多机器人编队的人工势场法控制

多机器人编队的人工势场法控制

高溪钠1，吴丽娟1，李玮玮2，王婧怡2，陈晓峰3

【摘要】针对多机器人编队控制中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

【期刊名称】辽宁科技大学学报

【年(卷),期】2014(037)004

【总页数】6

【关键词】多机器人编队控制；队形形成；人工势场法；目标点搜索算法【文献来源】https://https://www.wendangku.net/doc/198629145.html,/academic-journal-cn_journal-university-science-technology-liaoning_thesis/0201247743711.html

多机器人协作作为机器人新的应用方式引起广泛关注和研究。多机器人协作系统的代表性和经典性是其关键技术，也是多机器人编队控制的首要问题，包括队形形成和队形控制两方面内容［1-2］。多机器人编队控制初始过程也就是多机器人控制中的队形形成问题［3-6］。目前，学者对机器人的研究仅仅是把机器人当作质点，考虑使用一些控制算法来实现关于多机器人的队形问题，可以使它们组成简单的队形，比如圆形，直线和菱形［3］。显然在实际中多机器人并不是简单的质点运动，在此基础上Yun等提出基于非完整约束性机器人的改