贝加莱产品在内燃机控制系统的应用

贝加莱产品在内燃机控制系统的应用

前言

许多采用GE颜巴赫（GE Jenbacher）燃气内燃机的发电站利用天然气、沼气以及其他多种特殊的燃料来进行远程电力与热能的供应。最先进的内燃机控制器在任何运行状况下都能最大限度地确保该系统的安全与经济。这些内燃机控制系统不仅运行在贝加莱的自动化硬件上，而且通过在贝加莱软件产品Automation Studio Target for Simulink?上进行仿真及目标系统自动代码生成，大大缩短了开发周期。

在奥地利，电力来自于墙壁上的插座，但是庞大的电网及数量众多的电站却在背后提供了安全可靠的保障。这样的情况并非世界各地都如此，在很多地方，人们并不能从区域电网中获得足够多的电力供应，而是必须依靠自己来发电。与此同时，包括工业废气、垃圾填埋气、煤矿瓦斯以及牲畜排泄物产生的沼气在内的气体在未经利用的情况下就进入了大气。鉴于全球能源消耗日益增加，应对气候变化的形势日趋严峻，有效地利用这些气体能源蕴藏着巨大的潜力。

GE颜巴赫的产品就非常符合这一市场的发展要求。颜巴赫公司总部位于奥地利Jenbach，她是世界一流的燃气内燃机、配套发电机组和热电联产机组制造商。那么，是什么使他们始终处于行业前沿呢？颜巴赫的内燃机生产历史超过50年，可以处理天然气以及在农业、采矿、工业和垃圾处理中产生的各种生物质气体及其他特殊气体。GE颜巴赫在行业中之所以能够始终保持领先地位的原因完全要归功于他们只专注于燃气内燃机的开发与生产。

GE颜巴赫分布式生物气发电系统可以让用户从缩短系统制备过程以及更加独立于中央电网中获益。

今天，颜巴赫已遍布世界60多个国家。一方面，公司燃气内燃机系统为需要电力与热能的区域提供远程能源供应，另一方面，它们可以确保这些具有相对低热值的气体燃料得以合理利用，以减少对其它燃料（如石油、天然气和柴油）的依赖，从而避免消耗更多有限的资源并付出高昂的运输成本。

这一拥有1500名雇员的公司隶属于GE能源集团。GE能源集团总部位于美国亚特兰大，她所提供的全方位产品和服务跨越能源行业的各个领域，包括煤、石油、天然气、核能

以及可再生能源如水电、风能、太阳能与生物气能。2007年集团销售收入为218亿美元。颜巴赫燃气内燃机是符合“绿色创想”概念的产品，这一概念体现了GE应对重大环境挑战的责任。

应对用电负荷变化的挑战

“赞同使用燃气内燃机的观点主要集中于环保方面，”自动化开发工程师Michael Waldhart解释道。“柴油发电机组虽然能更好地根据负荷量变化发电，但是它所使用到的燃料成本相对太高。GE颜巴赫燃气内燃机则可以通过燃烧气体来发电。”

发电机组尤其针对发电机单机运行来说最大的挑战往往在于频繁的负荷变化。大量电力用户突然接入电网会导致发电机阻力增大，从而降低内燃机转速。如果不采取应对措施就会导致供电电压频率不稳定。这样的情况不容出现，因为电压频率的变化过大会致使电厂拉闸限电从而保证供电质量。因此，控制技师的工作就是尽量减小并快速弥补这些基于负荷变化的内燃机转速波动，这样不仅可以保证供电安全，而且能够最大限度地提高发电机组的运行可靠性并增加发电效率。

“传统的闭环控制方法如PID控制已经不能够满足当前的应用要求，”Waldhart说道。“我们现在使用最先进的控制器如模糊控制器或H∞控制器，GE颜巴赫的内燃机设计都基于这些模型。”这些控制系统架构不仅可以处理更为复杂的输入输出，而且能够保证更广泛的系统运行稳定性。这是非常有必要的，因为在高负荷下，内燃机的最佳工作范围是非常小的。例如，模糊控制器可以把“模糊量”和逻辑法则结合并且将它们转化为具体的设置命令，然后控制器就会将命令发给各种传动装置，如节流阀、燃料进气单元或涡轮增压器进气泄压阀。

按照惯例需快速建模

GE颜巴赫燃气发电站中的控制系统均来自贝加莱。典型的控制与显示单元是定制化PP450 Power Panel，它通过POWERLINK总线与两个X20系统相连，X20系统拥有大约110路数字量和模拟量输入和输出。此外，运行WinServer操作系统的APC620用于处理分布式IO点上采集的数据。

新开发的控制器可以预先在目标硬件上运行，并在内燃机的仿真模型上进行测试。“多年来，我们一直都在利用高级和低级内燃机模型，这些模型是通过美国厂商The Mathworks 出品的仿真工具MATLAB?和Simulink?创建的，”Waldhart说道。“这样，在开始建立真正的模型前我们就可以选择并预先确定最出色的控制器和相关机械组件了。”

开闭环控制器在真实模型上进行测试前需先后通过仿真测试以及在实际控制硬件上进行测试。

快速建模的好处显而易见：因为测试台只需要验证一次成功仿真的结果，所以花费在测试台上的时间和燃料消耗可以最大限度地得以减少，而且无需破坏价格昂贵的模型，加速了产品“Time to Market”。由于GE颜巴赫的竞争对手不愿意投入一次性成本来创建仿真模型，而是仍然保留传统的开发方法，因此确保了颜巴赫拥有这项技术优势。“针对控制器设计，Simulink支持使用众多工具箱进行快速建模，”Waldhart继续说。“这节省了我们从头开始为模型编程的时间，从而节约了大量开发时间。”

GE颜巴赫公司开发工程师 Michael Waldhart

通过在MATLAB?和Simulink?中仿真并在贝加莱Automation Studio中自动完成代码生成，复杂控制器的开发时间从几个月缩短至仅仅几天。

采用快速建模的目标系统通常与设备上实际运行的系统是不一样的，这意味着还需要另外采取代码移植的步骤。快速建模的目标系统通过贝加莱自动代码生成后就和客户真实系统中的目标硬件完全相同，这就令建模测试变得更有意义。“最重要的是，系统模型也可以采用半物理仿真；即控制器硬件在运行条件下的实时系统仿真，”负责自动代码生成的贝加莱工程师Philipp Wallner解释道。“这进一步提高了仿真结果的可靠性。”

自动代码生成提高效率

利用自动代码生成器可以将Simulink?仿真模型自动转化为C代码。在过去，这种代码需手动纳入目标系统软件，不仅每次要花费一个半小时的工作时间，而且会引入生成错误代码的风险。

贝加莱不仅致力于提供自动化控制技术，而且也在努力使开发过程更自动化，他们开发了一套能够自动将Simulink生成的代码集成到软件平台Automation Studio中的程序。这款软件产品被称为B&R Automation Studio Target for Simulink?，自从2008年10月开始推出使用，GE颜巴赫成为了第一批热情的用户。一个复杂的、基于模型的模糊控制器以GE颜巴赫与维也纳技术大学合作论文的形式开发出来，并于同年12月第一次投入使用。

GE颜巴赫公司的创新工程师还看到了仿真技术在维护方面的优势，基于仿真的观察系统并行运行于贝加莱目标系统上，并且提供与真实参数相比较的设定参数，为基于状态的设备维护提供了坚实的基础。GE颜巴赫在需要的时候也可以利用这一方式来确保发电站正常运行。

内燃机车运用规程标准版本

文件编号：RHD-QB-K6978 （操作规程范本系列） 编辑：XXXXXX 查核：XXXXXX 时间：XXXXXX 内燃机车运用规程标准 版本

内燃机车运用规程标准版本 操作指导：该操作规程文件为日常单位或公司为保证的工作、生产能够安全稳定地有效运转而制定的，并由相关人员在办理业务或操作时必须遵循的程序或步骤。，其中条款可根据自己现实基础上调整，请仔细浏览后进行编辑与保存。 机车运用工作的基本任务：管好用好机车，优质高效地全面完成铁路运输计划；加强安全管理，确保行车和人身安全；加强职工队伍建设，不断提高职工的政治素质、技术素质和文化知识水平；推广先进经验，不断提高机车运用管理水平。 一、机车运用工作管理 1、认真贯彻上级运输生产指令，按计划提供良好的机车，全面完成月、季、年机车运用计划；加强机车乘务员的管理，教育和培训，负责机车乘务员的任免和技术考核；抓好班级管理和班组建设，不断完善岗位责任制；搞好机车保养，不断提高机车质量；

推广先进经验，大力节约燃料及原材料；强化安全管理，不断加强安全基础工作，保质保量地完成铁路运输任务。 2、乘务制度：为适应铁路运输需要，考虑运输组织工作，统筹安排乘务员劳动和休息时间，合理利用机车的技术性能，提高机车运用效率，乘务制度执行包乘制。 出、退勤时间为：白班：8：00～18：00时夜班：18：00～8：00时 3、牵引定数，运行速度： ①机车牵引定数： 上行东华--沙溪牵引定数1800吨（重车18辆）； 沙溪--马坝牵引定数4500吨（重车50辆，空车合计不超过54辆）；

②线路允许最高速度： 东华--沙溪35km/h；沙溪--马 坝35km/h； 道岔侧面通过速度20km/h。 4、机车运用计划及分析：机车运用计划是铁路组织机车运用工作的依据；机车运用分析是加强机车运用管理，不断改进工作的重要手段。 机车运用分析分为日常、定期人（月、季、年）和专题分析。要结合运输任务计划，作业情况认真分析，在分析的基础上科学地做好机车运用计划，兼顾机车运用、检修、保养工作。 5、登乘机车的管理：机车上，应严格控制非值乘人员登乘，因工作需要必须登乘机车的直接行车有关人员：机车试运转人员、行车安全监察人员和检查工作的领导干部。其他人员严禁登乘机车。机车乘务

贝加莱(B&R)控制系统在纺织机械行业的应用

贝加莱(B&R)控制系统在纺织机械行业的应用 上海新萌工业技术有限公司技术工程师周利军 摘要：本文详细介绍了贝加莱控制与驱动产品的技术优势，包括PCC控制系统和ACOPOS伺服驱动器，并列举了粗纱机、自调匀整并条机和高速卷绕头的实际应用案例。关键字：贝加莱PCC；ACOPOS驱动系统；粗纱机；并条机；高速卷绕头；自调匀整；整体解决方案。 The applications of B&R control system in textile machine industry Abstract: This article introduces the advantage of B&R control and servo drive solution, including PCC control system and ACOPOS Servo Drive. Additionally it recommends some successful cases applied in Carding Machine with Auto-leveling, Roving Frame and High Speed Winding Head. Keywords: B&R PCC, ACOPOS Servo Drive, Roving Frame, High Speed Winding Head, Carding Machine, Auto-leveling, integrated solution. 1. 贝加莱控制系统的应用优势 1.1 贝加莱PCC 贝加莱可编程计算机控制器（PCC）是一种面向运动控制、过程控制和网络控制的专用控制系统，是集标准PLC、数控系统和工业计算机的性能特点于一体的智能控制器。其模块化的硬件和软件结构，可根据设计者的控制需要组合成具有厂家应用特点的专用控制系统，并具有灵活自由的联网和扩展能力。其所有模块与PCC通过系统总线进行连接通信，中间没有接口。PCC的系统软件采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，应用程序的运行周期与程序长短无关，仅由操作系统的循环周期决定。它将应用程序的扫描周期同真正外部的控制周期区别开来，满足了真正实时控制的要求。 基于这样的操作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给项目应用软件的开发带来了很大便利。 1.2 贝加莱ACOPOS 贝加莱ACOPOS驱动系统具备以下特点： （1）速度和精确度。ACOPOS的一个扫描时间和通信时间循环是400μs； （2）灵活性。ACOPOS伺服驱动对于标准定位、电子齿轮和凸轮仿形都能作出配置。由于这种基本的驱动配置的灵活性，ACOPOS只需在应用程序上作些改动，就能适应任何任务； （3）完全的集成式。伺服驱动与贝加莱所有产品完全兼容。Automation Software用于编程，集成式的优点是：整个系统，包括系统中完美匹配的组件都来自同一个内核—贝加莱Automation Studio系统； （4）安全操作。为保证在任何状态下统一的优质产品质量，贝加莱强调产品质量保证和持续生产过程检测的重要性，在ACOPOS的开发过程中就经过了完整的测试，包括剧烈震动、高温等恶劣环境。 2. 贝加莱控制系统在太平洋集团设备上的应用 2.1 PCC在二纺机EJK211型粗纱机控制系统中的应用 目前国内四电机粗纱机多采用工控机和PLC或单板机相结合作为主控系统，由上位工控机完成运算功能，PLC或单板机完成控制驱动。但由于工控机抗干扰能力不强，常常造

机务车间内燃机车运用管理规程实用版

YF-ED-J5384 可按资料类型定义编号 机务车间内燃机车运用管理规程实用版 In Order To Ensure The Effective And Safe Operation Of The Department Work Or Production, Relevant Personnel Shall Follow The Procedures In Handling Business Or Operating Equipment. （示范文稿） 二零XX年XX月XX日

机务车间内燃机车运用管理规程 实用版 提示：该操作规程文档适合使用于工作中为保证本部门的工作或生产能够有效、安全、稳定地运转而制定的，相关人员在办理业务或操作设备时必须遵循的程序或步骤。下载后可以对文件进行定制修改，请根据实际需要调整使用。 第一章总则 第一条：近两年随着铁运公司牵引动力内 燃化改造步伐的加快，为了使内燃机车在公司 主体生产中安全、节能、高效的运用，更好地 为集团公司服好务，机务车间结合近两年运用 内燃机车实际和经验，认为内燃机车运用管理 工作是保证铁运公司主体生产的重要组成部分 之一，为了切实搞好内燃机车运用管理工作， 特编制内燃机车运用管理规程。 第二条：内燃机车运用工作的基本任务

是：合理的管好、用好内燃机车，安全、节能、优质、高效地全面完成铁运公司铁路运输生产任务；加强内燃机车的安全管理，确保行车和人身安全；加强乘务员工、检修员工队伍建设，不断提高全车间员工的整体自身素质、技术素质和文化知识水平；坚持三分修、七分养的设备保养原则，努力提高内燃机车运用效率。 第三条：车间各级内燃机车管理、技术人员及乘务人员应具备高度的责任心和务实精神，热爱本职工作；对工作高标准、严要求，对技术精益求精；顾全大局，服从命令听指挥；结合内燃机车运用实际，认真钻研运用、检修工艺，扎扎实实地做好各项运用、检修工作。

(完整word版)电气传动与调速系统

电气传动与调速系统课程总复习2011.7 一、教材信息： 《机电传动控制》，邓星钟主编，华中科技大学出版社 二、考试题型 客观题（单项选择、判断题） 主观题（填空、简答、分析和计算） 三、总的复习题 一、选择题 1、电动机所产生的转矩在任何情况下，总是由轴上的负载转矩和_________之和所平衡。 （ D ）A．静态转矩B．加速转矩C．减速转矩D．动态转矩 2、机电传动系统稳定工作时中如果T M>T L，电动机旋转方向与T M相同，转速将产生的变化是。（ B ）A．减速B．加速 C．匀速D．停止 3、机电传动系统中如果T M

内燃机车运用规程实用版

YF-ED-J9681 可按资料类型定义编号 内燃机车运用规程实用版 In Order To Ensure The Effective And Safe Operation Of The Department Work Or Production, Relevant Personnel Shall Follow The Procedures In Handling Business Or Operating Equipment. （示范文稿） 二零XX年XX月XX日

内燃机车运用规程实用版 提示：该操作规程文档适合使用于工作中为保证本部门的工作或生产能够有效、安全、稳定地运转而制定的，相关人员在办理业务或操作设备时必须遵循的程序或步骤。下载后可以对文件进行定制修改，请根据实际需要调整使用。 机车运用工作的基本任务：管好用好机 车，优质高效地全面完成铁路运输计划；加强 安全管理，确保行车和人身安全；加强职工队 伍建设，不断提高职工的政治素质、技术素质 和文化知识水平；推广先进经验，不断提高机 车运用管理水平。 一、机车运用工作管理 1、认真贯彻上级运输生产指令，按计划提 供良好的机车，全面完成月、季、年机车运用 计划；加强机车乘务员的管理，教育和培训， 负责机车乘务员的任免和技术考核；抓好班级

管理和班组建设，不断完善岗位责任制；搞好机车保养，不断提高机车质量；推广先进经验，大力节约燃料及原材料；强化安全管理，不断加强安全基础工作，保质保量地完成铁路运输任务。 2、乘务制度：为适应铁路运输需要，考虑运输组织工作，统筹安排乘务员劳动和休息时间，合理利用机车的技术性能，提高机车运用效率，乘务制度执行包乘制。 出、退勤时间为：白班：8：00～18：00时夜班：18：00～8：00时 3、牵引定数，运行速度： ①机车牵引定数： 上行东华--沙溪牵引定数1800吨（重车18辆）；

贝加莱-无线数据传输和运动控制试验平台

贝加莱(B&R)无线数据传输和运动控制试验平台 一、试验平台建设的目的： 该实验平台应满足西南石油大学对自动化专业本科学生教学、科研、实践的多种需求，能让学生综合应用电工技术、电子技术、控制理论、自动检测与仪表、信息处理、系统工程、计算机技术与应用和网络技术等较宽广领域的工程技术专业知识，并获得工程师的基本训练，具有系统分析、设计、开发与研究的基本能力。 特别是熟悉并应用在石油化工过程控制中广泛采用的工业现场总线控制技术。包括现场网络接口与通讯、现场总线网络控制、PLC/PCC控制网络、SCADA监控采集软硬件平台、无线通讯系统、系统综合信息管理系统以及运动控制系统等。使学生能在工业过程控制、运动控制、电力电子技术、检测与自动化仪表、电子与计算机技术、无线通讯技术、信息处理、管理与决策等多个领域从事系统分析、系统设计、系统运行、科技开发及研究等方面工作。 二、实验平台的系统拓扑与构成： 该平台包括如下技术包： 1、无线数据采集与传输 2、SCADA监控采集软硬件平台 3、基于分时多任务操作系统的PLC/PCC控制器 4、全集成的仿真调试软件工具和硬件平台 5、现场总线网络接口、通讯与控制 6、紧密运动控制系统 7、嵌入式工业计算机 第 1 页共19 页

ZigBee终端 监 控 级 现场显 示控制 器 监控 计算机 显示器 站控PLC1站控PLC2 工业以太网 仿真器 RS232 现场显 示控制 器 仿真器 现场显 示控制 器 仿真器 CAN 总 线 ZigBee终端 现场显 示控制 器 仿真器 站 控 级 CAN 总 线 现 场 级 现场显 示控制 器 仿真器 现场显 示控制 器 仿真器 RS232 驱动器 电机 Powe rlink总线 驱动器 电机 站控PLC3站控PLC4 工业以太网 第 2 页共19 页

第二章往复式活塞内燃机的定义与分类

第二章往复式活塞内燃机的定义与分类 2.1定义 活塞机器是将能量从流体（气体或液体）转移到运动的（displacer）活塞或者从活塞转移到流体的机器。它们因而算是流体能量类机器，如从动机器，吸收机械能转换为被转移流体的能量。在主动机器中，正相反，机械能在活塞或者曲柄机构上以有用功的形式释放。 工作体积随活塞运动周期性变化，是活塞式发动机的工作特性。往复活塞式发动机与旋转活塞式发动机的一个区别就是活塞运动的本质不同。在往复活塞式发动机，活塞呈圆柱形，往返于气缸内的两个极限位置——“止点（dead center）”。术语“活塞（piston）”也常以非圆柱形式存在。在旋转活塞式发动机中，旋转的活塞负责改变工作容积。 燃烧式发动机是燃烧空气和燃油的可燃混合物，将其中的化学能转化为机械能的机器。最广为人知的燃烧式发动机是内燃机和汽轮机。图表2-1是对此的概述 内燃机是活塞式发动机。往复活塞发动机与旋转活塞发动机区别在于密封结构，工作容积的改变形式和活塞运动的形式。旋转活塞发动机又可以细分为旋转发动机（rotary engine，一个内转子，一个外转子绕固定轴纯粹的旋转）和行星旋转发动机（planetary rotary engine，一个内转子，圆周运动的轴）。图表2-2显示了不同的工作原理。只有汪克尔发动机（Wankel engine）—一种行星活塞发动机，实现了突破。 工作过程类型 开式过程闭式过程 内燃外燃 燃烧气体=工质 燃烧气体≠工质 工质的状态变化 不变变化燃烧类型周期性燃烧连续燃烧 发火形式自燃外缘点火 机器类 型发动机柴油机混合动 力 汽油 机 Rohs发动 机 stirling发 动机 蒸汽 机 轮机——————燃气（gas）过热蒸汽superheated steam 蒸汽 混合形式复杂多种混合 heterogeneous 均质混 合（复 杂多种 混合）复杂多种混合heterogeneous （在燃烧室内）连续火焰 依据工作过程区分内燃机与外燃机也是必要的。对于内燃机，工质同时也是燃烧所需的氧气的来源。燃料燃烧产生废气，必须在每个工作循环前换气。燃烧因而是周期性的，汽油机、

电气传动自动控制系统课程设计说课材料

课程设计报告书 题目：电气传动自动控制系统 报告人：王宗禹 学号：1043031325 班级：2010级34班 指导教师：肖勇 完成时间：2013年7月日 同组人：王大松 秦缘 龚剑 电气信息学院专业实验中心

一．设计任务 1．设计目标： （1）系统基本功能：该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，系统在工作范围内能稳定工作 （2）已知条件： （3）稳态/动态指标:静态：s% ≤ 5% D = 3 动态：σi% ≤ 5% σn% ≤ 10% (4)期望调速性能示意说明:静差率小于5%，调速范围D=3. （5）系统电路结构示意图： 2.客观条件： （1）使用设备列表清单及主要设备功能描述： 二．系统建模（系统固有参数测定实验内容）

1.实验原理 （1）变流电源内阻Rn的测定： a.电路示意图如下： 可以等效如下： b.利用伏安法可以测出内阻R n的大小，方法是在电机静止，电枢回路外串限流电阻，固定控制信号 Uct 大小，0.5A≤Id ≤1A的条件下用伏安法测量Ud1，Id1和Ud2，Id2；利用公式可以求得Rn。 （2）电枢内阻 Ra、平波电感内阻 Rd的测定： a.电路示意图如下：

b.实验方法步骤： ◆电机静止，电枢回路外串限流电阻 ◆固定控制信号Uct 大小，Id ≈1A(额定负载热效点) ◆使电枢处于三个不同位置（如上图约120o对称）进行三次测量(Ura，Urd，Id)，求 Ra ， Rd 的平均值. (3)电动机电势转速系数 Ce的测定： a.实验原理： 由公式 可以推导出Ce的测定公式： b.实验方法步骤： ◆空载启动电机并稳定运行（I d0大小基本恒定） ◆给定两个大小不同的控制信号Uct ，测量两组稳定运行时的Ud、n数据 (4)整流电源放大系数 Ks的测定： a.实验原理： Ks可以根据公式Ud0=Ks*Uct可知Ks就是以Uct为横坐标Ud0为纵坐标的如下图曲线中线性段的斜率。故可以通过公式测定Ks.

贝加莱PLC用户手册

X20 系统用户手册 Version: (Feb 2008) Model number: MAX20-CHI

第一章系统特性 在X20系统的基础上, 贝加莱正在制订新的自动化标准。贝加莱企业文化的核心之一便是完美自动化，也就是"Perfection in Automation"。这是贝加莱在多年的实践中，在从全世界各个行业，各个领域客户的反馈中，在体会到自动化的真正内涵中形成的一种企业文化。X20系统便是在此基础上应运而生，它为机械、制造业等各个行业提供了更简单，更经济，更安全的新的解决方案。 一、3 x 1结构 X20系统由三部分组成：背板，电气模块，端子排。这种模块特性使其具有以下一些优点：（1）、不受固定底板的限制；现在很多厂家的PLC都必须带有固定模块数的底板，而X20系统的背板可以免工具的安装在导轨上，并无数量限制 （2）、可以将端子排从模块上拔下来接线，接好后再插到模块上，避免了对模块的损坏，接线也是不需要工具的。 （3）、支持热插拔功能 二、分布式背板 X20系统背板采用X2X总线传输，传输速率为12兆，不受固定底板数量限制，直接可将模块安装在导轨上所有的模块都连接在一个统一的背板（X2X Link）上，可以直接连X20模块，X67模块及阀导。模块间最大的距离可以达到100米。 三、基于PC的技术

X20采用了赛杨处理器，任务周期可以达到200us，指令周期可以达到，大容量的RAM使得用户不需要担心内存的不够用，程序存储采用CF卡，最大可扩展到8G. 四、可选的风扇设计 正常情况下，贝加莱PCC是无风扇运行的，但为了保证在一些恶劣环境下不影响CPU的运行，X20也增加了风扇设计，即在一些环境恶劣的情况下，用户也可以选择安装风扇。 五、集成了阀导控制 随着XV系统的发展，使得可以对其进行直接的，独立于厂商的阀导控制。一个完整的数字输出模块类似于一个常用的DSUB连接器。XV允许客户选择任何厂商制造的阀导来组成系统。

内燃机车运用与规章课程标准

《内燃机车运用与规章》课程标准 1.课程设置依据 本课程是内燃机车专业的核心课程，采用理论和实践教学的模式，本课程的设置在学生职业能力培养和职业素养养成方面占有重要地位。机车是铁路运输的牵引动力，其管理运用水平好坏、运用效率高低，对降低铁路运营成本、完成铁路运输任务起着重要的作用。列车运行关系到人民生命财产的安全和铁路运输效益，就必须要求机车乘务员理解熟记相关的规章制度，并按规定行车。目前国内铁路经历了六次大提速，随着列车速度的提高和新版《铁路技术管理规程》的实施，对机车乘务员也有新的要求。本课程主要教学模式采用讲授（案例分析）与实践相结合，适用于高职内燃机车专业。 2.课程目标 本课程要求学生对内燃机车专业有较高程度的认同感及工作热情，同时具有敏捷的思维及良好的自我学习及团队协作能力，另外还应具备一定机车柴油机、机车制动机、机车电传动及机车总体的基础知识。通过本课程学习，使学生理解铁路行车有关知识，机车管理部门的组织结构及业务范围；熟悉机车整备作业、接班作业、机车操纵、检查给油、入库作业的基本知识的基本知识；掌握机车乘务员一次出乘作业程序，机车主要部件保养的基本知识，铁路信号的显示方式、行车闭塞法、列车运行中的各种规定及行车安全知识，机车运行监控 记录仪的用途，为从事机车运用工作打下坚实的基础。 2.1专业能力 （1）能熟悉机车运用管理部门的体制和职责；机车乘务制度； （2）能正确识别列车运行图和机车周转图； （3）会运用机车运用数量指标和质量指标分析问题； （4）能遵守铁路行车信号安全行车 （5）掌握机车限速规定； （6）能按照铁路运输生产有关规章和安全技术规则安全行车 2.2方法能力 （1）具有很强的安全行车意识。 （2）具有良好处理突发事件的能力。 （3）具有进取意识、自我学习能力； （4）具有利用计算机、互联网等手段进行信息搜索、资料查询、资料提炼整理、信息传输等能力；

贝加莱ACOPOSmulti在奇瑞6关节机器人系统中的应用

贝加莱 ACOPOSmulti 在奇瑞 6 关节机器人系统中的应用
邓后刚
前言
奇瑞汽车股份有限公司是中国最大的自主品牌汽车生产商之一。 目前， 奇瑞公司已具备 年产整车 90 万辆、发动机 65 万台和变速箱 40 万套的生产能力。随着生产规模不断扩大， 对自动化生产线需求也越来越高，工业机器人的应用数量也越来越多。为了降低生产成本， 奇瑞汽车从 2007 年开始自主研发工业机器人，目前已完成基于贝加莱工业自动化系统的第 三代机器人的研发。 本文介绍奇瑞汽车基于 B&R ACPOSmulti 伺服驱动系统和 B&R 机器人软件库系统完成 的具有革新性的机器人系统设计， 代表着国内机器人技术的领先水平， 并且它是由奇瑞汽车 和贝加莱（中国）的工程师共同研发的具有自主知识产权的机器人技术。
1. 机械系统
工业机器人主要有机械系统、控制系统、系统软件三部分组成，其中机械部分由奇瑞汽 车自己设计并制造，而控制系统采用了贝加莱的 ACOPOSmulti 和 APC 产品构成，软件则 由双方的研发团队共同完成。 1.1 机械系统组成 机器人机械系统主要由机械本体和外围结构件组成，如图 1 所示。机械本体主要由底 座部分、平衡缸部分、大臂、小臂部分和手腕部分组成。外围结构主要由管线包以及一些管 卡组成。
图 1：机器人机械系统组成 1.2 机器人性能参数 基于贝加莱系统的第三代机器人是奇瑞汽车股份有限公司自主研发的大负载工业机器 人，型号为 QB-165，最大负载 165 公斤，有六个自由度。该机器人也是我国自主研发的最 先进的大负载工业机器人之一，各项性能参数达到国际先进水平，具体参数如表 1 所示。 项目 性能

论润滑油在内燃机车运用中的重要性(2)

论润滑油在内燃机车运用中的重要性 李艳敬李长军 王之龙 （兖州矿业集团铁路运输处，山东省邹城市，273500） 摘要根据兖矿铁运机务段东风4D调车机车频繁出现的故障，及时对润滑油进行了化验分析，结合实际并运用适当的方法来处理，预防内燃机车类似故障的出现。 关键词机油化验分析内燃机车 1前言 众所周知，内燃柴油机的很多零部件的工作温度、压力和转速都很高，为了保证和提高柴油机的工作耐久可靠，充分发挥柴油机的工作能力，提高其效率及经济性，机车设置了专门的润滑系对柴油机有关零部件，进行强迫润滑，起到冷却、清洗、减磨、密封、防腐、防锈及缓冲等一系列的作用。对于我段运用的东风4DD大功率、高增压柴油机，润滑系还专门为柴油机的活塞冷却进行循环流动。如何保证润滑油的质量便是一个非常重要的课题。我们常常使用物理或者化学的方法化验或检验润滑油的成分和性质，以便判断其性能的良好与否。在内燃机车润滑油的使用中，也是通过这一方法来判断润滑油的优劣，并建立了润滑油更换的标准和周期，以使机车柴油机能够可靠运行。 2润滑油的使用及化验分析 我段东风4DD内燃机车柴油机自2002年7月开始使用国产四代机油，其特点是添加剂含量高、增溶性强、润滑和洗涤效果好，但其使用条件较苛刻，对柴油机的燃烧质量、活塞与缸套的间隙及润滑油的滤清精度等都有较高的要求。在近几年的使用中，我段润滑油出现了较为频繁的失效现象，给机车的使用和维护造成了诸多不便，也大大增加了机车的运用成本。润滑油失效与否，我段主要是依据《四代机油质量检验方法及换油标准》如下表： 项目换油标准试验方法 运动粘度(1000C)m m2/s小于10.5，大于17.5G B265 斑点≥级4（a>=1.6）注：a＝油污/污斑G B5822.3碱值，m g K O H/g小于 2.5G B260 闪点（开口），0C小于180G B267 石油醚不溶物，% 大于7%G B5822.2水份，%大于0.1G B5822.4 P H值小于5G B5822.3 作者简介：王之龙（1961—），男，山东泰安，高级工程师，E-mail:wzhilong@https://www.wendangku.net/doc/134041912.html,; 李艳敬（1974—），女，山东兖州，助理工程师，E-mail：liyanjing06@https://www.wendangku.net/doc/134041912.html,; 李长军（1974—），男，山东邹城， 助理工程师，E-mail: jx667@https://www.wendangku.net/doc/134041912.html,

贝加莱伺服报警

NC Error Text Table : acpex acpex.waf [NC Error Text Table] ID Text acp10 version 1.050 Error strings 1、Parameter ID invalid 参数ID号无效。 2、Parameter can not be read (value is not available at the moment) 参数不能读（数值在当时不能用）。 3、Write access for a read only parameter 对只读参数进行写操作。 4 、Read access for a write only parameter 对只写参数进行读操作。 5 、Value of parameter is invalid 参数数值无效。 REAL Value of Parameter 参数的实数值。 6 、Value of parameter is invalid 参数数值无效。 UDINT Value of Parameter 参数的无符号长整数值。 7、Value of parameter is invalid 参数数值无效。 DINT Value of Parameter 参数的长整数值。 8 、Data block read access already initialized 读数据块操作，已经初始化了。 9 、Data block write access already initialized 写数据块操作，已经初始化了。 10 、Data block read access not initialized 读数据块操作，还没有初始化。 11 、Data block write access not initialized 写数据块操作，还没有初始化。 12、Data block write access still active (INIT for read access not possible) 数据块正在进行写操作，（初始化读操作不允许） 13 、Data block read access still active (INIT for write access not possible)

贝加莱 控制器 PVITransfer教程20061213

PVI Transfer RS232 把在Email 的附件MB45_RS232.rar 保存并用WinRAR 或其他解压缩软件进行解压缩至硬盘。 以下例子是解压缩至硬盘的C 盘根目录下。 双击MB45_RS232文件夹，如下图： Edited by Foxit Reader Copyright(C) by Foxit Software Company,2005-2008For Evaluation Only.

用编程电缆（2－3，3－2，5－5）把电脑的COM1和CP476的COM口联接起来，在这里可以使用CP476和面板PP151的通讯电缆，先拔下插在面板PP151串口的通讯电缆头，之后插到电脑的

COM1。在MB45_RS232文件夹找到文件后，对其双击后出现下图： 等待进度栏的完成后，即可断开和电脑的联接的编程电缆的一头，之后把编程电缆的一头接到面板PP151的串口，以便面板PP151和CP476的通讯。最后对整个系统断电1分钟后重新上电。控制器就会运行刚刚新下载的程序。 若进度栏一直没有进展且提示无法Connection至目标控制器，则要检查编程电缆和确认计算机的串口是否是COM1。 PVI Transfer 以太网 个人计算机与PP151连线网线为交叉线。 PP151的以太网IP地址是10.86.10.200. 当需要与PP151联机的个人计算机的Internet的设置如下：

在保证CP476和面板PP151的通讯是正常的状态下，用交叉线网线把个人计算机与PP151连接起 来。在解压缩后的文件夹中找到文件后（参考RS232中的示意截图），对其双击后出现下图：

机务车间内燃机车运用管理规程详细版

文件编号：GD/FS-6255 （操作规程范本系列） 机务车间内燃机车运用管 理规程详细版 The Daily Operation Mode, It Includes All The Implementation Items, And Acts To Regulate Individual Actions, Regulate Or Limit All Their Behaviors, And Finally Simplify Management Process. 编辑：_________________ 单位：_________________ 日期：_________________

机务车间内燃机车运用管理规程详 细版 提示语：本操作规程文件适合使用于日常的规则或运作模式中，包含所有的执行事项，并作用于规范个体行动，规范或限制其所有行为，最终实现简化管理过程，提高管理效率。，文档所展示内容即为所得，可在下载完成后直接进行编辑。 第一章总则 第一条：近两年随着铁运公司牵引动力内燃化改造步伐的加快，为了使内燃机车在公司主体生产中安全、节能、高效的运用，更好地为集团公司服好务，机务车间结合近两年运用内燃机车实际和经验，认为内燃机车运用管理工作是保证铁运公司主体生产的重要组成部分之一，为了切实搞好内燃机车运用管理工作，特编制内燃机车运用管理规程。 第二条：内燃机车运用工作的基本任务是：合理的管好、用好内燃机车，安全、节能、优质、高效地

全面完成铁运公司铁路运输生产任务；加强内燃机车的安全管理，确保行车和人身安全；加强乘务员工、检修员工队伍建设，不断提高全车间员工的整体自身素质、技术素质和文化知识水平；坚持三分修、七分养的设备保养原则，努力提高内燃机车运用效率。 第三条：车间各级内燃机车管理、技术人员及乘务人员应具备高度的责任心和务实精神，热爱本职工作；对工作高标准、严要求，对技术精益求精；顾全大局，服从命令听指挥；结合内燃机车运用实际，认真钻研运用、检修工艺，扎扎实实地做好各项运用、检修工作。 第四条：内燃机车的运用管理要采用现代化管理手段，建立、健全内燃机车的各项管理制度、内燃机车乘务员的作业标准、安全技术操作规程、事故应急救援预案等，准确无误的达到管理目的。

贝加莱机器人控制中的惯量前馈控制技术

贝加莱机器人控制中的惯量前馈控制技术 前言 机器人惯量前馈技术是贝加莱公司的一项非常重要的技术，即使在整个业界也是一项前沿的技术，它能解决机器人在运动过程中抖动的问题，提升机器人系统的精度和效率。目前该项技术仅为业内少数公司拥有。 一、惯量匹配与扭矩前馈 对于运动控制而言，惯量匹配是一项非常重要的特性需求，而对于驱动器，良好的惯量匹配才能产生更好的动态性能，在理想的刚性连接情况下，仅需计算出所需扭矩即可驱动系统，使其处于高动态特性运转，然而，由于机械系统的连接具有的弹性变形，例如减速机、皮带、联轴器等，使其无法实现真正意义上的高动态控制特性，这就带来了惯量匹配的问题。在驱动器对负载的控制过程中，其电流环的计算周期非常快，在惯量匹配值较大的情况下，系统需要给出一个非常大的偏差才能在PID调节中实现输出，然而，这一扭矩输出会产生较大的振动。 贝加莱提供一种力矩前馈控制的模型用于解决这一问题，通过快速给出惯量则能实现稳定的控制。但是，对于机器人系统而言，其关节连接处于多个维度的运动状态，其惯量的变化是多维的，如何施以良好的惯量匹配以确保机器人系统的高速运行呢？ 这是机器人系统目前存在的一个普遍问题，然而，贝加莱的系统所具有的建模、算法设计、高速扭矩控制等技术的组合形成了一种解决这一问题的办法。 二、机器人机械振动的问题 拉格朗日方程描述了机器人在整个运动过程中的动力学能量问题，动能与势能的产生影响了机器人运动过程中的力矩、位置等参数的变化，例如机器人运动过程中由于机械臂位置变化而产生的势能变化。 在机器人系统中，由于机器人的各个关节的机械特性随着运动过程的变化，其惯量也产生了变化，例如，当机械臂处于X轴方向伸长时，则沿着Y轴方向的旋转在0～90度范围内，其惯量也发生了变化，从最大惯量变到最小惯量；而当这个臂旋转超过90度~180 度范围时，则其惯量又开始变大。由于这种惯量所产生的变化，会对驱动器整个控制过程产生调制振动，这也是目前机器人控制中普遍存在的问题。 三、贝加莱动态惯量前馈技术 贝加莱运动控制技术中的惯量动态前馈技术能够很好的解决这一问题，对于机器人系

贝加莱控制系统在码垛机上的应用

贝加莱控制系统在码垛机上的应用 奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033） 摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。 关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机 1. 引言 全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。 图一码垛机俯视简图

图二码垛机提升部分简图 图十二整垛效果图

图三码垛机三维立体简图 码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上 工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。 2.系统概述 图四皮带成型区

内燃机车使用操作规程

内燃机车使用操作规程 一、启动柴油机前的准备 1.检查各油位，水位是否符合标准。 2.检查柴油机，调速器，液力变扭箱，车轴齿轮箱，风扇齿轮箱，空压机等处油的质量（是否乳化）。 3.进行紧固件的安全检查，特别是旋转件和走行部的紧固件连接状态是否良好。 4.检查油、水、风管路中各阀门的开关位置是否正确，管路是否泄漏。 5.盘动柴油机飞轮，有无异音和异常。 6.检查轴箱弹簧是否良好，有无裂纹，轴箱定期加注润滑油脂。 7.检查蓄电池各线接头和状态。 8.检查电气系统各开关、继电器、电磁阀动作是否正常。 9.各手柄置于中立“0”位。 二、柴油机的起动及暖机 （一）柴油机在完成起动前的准备工作，并检查无误后，方可进行起动。 1.合上电源开关 2.合上启动开关，按下起动按钮，机油予供泵开始工作，润滑柴油机，当机油压力大于98KPa时，起动马达电路得电，起动马达开始转动，带动柴油机点火起动，当柴油机转速到400～550r/min时，应

立即松开起动按钮，并关闭起动开关。 3.如柴油机未起动，应间隔3分钟以上，再进行起动，连续两次未能起动柴油机，应立即查找原因，未经查找原因不允许再起动柴油机。 4.机油予供泵电机每次连续运行不得超过2分钟，如三次泵油仍不能建立所需油压，则应检查故障原因。 5.起动马达每次连续运行不得超过5分秒。 （二）柴油机启动后怠速位暖机，并检查。 1.机油压力≥343KPa（3.5kgf/cm2） 2.打开汽缸盖上罩壳，检查摇臂轴承处是否来油。 3.旋开水泵上端放水阀少许，两水泵若有强劲水柱冲出，则表示供水正常。 4.检查柴油机外观状况，不得有漏油、漏水、漏气现象。所有零部件按要求固定牢固，柴油机无异常声响和剧烈震动现象。 5.柴油机排气烟色正常，呼吸器无异常逸气现象。 6.空压机打风是否正常，风压建立后，缓解手制动。 7.各种油、水、风管路是否泄漏。 8.各仪表读数是否在正常范围内、灯、笛、砂阀是否正常。 9.柴油机、变扭箱、风扇齿轮箱，空压机声音是否正常。 10.检查机车制动，基础制动部分工作是否可靠（注意：制动部分不正常，绝对不准动车）。 11.待柴油机暖机完毕，即高温水温大于40℃，操纵风缸压力达

电气传动自动控制系统第2章01

电力传动自动控制系统 2019-06-16 第2章 直流电动机传动基础 直流电动机是电力传动系统的主要传动元件之一，它具有良好的起动和调速性能。直流电动机按励磁方式可分为：他励(Separately excited)、并励(Shunt)、串励(Series)、复励(Compound)(积复励、差复励)。本章主要研究直流他励电动机的运行问题，诸如机械特性及其计算；各种工作状态及其计算；调速特性及其计算等。 2.1 直流他励电动机的机械特性 在“电机学”中，注重电机的结构与原理，主要研究的是电机在进行能量转换时其内部的电磁过程；而“电力传动”，则注重的是电动机的使用，主要研究的是电机的外特性。在电动机的各类工作特性中首要的是机械特性。 电动机的机械特性(Speed-Torque Characteristics)，是电动机产生的转矩(电磁转矩)T 与其转速n 之间的关系，即n =f (T )。 电动机的机械特性是电动机性能的主要表现，只有掌握好电动机的机械特性，才能正确选择和使用电动机。电动机的机械特性在很大程度上决定了电力传动系统的稳态运行和过渡过程的性质和特点。因而，电动机机械特性的研究是“电力传动”课程的核心内容。 2.1.1 直流他励电动机的机械特性方程式 直流他励电动机的基本接线图如图2-1所示。 电枢回路 励磁回路 图2-1 直流他励电动机的接线图 电枢回路包括电枢绕组、电刷、换向极绕组和补偿绕组(若存在的话)，其总电阻称为电枢内阻r a 。电枢回路还串有附加电阻R ad ，则电枢回路电阻总值为R a =r a +R ad 。励磁回路的电源U f 与U 无关(他励)，励磁回路包括励磁绕组，其电阻为r f ，还有附加电阻R fad 。 假设：电源电压为恒值，磁通为恒值，即励磁电流不变，认为无电枢反应，电枢回路电阻为恒值。对大多数电机，在机械特性的工作范围内，以上假设所带来的误差是不大的。 电枢回路的电压平衡方程式为： U =E +IR a (2-1) 式中： U ——电动机的电枢电压(V)； E ——电动机电枢绕组的感应电势(电枢电势)(V)； I ——电枢电流(A)； R a ——电枢回路总电阻(Ω)，R a =r a +R ad 。 直流电机的电枢电势公式为： E =C e Φn (2-2)

贝加莱 融合过程控制与运动控制的CNC解决方案

贝加莱融合过程控制与运动控制的CNC解决方案 几乎所有CNC设备制造商都面临着创新的压力，但是在他们中间，并非所有厂商都拥有完整的专门从事自动化方案开发的电子与软件部门。他们需要获取各种标准CNC功能并以此打下一个坚实的基础，然后只需将自己的规范补充到这些CNC功能中去就行了。结合PLC编程的CNC应尽可能简单，并且可以运行在单个CPU上。贝加莱能够提供一套完整的解决方案，包括硬件、可视化、仿真以及自己的标准CNC软件包。该方案整合了所有机械制造领域最先进的技术，从而推进了机械制造商们在自动化方面的创新开发活动。 机械制造业是一个创新领域：在过去几年里，自动化技术的进步给这一行业带来了突飞猛进的发展，使创新变得习以为常。客户要求提高产量，由此驱使机械制造商们试图将越来越多的功能封装入每一台机器设备，从而最大限度地减少浪费在非生产性任务如夹紧工件上的时间。其结果是：运动轴越来越多，定位越来越精确，插值时间越来越少。但同时意味着：传感器越来越多，输入与输出点数快速增加。当实际加工与生产工艺已经优化至物理极限阶段，许多制造商关注于为内部物流程序作瘦身以及实现整个生产单元的自动化，包括所有操作设备，有时甚至覆盖整条生产线和整个生产车间。 另一方面，机械制造业并不具有革命性。良好的传统不会被随意抛弃，只有当它成为新事物发展的障碍时才会被舍弃。传统意义上，PLC控制的输入与输出过程和CNC控制的运动过程是两个完全不同的领域。对许多制造商来说，机器人控制器则完全是第三种情况。因此，相关制造商时至今日仍然在分别提供基于不同硬件的单独的PLC和CNC解决方案。这两种方案的编程不同，因此无法显示在相同的面板中，也无法同步运行。这对于整合带有大量传感器、执行机构和机器人操作设备的数量众多的高速轴来说并非易事。 贝加莱的客户现在能够轻松自如地应对这些任务，因为他们已经找到了一条由硬件产品和软件选项构成的完整的流程链：有连接各种外围设备的高速POWERLINK总线系统，智能驱动