乌云数据集(cloud dataset)_机器学习_科研数据集
乌云数据集(cloud dataset)
数据介绍：
These data are those collected in a cloud-seeding experiment in Tasmania. The rainfalls are period rainfalls in inches. TE and TW are the east and west target areas respectively, while NC, SC and NWC are the corresponding rainfalls in the north, south and north-west control areas respectively. S = seeded, U = unseeded.
关键词：
人工降雨试验,塔斯马尼亚岛,降雨,周期,英寸, cloud-seeding experiment,Tasmania,rainfalls,period,inch,
数据格式：
TEXT
数据详细介绍：
Cloud dataset
These data are those collected in a cloud-seeding experiment in Tasmania between mid-1964 and January 1971. Their analysis, using regression techniques and permutation tests, is discussed in:
Miller, A.J., Shaw, D.E., Veitch, L.G. & Smith, E.J. (1979).`Analyzing the results of a cloud-seeding experiment in Tasmania', Communications in Statistics - Theory & Methods, vol.A8(10),1017-1047.
The rainfalls are period rainfalls in inches. TE and TW are the east and west target areas respectively, while NC, SC and NWC are the corresponding rainfalls in the north, south and north-west control areas respectively.
S = seeded, U = unseeded.
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工业机器人教案
大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive
巡检机器人的调研报告
上海电力学院 关于巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院 专业名称: 电机与电器 学生姓名: 杨雪莹 导师: 薛阳 2013 年 12 月
目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。 高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。 机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。 巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。 变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。 校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。
1 巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯
人机工程学数据总集
一人体工程学和常用室内尺寸 人体工程学是室内设计中必不可少的一门专业知识，了解人体工程学可以使装修设计尺寸更符合人们的曰常行为和需要。 人体工程学内容主要包括以下几点： *人体尺度*人体行为区域*常用家具设备尺寸*建筑尺度规范*视觉心理和空间 一、人体尺度 人体尺度，即人体在室内完成各种动作时的活动范围。设计人员要根据人体尺度来确定门的高宽度、踏步的高宽度、窗台阳台的高度、家具的尺寸及间距、楼梯平台、家内净高等室内心尺寸。常用的室内尺寸如下： 支撑墙体：厚度0.24m 室内隔墙断墙体：厚度0.12m 大门：门高2.0~2.4m，门宽0.90~0.95m 室内门：高1.9~2.0m左右、宽0.8~0.9m门套厚度0.1m 厕所、厨房门：宽0.8~0.9m、高1.9~2.0m 室内窗：高1.0m 左右窗台距地面高度0.9~1.0m 室外窗：高1.5m 窗台距地面高度1.0m 玄关：宽1.0m、墙厚0.24m 阳台：宽1.4~1.6m、长3.0~4.0m（一般与客厅的长度相同） 踏步：高0.15~0.16m、长0.99~1.15m、宽0.25m；扶手宽0.01m、扶手间距0.02m、中间的休息平台宽1.0m。 二、常用家具尺寸； 卧室： 单人床：宽0.9m、1.05m、1.2m；长1.8m、1.86m、2.0m、2.1m；高0.35m~0.45m。 双人床：宽1.35m、1.5m、1.8m，长、高同上。 圆床：直径1.86m、2.125m 、2.424m。 矮柜：厚度0.35~0.45m、柜门宽度0.3~0.6m、高度0.6m。 衣柜：厚度0.6~0.65m、柜门宽度0.4~0.65m、高度2.0~2.2m。 客厅： 沙发：厚度0.8~0.9m、坐位高0.35~0.42m、背高0.7~0.9m。 单人式：长0.8~0.9m 双人式：长1.26~1.50m 三人式：长1.75~1.96m 四人式：长2.32~2.52m 茶几：
智能制造-第一课走进机器人世界 精品
第一单元感受人工智能的魅力 课题：第一课敲开人工智能之门 【学习目标】 1．知识与技能：了解人工智能的基本概念和发展历程；了解AI广泛的应用领域；结识聊天机器人小Q；体会解析AI的方法。 2．过程与方法：通过聊天机器人小Q，初步体验AI智能，参与智能机器人教学演示实验，加深对AI含义的较全面了解。 3．情感态度与价值观：在认识和体验AI应用的过程中，激发对AI学科的兴趣，并体会科学的发展中总要经历的曲折；体会AI与智能机器之间的关系；了解我国科学家的贡献；培养学生质疑问题、不盲从、独立思考、关注科学前沿动态的科学素质，增强民族自豪感。 【知识要点】了解AI知识，体会智能机器，畅想未来AI。 符号运算、机器证明等理解；人工智能概念的建立。 【教学方法】着重分析传统程序与智能系统的区别，引导学生根据兴趣体验各种应用，引导学生讨论人类与计算机谁更强大？等热点问题，*提供网络环境，指导学生完成实践与思考。 【教学课型】授新课 【教学过程】 一．导言 Can puter Reason? 一百年前谁敢提这样的问题准会被耻笑。 20世纪六十年代的一天，大学生奥茵闯进了麻省理工学院AI实验室。一段对话：盒子里有什么？…… 对话的是SHRDLU程序！ 人工智能是计算机科学的一个重要分支，是一门正在发展中的综合性前沿学科。 它与空间技术、原子技术一起誉为21世纪三大科学技术成就。 二．新授 Artificial Intelligence 1．会思考的机器（介绍）
1950年英数学家Alan Turing 阿兰图灵划时代之作“puting Machinery and Intelligence计算机能思考吗”论文，以“机器能思维吗“开始论述，并提出了。 图灵测试，他被认为是人工智能之父。 图灵测试是一个模仿游戏：人和机器（计算机）被分隔在不同的屋子，同时通过打字机问答测试题，如果提问者不能辨别人还是机器，就可认为计算机达到了人类智能的水平。现在是衡量机器智能的准则。 1956年美国数学家麦卡锡John McCarthy等美国年轻学者发起AI研讨会，公认为该学科诞生。1960年他研制出了人工智能语言LISP。也有人认为他是人工智能之父。 阿兰.图灵（Alan Turing ,1912—1954)”；麦卡锡（John McCarthy,1927-1957） 2．人工智能定义（概念研讨） 什么是智能？智能的本质是什么？至今还未搞清楚，定义也不精确未公认，以至被列为自然界四大奥秘（物质的本质，宇宙的起源，生命的本质，智能的发生）之一。 用人工的方法和技术，研究制造机器系统，模拟、延伸和扩展人类智能的科学。 智能是知识与智力的总和。 传统程序=数据结构+算法 智能系统=知识+推理 主要研究内容： 知识表示——计算机能识别与处理的形式 常识性推理——观云预报天气 知识获取——能学习，不断获得新知 智能系统开发——人工智能语言，专家系统外壳等 3．AI的发展（简述） 早在古希腊哲学家亚里士多德的形式逻辑称为三段论演绎推理，对AI的产生发展有重大影响和贡献。 英国哲学家培根归纳法，及警句“知识就是力量”。 英国逻辑学家G . Boole布尔代数，符号语言描述思维活动，为逻辑代数之父。 形成阶段——定理证明，GPS通用问题求解程序：General Problem Solving,下棋程序，模式识别，LISP语言。 成长阶段——符号逻辑，形式推理，只能解决智力游戏（过河，九宫图，积木），降温；有机化合物结构和MYCIN人血液疾病诊断系统，赋予了新生命力。 发展阶段——80中期后，稳步成长期。
机器视觉检测的分析简答作业及答案要点学习资料
2012研究生机器视觉课程检测及课程设计内容 一、回答下列问题： 1、什么是机器视觉，它的目标是什么？能否画出机器视觉检测系统的结构方 块图，并说出它们的工作过程原理和与人类视觉的关系？ 机器视觉是机器（通常指计算机）对图像进行自动处理并报告“图像中有什么”的过程，也就是说它识别图像中的内容。图像中的内容往往是某些机器零件，而处理的目标不仅要能对机器零件定位，还要能对其进行检验。 原始数据特征向量类别标识 特征度量模式分类器 机器视觉系统的组成框图 2、在机器视觉检测技术中：什么是点视觉技术、一维视觉技术、二维视觉技 术、三维视觉技术、运动视觉技术、彩色视觉技术、非可见光视觉技术等？ 能否说出他们的应用领域病句、案例？能否描述它们的技术特点？ 答：点视觉：用一个独立变量表示的视觉称之为点视觉。如应用位移传感器测量物体的移动速度。 一维视觉：普通的CCD。 两维视觉：用两个独立变量表示的视觉称之为两维视觉。比如普通的CCD。 三维视觉：用三个独立变量表示的视觉称之为三维视觉。比如用两个相机拍摄（双目视觉）；或者使用一个相机和一个辅助光源。 彩色视觉：用颜色作为变量的视觉称之为彩色视觉。物体的颜色是由照 射光源的光谱成分、光线在物体上反射和吸收的情况决定的。比如，一 个蓝色物体在日光下观察呈现蓝色，是由于这个物体将日光中的蓝光 反射出来，而吸收了光谱中的其他部分的光谱，而同样的蓝色物体， 在红色的光源照射下，则呈现红紫色， 非可见光视觉技术：用非可见光作为光源的视觉技术。比如非可见光成像技术。
3、机器视觉检测技术中：光源的种类有哪些？不同光源的特点是什么？光照 方式有几种？不同光照方式的用途是什么？又和技术特点和要求？ 机器视觉检测技术中光源有以下几种：荧光灯，卤素灯+光纤导管，LED 光源，激光，紫外光等。几种光源的特点如下： 成本亮度稳定度使用寿命复杂设计温度影响种类名 称 荧光灯低差差一般低一般 卤素灯+光纤导管高好一般差一般差LED光源一般一般好好高低光照方式有以下几种： 背景光法（背光照射）是将被测物置于相机和光源之间。这种照明方式的优点是可将被测物的边缘轮廓清晰地勾勒出来。由于在图像中，被测物所遮挡的部分为黑色，而未遮挡的部分为白色，因此形成“黑白分明”的易于系统分析的图像。此方法被应用于90%的测量系统中。 前景光法（正面照射）是将灯源置于被测物和相机之前。又可分为明场照射和暗场照射。明场照射是为了获得物体的几乎全部信息，照射物体的光在视野范围之内几乎全部反射回去；暗场照射是为了获取物体表面的凹凸，照射物体的光在视野范围之外有部分光反射回去。 同轴光法是将灯源置于被测物和相机之间。 4、机器视觉检测系统中，光学系统的作用是什么？光学器件有哪几种，它们 各自的作用是什么？光学镜头有几种类型，它们各自有何用途？光学镜头有哪些技术参数，各自对测量有什么影响？ 答：机器视觉检测系统中，光学系统用来采集物体的轮廓、色彩等信息。 光学器件主要有：镜头、成像器件（CCD和CMOS)、光圈、快门等。 镜头的作用是对成像光线进行调焦等处理，使成像更清晰；成像器件的作用是将光学图像转换成模拟电信号；光圈的作用如同人得瞳孔， 控制入射光的入射量，实现曝光平衡；快门的作用是将想要获取的光学
机器人项目研究报告
机器人项目研究报 告
机器人项目研究报告 ●当前全球机器人市场主要以工业机器人为主,占市场份额的80%。未来服务机器人的行业规模或将超过工业机器人,成为新蓝海。 ●预计 ~ 全球服务机器人市场规模累计将达亿元,复合增速将达到22%,中国市场增速远高于全球增速。以清洁机器人为例,”双十一”期间,国内扫地机器人公司科沃斯实现全网销售3.15亿元,其中在天猫商城销售达2.76亿元。这让我们看到了服务机器人在终端消费需求的爆发力。 ●中国的机器人密度仅为30,远低于世界平均水平的62,而世界最高的韩国达到437。工信部工业装备司副司长王卫明曾透露,国家的相关产业规划到2020年中国工业机器人的产业体系要具备3至5家具有国际竞争力的企业,8至10个产业配套集群,机器人密度达到100以上。从30到100对应的是3倍以上市场规模的增长。 ●机器人将迎来政策密集落地期,制造强国战略对机器人产业是长期利好。 机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台机器人以来,机器人技术及其产品发展
很快,已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用机器人,不但可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改进劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机器人能干的工作也已经从搬运、码垛、焊接等生产活动,到读报、陪护、弱交流等生活活动,再到排雷、战斗等军事活动,渗透到了人类的方方面面。随着需求范围的扩大,机器人结构和形态的发展呈现多样化。高端机器人具有明显的仿生和智能特征,其性能不断提高,功能不断扩展和完善,各种机器人系统逐步向具有更高智能方向演进。 当前机器人主要分为:工业机器人和服务机器人两大类。工业机器人细分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、处理机器人、喷涂机器人五大类,服务机器人细分为个人、家用机器人、专业服务机器人。
人机工程学考试重点笔记
一、 1、人机工程学：人机工程学（Man-Machine Engineering)是研究人、机械及其工作环 境之间相互作用的学科。 2、学科命名：美国——人类工程学Human Engineering 、人的因素工程学Human Factors Engineering ，西欧（常用）——人类工效学Ergonomics 。日本——人间 工学。国内——工程心理学Engineering Psychology 3、人机工程学的发展以及特点： a 、 经验人机工程学：机械设计的是主要着眼点在于力学、电学、热力学等工 程技术方面的原理设计上，在人机关系上是以选择和培训操作者为主，使 人适应于机器。 b 、 科学人机工程学：重视工业与工程设计中“人的因素”，力求使机器适应 于人。 c 、 现代人机工程学：研究方向：把人-机-环境系统作为一个统一的整体来研 究，以创造最适合于人操作的机械设备和作业环境，使人-机-环境系统相 协调，从而获得系统的最高综合效能。 4、学科的研究方法： a 、观察分析法 ，b 、实测法，c 、实验法，d 、模拟和模型实验 法，e 、计算机数值仿真法。 5、人体测量学也是一门新兴的分支学科，它是通过测量人体各部位尺寸来确定个体之 间和群体之间在人体尺寸上的差别，用以研究人的形态特征，从而为各种工业设计 和工程设计提供人体测量数据。 6、人机工程学范围内的人体形态测量数据主要有两类，即人体构造尺寸和功能尺寸的 测量数据。人体构造上的尺寸是指静态尺寸；人体功能上的尺寸是指动态尺寸，包 括人在工作姿势下或在某种操作活动状态下测量的尺寸 7、人体测量的主要方法有：a 、普通测量法，b 、摄像法，c 、三维数字化人体测量法。 8、测量基准面：a 、正中矢状面（左右），b 、冠状面（前后），c 、横断面（上下 面），d 、眼耳平面（通过左右耳屏点及右眼眶下点得横断面） 9、均值：表示样本的测量数据集中地趋向某一个值，该值为平均值，简称均值。 ∑==n i i x n x 11
机器人走进人类生活
机器人走进人类生活 机器人诞生的历史并不长。1954年，美国电子学家德沃尔获得了一项“可编程序机械手”的专利，这是一种像人手臂的机械手，它能够按程序进行工作。而程序则可以根据不同工作需要来编制。美国人英格伯格想到，如果能制造出这种机器，就可像人一样干活，从事简单的重复劳动。于是，在1958年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人，并很快得到了应用。 随后，他们成立了世界上第一家机器人制造工厂——尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”，英格伯格和德沃尔因此被称为“工业机器人之父”。 “尤尼梅特”的外形不太像人，倒有点像坦克炮塔。它的基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，可以伸出或缩回。这个机器人的功能和人的手臂功能相似。 以后的数十年，机器人技术的发展突飞猛进，大致经历了三个时代。第一代机器人是简单个体机器人；第二代是群体劳动机器人，它们出现在20世纪70年代；第三代是类似人形的智能机器人，如机器人女秘书“韦莱利”、会弹钢琴的机器人“瓦伯特”2号等，它们的未来发展方向是有知觉、有思维，并能与人对话。 1985年，世界著名的筑波博览会在日本举行。美国研制的世界第一台两足步行机器人成了大会的焦点。 20世纪90年代末，日本科学家率先研制出第一台类人型步行机器人样机。2000年11月，日本又开发成功可模仿一岁婴儿行走的机器人“皮诺”。它全身有二十六个关节，脚心装有一个传感器，可测量重心；眼睛可分辨红、蓝、黄等颜色，可自测距离；能挥手，并能蹒跚行走。 与此同时，中国第一台类人型机器人终于在国防科技大学实验室站起来，走起来。这台机器人具有和人相似的身躯、脖子、头部、眼睛、双臂与双足，而且还具备了一定的语言功能，其行走频率为每秒两步，动态步行快速自如，并能在小偏差、不确定环境中行走。 机器人虽然忠实可靠，工作严谨，有许多优于人的地方，但是，它们也容易犯错误。关于机器人的笑话，一直就没有间断过。 在一家汽车制造厂里，因为管理人员给机器人输入了错误的指令，而机器人又不能判断指令是否正确。结果，一千多辆汽车的门被机器人给焊死了。再比如，机器人踢足球赛，由于电脑出了毛病，竟然自摆乌龙，将球踢进自家大门。 当然，这些小插曲不会妨碍机器人的高速发展。目前，机器人技术已达到“上天入地”的水平，但它们现在仍然不能脱离人，自行独立工作。人们希望有一天它们能够完全模仿人类的智能，在任何环境条件下都能独立思考、独立工作。
机器视觉课程设计报告
机器视觉课程设计 对圆盘形零件圆心与直径和矩形零件长与宽尺寸测量 学生学院机电学院 专业班级 学号 学生姓名 指导教师 2015年 1 月 20 日
目录 1 问题描述 (3) 1.1 基本目标 (3) 1.2 基本要求 (3) 2 程序及其算法 (3) 2.1 检测与计算圆半径的程序 (3) 2.2 检测与计算矩形长和宽的程序 (6) 2.2.1 打开摄像头程序 (6) 2.2.2 保存拍摄的照片程序 (7) 2.2.3 读取拍摄到的图片（读取文名字CurrentImage.jpg的图片） (7) 2.2.4 检测边上的点和计算长和高的函数 (8) 2.2.5 老师写的显示图片的函数 (11) 3 运行结果 (12) 4 小结 (13)
1 问题描述 1.1 基本目标 显示一张图片（包含一个矩形或一个圆），测量矩形的长宽或圆的直径。完成得及格分，扩展有加分！ 要求图片 1.2 基本要求 “机器视觉”考试结果要求独立在计算机上完成，建议使用Visual C++和OpenCV 实现一个具有视觉捕捉、图像显示、尺寸测量等功能的对话框程序，其中必须完成对圆盘形零件圆心与直径和矩形零件长与宽尺寸测量内容。在教师提供的基本框架程序基础上，修改、补充界面和功能。 2 程序及其算法 2.1 检测与计算圆半径的程序 思路:从图片中间横扫取点得M_Point[0]，M_Point[1]（x坐标相加除2的圆心的x 坐标）中间纵向取点得M_Point[2]，M_Point[3]（y坐标相加除2的圆心的y坐标）圆上四个点到圆心的距离（半径）取平均值，输出为半径。
程序如下： double c_DialogTeclarn::f_MakeCircle(double e_dThreshold) { if(NULL==m_pIplImageSource) {return 0;} //定义变量存图像的宽，高，行像素 int q_iWidth=m_pIplImageSource->width; int q_iHeight=m_pIplImageSource->height; int q_iWidthStep=m_pIplImageSource->widthStep; uchar *q_pchDataImage=(uchar *)m_pIplImageSource->imageData; CvPoint M_Point[4]={};//存放检索出的四个点 循环检索 //01纵扫 for(int Cycle_Y=1;Cycle_Y
机器人调研报告
关于那智不二越电焊机器人SRA系列的调研 点焊机器人的发展和组成 点焊机器人（spot welding robot）用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台点焊机于1965年开始使用，是美国Unimation公司推出的Unimate机器人，中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇-Ⅰ型点焊机器人，同时也不断在各个机器人公司出现。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。 点焊机器人的特点 （1）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。 （2）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。 （3）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。 （4）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。 点焊机器人最先大规模使用的区域将会出如今发达地区。随着产业转移的进行，发达地区的制造业需要提升。基於工人成本不断增长的现实，点焊机器人的应用成为最好替代方式。未来我国点焊机器人的大范围应用将会集中在广东、江苏、上海、北京等地，其点焊机器人拥有量将占全国一半以上。日益增长的点焊机器人市场以及巨大的市场潜力吸引世界着名机器人生产厂家的目光。当前，我国进口的点焊机器人主要来自日本，但是随着诸如“机器人”类似的具有自有知识产权的企业不断出现，越来越多的点焊机器人将会由中国制造。 那智不二越简介 NACHI不二越公司创立于1928年，自创立开始一直致力于发展机械技术，以及机械制造事
人机工程学习题
第一章人机工程学概论(习题) 1、简述人机工程学的定义 答：国际人机工程学会（IEA）对人机工程学所下的定义：“人机工程学是研究人在某种工作环境中的解剖学、生理学和心理学等方面的各种因素；研究人和机器及环境的相互作用； 研究人在工作、家庭生活和休假时怎样统一考虑工作效率、健康、安全和舒适等问题的学科”。 本书认为：人机工程学是人的生理和心理特点出发，研究人、机、环境的相互关系和相互作用的规律，以优化人—机—环境系统的一门学科。 2、举出我们日常生活中与人机工程学相关的例子 答：兵器握柄的形状、弓箭的制作和使用、掘土工具“耒”、鼠标的形状、某些高档的椅子、人机信息界面设计、工作台椅设计、各种工具的设计等等。 3、说出人机工程学科常见的名称 答：美国：Human Engineering; Human Factors Engineering 人类工程学或人类因素工程学。 欧洲：Ergonomics 人类工程学或工效学。 已被国际标准化组织正式采纳， 本义：劳动的规律。工程心里学（前苏联）；人间工学（日本） 我国：人机工程学、人类工程学、工程心理学、宜人学、人的因素等。 4、简要地说明现代人机工程学研究的内容和方法？ (1) 研究内容： 1）人体特性的研究：主要研究在工业设计中与人体有关的问题。 2）工作场所和信息传递装置的设计：主要研究如何设计合适的环境及信息传递装置，使人可以舒适高效的工作。 3）环境控制与安全保护：主要研究从长远利益出发，如何设计环境及进行安全保护以保证人在长期工作下健康不受影响，事故危险性最小。 4）人机系统的总体设计：人机系统工作效能的高低主要取决于它的总体设计，即在整体上使“机”与人体相适应，解决好人与机器之间的分工和机器之间信息交流的问题可，使二者取长补短，各尽所长。 5）人机工程学发展动向的研究 5、人机工程学发展动向的研究 1. 观察法可借助摄影或录象 2. 实测法借助仪器进行实际测量 3. 实验法在实验室或作业现场进行多次反复观测。 4. 模拟和模型试验法 5. 计算机数值仿真法 6. 分析法（HoneyWell亨利威尔） 7. 调查研究法：各种调查研究的方法（抽样/询问/问卷）注重测试方法的可靠性和有性 可靠性（一致性）：重复实验时，结果应一致. 有效性：测试结果能真实反映所评价的内容. 6、讲述人机工程学发展的4个阶段
2013数字图像处理课程设计报告
数字图像处理 课程设计报告 课设题目：彩色图像增强软件学院：信息科学与工程学院专业：电子与信息工程 班级： 1002501 姓名：曾小路 学号： 100250131 指导教师：赵占峰 哈尔滨工业大学（威海） 2013 年12月27日
目录 目录 .......................................................................................................................... I 一. 课程设计任务 (1) 二. 课程设计原理及设计方案 (2) 2.1 彩色图像基础 (2) 2.2 彩色模型 (2) 三. 课程设计的步骤和结果 (6) 3.1 采集图像 (6) 3.2 图像增强 (7) 3.3 界面设计 (9) 四. 课程设计总结 (12) 五. 设计体会 (13) 六. 参考文献 (14)
哈尔滨工业大学（威海）课程设计报告 一. 课程设计任务 1.1设计内容及要求： （1）、独立设计方案，根据所学知识，对由于曝光过度、光圈过小或图像亮度不均匀等情况下的彩色图像进行增强，提高图像的清晰度（通俗地讲，就是图像看起来干净、对比度高、颜色鲜艳）。 （2）、参考photoshop 软件，设计软件界面，对处理前后的图像以及直方图等进行对比显示； （3）、将实验结果与处理前的图像进行比较、分析。总结设计过程所遇到的问题。 1.2参考方案 1、实现图像处理的基本操作 学习使用matlab 图像处理工具箱，利用imread（）语句读入图像，例如image=imread（flower.jpg），利用彩色图像模型转换公式，将RGB 类型图像转换为HSI 类型图像，显示各分量图像(如imshow（image）)，以及计算和显示各分量图像直方图。 2、彩色图像增强实现 对HSI彩色模型图像的I分量进行对比度拉伸或直方图均衡化等处理，提高亮度图像的对比度。对S分量图像进行适当调整，使图像色彩鲜艳或柔和。 H 分量保持不变。将处理后的图像转换成RGB 类型图像，并进行显示。分析处理图像过程和结果存在的问题。 3、参照“photoshop”软件，设计图像处理软件界面 可设计菜单式界面，在功能较少的情况下，也可以设计按键式界面，视 功能多少而定；参考matlab 软件中GUI 设计，学习软件界面的设计 - 1 -
认识机器人教案
教案：认识机器人（第一课时） 一、教学目标 知识目标：了解机器人的概念、产生、发展、种类与应用。技能目标：熟练利用网络查找信息和处理信息。 情感目标：培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神。 二、重点难点 教学重点：机器人的概念及应用 难点分析：机器人的概念 三、教学过程： 1、新课导入 21世纪被信息技术专家誉为智能机器人的时代，机器人在各行各业将得到更加广泛的应用，机器人技术综合机械工程、电子工程、传感器应用、信息技术、数学、物理、等多种学科，它代表着一个国家的高科技发展水平，例如我国首例远程遥控机器人手术就是由北京的医生通过电脑遥控着沈阳机器人“黎元”进行脑外科手术。 那究竟什么是机器人？我们要学习使用的机器人是什么样子？机器人能够做些什么？我们如何控制机器人？今天开始我一起走进机器人世界去寻找上述问题答案。 观看有关机器人的视频片段 2、教学内容 机器人的概念 各国科学家对机器人的定义有所不同，而且随着时代的变化，机器人的定义也在不断发生变化。 中国的科学家们把机器人定义为一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动化机器，它的外形不一定象人。 判断一个机器人是否是智能机器人我们可以根据下面三个基本特点： （1）具有感知功能，即获取信息的功能。机器人通过“感知”系统可以获取外界环境信息，如声音、光线、物体温度等。 （2）具有思考功能，即加工处理信息的功能。机器人通过“大脑”系统进行思考，它的思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程。 （3）具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完成工作，如行走、发声等。 机器人的产生、发展、种类与应用 对这些内容请大家以小组合作的形式通过互联网、光盘等媒体检索信息，并设计一个关于机器人的有关知识的演示文稿。 1）成立小组，分工合作，制定活动计划。 小组成员 （2）确定“机器人世界探索”活动的探索主题，构建问题框架。 （3）评价要求 （1）展示 在小组内展示“机器人世界探秘”项目。 各小组推出代表参加班级交流。评选最佳主题奖、最佳演示奖、最佳合作奖。 （2）通过自评和互评的方式进行评价，标准如下： 3、作业布置 （1）说说机器人与一些电动玩具的区别？ （2）完成一个关于机器人演示文稿的制作，包括机器人的发展、机器人的分类、机器人的特点等内容。 三、课堂小结：这节课我们了解了机器人的概念和机器人的产生、发展、种类及应用等知识。并对学生的演示文稿的任务完成情况进行小结和评价。 第12课机器人学走路 教学分析： 本课教学内容为《小学信息技术》教材（浙江教育出版社）第四册第12课，属机器人模块。本课教学是在学生学习了《第10课我们身边的机器人》、《第11课机器人仿真软件》掌握了机器人的简单工作原理，初步掌握机器人仿真软件的使用，并会控制机器人走直线的基础上学习本课，为以后学习《机器人画正多边形》、《机器人分辨颜色》打下基础。 学情分析： 本次市研训活动，是临时选取了机器人模块的第3课作为教学内容，由于学生第一次接触机器人教学内容，且没有了第10课、第11课两课的铺垫，尽管学生对此教学内容充分好奇，但教学过程中教师处理不好，学生会觉得无从下手。因此，本课的教学对教师绝对是一次挑战。 教学目的： 1．知识与技能：学会使用“转向”模块编写程序，控制机器人转向；学会使用“启动电机”“延时”“停止电机”模块编程，控制机器人走弧线。 2．过程方法：通过任务驱动与学生的操作实践，使用学会简单的机器人编程控制思想。 3．情感态度与价值观：让学生在编程控制中体验成功的快乐，充分激发孩子学习信息技术的兴趣。 教学过程： 一、铺垫导入 1．出示机器人，简单师生交流，拓展学生对机器人的了解。讨论：机器人由程序来控制。我们用程序语言把机器人完成任务的步骤与方法表达出来，这个过程叫编程。 2．教师演示机器人控制程序在仿真软件中的仿真。 介绍：这种机器人的编程软件的启动与仿真。 3．学生打开范例尝试仿真。 讨论1：机器人的动作，如直行、拐弯等。 二、小组合作自主探究 1．任务一：让机器人动起来。 教师讲解与学生操作：介绍编程环境（菜单、快捷工具、模块库、编程区）----模块的拖放、移动、删除----直行模块与转向模块的设置---文件的保存 子任务1：机器人直行（教师示范，并讲解仿真环境的“运行、有轨迹、退出”几个按钮的使用。 子任务2：机器人原地转向（学生独立完成） 子任务3：机器人走折线（最好走出一个90度的角出来）
安全人机工程学(习题库)
第一章概论 1．人机关系随社会的发展有很大的变化，请举例说明其变化及其特点。 2．如何理解安全人机工程学的含义？ 3. 阐述人机工程学与安全人机工程学的联系与区别 4. 举例分析你所熟悉的一个人机系统的人、机及其结合面 5．请说明安全人机工程学在安全工程学中所处的地位与作用 6．何为安全人机工程学？其任务与研究范围是什么？ 第二章人体的人机学参数 1．为什么说人体测量参数是一切设计的基础？ 2．人体测量数据如何处理？ 3．使用人体数据的原则是什么？ 4．手、脚作业域如何确定？ 5．人体测量数据的运用准则有哪些？ 6．作业椅与工作台如何确定合适？ 7．结合实际举例说明人体数据在工程中的应用？ 第三章人的生理和心理及人体生物力学特性 1、何谓人的感觉适应性、感觉有效刺激及感觉相互作用，对上述特性的研究对安全工作有什么作用？ 2、人的视觉、听觉各有哪些特征？ 3、何谓人的反应时间？如何能缩短人的反应时间？ 4、如何能提高人的信息处理能力？ 5、何谓注意？有哪些特征？ 6、由非理智行为而发生违章操作的心理因素有哪些表现？ 7、如何应用能力的个体差异搞好安全工作？ 8、色彩对人有哪些生理、心理影响？作业场所和工作面色彩选择应注意哪些问题。 9、噪声对不同工作内容的影响主要体现在哪些方面？ 10、人体活动范围可分为哪几类？如何根据作业特点确定适宜的作业范围？ 11、人体四肢操纵力有哪些特点？对操纵器布置有哪些影响？ 12、在进行安全人机系统设计时，为了使动作速度、频率和准确性、灵活性很好的结合，必须遵循哪些规律？ 13、影响人体作用力的因素有哪些？ 14、何谓疲劳？疲劳形成的原因？ 15、如何能减少或改善作业人员的疲劳？ 第四章安全人机功能匹配 1、何为开环与闭环人机系统？ 2．举例说明机械设备的危险部位 3．常见的机械事故有哪些？ 4. 机器设备的本质安全从哪几个方面着手？ 5. 机械设计需要考虑哪些安全人机工程学要求？ 6．何谓“人机功能分配”？为何要对人与机进行功能分配？ 7. 人、机各有哪些优势和劣势？如何合理分配其功能？ 8．人机功能分配的原则是什么？ 9．举例说明人机功能分配不当造成的危害。 10．举例说明人与机的不同特点。 第五章人机系统的安全设计与评价
《机器人的世界》读后感600字
《机器人的世界》读后感600字 导语：小编收集整理了中小学生暑期必看书目之《机器人的世界》的读后感，暑期要多读书，读好书，希望这份读后感对大家有所帮助。 今天我读了【澳】尼古拉斯·布拉克著、韦玉珏译的《探索·科学百科(中阶) 1 级a 2 机器人的世界》一书。该书是一本彩色画报。图文并茂，直观形象;解说文字通俗浅显，便于我们儿童阅读掌握。 本书向我们介绍了机器人的类型各种各样各不相同。有的是为了让人类工作更加简易或安全才制造出来的，比如轨道机器人;有些则是供人们娱乐消遣而制造的，如机器狗。机器人有很多种类，比如人形机器人、机器臂、轮式机器人、长腿机器人、工业机器人、医疗机器人、太空机器人、家庭机器人等。每个机器人都有能运动的独立部件的主体，比如光传感器、声音传感器、压力传感器、内置能源、内部控制器等。有一种六轴机器人，它是一种工业机器人，它身体里包含了 6 个轴，每个轴都可以让机器人以某种特别的方式移动。机器人有时也会出现在虚构的故事里，比如达莱克斯、铁臂阿童木、终结者等。有些机器人还有着人工智能 , “阿西莫”有着人工智能 , 它是-个人形机器人 , 它可以辨识人脸和手势 , 并以合适的个人方式作出回应。“深蓝”是一台为与世界最佳棋手对弈而设计的电脑，世界象棋冠
军加里·卡斯帕罗夫在 1997 年与“深蓝”对弈6盘。电脑赢了3局，输了2局，和了 1 局。 1995 年列奥纳多达芬奇创造了一个机械骑士，说明人体活动是可以被模仿的。机器人的作用有很多，但由于机器人越来越多，失业的人也越来越多。机器人也会进入我们的家中。 读了该书后，不但使我知道了有关机器人方面的许多知识，而且使我从这个侧面了解到科技发展是日新月异的。我们现在一定要学好科学文化知识，为实现科技现代化打好坚实的基础。 在我们生活的地球里，或者说在这个宇宙里，不止存活着人类和动植物，也许存活着其他生物。比如说机器人。 我记得在星期六，我看过一本科技书，里面讲有关机器人的，我特别关注有一句“如果人类再不节制生活，恐怕地球就是机器人在主宰了”虽然我知道这句话不是真的，但是，我还是被幻想拉了进去…… 一道光束，我到了机器人的世界。一到那里，我惊呆了。所有的在马路上行走的，包括警察，都是机器人!我走过去，想打听一下这是怎么回事，就在我过去的时候，一阵香味飘过，我看到了奶油面包，哇，好香啊，我不由的跟了过去，谁知那些面包都拉在一辆客车上，被倒在垃圾哪里了。我失望的哭了起来，一个温柔的阿姨。不对，是机器人，对我说：“小朋友，找不到回家的路了?看你的样子已经好久没吃饭
六年级下册信息技术《走近机器人》备课教案
六年级下册信息技术《走近机器人》备课 教案 六年级下册信息技术《走近机器人》备课教案 第11课走近机器人 教材分析： 本课主要有两大块内容：进一步深入了解和学习机器人的一般硬件特征和软件组成；掌握操作课堂教学机器的一般步骤。学生对机器人的硬件结构已经有了比较多的了解和学习，老师可以适当作一些演示和讲解，同时要引导学生，光有硬件结构的机器人还是不能正常工作的，还需要有机器人能读懂的程序。展开介绍机器人配套软件的重要性、界面、图标等方面内容，再过渡到课堂教学机器人的一般操作过程和方法，把前面两部分综合起，完成一个范例程序的下载、调试和运行。 教学目标： 1. 知识目标：了解机器人各部分的功能和组成；了解机器人编程的环境和界面。 2. 能力目标：学习操作和控制机器人的一般过程。 3. 情感目标：培养学生的想像能力和对学习机器人的兴趣。 教学重点：
学习控制机器人的一般过程。 教学难点： 程序的编写、下载、调试和运行。 课前准备： 一段舞蹈或音乐程序（教师演示操作过程）。 教学过程： 一、机器人的组成 机器人到底是由哪些部件组成的呢？请同学们先观看一段介绍机器人的录像资料，请留意以下方面的内容：机器人的大脑、机器人的手脚、机器人的眼睛、机器人的耳朵等。 通常一套完整的机器人设备，至少包含以下几个部件： 1. 微型计算机——机器人的大脑。 机器人的大脑就是电脑，一般都是由较复杂的芯片和电路组装而成的。 2. 传感器——机器人的感觉器官。 传感器是一种与人的视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉对应，能代替人定量测出感知对象的信息量，并能把被测的信息量转换成电脑能识别、判断电信号的装置。常用的有红外传感器、光敏传感器、热敏传感器、声音识别等传感器。 3. 执行器——机器人的四肢和嘴。 执行器一般由电机和机械装置构成。用完成指定的动作，一般机器人的执行器有：马达、喇叭、风扇、机器臂、气缸