressure piping code-Industrial piping-Part 5:Inspection and testing 目次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 检查要求 4.1 一般规定 4.2 超标缺陷的处理 4.3 累进检查 5 检查方法 5.1 一般规定 5.2 目视检查 5.3 无损检测 5.4 制作过程中的检查 5.5 硬度检查
6 检查范围 6.1 检查等级 6.2 目视检查 6.3 焊接接头的无损检测 6.4 硬度检查 7 检查工艺 8 合格证和记录 9 试验 9.1 压力试验 9.2 泄漏试验 9.3 真空度试验 10 记录 前言 本标准对应于ISO15649：2001《石油和天然气工业管道》，与ISO15649：2001的一致性程度为非等效。 GB/T20801《压力管道规范工业管道》由下列六个部分组成： ——第1部分：总则； ——第2部分：材料； ——第3部分：设计和计算； ——第4部分：制作与安装； ——第5部分：检验与试验； ——第6部分：安全防护。
本部分为GB/T20801的第5部分。 本部分由全国锅炉压力容器标准化技术委员会压力管道分技术委员会(SAC/TC 262/SC 3)提出。 本部分由全国锅炉压力容器标准化技术委员会(SAC/TC 262)归口。 本部分起草单位：全国化工设备设计技术中心站、上海市锅炉压力容器检验所、国家质检总局特种设备安全监察局、中国石化集团上海工程有限公司、中国石油化工集团公司经济技术研究院、中国石油化工集团公司工程建设管理部、辽宁省安全科学研究院。 本部分主要起草人：汤晓英、应道宴、高继轩、修长征、汪镇安、叶文邦、寿比南、王为国、黄正林、周家祥、唐永进、张宝江、于浦义、刘金山。 压力管道规范工业管道第5部分：检验与试验 1 范围 本部分规定了GB/T20801.1范围内压力管道的检验、检查和试验的基本安全要求。本部分未规定的其他检验、检查和试验要求应符合本标准其他部分以及国家现行有关标准、规范的规定。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过GB/T20801的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。 GB/T20801.1-2006 压力管道规范工业管道第1部分：总则
管线号-焊缝编号-探伤报告编号
管线号——焊缝编号——探伤报告编号——片号 管线号 管线号指的是你所在工程的管道的编号，一般来讲，同一条管路的管道用的是一个管线号，这个号可以在管道系统图（PID）中找到，也可以在单线图（ISO）中找到。焊缝（口）编号 管线编号可以参照工艺配管图的管线号，焊口编号可以在管线号后增加流水号。焊缝编号原则上要记录焊工编号和管线号的。 （1）设备 封头：F1A,F2A 筒体： 纵缝：A1,A2......（纵焊缝采用：A1-1、2、3....；A 2-1、2、3...） 环缝：B1,B2..... 接管：大于等于250 MA,MB 小于等于250 HB （2）管线 这是一个外资工程上的管线焊缝编号规则，供参考： 一．焊缝编号应根据管线介质流向进行编号，原则上应先主管后支管。遇到焊缝数量较少的支管（如排污，放空，仪表元件等支管）可以把该部分与其相连接的管道作为一个整体，进行编号。 二．焊缝符号表示方法。为了使不同的焊缝有一个不同的区分，焊缝符号统一规定如下: 在预制厂焊接的焊缝，用“S ”表示。在现场制作的规定焊缝，用“F ”表示。
为避免编号重复，每张单线图上的第一道焊口在本张图纸上编号，最后一道焊口在相关图纸上编号。 三．管段编号。 每一个单独的管段均被赋予一个管段编号，编号时按照流向从01开始按顺序往后编。 为了清楚区分预制厂制作的每一管段，在预制场制作的管段，根据制作管段的先后顺序以及该管段所在的图号，在管段实物上进行如下标示：图号—序号。例：管段为01的管段所在图号为- A648-819-3746.003-.。标示方法如下：A648-819-3746.003—01。 四．由于设计修改，业主根据生产要求以及施工单位施工时的施工情况，现场不可避免造成部分管道修改： 1、由上述原因导致安装过的管道需增加编号。编号接着原管道编号进行，只不过在增加焊缝编号后加后缀A。例如：已经编号完的管道编号编到20，增加2道焊缝，这两道焊缝依次顺序为21A ，22A。 2、由于设计单位原因，造成管线修改，表示方法如下：管线焊缝序号加S（T，U，V……）. 管线焊缝序号是指切除的原焊缝编号.S表示第一次修改，T表示第二次修改，U，V……依次类推.由于设计原因增加的焊缝编号同上“1” 3、由于施工单位造成的管线修改，表示方法如下：管线焊缝序号—C—序号. @管线焊缝序号是指切除的原焊缝编号.序号表示第几次修改. 由施工单位原因增加的焊缝编号同上“1” 五．管架及附属焊缝表示方法。
管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤
管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。 中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。 管道CCTV检测的基本步骤 收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度
---提交评估报告。 1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。该管道竣工图等技术资料。已有该管道的检测资料。 2、现场勘察资料如下： a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 、核对资料中的管位、管径、管材。 3、确定检测技术方案： a)、明确检测的目的、范围、期限。 b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。 4、管道竣工验收检测前技术要求： a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。 c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。 欢迎广大客户，来我司详细了解管道CCTV检测机器人的相关信息哦。
石油天然气钢质管道无损检测最终版
石油天然气钢质管道无损 检测最终版 Prepared on 22 November 2020
一、概述 1 SY/T4109-2005编制背景和简要经过 随着我国石油天然气管道工程建设的发展，管道无损检测技术也得到了很大的发展。同时管道工程施工技术，特别是管道焊接技术的发展，对无损检测技术提出了新的要求。为确保工程质量，进一步完善无损检测标准，根据原国家石油和化学工业局《关于下达2001年石油天然气、石油化工行业标准、修订项目计划的通知》（国石化政发（2000）410号）文件要求，由石油天然气管道局盘锦北方无损检测公司负责对SY4056-93《石油天然气管道对接焊缝射线照相及质量分级》、SY4065-93《石油天然气管道对接焊缝超声波探伤及质量分级》、SY/T 0444-98《常压钢制焊接储罐及管道磁粉检测技术标准》及SY/T 0443-98《常压钢制焊接储罐及管道渗透检测技术标准》进行了整合修订，修订后标准名称为《石油天然气钢质管道无损检测》。 本标准在修订过程中，编制人员遵照国家有关方针政策，进行了比较广泛的调查研究，在全面总结和吸纳多年石油天然气钢质管道无损检测经验和技术，充分考虑石油天然气钢质管道工程施工实际特点的基础上，积极参照采用国外有关先进标准，并多次以发函或会议形式征求相关方意见，经反复修改形成送审稿，于2004年12月在海南三亚通过了由石油工程建设专业标准化委员会施工分标委组织的标准审查会的审查。 2 SY/T4109-2005修订的指导思想 （1）目前石油天然气管道（含集输管道及其站场），特别是油气长输管道正向着大口径、大壁厚、高钢级及高压力方向发展，而与之相配套的先进的焊接和无损检测技术及设备也在广泛采用。作为无损检测标准，必须适应和满足这种变化。另外，管道施工建设不仅要占领国内市场，而且还要走向世界。因此，与国外标准接轨也是本次标准修订应考虑的的一个重要因素。
电力建设施工及验收技术规范钢制承压管道对接焊接接头射线检验篇
电力建设施工及验收技术规范钢制承压管道对接焊接接头射线检验篇
中华人民共和国电力行业标准 电力建设施工及验收技术规范 钢制承压管道对接焊接接头射线检验篇 DL/T 5069─1996 The code of erection and acceptance for electric power construction Section of radiographic examination of butt welded joints of pressure steels pipes and tubes 1 范围 本规范适用于电力系统制作、安装和检修发电设备时，单面施焊、双面成型的各种承压管子、管道和集箱对接焊接接头的X射线和γ射线透照检验。 本规范规定的射线透照工艺方法及质量评定分级透照厚度范围为2～175mm的低碳钢及合金钢（包括不锈钢）及钢管熔化焊对接焊接接头（以下简称对接接头）。 焊制管件（三通、弯头）和焊管（纵缝、螺旋缝）也可参照使用。 本规范不适用于磨擦焊、闪光焊的对接接头。
2 引用标准 下列标准包含的条文，通过在本标准中引用而构成本标准的条文。在标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨、使用下列标准最新版本的可能性。 GB3323-87 钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级 GB4792-84 放射卫生防护基本标准 GB5616-85 常规无损探伤应用导则 BG5618-85 线型象质计 GB6417-86 金属熔化焊焊缝缺陷分类及说明 GB/T12604-90 无损检测名词术语 GB/T12605-90 钢管环缝熔化焊对接接头射线透照工艺和质量分级 DL5007-92 电力建设施工及验收技术规范（火力发电厂焊接篇） 3 检测人员 3.0.1凡从事本规范所述工作的检测人员，都必须持有中国电力工业无损检测人员资格证书和国家卫生防护部门颁发的放射工作人员证。 3.0.2无损检测人员按技术等级分为Ⅲ（高）、Ⅱ（中）、Ⅰ（初）级。取得各技术等级人员，只能从事与该等级相应的无损检测工作，并负相应的技术责任。 3.0.3检测人员应按照GB4792进行体格检查，并符合要求。 3.0.4检测人员除具有良好的身体素质外，视力必须满足下列要求： 3.0. 4.1校正视力不得低于1.0，应每年检查一次。
管道检测设备介绍及检测方案
1、需求分析： 根据本次的总体系统规划需求，充分考虑**地区“智慧城管”整体规划的特点，设备将提供的功能模块涵盖排水管道地理空间位置信息采集、排水管道属性信息采集、排水管道内部检测视频、声纳数据采集。 利用雷达检测排水管道地理空间信息以及排水管道属性信息；利用管道机器人采集管道内部视频；利用全景镜头采集管道2D图像，可进行量化分析管道各种缺陷尺寸；利用管道声纳检测系统，用于检测在管道水量达到一半以上时的管道内部状况检测，检测管道的变形、破碎、淤泥含量，利用软件技术，还原管道三维声纳图，直观展示管道淤积、变形、破碎等特种状况。 2、设备设计方案 2.1设备信息表 2.2设备详细资料方案介绍 2.2.1载车 车辆改装总则：
车身表面为工程黄涂装，并安装有作业警示灯，整车结构及外形不进行大的改动。主要将车厢分为二大部分三个区域，即操作区（设备安装室）、监控区（设备操控室）、驾驶区（驾驶室），其中监控区和驾驶区为一个部份并配置空调，操作区为独立部份，拆除了部份空调风道。如下图所示： 2.2.1.1操作区 1、车厢改装（如上图所示） 车厢通过中间隔板分为二个部份，三个区域。中间隔板的中间开有过道门(用户可选)以便操作人员进入操作区，并开有观察窗及电源控制盒。 中间隔板在顶上隔断二侧空调通风道进入操作区并利用监控区二侧空调通风道中间的空间加设顶隔窗以便工作人员放置办公或私人用品。 为了更好利用空间，将操作区地板将通过钢架结构抬高至车轮挡泥板齐平。并设置三个底隔窗以便放置2米的伸缩梯、长杆等辅助操作工具。 操作区地板采用3mm铁板加铺防绣铝板。
2、工作台、旋转吊臂及电动钢丝绳绞盘（如下图所示） 工具箱安装在操作区的右前侧，主要用来放置一些维修工具备件。 旋转吊臂安装在操作区的左后侧，车底安装加强骨和埋铁，保证其刚底工强度。收藏时旋转吊臂向后门靠近并固定，工作状态时转向后车门，吊臂梁可自由伸缩，吊臂的转动半径内不得有干涉物。 电动钢丝绳绞盘配置左右各一个（用户可选择）。 3、可移动部件的放置或固定（如下图所示）
管道的焊接与探伤的相关规范要求
管道的焊接与探伤的相关规范要求《压力管道规范工业管道》GB/T20801-2006是基础性标准。规定了工业金属压力管道设计、制作、安装、检验和安全防护的基本要求。 GB/T 20801《压力管道规范工业管道》由六个部分组成： ——第1部分：总则； ——第2部分：材料； ——第3部分：设计和计算； ——第4部分：制作与安装； ——第5部分：检验与试验； ——第6部分：安全防护。 适用于《特种设备安全监察条例》规定的“压力管道”中金属工业管道的设计和建造。基础标准只是最低标准。所以应在满足基础标准的前提下，通过其他“标准规范”或“工程规定”纳入其他需要采纳的材料、管道元件、设计、施工、检验试验和验收及其附加要求。 GB/T20801.4-2006 压力管道规范—工业管道第4部分：制作与安装 对焊接作了基础性规定 7 焊接 7.1 焊接工艺评定和焊工技能评定 7.2 焊接材料 7.3 焊接环境 7.4 焊前准备 7.5 焊接的基本要求 7.6 焊缝设置 等作了详细可操作的规定。 TSG D0001-2009《压力管道安全技术监察规程-工业管道》第六十七条对应当采用氩弧焊焊接的金属管道作了规定， GC1 级管道的单面对接焊接接头，设计温度低于或者等于-200C的管道，淬硬倾向较大的合金钢管道，不锈钢以及有色金属管道应当采用氩弧焊进行根部焊接，且表面不得有电弧擦伤。 GB/T20801.5-2006 压力管道规范—工业管道第5 部分检验与试验 对检验与试验作了基础性规定 6.1.1一般规定 a)压力管道的检查等级分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五个等级，其
中Ⅰ级最高，Ⅴ级最低； 6.1.2按管道级别和剧烈循环工况确定管道检查等级： a) GC3 级管道的检查等级应不低于Ⅴ级； b) GC2 级管道的检查等级应不低于Ⅳ级； c) GC1 级管道的检查等级应不低于Ⅱ级； d) 剧烈循环工况管道的检查等级应不低于Ⅰ级。 6.1.3 按材料类别和公称压力确定管道检查等级： a)除GC3 级管道外，公称压力不大于PN50 的碳钢管道（本规范无冲击试验要求）的检查等级应不低于Ⅳ级； b) 除GC3 级管道外，下列管道的检查等级应不低于Ⅲ级： 1)公称压力不大于PN50 的碳钢（本规范要求冲击试验）管道； 2) 公称压力不大于PN110 的奥氏体不锈钢管道。 c) 下列管道的检查等级应不低于Ⅱ级： 1) 公称压力大于PN50 的碳钢（本规范要求冲击试验）管道； 2) 公称压力大于PN110 的奥氏体不锈钢管道； 3)低温含镍钢、铬钼合金钢、双相不锈钢、铝及铝合金管道； d) 下列管道的检查等级应不低于Ⅰ级： 1)钛及钛合金、镍及镍基合金、高铬镍钼奥氏体不锈钢管道； 2)公称压力大于PN160 的管道。 注2：角焊缝包括承插焊和密封焊以及平焊法兰、支管补强和支架的连接焊缝；
公用管道全面检验规则讲解学习
公用管道全面检验细则 1目的 为了保证公用管道的定期检验质量，规范公用管道检验工作，确保在公用管道的安全运行，保障公民生命和财产安全，特制定本检验细则（以下简称《细则》）。 2适用范围 本细则适用于《特种设备安全监察条例》、《压力管道安全管理与监察规定》所规定的公用管道（以下简称管道）的全面检验。 3检验依据 3.1《特种设备安全监察条例》国务院第549号令。 3.2《压力管道安全管理与监察规定》劳部发（1996）140号。 3.3《城镇燃气设计规范》GB50028-2006。 3.4《城镇燃气输配气工程施工及验收规范》CJJ33-2005。 3.5《压力管道定期检验规则—公用管道》TSG D7004-2010。 3.6城镇燃气管道和热力管道的相关设计、制造、安装安全技术规范和技术标准。 4管道检验检测人员职责 （1）努力学习特种设备检验检测的有关法律、法规、安全技术规范和技术标准，严格执行质量体系文件，熟悉检验、检测方法、项目、程序与重点，对自己的检验检测工作质量负责。 （2）在所长领导下受室主任直接指挥，对他们负责并报告工作情况。在技术质量方面，检验检测人员在相应的检验责任工程师指导下工作，对自己的检验检测工作和出具的检验检测报告证书负责。 （3）听从组织安排，积极进行检验、检测工作。按照计划任务，负责做好检前准备、情况了解、方案编制，独立或与他人配合实施检验检测、分析整理与现场记录，出具检验检测报告或监督检验证书，结算检验收费明细单，并按规定程序及时流转传递。对违反政策、法规的检验检测任务有权拒绝执行，并向上级反映。 （4）牢固树立质量第一的观点，自觉遵守职工行为规范，做到不漏检、错
管道检测机器人给下水管道做“肠镜”
随着城市化进程不断加快，排水管道承受着越来越大的压力。由于长期没有对排水管道进行系统的检测维护，管网系统存在相当多的缺陷，导致出现城市内涝、水体污染、路面塌陷等问题，人民的生命财产受到严重威胁。因此，开展对排水管网的检测，查明管网健康状况，提出有效的解决方案，已是刻不容缓。 管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。中仪推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。 1、电视检测（CCTV检测） CCTV检测是一种精密电视检测技术。主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查。
2、潜望镜检测（QV检测） QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。其集成度高、小巧轻便。 3、声纳检测 声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。
4、电法测漏检测 电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。不受淤泥、管道油脂和结垢的影响，不用抽水，能识别CCTV检测看不到的缺陷。 以上就是使用管道检测机器人给管道做“肠镜”的策略方式。