施建军六自由度水泥泵车柔性臂动力学建模与仿真.doc11
六自由度水泥泵车柔性臂动力学建模与仿真
施建军
西南科技大学萧山教学点机电一体化技术专业 12秋级高升专
【摘要】以水泥布料机械、隧道喷浆机器人、喷漆机器人等为代表的一类施工装卸机械臂系统，在现代化施工当中应用广泛。这类机械臂系统具有大型、重载、轻质的特点，其运动既是空间大范围的刚体运动与弹性变形的耦合，也是柔性多体动力学与管道流变动力学的耦合，是典型的多输入、多输出、高度非线性、多种物理规律耦合的复杂系统。本文以混凝土泵车的液压柔性臂架为研究对象，针对以上特点，对于如下几点进行了研究与尝试。 (1)泵车液压柔性臂架的柔性多体动力学分析在对臂架结构进行动力学分析与控制方法的研究时，过去大多将其作为多刚体系统来处理，而实际上，泵车的各节布料臂较长，工作过程中，臂架在油缸的冲击载荷作用下会发生振动，臂架的弹性变形较大，臂架机构振动位移对作业质量影响很大。因此，采用刚性模型来处理，会带来一定的偏差，影响控制精度。本文通过考虑臂架的弹性变形，将其作为柔性臂来处理，采用柔性多体系统动力学，建立了布料机构的动力学模型。 (2)臂架系统的控制方案设计目前泵车的布料机构基本为由回转机构、多节臂杆、输送料管、液压缸和支撑连杆等部分组成的串联开链机构。尽管其具有机动、灵活、高效等特点，然而由于臂架系统属于轻质、大型、重载的柔性臂系统，大范围作业常需人工辅助操作，部件在驱动系统的激励下，运行时伴随管道内的流体输送，产生巨大的惯性力，使系统产生强烈的振动，影响布料臂系统姿态的稳定性及定向精度，并伴随着结构过早疲劳破坏。因此，臂架布料轨迹的控制显得十分必要。本文由此采用了PD控制的方法，设计了控制方案。 (3)臂架系统完备动力学建模考虑到系统结构、驱动、控制各部分相互耦合的特性，采用了完备的动力学建模方法，获得系统的完备闭环方程，并采用MEBDFDAE求解器对四节臂臂架系统进行了数值仿真。
【关键词】柔性多体系统驱动控制系统动力学分析
引言 (4)
一、水泥泵车的发展概况及特点 (4)
二、水泥柔性臂系统及其控制…………………………………………4-5
三、水泥柔性臂架机构动力学建模……………………………………5-6
四、水泥混凝土泵车振动性能与结构优化设计研究…………………6-8
五、水泥混凝土泵车结构力学性能研究………………………………8-9
六、水泥混凝土泵车动态特性与振动试验研究 (9)
七、仿真结果分析………………………………………………………9-10
八、结束语 (10)
参考文献 (11)
水泥泵车的臂架系统是一个典型的柔性多体系统，如何对臂架实现自动控制，以期提高安全性,可靠性,引起了国内外许多学者的重视.研究方法通常为有限元法.轨迹规划法和智能优等.但是这些研究大都局限于臂杆的刚性范围内,没有考虑到柔性变形对整个系统动态特性的影响.而在实际的浇注过程中，臂杆的变形十分明显，为了准确控制末端轨迹，这方面的研究是不容忽视的。
一、水泥泵车的发展概况及特点
水泥泵车的发展历史和现状混凝土泵的发展已有９０多年历史，为了满足施工的需要，提高混凝土泵的机动性，６０年代中期才研制出车载式混凝土泵，使混凝土泵由固定式发展成车载式，更加灵活机动。同时，考虑到混凝土浇注布料的方便，在车载式混凝土泵上设计了可以回转变幅
二、水泥柔性臂系统及其控制
近年来我国公路建设发展迅速,桥梁的数量也急剧增大,由于桥梁建设中对桥面排水和防水的研究没有引起足够的重视,由此引起许多铺装层出现早期损坏现象影响了桥梁行车使用性能和混凝土的耐久性。本文在调查桥面铺装和防水层出现的主要病害现象的基础上,对防水层损坏原因进行了深入分析,对设防水层的桥面铺装结构进行了力学计算分析,通过室内外试验进行了桥面防水的技术研究,解决该功能层的材料选择、试验途径及施工质量控制问题,为宁连高等级公路大修工程等的桥面改造专项提供技术指导和技术服务。本文的主要研究内容如下: 1、调查桥面防水层的现状,分析桥面铺装层破坏原因及防水层设计要求。桥面铺装早期损坏己引起广大技术工作人员关注,通过病害调查、损坏原因分析,阐述设置桥面防水(粘结)层的重要性。 2、设防水层的混凝土桥桥面铺装结构力学计算与分析。选取了简支空心板梁、简支T梁和连续箱粱三种结构形式的铺装层,运用大型有限元分析软件来研究铺装层的受力特点,并对连续梁支座负弯矩区和T梁横隔板处等特定部位的铺装层受力进行了分析,为铺装层设计提供理论依据。 3、通过分析研究,提出混凝土桥桥面铺装设防水层的技术指标和相应试验方法; 4、采用室内及野外试验的方法,针对涂膜类防水材料进行研究,提出公路桥梁桥面防水层的施工工艺控制措施和施工质量检测内容与方法,以指导工程实践。
三、水泥柔性臂架机构动力学建模
用柔性多体动力学的理论分析四节臂混凝土泵车臂架系统的动态特性。把泵车的臂架模拟成柔性机器臂,采用拉格朗日方程和虚功原理建立混凝土泵车臂架系统的柔性多体动力学方程,通过对泵车臂架运动微分方程的推导和数值求解,对泵车各臂杆的运动情况进行分析。结合动力学仿真分析软件,分别建立四节臂混凝土泵车臂架的刚性模型和柔性模型,给定相同的驱动力矩对两种不同情况下的运动模型进行分析。仿真得出两种模型的变形曲线和第四节臂杆的角速度曲线,对比仿真结果表明,在研究轻质长臂杆混凝土泵车的臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形的影响是非常必要的,同时,研究成果也为混凝土泵车浇注自动化的研究提供了数学模型。
四、水泥混凝土泵车振动性能与结构优化设计研究
以水泥混凝土输送泵车为研究对象，对某泵车工程实际中出现的振动和裂纹现象，采用理论、试验、仿真相结合的方法，进行了深入系统的综合研究，建立了液压系统仿真模型、有限元分析模型、动力学仿真模型和结构动态优化设计四种模型，利用相关软件进行了计算及仿真，并进行了四项大型试验研究，找出了问题产生的原因，并对现有结构进行结构动力学优化设计，提出了修改方案。主要研究内容有： 1．对泵车进行了液压冲击仿真与试验研究，得到臂架系统振动过大的原因，即分配回路的响应时间和泵送缸活塞运动时间不相匹配引起的液压冲击。首次提出了S管阀与泵送缸工作配合相位图，用以描述与分析泵送缸与摆缸的合理换向时间，同时提出了液压冲击烈度的概念用于描述液压冲击，得到了冲击烈度与泵送频率、流量及压力的关系规律，得出了泵车较理想的工作频率范围，为减小液压系统冲击提供了充分的理论依据与试验数据。提出增加分级控制电路的新思路，以改变触发信号的发生时间来配合摆缸的换向时间，从而彻底解决冲击问题。 2．对泵车臂架系统进行了模态分析及自振频率试验，结果表明：泵车臂架系统一阶固有频率与泵送工作频率部分重合，为解决工程实际问题找到了切入点。可以通过两种途径减小振动，一是通过改变结构尺寸和重量提高或降低泵车臂架的一阶固有频率以避开工作频率；二是通过提高或降低泵车的泵送工作频率，避开臂架的一阶固有频率。 3．对泵车臂架系统振动特性进行了质量、刚度结构参数及液压冲击载荷的动态响应仿真，仿真结果发现，臂架机构的振动
位移响应与液压冲击载荷的形状大小一致，峰值减小，振动位移减小。因此，减小泵车液压系统冲击峰值是减小臂架振动的有效途径。 4．利用有限元分析理论，采用MSC／NASTRAN软件对泵车臂架系统进行了动、静态应力分析及试验研究，找出了大应力点，为结构的疲劳设计提供了依据。 5．对水泥砼输送泵车臂架材料不同型式的焊接接头进行了疲劳性能对比试验，得到两种型式焊接接头的疲劳强度、S—N、P—S—N曲线和Goodman疲劳极限图，为疲劳设计及计算提供了依据。试验证明：焊接接头的屈服强度及抗拉强度远低于母材的屈服强度和抗拉强度，且疲劳断口的电镜扫描发现，疲劳源产生于焊趾部位及焊缝底部未焊透区。因此，应改进焊接工艺，提高焊缝处的疲劳强度。 6．利用液压系统试验载荷及焊接接头P—S—N曲线，对泵车臂架系统的疲劳寿命进行了95%和50%可靠度下的疲劳寿命预估研究，给出了结构的疲劳寿命分布。 7.选择了泵车臂架结构上35个参数作为设计变量，创建了以臂架系统一阶固有频率为性能约束，以质量最小为优化目标函数的优化模型，进行了基于灵敏度比方法的结构动态优化设计，得到了切合实际的优化方案。其中，用灵敏度比来优选设计变量的方法为优化理论的研究及其它机构的优化设计提供了新思路。 8.本文的研究与试验方法等为同类产品的设计及工程实际问题的解决提供了理论依据与实践指导
五、水泥混凝土泵车结构力学性能研究
在建筑施工中,混凝土泵车以突出的机动灵活、适宜各种浇注条件等优点,已经成为其不可缺少的车种,并且混凝土泵车经常工作在各种复杂的工况下,因此要求它具有较高的强度、刚度,具有良好的工作适应性和可靠性,并且具有较小的振动特性,这对混凝土泵车的整体性能的优劣起着至关重要的作用。本文以某5节臂的45米混凝土泵车为研究对象,以ANSYS软件为工具,采用实体单元与接触单元相结合的方法模拟各个臂架之间的连接,板壳单元和梁单元用于模拟泵车其余结构,建立了整车有限元计算模型。通过力学分析得出了臂架水平且垂直于支撑点对角线时为泵车危险工况。在典型工况下,采用非线性有限元分析方法对该泵车整体结构进行了强度、刚度及稳定性等静力性能分析,并且根据计算结果进行了现场试验,试验结果表明计算分析与测量值相当吻合,分析结果为泵车整体结构的设计和优化提供了理论依据;通过对泵车结构进行模态分析,得到了此泵车振动的各阶频率及其振型,对设计方案进行动力学评价,为以后在新产品的
设计中能够进行结构动态特性的预估及优化设计提供方法;最后考虑输送混凝土时混凝土泵的周期冲击和混凝土对输料管的冲击(混凝土对输料管的摩擦力及本身质量的影响),分析了臂架系统在典型工况时的瞬态动力响应,包括动应力、动位移响应仿真云图和典型节点的动应力时间历程曲线,分析了动载冲击对于结构产生的影响,获得分析此类问题的方法和步骤。
六、水泥混凝土泵车动态特性与振动试验研究
水泥混凝土泵车作为混凝土输送的主要设备之一，其振动性能和可靠性直接影响施工的进度。本文在前期研究工作的基础上，以某公司生产的改进后的水泥混凝土泵车为研究对象，利用DEWE-3010数据采集系统对其应力及一阶固有频率进行测试。利用虚拟仪器开发平台LabWindows／CVI下开发的数据处理软件，对采集到的动应力信号进行相关的分析处理。在进行动应力分析过程中，分别求得不同工况的动应力主频，并与该泵车液压系统测试实验分析结果进行比较，二者结果比较吻合，表明系统振动主要是由液压系统冲击振动所引起的；对泵车进行一阶固有频率测试，得到泵车的一阶固有频率范围，将工作频率与其进行比较，得出泵车振动减小的主要原因在于泵车作业时工作频率远离其固有频率；将改进后的结果与改进前结果比较，得出系统振动明显减小，从而验证了前期研究成果的正确性，完满完成了企业委托的研究任务。
七、仿真结果分析
针对混凝土泵车臂架机构在工作时剧烈振动的问题,利用ADAMS软件建立了动力学仿真虚拟样机,进行了动力学分析仿真计算。验证了混凝土泵车臂架机构在油缸冲击载荷作用下,确实发生较大振动,并提出了相应的改进方案臂架式混凝土输送泵车在正常工作时,臂架机构振动较大,引起浇注定位困难,影响作业质量。因此研究如何有效地减小臂架机构振动,具有重要的工程意义。ADAMS是世界范围内最广泛应用的机械系统动力学仿真分析软件,广泛应用于航空、航天、汽车等很多领域。
八、结束语
水泥泵车是集输送成品混凝土和摊铺浇注工序于一体的建筑机械,是将混凝土泵站配制好的混凝土运输并摊铺到施工现场,可使混凝土不离析,质量得以保证,是现代建筑不可缺少的工程机械。其稳定性是指其在行驶和工作时不致发生
倾翻或侧向滑移,并能保证规定的行驶方向的能力。
【参考文献】
【1】郭立新,赵明扬,张国忠,黄英;混凝土泵车布料机构自动浇筑及过程仿真[J];东北大学学报;2000年06期
【2】王海英;水泥混凝土泵车振动性能与结构优化设计研究[D];长安大学;2003年
【3】郑红;混凝土泵车的稳定性分析[J];本溪冶金高等专科学校学报;2001年03期
【4】傅磊,屈福政,高顺德,苗玉彬;混凝土泵车液压系统仿真研究[J];大连理工大学学报;2000年01期
混凝土泵车臂架系列的形成与发展趋势
ＴＥＣＨＮｏＬｏＧＹＡＮＤＰＲｏＤＵＣＴｌｏＮ 混凝土泵车臂架系列的形成与发展趋势 内蒙古北方重工业集团有限公司霍绍平 自１９０７年德国人开始申报混凝土泵车 的专利技术到现在，已经历了长达一个世 纪的历程。从１９６５年德国的斯维茵 （ＳＣＨｗＩＮＧ）混凝土泵车进入市场以后，也 已经过去了４０多年。４０多年的发展过程 中，德国的混凝土泵车技术一直处于世界 领先地位。德国的普茨迈斯特 （Ｐｕｔｚｍｅｉｓｔｃｒ）、斯维茵、意大利的西发 （ＣＩＦＡ）、赛马（ｓＥＲＭＡｃ）等生产厂家综合 实力强，臂架系列完整，品种已达１５种以 上，臂架的最大高度都已达５８ｍ以上。 我国自改革开放以来，国民经济的高圈１三一ｔ工“陀，，型 速发展极大地促进了混凝土泵车技术水平 阶段的主要特点是以斯维茵和普茨迈斯特 的发展。分析与研究混凝土泵车臂架系列 为代表的德国技术保持着绝对垄断的时的形成与发展趋势，对该类产品开发、技 期。臂架尺寸规格覆盖了１７～６２ｍ的范术创新、赶超世界先进水平会有诸多益 围，按照臂架尺寸规格划分形成了１６个品”。 种系列，混凝土泵送高度和水平距离满足１混凝土泵车臂架系列的形成了施工要求。 １．１国际混凝土泵车臂架尺寸规格第二阶段为１９８６～２００７年，以２００７年系列初的中国三一重工６６ｍ臂架混凝土泵车下由于臂架尺寸规格参数是混凝土泵车线而结束。这个阶段的主要特点是中国三最重要的参数，笔者根据德国、意大利、一重工超越德国普茨迈斯特，动摇并打破日本、韩国、中国混凝土泵车主要生产厂德国技术绝对垄断的时期。臂架尺寸规格家的产品样本参数，对全球混凝土泵车臂覆盖了２０～６６ｍ范围，形成了３６个品种以架尺寸规格系列进行了统计，将混凝土泵上的混凝土泵车臂架尺寸规格系列型谱。车臂架尺寸规格系列的形成分成三个阶段虽然臂架尺寸规格覆盖范围扩展不大，但（见表１），分析如下。在臂架的品种数量方面却增加了一倍多。 第一阶段从１９６５～１９８６年，由斯维茵这些品种的增加主要表现在臂架尺寸规格１７ｍ臂架混凝土泵车进入市场，到普茨迈分布密度方面更好地满足了施工要求，促斯特６２ｍ臂架混凝土泵车试制成功。这个使混凝土泵车臂架尺寸规格系列的型谱趋 裹１全球三个阶段混凝±泵车臂架尺寸规格于完善。 第三阶段从２００７年至今，２００８年底三一重工自主研制臂架为７２ｍ的混凝土泵车下线是其间的亮点。这个阶段的主要特点是中国三一重工和德国普茨迈斯特争夺混凝土泵车臂架尺寸规格和综合技术制高点。在２００７年１月三一重工臂架为６６ｍ的混凝土泵车下线争得世界混凝土泵车制高点之后（图１），德国普茨迈斯特不甘落后，２００８年６月发布了创造新的世界纪录的Ｍ７０—５型混凝土泵车，臂架伸展高度达到７０ｍ。三一重工奋起直追，自主研制的世界最长臂架为７２ｍ的混凝土泵车于２００８年１２曰３１日成功下线，再次夺回了混凝土泵车的世界之最。这标志着混凝土泵车臂架进人新的高度时代，也标志着中国在混凝土泵车臂架综合设计和制造方面的技术水平已经占据世界领先地位。这一阶段的臂架尺寸规格覆盖了２０～７２ｍ范围，形成了３８个品种以上的混凝土泵车臂架尺寸规格系列型谱。臂架尺寸规格品种增加不多，主要是体现在臂架高度方面的竞争和突破。 １．２国内混凝土泵车臂架尺寸规格的系列 根据我国２００７年营业额前１０名的混凝土泵车厂家的产品样本参数，笔者对我国混凝土泵车臂架尺寸规格系列进行了统计，将国内混凝土泵车臂架尺寸规格系列的形成分成三个阶段（见表２），分析如下。 第一阶段从１９８２～１９９８年９月，由湖北楚天引进日本石川岛泵车技术开始，到内蒙北方重工集团自主开发的第一台３７ｍ臂架混凝土泵车通过部级鉴定。这个阶段的主要特点是以湖北楚天、徐工集团、内蒙北方重工为代表，分别引进日本石川岛、德国普茨迈斯特和莱茜（Ｒｅｉｃｈ）等国外混凝土泵车许可证技术进行制造、消 化、吸收的阶段，以解决从无到有的时
48m混凝土臂架泵车总体设计
本文以山东鸿达建工集团有限公司自主研制的４８ｍ的５节臂架泵车为例，摘取其主要参数供读者参考。 主要技术性能参数见表１。 １．２ 泵车各大系统设计与选型 １．２．１ 底盘系统设计与选型： 目前国内生产企业多选用ＶＯＬＶＯ、五十铃、奔驰等进口底盘，其价格高，供货周期长；山东鸿达建工集团自主设计研制的长臂架４８ｍ泵车采用国产豪泺底盘，整机经过国家建筑城建机械质量监督检验中心的各项指标的严格测定，完全符合设计要求及混凝土泵车国家标准，价廉物美。 底盘选型：３７ｍ泵车我们曾选用过国产底盘，经过用户近一年的使用及我们的跟踪调查情况表明，该底 混凝土臂架泵车是一种先进的混凝土输送设备，以其快速高效灵活方便等显著的特点，近年来已被广泛用于工业设施、民用建筑、国防工程等混凝土浇注工作。我国从上世纪８０年代初期开始引进混凝土臂架泵车制造技术，至今已有２０多年，时间不算短，但目前大部分企业仍处于组装、仿制阶段，只有少数几家大的专业企业已经具备自主设计能力和制造能力。比如说三一重工、中联重科、鸿达集团、徐工集团、湖北建机等。２００４年我国混凝土臂架泵车年产销量已达到１２００台左右。 １ 总体设计 １．１ 技术参数 ４８ｍ混凝土臂架泵车总体设计 Overall Designing for Truck-mounted Concrete Pump with 48m Boom Bracket ■ 山东鸿达建工集团有限公司 尹人奇／ＹＩＮ Ｒｅｎｑ ｉ Ｄ：电动滚筒直径， Ｄ＝０ ．６３ｍ； 又：其中： Ｍｎ：电动滚筒额定转矩，Ｎ．ｍ；Ｐ：电动滚筒选定功率，Ｐ＝３７ ｋＷ； 查Ｙ系列３７ ｋＷ电机转矩过载倍数，λＴ＝２．３［３］。而λ＝Ｍ／Ｍｎ＝７２４５／５８２７．５＝１．２４＜λＴ＝２．３。故电动滚筒过载能力足够，因此选用３７ ｋＷ电动滚筒是可行的。 ２ 结 论 经多方反馈回来的信息证明，根据以上设计思路 和计算方法所选用的３７ｋＷ的斜皮带机电动滚筒经多个用户多年使用，一直运行良好，紧急制动、带载起动等各种工况下均能满足使用要求，完全符合混凝土搅拌站的生产需求，由此可见，对间断运行皮带机电动滚 筒，用等效功率的方法计算和选择其功率是完全合理的，在实际运用中是可行的。 参考资料 １．刘建勋主编．电动滚筒设计与选用手册． 化学工业出版社， ２００２ ２．范祖尧主编． 现代机械设备设计手册， 第３卷， 非标准机械设备设计． 机械工业出版社， １９９６ ３．成大先主编．机械设计手册， 第五卷， 第四版，化学工业出版社， ２００２ （收稿日期：２００５－１１－１８）
ZLJ5430THBK泵车(CIFA_K52L)
中联重科混凝土泵车标书 ZLJ5430THBK Bids for the ZLJ5430THBK truck-mounted concrete pump
2.工作范围图Working scope fig.
3.性能特点 Capability feature 3.1该混凝土泵车底盘采用瑞典斯堪尼亚底盘，性能优良。 The truck-mounted concrete pump adopts SCANIA chassis. The performance is very perfect. 3.2布料范围大：臂架为6节RZ型臂架，展、收臂时间更短；最大布料半径46.8米，最大布料 高度可达51.1米。 pipe wearable, so the pipe’s life is very longer. 3.6高效：液压系统输送方量大，配备高低压切换装置，适应各种工况。 High efficiency: Large output and high-low pressure switch device makes the machine suit all kinds of working status.
4.混凝土泵车随机附件及工具清单 List of delivery of truck-mounted concrete pump ZLJ5430THBK SCANIA 底盘 CIFA上装 S管阀混凝土泵车
确认打“√”证明此项齐全。 If you can confirm, please draw the“√”to prove this complete. 发货人Consignor：承运人Carrier：收货人Consignee：日期Date：日期Date：日期Date：
三一混凝土泵车结构认知(02臂架系统)
三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统），混凝土泵车在工程建设中有着不可替代的作用，随着需求越来越多，设备的维护保养也要随之跟上节奏，你真的了解你身边的这个大家伙吗？混凝土泵车主要结构分为以下几大部分：底盘、臂架系统、泵送系统、液压系统、电控系统。本文砼配商城售后服务人员主要介绍第一部分- 臂架系统。 三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 臂架系统用途：完成混凝土的输送、布料并支撑整车，保证其稳定性。 臂架系统组成： 1.布料杆（泵车配件臂架、液压油缸、输送管道、连接扣件） 2.砖塔（转台、回转机构、固定砖塔、支腿支撑） 布料杆的折叠形式
三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 1.回转型 2.“Z”型（或M型） 3. “S”型（或R型） 4.综合型 臂架机构组成结构图 布料杆的组成： 三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 1. 臂架 2.油缸 3.泵管 4.扣件（泵车配件管卡）
1.1泵车配件臂架 1.2泵车配件油缸
1.3泵车配件泵管 砖塔
1.转台 2.回转机构 3.右前支腿 4.支腿支撑 2.1转台
转台上部用臂架连接套与臂架总成铰接，下部用高强度螺栓与回转支承外圈固连，主要承受臂架总成的扭矩和弯矩，同时可带动臂架总成一起在水平面内旋转。 2.2回转机构 三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 回转机构它集支承、旋转和连接于一体，具有高的强度和刚性、很强的抗倾翻能力、低而恒定的转矩。它由高强度螺栓、回转支撑、液压马达泵车配件减速机、传动齿轮和过渡齿轮（有时无此件）组成。
混凝土泵车使用说明书.doc
混凝土输送泵车系列使用说明书
三一重工 混凝土泵车使用说明书 第一节操作人员及维修人员的资格 一持有认可的资格证书，接受过专职培训并已被证明具备操作能力的人才能操作泵车 二只有有资格的专业技术人员和售后服务人员才能维修泵车 第二节 1 本设备是可以在公路上行驶的工程机械，是根据中国道路交通法和建筑机械管理法的有关规定设计 制造的，并获得了有关部门颁发的性能及形式认可证书，用户不论任何理由都不得擅自对泵车外形及 系统进行更改，包括更改安全压力、运行速度设定；改用大直径输送管或增加输送管壁厚；更改控制 程序或线路；对臂架及支腿的更改等等。否则由此应起的后果本公司概不负责。 2 泵车只能用于混凝土的输送，除此以外的任何用途（比如起吊重物）都是危险和不允许的。 3 处混凝土外，不得泵送密度大于 2.4Kg/L 的物质。 4 搭载备用管等配件行驶时，载重和高宽，长，都不允许超过道路交通法规定的指标。横穿地下通道、桥梁、隧道或高空管道、高空电缆时，一定要保证有足够的空间和距离。 5行驶速度不允许超过泵车技术数据表中最大速度，否则由倾翻的危险。 6上路行驶前必须确定臂架和支腿已经完全收拢并已固定，否则不得上路行驶。
7混凝土泵车的重心较高，转弯时需减速以防倾翻 8 不可随意加大砼输送管的直径。末端软管的长度不可超过 3 米，作业时需注意防止软管折弯堵赛，末端 软管也不能末入混凝土中，否则容易引起管线内压力增大发生事故。 9不允许拆除设备上的任何保护装置，在确认料斗筛网已关闭前不得进行作业 10泵车运行时不可将手伸进料斗、搅拌装置、水箱内。作业临时停止时一定要关闭发动机，按下急 停按钮 11泵车进入施工现场展开支腿前，应拉下手刹，并用轮挡固定车轮。浇灌混凝土时，所有支腿应完 全展开到位后才能操作臂架按泵车的操作与使用中规定的顺序进行展开。车体须保持水平状态，前后、左右相对于水平面的倾斜小于 3 度。且必须将臂架收拢放于臂架主支撑上后才能收支腿。 12移动臂架和展开支腿前，应检查周围是否有障碍物。要防止臂架或支腿触及建筑物或其它障碍物。 应配引当操作员所在位置不能观察到整个作业区或不能准确判定泵车外伸部与相邻物体之间距离时， 导员指挥。 13按下遥控器上“紧急停止按钮”后重新复位时，臂架、支腿和混凝土泵送装置的所有操作杆和开 关都应置于中立位置。 14在有电线的地方须小心操作，注意与电线保持适当距离，否则在泵车及附近或与它连接物（遥控 装置、末端软管等）上作业的所有人员都有致命的危险。当高压火花出现时，设备下及周围就形成一 个“高压漏斗区” 。随着你离开中心，这种电压就会减弱。往漏斗区里每走一步都是危险的！如果 你跨过不同的电压区（跨步电压）电位差产生的电流就会流过人体。 15泵车体距电线最小安全距离见下表 16横穿高压线，哪怕只有接近都会跳火花，并且会使泵车和周围区域遭到电击。如出现火花放电现
浅谈混凝土泵车臂架系统故障诊断与维修
浅谈混凝土泵车臂架系统故障诊断与维修 发表时间：2017-11-02T15:20:13.007Z 来源：《防护工程》2017年第14期作者：郑卉 [导读] 本文将结合实际情况对混凝土泵臂架系统常出现的故障的原因进行分析并提出有效意见。 湛江吉城混凝土有限公司广东湛江 524000 摘要：在混凝土泵车的所有组成部分中臂架系统占有重要地位，是促使泵车完成输送工作的重要结构。混凝土泵车臂架的展开与收拢主要是依靠臂架液压缸来实现的，并达到将混凝土输送至施工现场指定位置的目的。本文将结合实际情况对混凝土泵臂架系统常出现的故障的原因进行分析并提出有效意见，旨在为今后的混凝土泵臂架故障诊断与维修工作提供宝贵经验。 关键词：混凝土泵车；臂架系统；故障诊断；维修 臂架系统作为混凝土泵车的重要组成部分主要是由连杆、液压缸、多节臂架、输送管以及各种连接部件之间相互铰接，从而形成一个可折叠、伸展自如的连杆机构，通过各个部件的协调工作实现臂架系统的伸展与收拢并发到输送混凝土的目的。本文将结合混凝土泵车臂架系统中较为容易出现故障的部位对在混凝土泵车故障的主要原因进行分析，以保证在混凝土泵车在施工过程中可以正常使用。 一、臂架系统的结构 臂架系统在进入工作状态后由操作人员对遥控器摇杆进行操作以实现对臂架系统的控制，通过系统内置的接收器接受由遥控器发出的信号并对多路阀组进行控制，使得臂架泵高压油途径多路阀与臂架平衡阀两大主要构件最终进入臂架液压缸，并通过臂架液压缸活塞杆的伸缩运动带动整个连杆机构的运作实现臂架的展开与收拢，以达到将混凝土运送至施工现场指定施工地点的目的，图1是臂架系统的主要结构。 二、臂架系统故障的诊断、检修方法 （一）臂架系统动作缓慢 混凝土泵车在施工现场出现臂架系统运行缓慢时，通常会伴随着液压油温度升高的现象，会为施工进度带来一定影响[1]。由于混凝土泵车臂架系统结构过于复杂，使得在混凝土泵车臂架系统的运行过程中常会出现故障，致使混凝土泵车无法正常工作。相关的维修人员应结合混凝土泵车的工作原理以及出现事故时的现象，对混凝土泵车故障的具体原因进行分析。通常情况下，臂架运行缓慢主要与以下几点因素有关：臂架泵的工作状况与主溢流阀的压力调定值不符合相关规定及标准；臂架多路阀无法按照计划正常运行；臂架液压缸使用的液压油品质不符合相关指标；臂架液压缸内的液压油存在漏油现象；遥控器与接收装置之间的信号能否正常出传输；多路电磁阀组是否得电。因此，相关的检修人员应从以下方面着手，开展混凝土泵车的检修工作。 在诊断过程中，施工人员可以通过检查操控信号、臂架多路阀及臂架泵来判定发生故障的具体部位。首先，在检查操控信号时应先打开控制系统钥匙发射机关并检查信号灯的颜色，若是绿色应按下启动按钮，使得系统进入摇动控制状态，然后由相关的维修人员对摇杆进行操作，然后对近控/遥控转换开关进行操作，即将臂架的控制模式从遥控模式切换成手控模式，在柴油机提升速度的状态下操纵多路阀近控手柄，同时观察臂架是否能够正常运动，若近控状态与遥控状态的故障相同则说明控制信号的发出与接收不存在问题。其次，在检查臂架多路阀时主要应从以下几个方面着手：检查旁通阀线圈是否得电正常，且电阻值符合相关规定与标准；检查多路阀的各路阀芯及电磁铁能否正常得电，是否存在卡滞现象，然后对多路阀手柄进行手动操作并观察动作是否存在卡滞现象；对多路阀中的溢流阀进行检查，查看压力值是否为34MPa，若是则工作正常；拆除三通流量阀并查看是否存在流量阀阻尼孔堵塞现象。最后在检查臂架泵时，应启动臂架泵并观察臂架泵的出油管道是否存在震动现象。若出现较大的震动现象则说明臂架泵滤芯可能存在堵塞现象。此外由于臂架泵出油管道中设置了有球阀泵车，因此相关维修人员应在检查臂架泵出油管道之前将球阀完全打开，且球阀的打开程度也会在一定程度上影响着臂架泵出油管道中出油量的大小，因此检修人员应对这一部分进行检查。若是活塞密封圈损坏导致的运行不畅，可以通过更换活塞密封圈恢复笔记爱系统的正常运行；若是由于多路阀电阻值可产生的运行不畅可以通过切断该部分电磁阀电源并调整电阻值流量；若是由于液压油污染导致的多路阀阀芯供油不畅应对比例电磁铁中的比例减压阀及三通流量阀等部件进行清理[2]。 （二）臂架油罐逐渐收缩问题 当混凝土泵车在正常运行中出现臂架油罐逐渐收缩首先应考虑油缸内的活塞密封圈是否损坏，若损坏更换活塞密封圈即可使混凝土泵车重新运转，若不是油缸活塞密封圈的问题，应考虑到臂架油缸中的平衡阀组是否存在问题，若是因没有将平衡阀组进行彻底封闭而引起的封闭腔液压油回流泄压问题，检修人员应拆除平衡阀组，检查阀组底部是否存在裂痕或其他可能引起泄露的空隙以及阀内液控单向阀中有无异物或阀芯、阀面之间的接触不良而造成的回流泄压状况。根据检查结果，若阀门底部存在裂痕应及时更换平衡阀组；若是单向阀出现问题则可以根据单向阀的实际情况进行修复工作或者更换单向阀。在维修结束后必须对平衡阀组的性能进行测试，在测试合格后才可以正式投入使用，否则会对混凝土泵车运行的稳定性产生一定影响[3]。 （三）臂架一方不动作问题 臂架一方不动作问题这种故障通常会发生在油缸上升、伸出过程中，受众多因素影响，具体的检修措施有以下几种：第一，对系统压力进行测定，检查压力值是否能够达到28MPa的额定值，若是额定值可以达到标准，则因对油缸的三位四通换向阀进行检查；随后通过手
混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析
混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析
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混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析-汽车 混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析 张竟黎华田润利 三一汽车制造有限公司湖南长沙410100 摘要：泵车臂架系统总体设计受倾翻力矩、质量、结构力学性能、空间布置、臂架操控性等诸多因素的制约。在臂架系统总体方案设计阶段，针对特定的设计要求，合理地选取臂架折叠型式和连杆机构型式至关重要。针对现有泵车的臂架折叠型式和连杆机构进行了系统总结，同时分析了不同结构型式的优缺点和应用范围，对泵车臂架系统新产品开发具有一定的借鉴作用。 关键词：混凝土泵车臂架折叠型式连杆机构 中圈分类号：U469.4.03文献标识码：B文章编号：1004-0226(2016)07-0107-04 混凝土泵车是集行驶、泵送、布料功能于一体的混凝土输送设备。适用于城市建设、住宅小区、体育场馆、立交桥、机场等建筑施工时的混凝土输送。混凝土泵车主要由底盘、臂架系统、转塔、底架、泵送系统、液压系统和电气系统七大部分组成。臂架系统则由臂架、连杆、油缸和销轴等组成，主要用于混凝土的输送和布料。 臂架系统总体设计由于受倾翻力矩、质量、结构力学性能、空间布置、臂架操控性等多重因素的制约，并且需要兼顾客户操作习惯、布料效率等因素。因此，臂架系统设计的合理性在一定程度上决定了整个项目的成败；而在臂架系统总体方案设计阶段，确定臂架折叠型式和连杆机构型式至关重要。 1臂架折叠型式
泵车智能臂架操作手册(泵车)
泵车智能臂架操作手册 三一重工泵送研究本院控制所 2010年10月
前言 操作泵车智能臂架前请仔细阅读本说明书，并特别注意文中的粗体字。 使用范围： 1.本说明书适用于三一重工混凝土泵车智能臂架系统的操作。 2.本说明书中所提到的智能臂架的所有功能，均可通过遥控器操作完成；相 关泵车工况信息以及故障诊断信息，均可以在液晶显示屏上显示。 3.当泵车电控系统处于“近控状态”或紧停按钮被按下时，遥控器不起作用。遥控系统中由操作手操作的部分在本文中被称为遥控发射器（简称遥控器），安装在泵车上的部分在本文中被称为遥控接收器（简称接收器）。 安全事项： 1.使用遥控器操作时，为保证遥控系统的可靠工作，请勿将遥控器上的天线 取下。 2.在进行臂架的各种操作时，请保证臂架的各部分完全处于操作手的可视范 围内。如果臂架不在操作手的可视范围内，请停止操作臂架。 3.当模式切换开关处于“直角”或“柱面”时，请特别注意各节臂架及臂架 末端点的位置和运动方向，避免臂架和周围环境中的物体发生碰撞。 4.遥控器上的显示屏属于易损部件，手持遥控器时请注意背好背带。
遥控器面板说明 俯视图：（图一） 1：天线；2.电池欠压指示灯；3：液晶显示屏；4：定向/清零拨动开关 5：翻页/确认旋（按）钮；6：万向手柄；7：正/反泵开关；8：锁臂开关；9：自动展臂/收臂开关；10：模式切换开关；11：快/慢切换开关；12：启动按钮；13：排量增减拨动开关；14-17：1至4号臂双向手柄； 3 1 2 14-17 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
右侧视图：（图二）左侧视图：（图三） 18：遥控器断电按钮；19：讯响按钮；20：紧停开关；21：上翻按钮；22：下翻按钮；23：遥控器智能钥匙；24：发动机熄火按钮 25：遥控器显示屏程序下载接口；26：遥控器电板 18 19 20 21 22 23 24 25 26
混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计说明书
毕业设计（论文） 题目：混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计 学生姓名：阿 学号： 专业班级: B09车辆工程 指导教师： 学院: 机电工程系 2013年5月
混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计 摘要 混凝土泵车是一种先进的混凝土输送设备，以其快速高效灵活方便等显著的特点，近年来已被广泛用于工业设施、民用建筑、国防工程等混凝土浇注工作。随着社会的快速发展，生产力的不断提高，混凝土泵车已成为当今建筑施工企业必不可少的专用设备。 本文先对混凝土泵车国内外的发展概况以及发展趋势进行初步介绍，而后对混凝土泵车的基本结构组成进行分析说明。设计部分首先对混凝土泵车的臂架系统进行设计，包括选择合适的结构形式与材料，确定主要的设计参数。然后进行臂架的强度计算，算出臂架所受的各种载荷。最后是转塔结构的设计，主要介绍转塔各部分结构的设计要点，以及对转塔的关键结构进行强度计算。 关键词：混凝土泵车；臂架系统；转塔结构；强度计算
THE BOOM SYSTEM AND TURRET STRUCTURAL DESIGN OF CONCETRE PUMP TRUCK ABSTRACT Concrete pump truck is an advanced concrete conveying equipment, with its fast and efficient and flexible notable feature in recent years has been widely used in industrial facilities, civil construction, national defense projects such as concrete pouring work. With the rapid development of society, the continuous improvement of productivity, concrete pump has become essential for today's construction enterprises specialized equipment. This article first preliminary overview of the development of concrete pump truck and abroad as well as trends introduced, then the analysis shows the basic structure of the concrete pump truck. The design part of the first concrete pump truck boom system design, including the selection of a suitable structure and materials, and to determine the main design parameters. Strength calculations and then boom, calculated the jib suffered various load. Finally, the turret structure design introduces turret design features of the various parts of the structure, as well as the strength of the key structures of the turret. Key word: concrete pump truck; boom system; turret structure; strength calculation
混凝土泵车臂架与高压线保持多远才算安全
混凝土泵车臂架与高压线保持多远才算安全 1、2014年12月3日下午2时许，瑞安市仙降街道林贾路上，一辆正在施工的，长长的臂架在空中移动时，不慎靠近上空220千伏高压电线，引电上“车”，导致与泵车相连的一辆混凝土搅拌车两个轮胎发生爆炸，附近地面被电击出一个约0.3米深的坑。 泵车触高压电线 幸运的是事发一刻，两辆施工车上均无施工人员，事故未造成人员伤亡。 听到巨响，出门一看，浓烟滚滚 12月3日下午2时许，事发现场围聚了不少附近居民。恰巧经过的伍先生说，当时现场停留一辆混凝土泵车和一辆混凝土搅拌车，两车一前一后挨着。搅拌车两个前轮轮胎都已爆开，完全变了形，一个右后轮轮胎有点瘪。停在搅拌车后面的泵车，中部一个轮子的轮胎也有点瘪。泵车一只支撑腿旁边的地面炸开了一个小坑，宽约1米，深度约0.3米。 事发地点往东约150米处有一家杂货店，店老板称当时先听到两声比较轻的响声，过了大约1分钟，又接连传来两声“砰砰”巨响。他赶紧从店里跑出去，看到不远处事发地点冒出滚滚浓烟。
现场被爆的轮胎 臂架离高压线两三米时发生意外 据了解，两辆事故车，均属施工用车。该处最近正在进行截污纳管工程，事发前，施工人员刚好浇筑完一个沉井，准备浇筑另外一个。 一名张姓项目责任人事发时正在现场，对整个情况较为清楚。该负责人说，当时，混凝土泵车与水泥搅拌车靠得很近，搅拌车内的混凝土输送到泵车上，再通过泵车的长臂架浇筑到沉井里。长长的臂架横亘在空中，恰好在高压电线下移动。 当时搅拌车上没有工人，泵车由工作人员在地面用遥控器操控，因此也没有坐在车上。 “一个沉井打完了，准备把臂架移动到旁边那个沉井上面。移动过程中，差不多距离高压线两三米的时候，就听到两声比较轻的轮胎爆裂声。”发觉异样，现场五六名工作人员赶紧跑开。过了大约一分钟，搅拌车再次发出两声巨大响声，两个轮胎接连爆胎。 2、2015年6月26晚9时30分，新洲区文昌大道市政工地上，一辆混凝土泵车作业时，突发电击事故致三人受伤，10万居民家中断电半小时。
中联重科全球最长101米混凝土臂架泵车成功下线
中联重科全球最长101米混凝土臂架泵车成功下线 发表时间：2012-09-29 10:22来源：科技日报 今天（28日），在中联重科20周年庆典上，臂架展开高度达101米的混凝土臂架泵车在长沙成功下线。该泵车获得“全球最长混凝土臂架泵车”等多项吉尼斯世界纪录认证。 101米泵车是中联重科相继推出三桥50米、五桥64米、六桥80米等一系列最佳桥长比泵车之后，与其并购的意大利CIFA公司共同打造的新一代复合技术产品。相比通用六桥底盘80米泵车，101米在底盘仅增加一桥的情况下，臂架长度增加21米，创造了泵车设计史上的又一奇迹。 据中联重科中央研究院院长付玲介绍，101米泵车采用了多项发明专利技术。其中，成熟的碳纤维臂架结构7节臂技术，使泵车臂架重量减轻40%以上，解决了传统钢材臂架疲劳开裂的问题，使用寿命长达20年以上；在全球首次将碳纤维技术油缸应用在工程机械领域，使泵车总重减少15%以上，强度高、寿命长，大大降低了泵车的维护难度。 为保证101米泵车实用性，中联重科全面提升了整车实用安全稳定性能，臂架减振及运动协调控制技术实现了臂架在全工况下减振50%以上；多级伸缩支腿摆腿驱动专利技术，在保证支腿跨距的同时减少展腿面积约35%；全工况载荷模拟设计分析技术的应用，使臂架重心较同类产品低10%；多关节、长臂架复合运动控制专利技术，实现臂架布料效率提高15%以上，布料精度提高20%以上。 此外，101米泵车创新性地采用高强铝合金陶瓷砼管，在砼管重量减轻40%的基础上，抗压强度全面超越合金钢双层管，实现了新材料应用领域的又一次突破。
不仅臂架长度创造了世界之最，101米泵车凭借配置的高效大排量技术和发动机变扭矩控制专利技术相结合，最大泵送排量超过每小时245立方米混凝土，同时摘得世界泵送能力最强泵车的桂冠。（记者俞慧友通讯员李箐箐陈樱子）
ZLJ5530THBK泵车(CIFA_K58L)
中联重科混凝土泵车标书 ZLJ5530THBK Bids for the ZLJ5530THBK truck-mounted concrete pump
2.工作范围图Working scope fig.
3.性能特点 Capability feature 3.1该混凝土泵车底盘采用瑞典斯堪尼亚底盘，性能优良。 The truck-mounted concrete pump adopts SCANIA chassis. The performance is very perfect. 3.2布料范围大：臂架为6节RZ型臂架，展、收臂时间更短；最大布料半径52.8米，最大布料 高度可达57.1米。 3.6高效：液压系统输送方量大，配备高低压切换装置，适应各种工况。 High efficiency: Large output and high-low pressure switch device makes the machine suit all kinds of working status.
4.混凝土泵车随机附件及工具清单 List of delivery of truck-mounted concrete pump ZLJ5530THBK SCANIA 底盘 CIFA上装 S管阀混凝土泵车
确认打“√”证明此项齐全。 If you can confirm, please draw the“√”to prove this complete. 发货人Consignor：承运人Carrier：收货人Consignee：日期Date：日期Date：日期Date：
9中联重科简介及技术参数资料(精)
中联重科简介及技术参数资料 一、中联重科简介。中联重工科技发展股份有限公司创建于1992年，2000年10月在深交所上市（简称“中联重科”,股票代码000157），是中国工程机械装备制造领军企业，全国首批创新型企业之一。主要从事建筑工程、能源工程、交通工程等国家重点基础设施建设工程所需重大高新技术装备的研发制造。公司注册资本15.21亿元，员工20000多人。2008年，中联重科下属各经营单元实现产值246亿元，利税超过30亿元。 中联重科秉承“至诚无息博厚悠远”的企业文化理念，内源式发展与外延式发展并重。目前，生产经营基地分布于中国湖南、上海、陕西、广东以及意大利米兰等地，已形成中联科技园、麓谷工业园、泉塘工业园、常德灌溪工业园、望城工业园、益阳沅江工业园、上海工业园、陕西渭南工业园、意大利CIFA工业园等产业园区，总面积近300万平方米。拥有国际一流的超大型钢结构厂房、现代化的加工设备和自动化生产线，拥有覆盖全国、延伸海外的完备销售网络，强大服务体系。公司质量、环境和职业健康安全一体化管理体系获得德国莱茵ＴüＶ认证，在国内建筑机械行业率先按照欧盟标准推行产品CE认证，并获得俄罗斯GOST认证、韩国安全认证。 中联重科继承了国家建设部长沙建设机械研究院的技术优势，建有国家级技术中心，是中国工程机械协会8个专业分会会长及秘书长单位，混凝土机械标准化分技术委员会秘书处单位。先后完成重大科研课题670多项，负责制（修）订国家行业标准300多项，目前是187项有效标准的制、修订归口单位，行业技术覆盖率75%以上。中联重科先后完成了90多项国家“九五”、“十五”、“863”等国家重大装备开发、科技攻关课题和专项，被科技部确定为“十一五”三项国家科技支撑计划的承担单位。是国际标准化组织ISO投票P成员单位(Participating Member)，每年销售收入的40%来自于新产品开发。 中联重科自成立以来年均增长速度超过60%，目前生产具有完全自主知识产权的13大类别、28个系列，450多个品种的主导产品，是全球产品链最齐备的工程机械企业。其中，2008年收购意大利CIFA公司后，混凝土机械产品市场占有率跃居全球第一。塔式起重机年产量2000台、环卫机械产量3000台，市场占有率均居国内第一。汽车起重机年产5000台以上，市场占有率国内第二位。中英文商标——“中联”与“ZOOMLION”均获认定为“中国驰名商标”，多个系列产品获中国免检产品、中国名牌产品称号。畅销包含港澳地区的国内市场，并远销海外，深受用户青睐。 中联重科在2008年全球工程机械行业排名第17位；全国工程机械行业利润排名第一位，上海、深圳上市公司综合绩效排名前列；进入“中国企业500强”，“中国机械工业50强”；连续多年被评为“最具成长性”企业、最具影响力企业、全国用户满意企业；被评为中国机械工业现代化管理进步示范企业；获得全国五一劳动奖状、中国自主创新能力十强、中国最具影响力品牌、中华慈善事业突出贡献奖、全国抗震救灾英雄集体等奖项和荣誉。
中联重科泵车电器原理图信及元件说明
中联重科泵车电器原理图信及元件说明 SANY标准化小组 #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#
中联重科泵车电器原理图信号及元件说明 ZOOMLION TRUCK PUMP ELECTRICAL PRINCIPLE DIAGRAM SIGNAL & ELEMENT DESCRIPTION 第一页遥控系统 Page 1 control system 302：遥控器电源的正极。当电控柜面/遥转换开关拨到遥控侧，并且支腿/臂架转换开关拨到臂架侧时，302号线有电。 302: The anode of remote control power supply. When choosing remote control by panel/remote switch, on condition that outrigger/boom switch is to the boom side, the cable 302 is with power. 6：遥控器电源的负极。与电控柜内的接地线相连接。 6: The cathode of remote control power supply, connecting to the ground in the electric cabinet. NA、NB、REL4：遥控器内部开关，当遥控器的发射器开启后，这两个开关闭 合。 NA、NB、REL4：internal switch in the remote control, which close when the emitter opened. 101：操作顺回转时，101号线有电流输出，控制顺回转动作，臂架动作的快慢 由电流的大小决定。 101：When operation clockwise slewing, the 101 wire should be current output to control clock-wise slewing, the boom movement speed by the current. 102：操作逆回转时，102号线有电流输出，控制逆回转动作。 102: When operation counter-clockwise slewing, the 102 wire should be current output to control counter clock-wise slewing 103：操作一臂上时，103号线有电流输出，控制一臂上动作。 103: When operation the first section boom to up, the 103 wire should be a current output, control the first section to up 104：操作一臂下时，104号线有电流输出，控制一臂下动作。
混凝土臂架泵车操作规程
混凝土臂架泵车操作规程 一、混凝土泵车行驶状态的操作 （一）行驶——作业的转换操作 1、检查变速杆放到空档位置，拉上手刹，启动发动机。 2、将驾驶室内面板上的“行驶/作业”转换开关转换到作业侧，作业指示灯亮。再按该面板上的电源开关，“电源”灯亮，进入作业状态。 3、踏下离合器，将变速杆挂到直接档位置（由于底盘不同，直接档位定义不同，详见驾驶室内工作档位标识）。 4、将发动机转速提升至最大设定值。 完成上诉步骤，在确认泵车整机满足作业要求后，即可依次序进行泵车支腿、泵车臂架的伸展操作。 （二）作业——行驶的操作 1、踏下离合器到底。 2、将档位变速杆挂空挡位置。 3、将分动箱行驶转换开关转到“行驶”位置，此时“行驶”灯点亮，此时，泵车即进入了可行驶状态。 注意： 1、布料臂在臂架支撑上应放置到位，驾驶室内“在位”指示灯亮。 2、支腿应收放到位，支腿定位锁应锁定。 3、电控柜、遥控器及各操作台上的按钮及手柄应放在非工作位置。 4、档位变速杆应放在空档位置。 5、柴油发动机转速调至怠速状态。
6、分动箱应转换至行驶状态，“作业”或“工作”指示灯应熄灭。 二、混凝土泵车支腿的操作 （一）展开支腿操作 1、将电控柜上“遥控/OFF/面控”要是开关拨到遥控位置。 2、确认支撑地面是否水平、坚实。 3、打开所有支腿的机械锁。 4、按住绿色按钮开关，操作相应手柄打开对应支腿。 5、将支腿伸展到最大位置处。 6、根据地面条件，垫好合适垫块，降落两前支腿，至前轮胎离地，再降落两后支腿，至后轮胎离地（离地间隙约50mm）。 7、调节前后支腿顶升高度，将整机调整为水平（最大允许倾角为3度）。 8、确认各支腿控制手柄已回到中间位置。 （二）收支腿操作 1、收支腿步骤与展开支腿正好相反。 2、确认支腿工作区没人后方可操作支腿。 3、必须在布料臂收回折叠并落在布料臂支撑架上，方可操作支腿。 4、确认各支腿控制手柄已回到中间位置。 注意： 1、确认支腿工作区没人后，方能操作支腿。 2、支腿在即将伸展或收放到位时，应减小操作手柄的动作幅度，是支腿轻缓就位，避免冲击。
中联新版泵车说明书电气图
中联泵车电气系统 5.1 底盘电子控制系统 5.2 电控柜面板操作说明 5.3 遥控控制 5.4 超压搅拌反转 5.5 工作灯 5.6 电笛 5.7 支腿控制盒 5.8 触摸显示屏 5.9 节能控制功能 5.10 电气的常见故障及解决方法 5.11 电气控制系统原理图 泵车电控系统采用了全新的“YIC-A泵车智能化控制系统”，电气系统硬件包括电控柜、遥控器、支腿控制盒及底盘衔接电路等四大部分。它们可满足泵车上装部分的各种控制要求。其操作控制分为面板控制和遥控器控制两大模式。 5.1. 底盘电子控制系统
驾驶室内，装有安全的取力转换系统。它包括“行驶/作业”转换开关和“电源”开关，“作业”、“电源”、“行驶”和“在位”指示灯，其控制功能介绍如下 5.1.1 “行驶/作业”状态转换 底盘变速杆处于空档位置才能成功实现“行驶/作业”状态的转换。 5.1.1.1“行驶/作业”转换开关拨向行驶侧，进入行驶状态，“行驶”灯亮。只有当“行驶”和“在 位”指示灯同时亮时，才能安全移动车辆。此时，分动箱上的取力行程开关断开，作业灯熄灭。 5.1.1.2 “行驶/作业”开关转换开关拨向作业侧，进入作业状态。“作业”指示灯亮后，说明分动 箱上的取力行程开关已闭合，这时才能启动发动机，再按电源开关，“电源”灯亮，电控柜得电,可以进行上装操作。 注意：作业灯亮，取力行程开关闭合，底盘取力限速起作用。 5.1.2 “作业”指示灯 当“行驶/作业”转换开关拨向作业侧，通过按正确的底盘和分动箱操纵步骤操作，动力转到上车后，则分动箱上的取力行程开关闭合，“作业”指示灯亮。 5.1.3 “电源”开关及“电源”指示灯 “行驶/作业”转换开关拨向作业侧，启动发动机，作业灯亮，再按电源开关，电源指示灯亮。 5.1.4 “在位”指示灯 当布料臂收回折叠并在布料臂支撑架上安放到位，则支架上的接近开关感应接通，在位指示灯亮。 5.2. 电控柜面板操作说明 电控柜操作面板开关布局如下图示： 控制柜面板示意图 1.润滑油开关； 2.面板/停机/遥控钥匙选择开关； 3.发动机停止按钮； 4.故障报警指示灯； 5.减速/增速开关； 6.正泵/停止/反泵选择开关； 7.分配阀点动开关； 8.油泵排量电位器； 9.触摸显示屏；10.冷却马达手动/停止/自动； 11.主缸点动；
中联重科泵车电器原理图信 及元件说明
中联重科泵车电器原理图信号及元件说明 ZOOMLION TRUCK PUMP ELECTRICAL PRINCIPLE DIAGRAM SIGNAL & ELEMENT DESCRIPTION 第一页遥控系统 Page 1 control system 302：遥控器电源的正极。当电控柜面/遥转换开关拨到遥控侧，并且支腿/臂架转换开关拨到臂架侧时，302号线有电。 302: The anode of remote control power supply. When choosing remote control by panel/remote switch, on condition that outrigger/boom switch is to the boom side, the cable 302 is with power. 6：遥控器电源的负极。与电控柜内的接地线相连接。 6: The cathode of remote control power supply, connecting to the ground in the electric cabinet. NA、NB、REL4：遥控器内部开关，当遥控器的发射器开启后，这两个开关闭合。 NA、NB、REL4：internal switch in the remote control, which close when the emitter opened. 101：操作顺回转时，101号线有电流输出，控制顺回转动作，臂架动作的快慢由电流的大小决定。 101：When operation clockwise slewing, the 101 wire should be current output to control clock-wise slewing, the boom movement speed by the current. 102：操作逆回转时，102号线有电流输出，控制逆回转动作。 102: When operation counter-clockwise slewing, the 102 wire should be current output to control counter clock-wise slewing 103：操作一臂上时，103号线有电流输出，控制一臂上动作。 103: When operation the first section boom to up, the 103 wire should be a current output, control the first section to up 104：操作一臂下时，104号线有电流输出，控制一臂下动作。