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ENGEL注塑机机械手操作说明书

be the first.

ERC 33/1-E

Serial No.:

2006

Year of construction:

instruction manual - robot

The contents of these documents remains our intellectual property and must not be copied or distributed electronically or mechanically, changed,

transmitted, translated into another language nor be used otherwise without our written consent in no manner of what kind ever. Furthermore, the contents may neither be made known to third parties nor be used for non-approved purposes. These documents only serve the company-internal benefit and use. Each violation will be prosecuted under criminal and civil law (§12 and §13 UWG).

In the wake of the technical development we reserve the right to make changes without previous notice.? Copyright by ENGEL Austria Ges.m.b.H.

Manufacturer:

ENGEL AUSTRIA GmbH A-4311 Schwertberg Tel.: +43.50.620.0 Fax: +43.50.620.3609

e-mail: service@engel.at https://www.wendangku.net/doc/171812484.html,

Version:

G/14/6/21/1Printing date:24.4.2006Language Englisch

Version: G/14/6/21/13 PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1USE AS DIRECTED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2TEXT FORMATTINGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 SAFETY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1ACCIDENT PREVENTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2PICTOGRAPHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 MANUAL CONTROL KEYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 SPEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1SPECIAL PROGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 SPARE PARTS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1SPARE PARTS LIST - DRAWINGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2DRAWINGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3LAYOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4PNEUMATIC DIAGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5CIRCUIT DIAGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

instruction manual - robot

Version: G/14/6/21/1

Version: G/14/6/21/1Preface5

PREFACE

You have decided on an ENGEL product which is produced and supplied under the most strict

quality controls.

The instruction manual must be considered as part of the robot and is destined for those

persons who are charged with activities on the plant. The instruction must be kept during the

life of the product and must be passed on to each following owner or user. Each obtained

addition must be integrated into the instruction manual.

The instruction manual for the robot is divided into 3 manuals:

’’Service manual’’ (Start-up, maintenance, additional equipment, spare parts)

’’Operator manual’’ (Operation)

’’Technical manual’’ (only in German and English)

The instruction manual is available in the following forms:

in paper form. An electric schematic is in the control cabinet.

ENGEL reserves the right to update the documentation.

WARNING!

Do not use the robot without corresponding training.

Improper use of the plant can lead to considerable personal damage and

damage to property.

Before you put the plant into operation, you must read through the

Safety chapter to become familiar with the safety equipment.

We recommend your participation in training at one of Engel’s training centers.

The priority aim of this manual is to convey the start-up and maintenance of the robot. Further

information for possibly used additional equipment can be found in the chapter Special

program description.

instruction manual - robot

6Preface

Version: G/14/6/21/1

1USE AS DIRECTED

ENGEL products are constructed in keeping with the latest technological developments and

accepted safety standards.

We point out that the robot may exclusively be used for the take-off of parts from the mold of

the injection molding machine and for insert-placing parts into the mold of the injection molding

machines according to the instruction manual.

ENGEL products must only be installed, operated, serviced and maintained by authorized

personnel trained at ENGEL.

Engel is not liable for damage due to improper use, or not using the equipment as directed, or

not following the information in the instruction manual and operating while faulty.

In case of alterations on the machine the EC conformity declaration expires and the machine

must not be put into operation!

2TEXT FORMATTINGS

For the clear creation of the manual and for especially important information you find the

following text formattings:

DANGER!

Immediately impending dangers, which can lead to death or serious

physical injuries!

WARNING!

Possible dangers, which can lead to death or serious physical injuries!

CAUTION!

Possible danger which could entail physical injury or damage to the

equipment!

CAUTION!

Possible dangers which can lead to damage on the plant!

Note!

Application tips and useful information!

Version: G/14/6/21/1Preface7

Example:

Practical examples for the better understanding.

1.Numbered sequence, procedure

Bullet sign (emphasis

[1]Position description for drawings and pictures

instruction manual - robot

8Preface

Version: G/14/6/21/1

Version: G/14/6/21/1Safety9

SAFETY

Robots execute quick movements in the individual axes, which can lead to dangers of accident

for persons.

To protect personnel against potential dangers, robots come equipped with the appropriate

safety equipment.

DANGER!

Safety equipment must not be modified or be put out of function! Check

the safety equipment before the operation of the machine.

When a safety equipment defect is detected:

1.Stop machine operations and switch the motors OFF.

2.Do not carry out any further activity on the robot.

3.Immediatly contact in-house personnel responsible for equipment safety.

4.Resume machine operations only after the functionality of the safety equipment is

guaranteed.

DANGER!

During the operation the movement area of the robot

must not be entered and not be reached into it by no means!

During work on the injection molding machine/on the robot or within the safety guarding you

must move the robot into a protected position.

CAUTION!

Caution must be used during machine set-up and operation, as incor-

rect settings can lead to equipment damage.

Settings must be compatible to the function of the machine, mold, mate-

rial and peripheral units.

ENGEL is not liable in respect to operational errors.

Additional safety hints found throughout this manual must be observed.

instruction manual - robot

10Safety

Version: G/14/6/21/1 WARNING!

Maintenance and repair work on the plant may only be carried out by

persons who have been trained for this activity on ENGEL robots!

They must have comprehensive knowledge of safety precautions and

operating elements!

The activities and maintenance intervals described in the Instruction Manual must be

observed.

Additionally, maintenance periods must be observed and maintenance activities must be

carried out on all safety devices for the protection of personnel and equipment according to the

safety regulations in force in your country by your authorities.

Further work on the machine going beyond the described activities may only be carried out by

the ENGEL customer service.

1ACCIDENT PREVENTION

During work on the plant wear the prescribed, personsal protection clothes (safety boots, safety gloves, safety goggles, etc). Observe the local safety regulations for the

reliability in operation of injection molding lines!

Always keep the equipment clean. This contributes considerably to serviceability and so biggest possible safety for the operating personnel.

Do not remove any warning or information signs and markings from the machine or additional devices!

Observe possible obstacles in the operator work area when stepping through the robot teach sequence. Ensure the robot does not collide with the downstream equipment or

the Injection Molding Machine!

When working around hot components, such as the material barrel and molding area, wear safety gloves and safety goggles!

Switch off motors, during all work carried out in the movement areas of the machine!.

The leaning of ladders is not allowed!

Do not turn the control voltage or main voltage OFF during axis movement. This applies when operating in all modes of operation.

Before turning the pneumatic system OFF, move the robot into the deposit area and remove any parts from the end of arm tooling. In case pressure is lost, ensure the end

of arm tooling is rotated down to prevent an uncontrolled downward swivel.

The maximum manipulation weight of the robot must not be exceeded.

During operation no cleaning and maintenance work may be carried out!

During maintenance and service work on the vertical axis this must be protected mechanically (see chapter Maintenance).

Pay attention to that the control cabinets are always closed. No dust and no humidity may penetrate.

Protect all hoses against damage from, for example acids or mechanical abrasion.

Check all pipings for their work-safe state regularly. Switch off the plant immediately when you detect a leakage, damage or break of a piping.

No access for unauthorized persons on the plant and/or on the robot!

Version: G/14/6/21/1Safety11 2PICTOGRAPHS

Meaning of the pictographs which are attached on the corresponding point of the plant as

danger hint:

BEWARE of hot surface!

DANGER by electric current!

BEWARE of hand injuries!

DANGER by floating loads!

instruction manual - robot

Version: G/14/6/21/1Manual control keys13

MANUAL CONTROL KEYS

instruction manual - robot

14Manual control keys

Version: G/14/6/21/1

Version: G/14/6/21/1Spec.15

SPEC.

1SPECIAL PROGRAM

For this ENGEL-Robot is no Sonderprogram discreption available.

instruction manual - robot

16Spec.

Version: G/14/6/21/1

Version: G/14/6/21/1Spare parts17

SPARE PARTS

1SPARE PARTS LIST - DRAWINGS

instruction manual - robot

18Spare parts

Version: G/14/6/21/1

Version: G/14/6/21/1Spare parts19

instruction manual - robot

20Spare parts

Version: G/14/6/21/1

注塑机机械手编程操作方法要领

650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回

3.设置要领原点复归等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）姿势复归（不用设置）开模完成下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）计时（），主要防止吸不住零件；治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）姿势动作允许合模前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴 X轴 Z轴

(完整word版)注塑机机械手

目录题目：模具注塑机机械手控制电路设计 (1) 前言 (3) 引言 (3) 一、机械手的发展与应用现状 (3) 二、机械手的前景及方向 (5) 三、本课题的研究意义 (6) 第一章机械手硬件设计 (7) 一、机械手的总体设计 (7) 二、机械手的动作过程 (8) 三、主要部件及零件及要求 (8) 四、运动方式和工作过程 (8) 五、PLC控制方式 (8) 第二章电路设计 (9) 一、主线路 (9) 二、PLC控制及I/O分配 (9) 第三章软件设计 (12) 一、编程工具 (12) 二、梯形图如下 (13) 三、指语句令表 (15) 第四章整机调试 (18) 一、手动控制过程 (18) 二、自动运行控制过程 (18) 总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

题目：模具注塑机机械手控制电路设计作者：王家欢【摘要】机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程开关和PLC的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。【关键字】气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制

自动化机械手臂厂家

为了提高工厂的生产效率，很多工厂都在逐步的实现生产的自动化。“时间就是金钱”要提高生产效率就要争分夺秒，使用更高速，更灵活，更高负载的机械手设备，实现自动化生产，使生产的效能如虎添翼。使用机械手可以应对人工流失率高，交货周期缩短，安全问题等多方面的挑战。工厂员工跳槽较为频繁，而部分工人也在农历新年会返乡不在回工厂去，雇主必须不断培训新员工，会因此影响产品品质和生产效率，而采用机械手，没有这方面的顾虑，另外，机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质，并且更加安全。为什么要选择机械手呢？节省人工：机械手取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台机器，可节省人工，做成自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小更紧凑精致。周期稳定、效益更高：人会说谎甚至造假，机器不会。用人生产取件，每天产量忽高忽低，同时人会找理由遮盖自己工作不足。机器生产周期是多少就是多少，永远不变，便於生产管理，长远来看最符合老板利益，因为使用了机械手，同样的厂房，同样的设备，同样的条件，由於生产周期的稳定，无形中就提高了产量，而提高的这部分产量就是净利润。

提高效率：可以使每一件的产品生产时间固定化，容易使产品的成品率提高，提高竞争力度：使用机械手，提升车间形象，品质得到保证，更可准确计算产量，提升企业竞争力度。随着我国科技的进步、机器设备研发程度的不断提高，机械手必将有良好的发展前景，未来自动机械手呈现出重复精度高、定位准确、模块化、机电一体化的发展趋势。芜湖大正百恒自动装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的自动科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。

注塑机机械手编程操作方法要领

注塑机机械手编程操作方法要领公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回 3.设置要领原点复归等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）姿势复归（不用设置）开模完成下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）计时（），主要防止吸不住零件；治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）姿势动作允许合模前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值 Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值 Z10=Z1=0）返回 Y轴

注塑机机械手接口

注塑机机械手接口接口简介注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议各种各样。 .接口的机械部分目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67接口的电气信号欧标12的电气接口：欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下：

国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。下面针对欧标12、欧标67的信号做说明: 先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定

性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义“允许模关”为低电平有效，那么给32芯“注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开关。“模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。 “连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。“瑕疵品”信号，当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。“ 开模到中间位置”和“允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模，机械手开始动作去取制品。2，开模到设定位置后发信号给机械手，注塑机停止下来，机械手开始取制品，当取完制品后，机械手发允许完全开模信号给注塑机，注塑机重新开模。 .信号测试

艾尔发注塑机机械手使用说明

2.操作说明 2.1 开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：

8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。

2.2 关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。 2.3 IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。

2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。归原点循序更改一定要注意各轴安全。发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。开机后警报或警告处理完成，按此键。机器正常，按此键归原点。

注塑机机械手臂

在工业4.0的大背景下，传统制造业正在逐步向“机器换人”的方向发展，许多传统的塑料机械制造领域已经开始使用自动化机器人来代替人工操作。以工业机械手为例，它是自动化机器人的一个重要分支，特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。下面大正百恒就来和大家分享一下。注塑机械手则是主要应用在注塑生产领域的智能机器人。就注塑生产领域来说，相比较人工操作，注塑机械手能够使厂家从容应对人工流失率高、交货周期短、安全问题等多方面的挑战，高速、灵活、高负载的机械手不仅能够完成自动化生产，更能较大程度的提高产品效能。这对注重效率的注塑生产行业来说至关重要。此外，使用注塑机械手，还有以下优点：节省人力成本，使用注塑机械手的生产线完全可以实现自动化操作，一条生产线只需极少数人看管注塑机械手即可，无需再使用大量的人力资源，进而可以节约人力成本;安全性高，注塑机械手使工人作业的安全性得到了保证，不会再出现工人因为各种原因导致的工伤事故，提高生产车间的安全性;生产效率高，使用机械手可以使每一模产品的生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易

使产品的成品率提高;防止模具损坏，在注塑生产过程中，工人若未能成功取出产品，合模会造成模具损坏，而机械手若未能成功取出产品，则会自动报警停机，避免造成模具损坏;提高竞争力，相比使用人工的工厂，使用注塑机械手，能够提升车间形象，使产品品质得到保证，还可更加准确的计算产量，从而整体提升企业的竞争力。芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。

艾尔发注塑机机械手说明方案

2.操作说明 2.1开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页： 8、依划面显示指示，按Home键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。 2.3IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。 2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。

选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。归原点循序更改一定要注意各轴安全。发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。开机后警报或警告处理完成，按此键。机器正常，按此键归原点。系统归原点中。归完原点后切至手动画页。 2.5手动操作说明 2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON 选择O点输出OFF 各轴寸动操作。操作过程中碰到极限开关勾选“马达强制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。寸动时轴运行速度快慢调整。

海天注塑机专用机械手设计要点

海天注塑机专用机械手设计要点手部海天注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点: (1) 手部应具有适应的夹紧力和驱动; (2)手指应具有足够的开关范围; (3)手指对制品应具有一定的夹持精度; (4)手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。驱动系统海天注塑用机械手的驱动系统一般可分为液压驱动，气压驱动和电力驱动等三类，也可以根据工作要求采用上述三种类型的组合系统来完成驱动。在设计选用驱动系统时应注意以下几点: (1) 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。 (2) 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。 (3) 对于需要采用伺服控制的机械手多采用液压驱动系统或电力驱动系统。控制系统

海天注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点: (1) 应确保机械手有足够的定位精度; (2) 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费; (3) 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动; (4) 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。工作步骤注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤:机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出顶出信号—机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂—机械手上升离开模腔—机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—机械手移动到指定位置处放下制品—机械手回复到原位准备进行下一次动作。

注塑机机械手编程操作方法要领

注塑机机械手编程操作方法要领 The following text is amended on 12 November 2020.

650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动

注塑机机械手

注塑机机械手注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产;能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。一、注塑机械手分类在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型： 1、基本型注塑机械手：该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了目前注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。 2、智能型注塑机械手：该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能。二、日本注塑机机械手发展趋势：由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，机械手能够稳定和提高注塑产品的质量，机械手避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。三、市场注胶机械手的品牌德国：肖根福罗格(Scheugenpflug)、RAMPF、Sonderhoff等美国：EFD、飞士能、Asymtek、CAMALOT 等亚洲：韩国MARO、特盈自动化、世椿、武藏MUSASHI、 IEI、LILE、等中国：深圳世椿、厦门特盈自动化、昆山沃椿、深圳奥松、广州大创等等四、注塑机如何配置机械手大型横走机

注塑机机械手定制

现在很多的注塑工厂为了提高生产效率，都想把工厂的注塑生产线实现全自动化，让高效的注塑机械手来代替人工操作，虽说可以用注塑机械手来实现这个目标，但是每个工厂的实际情况都不是一样的，如果直接买来注塑机械手的话，很有可能并不适合自己的工厂，所以就需要定做了，那哪家定做注塑机械手比较好呢？注塑机械手则是主要应用在注塑生产领域的智能机器人。就注塑生产领域来说，相比较人工操作，注塑机械手能够使厂家从容应对人工流失率高、交货周期短、安全问题等多方面的挑战，高速、灵活、高负载的机械手不仅能够完成自动化生产，更能较大程度的提高产品效能。这对注重效率的注塑生产行业来说至关重要。此外，使用注塑机械手，还有以下优点：节省人力成本，使用注塑机械手的生产线完全可以实现自动化操作，一条生产线只需极少数人看管注塑机械手即可，无需再使用大量的人力资源，进而可以节约人力成本;安全性高，注塑机械手使工人作业的安全性得到了保证，不会再出现工人因为各种原因导致的工伤事故，提高生产车间的安全性;生产效率高，使用机械手可以使每一模产品的生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易

注塑机专用机械手原理

注塑机专用机械手注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。注塑机专用机械手的分类：对于注塑生产中使用的机械手,一般可按其功能分为以下三种类型： 1、简易型注塑机械手简易型注塑机械手可分为固定模式程序型和可变程序型两种。固定程序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型电脑来组成控制系统，扩展了其应用范围。 2、记忆再现型注塑机械手这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多的自由度，能够造行比较复杂的造作。 3、智能型注塑机械手这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。三、注塑机专用机械手的组成注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、

机械手与注塑机的连接

第四章富井注塑机专用机械手与注塑机的连接 1、装机前确认：在装机前，要求业务人员把安装注塑机的电控线路图复印带回，便于装机人员在装机前对注塑机电路有所了解，提前拿出方案，并可查寻注塑机连线记录表，确保装机时快速无误的完成电控连线。 2、电控连线：因为国产和进口注塑机都自成一格，没有统一的规范，所以在连线时必须查找连接。 3、富井注塑机专用机械手与注塑机主要连接信号： 1）可开模联锁★★★ 2）可开模联锁★★★ 3）可关模联锁★★★ 4）可关模联锁★★★ 5）合模阀联锁★★★ 6）合模阀联锁★★★ 7）可顶出联锁★★★ 8）可顶出联锁★★★ 9）预留★ 10）预留★ 11）熔胶信号★★ 12）熔胶信号★★ 13）开模完成信号★★ 14）开模完成信号★★ 15）安全门关信号★★ 16）安全门关信号★★ 4、富井注塑机专用机械手信号分析 4.1、注塑机专用机械手输入信号（由注塑机输出，先用万用表量出确实动作信号电压，然后关断注塑机电源，再与接线，并确认无误后在通电） 4.1.1 开模完信号：此信号为注塑机开模到底时注塑机才可输出，供给注塑机专用机械手之信号，为注塑机专用机械手可下行的开启信号。当注塑机专用机械手在手动时，如无开模完信号，又强行按下行键，手臂不下行，且手控器显示报警。在全自动时，如开模完无切换动作，手臂不下行取物。 4.1.2 熔胶信号：此信号为注塑机熔胶时注塑机才可输出，供给注塑机专用机械手之信号，为注塑机专用机械手安全信号。当注塑机专用机械手在全自动时，如关模完无切换动作，手臂不下行取物。 4.1.3 安全门信号：此信号为注塑机安全门关时注塑机才可输出供给之信号，为注塑机专用机械手安全配合信号和报警后启动信号。当注塑机专用机械手在手动时，如无安全门信号，又强行按动作键，注塑机专用机械手不动作，且手控器产生报警显示。在全自动时，如开安全门即无安全门信号时，注塑机专用机械手动作暂停，当关安全门即有安全门信号时，注塑机专用机械手继续动作。 4.1.4 全自动信号：此信号为注塑机全自动时注塑机才可输出供给之信号，为注塑机专用机械手安全配合信号。注塑机在手动或半自动时，注塑机专用机械手无法全自动运行（一般不用）。

艾尔发注塑机机械手说明手册

精心整理2.操作说明 2.1开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页： 8、依划面显示指示，按Home键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。 2.3IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。 2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。

键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。归原点循序更改一定要注意各轴安全。发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。开机后警报或警告处理完成，按此键。机器正常，按此键归原点。系统归原点中。归完原点后切至手动画页。 2.5手动操作说明 2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON 选择O点输出OFF 各轴寸动操作。操作过程中碰到极限开关勾选“马达强制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。

注塑机机械手编程操作办法

650注塑机机械手编程操作方法1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z 轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回 3.设置要领原点复归等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）姿势复归（不用设置）开模完成

下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）计时（），主要防止吸不住零件；治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）姿势动作允许合模前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴 X轴 Z轴

注塑机专用取料机械手11

FR-Z550/FR-Z650 适用注塑机：50~150 TON 100~200 TON Festo AG & Co. KG 是知名的气动元件、组件和系统的生产厂商。费斯托(中国)有限公司是Festo AG & Co. KG于1993年12月在中国大陆设立的独资子公司。 Festo公司能提供约23,000种产品，几十万个派生型。主要产品包括：驱动器、阀和阀岛、抓取和装配系统、气源处理装置、气管和接头、真空元件、定位和质量检测系统、传感器和控制器、教学和培训产品等。 Festo产品质量优异、使用寿命长。其特点是：工作效率高、可靠性高、精确度高、安装便捷、安全性好。费斯托(中国)有限公司上海浦东金桥出口加工区云桥路1156号201206 ， Internet https://www.wendangku.net/doc/171812484.html, Tel.021-5854 9001 Fax021-5854 0300 E-mail info_cn@https://www.wendangku.net/doc/171812484.html,

程序特点 ?手持式控制器，外形美观，采用中英文界面，便于操作。?8 组标准模式，22 组可教导程序，根据需要完成各种动作。?快速启动功能。 ?配合注塑机急停、安全门连锁保护。结构特点 ?模块化设计，外形美观牢固，维修和调整方便快捷。 ?引拔采用高速轮式导轨配合无杆气缸，运行平稳、高速，可在整个行程范围内无级调整。 ?取料手臂采用高强度铝合金型材并配合直线导轨，动作迅速并且稳定，使用寿命长。 ?超薄型连杆式夹具，夹取力大，能适应窄小模具。 ?停气后自动保护功能。在注塑机行业中，Festo气动元件已广泛应用于各种取料机械手和门控系统。Festo公司为注塑机开发了专用取料机械手。该机械手设计先进、结构紧凑且工作寿命非常长。它采用了DNC标准气缸、DGP直线驱动器、CPV紧凑型阀岛等元件。 ?故障和I/O显示。 ?预留输出点，可外接传送带或脱模剂。 ?空夹报警功能。 ?具有保护模具和注塑机的功能。

注塑机取模机械手控制系统 (2)

摘要机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。单旋臂式注塑机取模机械手是一种抓取注塑工件的机械手,该机械手占用空间小，稳定性好、效率高，是注塑行业抓取注塑工件不可缺少的自动化设备，该机械手以气动方驱动，简单可靠，操作、维修方便。有较好的市场应用前景。本文主要介绍基于单片机的单旋臂式取模机械手的控制板的设计，采用直接控制结构，完成了硬件电路设计，包括时钟复位电路、输入输出通道、液晶接口、键盘接口、串口下载等，包括菜单、机械手动作位置监督、故障报警等相关功能。整个控制系统结构简洁、各模块功能明确。机械手采用的不同硬件结构，针对目前开发的单悬臂式注塑机取模机械手控制板提出了相应解决方案。该控制板采用模块化的电路设计各部分功能明确。同时，考虑到注塑机取模机械手恶劣的工作环境，在硬件上加入了抗干扰设计，有效提高系统的抗干扰能力。在软件方面，不但满足了机械手的动作要求，也加入了抗干扰设计，弥补硬件抗干扰的不足。整个控制系统调试完成，基本完成机械手的各功能要求。关键词:单片机;注塑机取模机械手;模块化；抗干扰

Abstract The take-out robot for Plastie injection15 arobot for grabat work Pieceof Plasti cinjection .The robot take uPthesmallsPaee，goodStability，highefficieney，it 15 ind ispensable automation equipments inplastie injection fleld.The robot drive with thea ir pressure，simple andere dibility would beser vieeeon venienee. Directeontrolstrueture15usedintheeontrolsystem，asatake一outrobotforPlastieinjection，hardwaredesignincludetheinPut，outPut，LCDdisPlay，keyboard，ISP，soflwaredesig nineludealarm，malfunetionreasondisPlay，teaeh，ete.Thestrueture15eoneision.Thefunc tionofeachmold15exPlieit. AfterinirodueethePresenteonditionandexistentProblemoftake一outrobotfor Plastieinjeetion，thearticleillustrateddifferenthardwarestructureandProPosedthe waytosolVeProblem. ThehardwarePartoftheeontrolsystemchoosesdireeteontrolstrueture， meanwhile;thePlanforconsideranti一inierferencedesignareusedforcancelingthe badenvironmentoftherobotworking. Also，Providefriendlyinierfaeeforshortenthetimeofstudyabouttherobotand softwareanii一interfereneedesignformakeuPthewea比essofthePartofhardware design. ComPletethesystemadjustsandRealizationfunetionoftherobot. KeyWords:MCU:take-out robot for Plastieinjeetion;anti-inierfereneee

注塑机专用机械手

一、注塑机专用机械手注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。二、注塑机专用机械手的分类：对于注塑生产中使用的机械手一般可按其功能可以分属以下三种类型： 1、简易型注塑机械手简易型注塑机械手可分为固定模式程序和可变程序型两种。固定程序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型雷脑来组成控制系统，扩展了其应用范围。 2、记忆再现型注塑机械手这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多的自由度，能够造行比较复杂的造作。 3、智能型注塑机械手这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。三、注塑机专用机械手的组成注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动，液压，电动及机械等形式，目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快，结构简单，成本低，有较高的重复定位精度；液压式臂力大，可实现连续控制，定位精度高，但容易漏油而污染制品。控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作造行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。四、设计要点手部注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的