与MR-J3伺服通讯
与MR-J3伺服通讯
参数设置：
波特率：9600bps
起始位：1位
数据位：8位
校验位：1位（偶校验）
停止位：1位
通信协议：半双工通信方式
站号：0号（PC20=0，PC21=0000）
一、外部输入输出信号状态（DIO诊断）
1.输入软元件的状态
发送：01 30 31 32 02 30 30 03 46 38
返回：02 30 41 30 30 30 39 30 30 30 36 03 30 33
2.外部输入针脚状态的读出
发送：01 30 31 32 02 34 30 03 46 43
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 31 34 46 03 30 46
3.读出通过通信置ON的输入软元件的状态
发送：01 30 31 32 02 36 30 03 46 45
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 03 46 34
4.读出外部输出针脚状态
发送：01 30 31 32 02 43 30 03 30 42
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 33 46 03 30 44
5.读出输出软元件的状态
发送：01 30 31 32 02 38 30 03 30 30
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 34 32 44 03 30 45
二、软元件的ON/OFF
1.转速控制模式下-SON、LSP、LSN、SP2、ST2置为ON
发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 37 03 39 30返回：02 30 41 03 37 34
2.转速控制模式下-LSP、LSN、SP2、ST2置为ON，SON置为OFF
发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 36 03 38 46返回：02 30 41 03 37 34
三、输入输出软元件（DIO）的禁止与解除
1.DI禁止
发送：01 30 39 30 02 30 30 31 45 41 35 03 45 41
返回：02 30 41 03 37 34
2.DI解除禁止
发送：01 30 39 30 02 31 30 31 45 41 35 03 45 42
返回：02 30 41 03 37 34
3.DO禁止
发送：01 30 39 30 02 30 33 31 45 41 35 03 45 44
返回：02 30 41 03 37 34
4.DO解除禁止
发送：01 30 39 30 02 31 33 31 45 41 35 03 45 45
返回：02 30 41 03 37 34
四、状态显示
1.状态显示的名称和单位的读出
00 反馈脉冲累积
发送：01 30 30 31 02 30 30 03 46 36
返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 46 2F 42 03 42 44 01 伺服电机的转速
发送：01 30 30 31 02 30 31 03 46 37
返回：02 30 41 20 20 72 2F 6D 69 6E 53 70 65 65 64 20 46 2F 42 03 36 31 02 滞留脉冲
发送：01 30 30 31 02 30 32 03 46 38
返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 44 72 6F 6F 70 20 50 6C 73 03 33 30 03 指令脉冲累积
发送：01 30 30 31 02 30 33 03 46 39
返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 43 6D 64 03 31 41 04 指令脉冲频率
发送：01 30 30 31 02 30 34 03 46 41
返回：02 30 41 20 20 20 6B 70 70 73 50 75 6C 73 65 20 46 72 71 03 45 34 05 速度指令电压
发送：01 30 30 31 02 30 35 03 46 42
返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 53 70 65 65 64 20 43 6D 64 03 42 45 06 模拟量转矩限制电压
发送：01 30 30 31 02 30 36 03 46 43
返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 54 72 71 20 4C 69 6D 69 74 03 45 46 07 再生负载率
发送：01 30 30 31 02 30 37 03 46 44
返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 52 65 67 6E 20 4C 6F 61 64 03 38 35 08 实际负载率
发送：01 30 30 31 02 30 38 03 46 45
返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 45 66 66 63 20 4C 6F 61 64 03 36 44 09 最大负载率
发送：01 30 30 31 02 30 39 03 46 46
返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 50 65 65 6B 20 4C 6F 61 64 03 37 45 0A 瞬时输出转矩
发送：01 30 30 31 02 30 41 03 30 37
返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 49 6E 73 74 6E 20 54 72 71 03 42 43 0B 1转内位置
发送：01 30 30 31 02 30 42 03 30 38
返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 43 79 63 20 70 6F 73 69 74 03 34 42 0C ABS计数器
发送：01 30 30 31 02 30 43 03 30 39
返回：02 30 41 20 20 20 20 72 65 76 41 62 73 20 63 6F 75 6E 74 03 41 30 0D 负载惯量比
发送：01 30 30 31 02 30 44 03 30 41
返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 20 4D 6F 6D 65 6E 74 20 52 74 03 41 41 母线电压
0E 发送：01 30 30 31 02 30 45 03 30 42
返回：02 30 41 20 20 76 6F 6C 74 20 50 2D 4E 20 56 6F 6C 74 20 03 34 39 2.状态显示数据的读出
80 反馈脉冲累积
发送：01 30 30 31 02 38 30 03 46 45
返回：02 30 41 30 30 30 30 43 36 41 45 37 37 36 44 03 31 42
81 伺服电机的转速
发送：01 30 30 31 02 38 31 03 46 46
返回：02 30 41 30 30 30 30 46 46 46 46 46 46 39 35 03 34 36 82 滞留脉冲
发送：01 30 30 31 02 38 32 03 30 30
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 83 指令脉冲累积
发送：01 30 30 31 02 38 33 03 30 31
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 84 指令脉冲频率
发送：01 30 30 31 02 38 34 03 30 32
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 85 速度指令电压
发送：01 30 30 31 02 38 35 03 30 33
返回：02 30 41 30 30 33 30 46 46 46 46 46 46 46 43 03 36 34 86 模拟量转矩限制电压
发送：01 30 30 31 02 38 36 03 30 34
返回： 02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 87 再生负载率
发送：01 30 30 31 02 38 37 03 30 35
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 88 实际负载率
发送：01 30 30 31 02 38 38 03 30 36
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 35 03 42 39 89 最大负载率
发送：01 30 30 31 02 38 39 03 30 37
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 39 03 42 44 8A 瞬时输出转矩
发送：01 30 30 31 02 38 41 03 30 46
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 31 03 42 35 8B 1转内位置
发送：01 30 30 31 02 38 42 03 31 30
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 38 39 31 35 03 43 42 8C ABS计数器
发送：01 30 30 31 02 38 43 03 31 31
返回：02 30 41 30 30 30 30 46 46 46 46 45 35 31 32 03 32 39
8D 负载惯量比
发送：01 30 30 31 02 38 44 03 31 32
返回：02 30 41 30 30 32 30 30 30 30 30 30 30 34 36 03 43 30 8E 母线电压
发送：01 30 30 31 02 38 45 03 31 33
返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 31 33 35 03 42 44
五、参数
1.指定参数组
基本设定参数（PA**）
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
返回：02 30 41 03 37 34
增益。滤波器参数（PB**）
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 31 03 43 33
返回：02 30 41 03 37 34
扩展设定参数（PC**）
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 32 03 43 34
返回：02 30 41 03 37 34
输入输出设定参数（PD**）
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 33 03 43 35
返回：02 30 41 03 37 34
2.参数组的读出（读取当前状态下在哪个参数组，有4种可能）
发送：01 30 30 34 02 30 31 03 46 41
返回1：02 30 41 30 30 30 30 03 33 34
返回2：02 30 41 30 30 30 31 03 33 35
返回3：02 30 41 30 30 30 32 03 33 36
返回4：02 30 41 30 30 30 33 03 33 37
3.读出设定值
读取各参数当前值
PA01控制模式
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
01 30 30 35 02 30 31 03 46 42
返回：02 30 41 03 37 34
02 30 41 32 30 30 30 30 30 30 32 03 46 38
PA06电子齿轮分子
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
01 30 30 35 02 30 36 03 30 30
返回：02 30 41 03 37 34
02 30 41 31 30 30 30 38 30 30 30 03 46 44
PA07电子齿轮分母
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
01 30 30 35 02 30 37 03 30 31
返回：02 30 41 03 37 34
02 30 41 31 30 30 30 30 32 37 31 03 46 46
4.读取各参数上限值与下限值（同上）
只是把05改成06、07就可以了。具体看说明书
5.设定值的写入
PA06电子齿轮分子
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
01 30 38 34 02 30 36 30 30 30 30 38 30 30 30 03 38 46返回：02 30 41 03 37 34
02 30 41 03 37 34
PA07电子齿轮分子
发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32
01 30 38 34 02 30 37 30 30 30 30 30 32 37 31 03 39 32返回：02 30 41 03 37 34
02 30 41 03 37 34