红外循迹车制作手册
目录
基本要求： (2)
发挥部分： (2)
图一赛道 (3)
图二终止线 (4)
附件循迹小车制作手册： (5)
一：小车底盘 (5)
二：电机驱动 (5)
三：电源与电源管理 (6)
四:小车组装 (8)
五．传感器 (9)
六；控制器 (10)
七;编程控制 (11)
基本要求：
1.完成如图一所示赛道
2. 在如图二（可打印）所示终止线停车
发挥部分：
1.主控芯片为51系列单片机
2.有速度控制（1调速控制；2速度闭环控制）
3.完成基本要求1速度越快越好
图一赛道
图二终止线
附件循迹小车制作手册：
一：小车底盘
推荐使用如图两轮小车底盘（点击图片课查看淘宝链接）
详情查看淘宝链接；推荐使用光电测速码盘。
二：电机驱动
直流电机使用H 桥电路驱动如图：(详细请看附件H桥驱动电路原理)
推荐使用L298N 驱动模块
（点击图片查看淘宝链接）
电路原理图：
三：电源与电源管理此类电机参数：
推荐使用6-8V 电压供电；
所以选用6-8V 电池为电源，或4-5节AA/AAA电池串联；
由于51单片机需要5V供电，所以要5V稳压芯片，降压给单片机供电，例如LM7805,LM2940,AMS1117-5.0V等
上述电机驱动模块，带有lm7805稳压芯片故可以直接当做电源管理使用
四:小车组装
五．传感器
轨迹线为黑线，用黑色电工胶带粘在白色纸板上作为赛道。
循迹方式多样，摄像头、线性CCD、激光管等；
推荐使用红外光电对管循迹；
（点击图片查看淘宝链接）
红外对管中黑色二极管为发射管，会发射人眼无法识别的红外线，白色管为接收管，用来接收返回的红外线，白色物体的红外线吸收能力较弱，大多红外线被反射，而黑色物体相反；故利用此特性来区分白色道路与黑色引导线；
如图方形电路板为，迟滞比较器电路。用来输出稳定数字状态（0或5V）的信号；
六；控制器
推荐使用51单片机作为控制芯片；
附件里有编译环境、stc下载软件、串口助手及编程辅助工具；
（点击图片查看淘宝链接）七;编程控制
程序流程：
示例程序：
#include "reg51.h"
sbit M0h=P2^0;
sbit M0l=P2^1;
sbit M1h=P2^2;
sbit M1l=P2^3;
sbit M0s=P2^4;
sbit M1s=P2^5;
unsigned char speed=0;// 0-9
//timer init
void initTimer(void)
{
TMOD=0x0;
TH0=0xe0;
TL0=0x18;
}
void stoprun(void)
{
M0h=0;
M0l=0;
M1h=0;
M1l=0;
}
void run(void)
{
M0h=1;
M0l=0;
M1h=1;
M1l=0;
}
void backrun(void)
{
M0h=0;
M0l=1;
M1h=0;
M1l=1;
}
void leftrun(void)
{ M0h=1;
M0l=0;
M1h=0;
M1l=1;
}
void rightrun(void)
{
M0h=0;
M0l=1;
M1h=1;
M1l=0;
}
//timer0/counter0 interrupt
void timer0(void) interrupt 1
{ static unsigned char time=0;
time++;
TH0=0xe0;
TL0=0x18;
//add your code here.
if(time==speed){
stoprun();
}
if(time>=10){
time=0;
switch(P0&3)
{ case 0: run();break;
case 1: leftrun();break;
case 2: rightrun();break;
default: stoprun();break; } }
}
//the main fun
void main(void)
{
initTimer();
TR0=1;
ET0=1;
speed=5;
EA=1;
for(;;){}
}
金刚_1024控台使用说明书
面板图 该控台主要由若干个区组成： 灯具区：由16个灯具键、16根预置推杆和6个灯具换页键组成。
6个灯具页，每页可配接灯具16台，总共可配接96台。16根预置推杆可对下方相应的灯具进行调光，也可对其上方与之对应的属性进行修改。其功能的切换键位于预置推杆的右侧双灯的按键，当绿灯亮时预置推杆用于调光，菜单的起始页也会提示“推杆模式=亮度等级”，当红灯亮时预置推杆用于属性的修改，菜单起始页也会提示“推杆模式=属性”。 重演区：由10个重演按键、10个素材按键、10根重演推杆、5个翻页键、3根主控推杆和1个黑场 键组成。
重演翻页键有A、B键和1、2、3键，组合起来有6页，每页有10根重演推杆，总共可存储60个场景。每根重演推杆上方都有一个蓝色的场景键。 重演推杆：用于执行场景的输出与关闭。如果当前推杆储存有场景，将其从0的位置推起则会输出该场景，并且该场景的调光输出由推杆控制。每根重演推杆在同一时间只能控制一个场景，所以此控台同时最多输出10个场景。 场景键：在场景编辑菜单下用于配合场景的编辑任务。在初始菜单下，可用其点控场景，当我们按下场景键时，就会输出其对应的场景。场景键上有两个指示灯，绿灯指示该位置是否保存有场景，如果无场景则指示灯不亮，如果有则亮；红灯指示当前推杆是否有场景输出，如果有则红灯的亮度会随重演推杆的数值变化。 素材键：用于储存和调用素材。 黑场键：当按下黑场键时控台输出的数据都为0，再按下后恢复输出。 控台总调光推杆(总控)：顾名思义，用于控制控台的所有调光的输出。当将推杆置0时，控台输出的调光通道的数值都为0。一般情况下此推杆须推到最顶，如果没有到顶，黑场键的灯会不停的闪烁。 灯具调光推杆(灯具)：当预置推杆的模式为亮度等级时，此推杆控制所有灯具推杆的输出等级。一般情况下此推杆要推到最满。 重演总调光推杆(重演)：控制重演推杆的输出等级，一般情况下，此推杆须推到最满。 属性区：由8个属性键和3个换页键组成。 每个属性键里包含了两个属性，这两个属性分别由A转轮和B转轮控制。当预置推杆的模式为“属性” 时，可用预置推杆可控制其上方对应的属性。 每台灯最多有40个属性，这40个属性的设置由灯库来编写。
红外热像仪用户手册终结版
IPRE-160 红外热像仪用户手册
! 警告、小心和注意 定义 !警告代表可能导致人身伤害或死亡的危险情况或行为。 !小心代表可能导致热像仪受损或数据永久丢失的情况或行为。 !注意代表对用户有用的提示信息。 重要信息–使用仪器前请阅读 !警告–本仪器内置激光发射器，切勿凝视激光束。激光规格为635 nm, 0.9mW, 二级。 !小心–因热像仪使用非常灵敏的热感应器，因此在任何情况下（开机或关机）不得将镜头直接对准强烈幅射源（如太阳、激光束直射或反射等），否则将对热像仪造成永久性损害！ !小心 - 运输期间必须使用原配包装箱，使用和运输过程中请勿强烈摇晃或碰撞热像仪。!小心–热像仪储存时建议使用原配包装箱，并放置在阴凉干燥，通风无强烈电磁场的环境中。 !小心-避免油渍及各种化学物质沾污镜头表面及损伤表面。使用完毕后，请盖上镜头盖。 !小心 -为了防止数据丢失的潜在危险，请经常将数据复制（后备）于计算机中。 !注意 -在精确读取数据前，热像仪可能需要3-5分钟的预热过程。 !注意 -每一台热像仪出厂时都进行过温度校正，建议每年进行温度校正。 !小心 -请勿擅自打开机壳或进行改装，维修事宜仅可由本公司授权人员进行。
目录 ! 警告、小心和注意 (2) 1简介 (5) 1.1标准配置 (7) 1.2可选配置 (7) 2热像仪简介 (8) 2.1功能键 (8) 2.2接口 (11) 3基本操作 (12) 3.1电池安装及更换 (12) 3.1.1电池装卸 (12) 3.1.2更换电池 (13) 3.2电池安全使用常识 (14) 3.3快速入门 (15) 3.3.1获取热像 (15) 3.3.2温度测量 (15) 3.3.3冻结和存储图像 (17) 3.3.4回放图像 (17) 3.3.5导出存储的图像 (17) 4操作指南 (18) 4.1操作界面描述 (18) 4.1.1工作界面 (18) 4.1.2主菜单 (19) 4.1.3对话框 (20) 4.1.4提示框 (20) 4.2测温模式 (20) 4.3自动/手动 (21) 4.4设置 (22) 4.4.1测温设置 (22) 4.4.2测温修正 (23) 4.4.3分析设置 (24) 4.4.4时间设置 (25) 4.4.5系统设置 (26) 4.4.6系统信息 (27) 4.4.7出厂设置 (27) 4.5文件 (29) 4.5.1打开 (29) 4.5.2存储 (30)
基于STC89C52单片机-红外智能循迹小车 (1)
基于STC89C52单片机红外智能循迹小车 实验报告册 学院：电气工程学院 协会：电子科技协会 班级：电气1206 班 姓名：蔡申申 学号：201223910625 联系方式：151 **** ****
摘要 本报告论述了自己参加第八届河南工业大学科技创新大赛——基于STC89C52RC单片机红外智能循迹小车的方案论证、制作过程、调试过程。设计采用STC89C52RC单片机为核心控制器件，采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号，单片机获取路面信息后，进行分析、处理，最后控制减速电机转动实现转向。实验表明：该系统抗干扰能力强、电路结构简单、制作成本低，运行平稳、可靠性好。 关键词：STC89C52单片机、反射式光电对管、PWM调速 减速电机
目录 摘要 (2) 1 绪论 (4) 1.1 智能循迹小车概述 (4) 1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 (4) 1.1.2 智能循迹分类 (4) 1.1.3 智能循迹小车的应用 (5) 2 智能循迹小车总体设计方案 (5) 2.1 整体设计方案 (5) 2.1.1 系统设计步骤 (5) 2.1.2 系统基本组成 (5) 2.2 整体控制方案确定 (6) 3 系统的硬件设计 (6) 3.1 单片机电路的设计 (6) 3.1.1 单片机的功能特性描述 (6) 3.1.2 晶振电路 (7) 3.1.3 复位电路 (7) 3.2 光电传感器模块 (8) 3.2.1 传感器分布 (8) 3.3 电机驱动电路 (9) 3.3.1 L298N引脚结构 (9) 3.3.2 电机驱动原理 (9) 4 系统的软件设计 (10) 4.1 软件设计的流程 (10) 4.2 本系统的编译器 (10) 5 系统的总体调试 (11) 5.1 硬件的测试 (11) 5.2 系统的软件调试 (11) 结论 (11) 致谢 (11) 参考文献 (12) 附录A 原理图与模块电路图 (12) 附录B 程序代码 (13) 附录C 硬件实物图 (15)
飞猪控制台简易操作手册
十步学会操作飞猪控台 （ V1.1 ） 第一步：对飞猪控台的初步了解； 1、操作面板介绍（重放区和编程区）； 重放区编程区 2、飞猪控台与其它控台不同的几个设计理念： 1)对灯具的水平、垂直、颜色、旋转速度、屏闪等参数是直接显示灯 具实际数值，而不是使用DMX值或比例数值； 2)编程时采用相对数据记录，以便于在不同的场所改变灯具时使用相 同的程序，从而节省编程时间；比如说灯具在编程时只记录用户编 号，而与灯具类型和地址码无关； 3)具有标准的颜色盘拾色器和标准色纸，对于具有CMY混色功能的灯 具可以方便快捷而又准确地找到所要的颜色； 4)控台内置灯库中已存储大量的主要厂家的灯库文件，可直接调用， 同时也具有灯库创建功能，可以轻松方便地创建新的灯库； 5)使用可读写CD-ROM，U盘等存储工具读写灯光师的程序和及时更 新控台软件（飞猪3还可以听CD音乐）； 6)具有实时的PARK灯（屏蔽）功能，可即时屏蔽有故障的灯具而不 影响整体的演出； 7)即时存储每一步，并可多次恢复、重做已执行的操作步骤，方便编 程； 8)扩充性强，可同时用USB连接多台周边设备（如重放侧台、编程侧 台、键盘等等），并可通过以太网用飞猪3PC，飞猪3，飞猪iPC组 成大型控制网络； 9)飞猪3平台的所有控台程序通用，包括飞猪3，飞猪IPC，飞猪3PC， 野猪ROAD HOG等控台的程序全部通用； 10)在控台上具有中文帮助说明书，可即时查阅。对于全面地深入了解 控台功能和初学者来说是一个非常好的工具。
第二步：连接电源线和信号线并开启控台： 连接好控台的电源线、信号线和相关扩展器的连线，按控台的电源开关（控台电源开关在控台后板左侧，飞猪IPC 和野猪控台具有热启动按钮），启动控台和相关扩展器电源。 第三步：开始创建一个新的SHOW ； 打开控台电源开关，会出现控台开启窗口，有以下提示： 开始一个新的SHOW （Launch New Show ）？ 开始一个已存的SHOW(Launch Existing Show)？ 连接到网络表演当中（Connect To Show ） ? 选择“Launch New Show ”，开始创建一个新的Show ，进入下一个视窗： 飞猪 3 飞猪 IPC 野猪 飞猪 3PC
FLIRA315红外热像仪中文说明书
FLIRA315红外热像仪使用说明书 代理商：武汉筑梦科技有限公司 2014-1-6
第一章设备简介 1 FLIR红外热像仪原理 1.1红外热像仪 从原理上讲，热像仪包括两部分：光学部件和探测器。光学部件使目标的红外辐射集中到探测器上，探测器对之成像。 1.1.1光学材料 红外辐射和可见光的性质一样能折射和反射。因而，红外热像仪的光学部件设计方法和普通相机的相似。用于普通相机的玻璃对红外线的透射程度不够好，因而不能用于红外热像仪。所以必须寻找别的材料。对红外线透明的材料一般对可见光不透明。象硅和锗就通常对可见光不透明。 从图中可以看出，这两种材料可以作为SW和LW光学材料。通常，硅用于SW系统而锗用于LW热像仪。硅和锗有好的机械性能，即不易破裂，它们不吸水，可以用现代车削法加工成镜头。 1.1.2探测器 对红外辐射敏感的元件称为探测器。这些年来，热像仪采用过许多不同类型的探测器。这些探测器不分类型都有一些典型特点。探测器对入射辐射的探测结果以电信号输出。这信号取决于入射红外辐射的强度与波长。大部分探测器都存在截止波长，这也很典型。如果入射辐射的波长长于探测器的截止波长，探测器将没有信号输出。在1997 年以前，所有的探测器都是制冷型的，根据不同型号，低的至少制冷到–70oC，更有甚者需制冷到–196oC。 1997 年，AGEMA 公司在世界上首先生产出了新一代非制冷微量热型探测器热像仪：Thermovision? 570，现在叫做AGEMA 570。500 系列的另一种热像仪叫做AGEMA 550，它使用制冷型探测器。
AGEMA 550 的探测器由斯特林制冷机制冷。这种PtSi探测器需制冷到–196oC。它需要两分钟来制冷。作为“单一”探测器的换代品，在1995年FPA 探测器被运用于所有的热像仪（AGEMA）上。AGEMA 550的探测器有320 x 240 = 76,800 探测器单元。 2 FLIR红外热像仪组成及接口 2.1、红外热像仪组成 红外热像仪组成：抗反射膜、光学滤片、探测器 2.2 使用说明 2.2.1 红外测温方法 红外热像仪是通过非接触探测红外能量（热量），并将其转换为电信号，进而在显示器上生
红外热像仪应用于高炉冷却壁检测
一、高炉冷却壁 冷却壁是高炉重要的冷却设备,保护高炉外壳不受内部高温而损坏。冷却壁的冷却原理是通过冷却壁形成一个密闭的围绕高炉炉壳内部的冷却结构、实现对耐火材料的冷却和对炉壳的直接冷却。从而起到延长耐火材料使用寿命和保护炉壳的作用。但冷却壁可能会因为水冷系统的堵塞失去冷却作用，直接影响高炉炉体的使用寿命和生产安全。因此对冷却壁的温度进行检测，保证其正常工作是十分有必要的。传统的检测方法是采用的方法是控制进水温度和控制进出水温度差。 高炉冷却壁 进水温度一般要求应低于35℃，由于气候的原因，也不应超过40℃。而出水温度与水质有关，一般情况下工业循环水的稳定温度不超过50～60℃。 进出水温差能够从总体上反映出冷却壁的工作情况，无法及时发现冷却壁的局部高温故障，容易漏检。 二、红外热像仪测温 1、全面覆盖 红外热像仪能够检测到视场范围内的每一个像素点的温度，采用一定数量的
红外热像仪对高炉冷却壁进行全覆盖，实现对高炉冷却壁温度的实时检测。 安装点位图 2、测温对象添加 软件添加测温对象 由于高炉冷却壁靠近里面，外圈有热风小套，且热风小套的温度和冷却壁的温度有较大的差异，因此需要通过测温对象将热风小套和冷却壁分别标记出来进行温度监测。 3、温度异常告警 一般冷却壁表面温度在50℃内，如果检测冷却壁的温度超过100℃，则预示冷却壁的水冷循环系统有问题，如果冷却壁的表面温度超过300℃，必须尽快予以维修，否则有可能在短时间内烧穿高炉外壳。 添加测温对象时，可以对测温对象分别设置告警温度值，当温度超限之后就给出告警信息，提醒工作人员注意和处理。 4、区域高温追踪 高炉风口使用寿命的长短直接影响高炉正常生产，风口烧漏导致的风口烧穿是高炉炼铁生产中最为严重的安全生产事故。在高炉正常生产时发生的风口烧穿
基于51单片机智能小车循迹程序
#include
M23=1; M24=0; dj1=50; dj2=7; } ////向左大调//// void left() { M11=0; M12=1; M23=1; M24=0; dj1=7; dj2=80; } ////向右大调//// void right() { M11=1; M12=0; M23=0; M24=1; dj1=80; dj2=7; } ////循迹动作子函数//// void xj() { if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) //前进逻辑 { qianjin(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) //左右微调 { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) //左右大调 { left(); }
灯光控制台说明书
灯光控制台说明书
一、灯光配接 1.电脑摇头灯、帕灯需用灯库配接。配接时所有推子归（0 ），注意：预置推杆（调光，绿灯亮）灯具配接如下： 配接灯具（红灯亮）光束灯-230W→DMX 000（转盘V）修改地址码→ →DMX 000（转盘V）修改地址码→选择灯 配接天排灯→LEDPAR8→DMX 000（转盘V）修改地址码→选择 灯具页与未配接通道连接。 配接常规灯→DMXMER→DMX 000（转盘V）修改地址码→选择灯 具页与未配接通道连接。
二、数据备份与读取（插入U盘，U盘格式:FAT32） 备份：设置→优盘管理→保存数据A →（转盘V修改名称）→确认 读取：设置→优盘管理→读取数据B →确认 三、帕灯操作流程 1.帕灯通道：1-7（见图表1）总控（推到10）→选择通道→定位（点炮）→属性页（选择功能）→转盘 A / B控制 四、电脑摇头操作流程 1.电脑灯通道：9-14（见图表3）总控（推到10）选择通道→定位（点炮）→属性页（选择功能）→转 盘A / B控制 五、天排灯操作流程 1.天排灯通道：8（见图表2）总控（推到10）选择通道→定位（点炮）→属性页（选择功能）→转盘 A/ B控制 六、单步场景编辑
控台有许多功能来产生一个复杂的灯光场景，而最基础的就是单步场景，即编程时所看到的场景。 控台有60个重演，分2 X 3页，每页10个，可用于存储单步场景和多步场景。 在运行模式下使用推杆和重演区的按键控制重演，在编程模式下使用重演区的按键进行编辑。 6.1创建 1)按<清除>键清空编程区。 2)使用灯具编出舞台效果，可以加入内置效果。只有编辑过的灯具才会进入编程区中。 3)按下<单景/素材>键，此时重演区里未储存场景的场景键的绿色指示灯会闪烁，存储有单步场景的绿 色指示灯会常亮，存储有多步场景的绿色指示灯是熄灭状态。 4)按显示屏右边的
51红外循迹小车报告(舵机版)最终版
简易教程
前言 往届全国大学生电子设计竞赛曾多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目，此次，笔者在通过多次论证、比较与实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。 整个系统基于普通玩具小车的机械结构，利用小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对接收管和路面信号进行检测，然后经过比较器处理，对软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 智能小车能在画有黑线的白纸“路面”上行驶，这是由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，小车可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”---黑线，最终实现简单的循迹运动。 个人水平有限，有错误不足之处，还望各位前辈同学多多包含，指出修正，完善。谢谢！ 李学云王维 2016年7月27号
目录 前言 (1) 第一部分硬件设计 (1) 1.1 车模选择 (1) 1.2传感器选择 (1) 1.3 控制模块选择 (2) 第二部分软件设计及调试 (3) 2.1 开发环境 (3) 2.2总体框架 (3) 2.3 舵机程序设计与调试 (3) 2.3.1 程序设计 (3) 2.3.2 调试 (3) 2.3.3 程序代码 (4) 2.4 传感器调试 (5) 2.4.1 传感器好坏的检测 (5) 2.4.2 单片机能否识别信号并输出信号 (5) 2.5 综合调试 (7) 附录1 (9) 第一篇舵机(舵机及转向控制原理) (9) 1.1概述 (9) 1.2舵机的组成 (10) 1.3舵机工作原理 (11) 1.4舵机使用中应注意的事项 (12) 1.5如何利用程序实现转向 (12) 1.6舵机测试程序 (13) 附录2 (14) 第二篇光电红外传感器 (14) 2.1传感器的原理 (14) 2.2红外光电传感器ST188 结构图 (15) 2.3传感器的选择 (15) 2.4传感器的安装 (16) 2.5使用方法 (16) 2.7红外传感器输入输出调试程序 (17)
HHIR-85B型红外热像仪说明书
1 概述 1.1 用途 HHIR-85B型红外热像仪（以下简称红外热像仪）用 于单兵夜间观察、发现目标，实现夜间侦察作战能力。它 可以与多种瞄准、射击、观察类装备联合使用，具有较强 的穿透烟雾、识别伪装、全天时（昼/夜）工作的能力；可 在夜间单独使用，用于单兵夜间侦察，监控。 1.2 特点 a)可应用于单兵手持； b)具备完整的人机工程设计； c)可昼夜工作。 1.3 主要性能 1.3.1观察距离（能见度＞15km，温度15℃～30℃，湿度＜ 40%条件下）： a) 喷气式飞机探测距离（15m × 5m）：≥5000m。（探 测是指可以发现飞行中的喷气式飞机，成像最少两像素。） b) 探测站立人员（高170cm × 宽40cm）目标：≥ 2000m。（探测是指可以发现直立走动的人员，成像最少 两像素。） --------------------------------------------------------------------------------12-1
--------------------------------------------------------------------------------12-2 c) 识别站立人员（高170cm × 宽40cm ）目标：≥1000m 。（识别是指可以分辨直立走动的人员外形轮廓，成像最少五像素。） 1.3.2 技术指标 探测器类型： 非制冷焦平面 探测器： 384pixel × 288pixel ，面元25μm 噪声等效温差(NETD)：≤100mk@30°C 工作波段： 8μm ~12μm 场频： 50Hz 电子放大倍率： 2× 空间分辨率MRTD ： ≤0.4℃(在特征频率下) 视场： 6.5°×4.8° 红外物镜参数： 物镜直径=85mm ，F 数=1.0， 物镜焦距f=85mm 。 物镜类型： 电动调焦镜头 调焦范围： 10m~∞ 启动工作时间： ＜30s 电池工作时间： 3h （常温） 功耗： ≤6W （常温） 颜色： 主体制做成黑色 三角架接口类型： 1/4inch 主体外形尺寸(mm)： (280±15)长×(130±5)宽
红外热成像仪的介绍及工作原理
1.红外热成像技术 红外成像技术作为一门新技术，在电力设备运行状态检测中有着无比的优越性。红外成像是以设备的热状态分布为依据对设备运行状态良好与否进行诊断，它具有不停运、不接触、远距离、快速、直观地对设备的热状态进行成像。由于设备的热像图是设备运行状态下热状态及其温度分布的真实描写，而电力设备在运行状态下的热分布正常与否是判断设备状态良好与否的一个重要特征。因此采用红外成像技术可以通过对设备热像图的分析来诊断设备的状态及其隐患缺陷。 2.什么是红外热像图 一般我们人眼能够感受到的可见光波长为：0.38—0.78微米。通常我们将比0.78微米长的电磁波，称为红外线。自然界中，一切物体都会辐射红外线，因此利用探测器测定目标本身和背景之间的红外线差，可以得到不同的红外图像，称为热图像。 同一目标的热图像和可见光图像是不同，它不是人眼所能看到的可见光图像，而是目标表面温度分布图像，或者说，红外热图像是人眼不能直接看到目标的表面温度分布，变成人眼可以看到的代表目标表面温度分布的热图像。 3.红外热像仪的原理 热像仪是利用红外探测器和光学成像物镜接受被测目标的红外辐射能量分布图形反映到红外探测器的光敏元件上，从而获得红外热像图，热图像的上面的不同颜色代表被测物体的不同温度。红外热像仪的非接触式测温方式，能够在不影响轧辊工作的同时测量其实时温度，并随时采取降温措施。
红外热像仪的原理 4.红外热成像的特点 自然界所有温度在绝对零度（-273℃）以上的物体，都会发出红外线，红外线（或称热辐射）是自然界中存在最为广泛的辐射。大气、烟云等吸收可见光和近红外线，但是对3~5微米和8~14微米的红外线却是透明的。因此，这两个波段被称为红外线的“大气窗口”。我们利用这两个窗口，可以在完全无光的夜晚，或是在烟云密布的恶劣环境，能够清晰地观察到前方的情况。 5.在线式红外热像仪 采用红外热成像技术，探测目标物体的红外辐射，并通过光电转换、信号处理等手段，将目标物体的温度分布图像转换成视频图像的设备，我们称为红外热像仪。
智能循迹小车C程序完美详尽
/*------------------------------------------------------ -----------------------小车运行主程序------------------- -------------------------------------------------------- 简介：@模块组成：红外对管检测模块----五组对管，五个信号采集端口 直流电机驱动模块----驱动两个直流电机，另一个轮子用万向轮 单片机最小系统------用于烧写程序，控制智能小车运动 @功能简介：在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测管间距。 这样小车便可在其上循迹运行。 @补充说明：该程序采取“右优先”的原则： 即右边有黑线向右转， 若无，前方有黑线，向前走， 若无，左边有黑线，向左转， 若全无，从右方向后转。 程序开头定义的变量的取值是根据我的小车所调试选择好的， 如果采用本程序，请自行调试适合自己小车的合适参数值。 编者：陈尧，黄永刚（江苏大学电气学院二年级，三年级） 1.假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条件 2.假定:遇到白线输出0，遇到黑线输出1; 如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0， 这种情况下只需要将第四，第五句改成： #define m0 1 #define m1 0 即可。 3.说明1：直行---------------速度full_speed_left,full_speed_right. 转弯,调头速度------correct_speed_left,correct_speed_right. 微小校正时---------高速轮full_speed_left,full_speed_right; 低速轮correct_speed. 可以通过调节第六，七，八，九，十条程序，改变各个状态 下的占空比（Duty cycle ）,以求达到合适的转弯，直行速度 4.lenth----------length检测到黑线到启动转动的时间间隔 5.width----------mid3在黑线上到脱离黑线的时间差 6.mid3-----------作为判断中心位置是否进入黑线的标志，由于运行的粗糙性和惯性， 常取其他对管的输出信号作为判断条件 7.check_right----若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间拖延
金刚控台使用说明书
DMX512 通道数1024 电脑灯的配接数量96 电脑灯重新配接地址码支持 灯具水平垂直交换支持 灯具通道反倒输出支持 灯具通道滑步模式切换支持 每台电脑灯最多可用控制通道40主通道+40微调通道 灯库支持珍珠R20灯库 可保存的场景数量60 可同时运行的场景数量10 多步场景的总步数600 场景的时间控制淡入、淡出、LTP滑步 每个场景可存储图形数量 5 推杆启动场景并进行调光支持 互锁场景支持 点控场景支持 图形生成器可生成Dimmer, P/T, RGB, CMY, Color, Gobo, Iris, Focus图形 可同时运行图形数量 5 主控推杆全局、重演、灯具 立即黑场支持 转盘调整通道数值支持 推杆调整通道数值支持 推杆调光支持 U盘读取支持FAT32格式 插座引入脚编号电缆芯线 1 屏蔽网层 2 信号负端 3 信号正端
面板图 该控台主要由若干个区组成： 灯具区：由16个灯具键、16根预置推杆和6个灯具换页键组成。
6个灯具页，每页可配接灯具16台，总共可配接96台。16根预置推杆可对下方相应的灯具进行调光，也可对其上方与之对应的属性进行修改。其功能的切换键位于预置推杆的右侧双灯的按键，当绿灯亮时预置推杆用于调光，菜单的起始页也会提示“推杆模式=亮度等级”，当红灯亮时预置推杆用于属性的修改，菜单起始页也会提示“推杆模式=属性”。 重演区：由10个重演按键、10个素材按键、10根重演推杆、5个翻页键、3根主控推杆和1个黑场键组成。
重演翻页键有A、B键和1、2、3键，组合起来有6页，每页有10根重演推杆，总共可存储60个场景。每根重演推杆上方都有一个蓝色的场景键。 重演推杆：用于执行场景的输出与关闭。如果当前推杆储存有场景，将其从0的位置推起则会输出该场景，并且该场景的调光输出由推杆控制。每根重演推杆在同一时间只能控制一个场景，所以此控台同时最多输出10个场景。 场景键：在场景编辑菜单下用于配合场景的编辑任务。在初始菜单下，可用其点控场景，当我们按下场景键时，就会输出其对应的场景。场景键上有两个指示灯，绿灯指示该位置是否保存有场景，如果无场景则指示灯不亮，如果有则亮；红灯指示当前推杆是否有场景输出，如果有则红灯的亮度会随重演推杆的数值变化。 素材键：用于储存和调用素材。 黑场键：当按下黑场键时控台输出的数据都为0，再按下后恢复输出。 控台总调光推杆(总控)：顾名思义，用于控制控台的所有调光的输出。当将推杆置0时，控台输出的调光通道的数值都为0。一般情况下此推杆须推到最顶，如果没有到顶，黑场键的灯会不停的闪烁。 灯具调光推杆(灯具)：当预置推杆的模式为亮度等级时，此推杆控制所有灯具推杆的输出等级。一般情况下此推杆要推到最满。 重演总调光推杆(重演)：控制重演推杆的输出等级，一般情况下，此推杆须推到最满。 属性区：由8个属性键和3个换页键组成。 每个属性键里包含了两个属性，这两个属性分别由A转轮和B转轮控制。当预置推杆的模式为“属性” 时，可用预置推杆可控制其上方对应的属性。 每台灯最多有40个属性，这40个属性的设置由灯库来编写。
无人机红外热像仪电力巡检
无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案
目录 一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (3) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (6) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)
一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。
智能循迹小车 设计报告
智能循迹小车设计 专业：自动化 班级： 0804班 姓名： 指导老师： 2010年8月——2010年10月 摘要：
本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 引言
当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。 此项设计是在以杨老师提供的小车为基础上，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
192灯光控台使用说明书
192灯光控台使用说明书 概述： ●通用DMX512控制器，具有192个通道。 ●每个控制器可控制12组灯具，每台灯具有16个通道。 ●共有31个库，每个库有8个场景，共计240个场景。 ●每个CHASE可编程240个场景，共有6个CHASE，30个库。 ●有8个可调电位器调节输出大小。 ●可通过二台灯具传送和接受所有的数据。 ●用Speed和Fade Time推杆调节输出数值。 ●调节延时时间。 ●灯具可用摇杆控制水平和垂直的位置。 ●可用摇杆微量控制调节灯具水平和垂直的移动。 ●编程DMX通道中的8通道和16通道。 ●内置麦克风或耳机插线音控触发。 ●可把其中一个灯具的程序复制到另一个灯具中。 ●DMX信号极性选择。 ●断电记忆。 显示屏信息： CHASE 5 激活Chase5 STEP 002 一个Chase中的步骤2 DATA 151 通道值000-255 SP：1M32S 当前速度是1分32秒 TP：5.32 最后设置的时间是5.32秒 FT：10.5 FADE的时间是10.5秒 ASS 07 08 配置通道7和8 RES 10 13 反转通道10和13 SN 6 场景6 BK 03 库3 进入编程模式： 1 打开电源，控制台自动进入编辑模式。 2 长按Program三秒，进入编辑状态，指示灯亮。
场景编程： 1 进入编程模式。 2 选择灯具。 3 调节输出状态，关掉可调定位器控制。 4 按下Page Select选择第二组的8通道进行设置。 5 按下MID/REC键。 6 通过Bank Up/Down选择存储的库，每个库中可存储8个场景。 7 按下Scene键可存入场景，所有指示灯快速显示三次后显示屏上会显示库和场景。 8 重复2到7直到想要的场景全部存入。 9 长按三秒Program键退出编程。 场景编辑： 1 进入编程模式。 2 按下Bank Up/Down键选择需要编辑的某个库中的场景。 3 按下Scene键选择要进行编辑的场景。 4 用摇杆或推杆微量调节得到想要的场景。 5 按下MIDI/REC键。 复制一个Scanner： 将一个已编程的灯具内的程序复制到另一个灯具，先按住要复制的灯具的Scanner不放，再按下另一个Scanner键。 复制一个Scene： 1 进入编程模式。 2 按下Bank Up/Down选择需要复制的某个库中的场景。 3 按下Scene键选择想要进行复制的场景。 4 按下MIDI/REC键。 5 按下Bank Up/Down键选择库中想要复制场景的位置。 6 按下Scene键复制场景到想要的位置。 删除一个场景： 1 按下Scene键选择想要删除的场景。 2 按下Auto/Del键不放，再按一下想要删除的Scene。
红外热像仪使用说明书
红外热像仪使用说明书 在红外热像仪的使用说明书中，以下的指标值得关注： 除了从典型应用的角度之外，还可以快速地从回答3个简单问题，来进行红外热像仪关键指标的选择： 问题一：红外热像仪到底能测多远？ 红外热像仪的检测距离= 被测目标尺寸÷IFOV，所以空间分辨率（IFOV）越小，可以测得越远。例如：输电线路的线夹尺寸一般为50mm，若使用Fluke Ti25 热像仪，其IFOV为2.5mRad ，则最远检测距离为50÷2.5=20m 问题二：红外热像仪能测多小的目标？ 最小检测目标尺寸= IFOV×最小聚焦距离。所以IFOV越小，最小聚焦距离越小，则可检测到越小的目标。举例： 某品牌热像仪Fluke Ti25 热像仪 空间分辨率（IFOV）：2.6mRad 空间分辨率（IFOV）：2.5mRad 像素：320×240 像素：160×120 最小聚焦距离：0.5m 最小聚焦距离：0.15m 最小检测尺寸：1.3 mm 最小检测尺寸：0.38 mm 从对比图看，右侧Fluke Ti25，虽像素稍低，但凭借更小的IFOV 及最小聚焦距离优势，实际可以拍摄到0.38mm微小目标，而另一品牌则只能测到1.3mm 的目标。 问题三：热像仪能看得多清晰？ 因素一：热灵敏度决定热像仪区分细微温差的能力。同样状况下，右图所用热像仪的热灵敏度更低，画面清晰显示花蕊细节的温度分布，而左图同区域只能看到一片红色。
因素二：最小检测尺寸决定了热像仪捕捉细小尺寸的能力。尺寸越小，相同面积的检测目标画面由更多像素组成，画面更清晰。 由右图可见，像素（马赛克）越小越清晰 什么是空间分辨率（IFOV）? 在单位测试距离下，红外热像仪每个像素能够检测的最小目标( 面积)，以mRad 为单位，是一个主要由像素和所选镜头角度所决定的综合性能参数，是热像仪处理空间细节能力的技术指标。 为什么空间分辨率（IFOV）越小越好? 单位距离相同时，IFOV 越小，单个像素所能检测的面积越小，单位测量面积上由更多的像素所组成，图像呈现的细节越多，成像越清晰。
红外热像仪冶金自动化监测方案
一、项目背景需求 某钢厂为实现鱼雷罐车倾倒自动化,不用人工参与,使得整个生产线的整个出钢过程平稳进行,减少出钢的时间。现在需要对鱼雷罐车罐口形状进行检测，判断罐口是否完整及鱼雷罐水车内铁水是否结渣。设计视觉检测系统对鱼雷罐车罐口和铁水流柱进行检测。 二、项目方案介绍 1 、鱼雷罐车罐口形状检测系统相机安装布局（如图1 所示） 鱼雷罐车罐口形状检测，选用一台热成像相机拍摄鱼雷罐车罐口形状判断罐口是否完整及鱼雷罐水车内铁水是否结渣，根据罐口处热成像图像形状和温度信息，分析罐口结渣情况，判断是否满足倾倒条件。 8m 热成像相机 图1 鱼雷罐车罐口形状检测系统布局图 2、流柱检测系统相机安装布局 铁水柱流检测，安装两台热成像相机，拍照铁水柱流 三、用户效益
图项目现场环境图 DDE图像细节增强算法 该算法是通过多年累积以及结合现场复杂的工况，针对冶金行业成像做了大量优化工作，目前图像算法在国内处于领先水平。 ?能够去除生产环境中粉尘带来的图像干扰； ?能够去除料面燃烧，火焰带来的图像干扰； ?可清晰直观看到被测对象的细节。 图像细节增强效果对比
鱼雷罐车、铁水检测系统 ?实现鱼雷罐车罐口结渣检测； ?实现鱼雷罐车内铁水温度测量； ?实现鱼雷罐车倾倒时两个方向铁水宽度和位置检测； ?铁水温度测量精度：±2% ?铁水流柱宽度检测精度<±5cm； ?铁水流柱液位位置精度<±5cm； ?结渣不良检出率100%； 格物优信为多家大型钢铁厂提供了行之有效的红外热成像可行性冶金钢包、鱼雷罐、转炉、电炉、高炉、料面、烧结、铁水罐、热风炉、热风支管、连铸、矿热炉、铁水包等红外监控预警方案，深入解决了多家冶金行业客户的难题，获得了客户的广泛信赖，更多详细方案介绍、业绩及技术咨询可至我司官网，我司致力于为冶金行业智能化、自动化贡献更多力量，携手冶金行业客户共赢未来。
智能循迹小车设计
智能循迹/避障小车研究 工作报告 一、智能循迹小车程序结构框图 二、Proteus仿真图 三、软件程序设计
一、智能循迹小车程序结构框图 经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了 解， 一般有三个模块： 1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯； 2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理； 3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所以就用查询的方式画了。
N Y N Y 二、Proteus 仿真图 我用Proteus 大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四线步进电机就代表小车的左右轮（假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向），网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N 芯
片来驱动步进电机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经一个与门与三极管开关连接到P3_3口，中断程序对P1_0, P1_1, P1_2三个口进行检测，并做出相应处理。同时因为避障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断0用于避障，外部中断1用于循迹。P1_3口则用于检测小车是否到达终点。 1、小车驱动模块： 使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机，电机的电压为12V。
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