红外寻迹避障电路总结讲解
光电传感器
一、反射式光电传感器简介
反射式光电传感器在机器人中有着广泛的应用。可以用来检测地面明暗和颜色的变化，也可以探测有无接近的物体。这种光电传感器的基本原理是，自带一个光源和一个光接收装置，光源发出的光经过待测物体的反射被光敏元件接收，再经过相关电路的处理得到所需要的信息。相应的，光谱范围，灵敏度，抗干扰能力，输出特性等都是反射式光电传感器的重要参数。
二、简单比较型光电传感器
在上左图中，JP1是光电管，接收光强在上面转换成电流，在R上成为电压信号，与RA1的标准值进行比较，从LM339输出逻辑电平给单片机。
R越大，光电流产生的电压变化越大，传感器也就越灵敏。但是若R过大，当光比较强的时候，R上的电压会达到VCC而不再变化，这就是所谓的饱和。在这种比较型的传感器电路中，饱和只会使强光与强光难以分辨，但仍可以区分强光和弱光，它并不是影响比较结果的重要因素。但在后面介绍的几种调制型传感器中，饱和是必须避免的，因为它会掩盖交流分量。高灵敏度和饱和是一对矛盾，在后面提到了一些相关的解决方案。
LM339是开路输出的，10K的电阻是为了使输出电压正确。如果后面是51之类开路输入的单片机，这个电阻可以省略。
假如把光敏管放在下边,电阻放在上边。这样当光线较暗时比较器输入电压接近VCC，超过比较器LM339能够正常工作的最高输入电压Vm,比较器不能正常工作（LM339的共模输入电压最低能低到0，但是最高达不到VCC），因此灵敏度做不高。为了使比较器正常工作，电阻值应使得光照时比较器输入电压Vi大幅下降，满足VCC-I*R
而现在把光敏管放在上边,电阻放在下边，就可以解决这个问题：这时Vi=I*R,使用较小的R可以保证Vi 时输出低电平，指示灯亮），比较器的同相和反相输入端要互换。 上图右为给发光管供电的恒流电路(I=0.9V/R1)，恒流的工作过程是：D11起稳压作用，如果电流偏大，R1分压变大，T1的VBE降低，使电流减小；反之亦然。这个负反馈过程使电流恒定，R1上的电压恒定在D11压降和VBE之差，约0.9V。改变R20对地的通断也可以控制发光管的亮灭。这样可以使用很小的R 或设置比较高的基准电压，只有很强的光输入才能触发电路。这时在恒流源中三极管的发射极电阻上并联一个电容后，就可以用单片机控制探头照明的LED发出短而强的光脉冲并进行随机调制和解调，提高抗干扰能力，成为调制型传感器电路的一种。 三高通滤波型光电传感器 光源是用一个脉冲振荡电流去点亮发光二极管，电路图没有画出，可以使用任何一种振荡电路，平均电流根据发光二极管的参数可以取到20mA左右。 接收部分是这样工作的:传感器信号先经过CR高通网络去掉直流和低频成分,并加入一个直流offset,也就是一个稳定的直流分量叠加一个交流分量,再与一个设定的直流分量进行比较,如果交流分量的峰值超过offset与设定值之差,比较器就会输出一个方波脉冲,否则输出0;然后通过RC低通网络,使方波脉冲的交流分量尽可能的减小,变成某个直流电压V(>0),再与另一个设定值( 器 器 干扰时会产生误动作。 四使用LM567的调制传感器 LM567是一种廉价的音频锁相环集成电路，利用它可以构造性能较好的反射式光电传感器。 如下页图所示，由LM567的内部振荡器提供方波信号，点亮探头的LED，由探头的光敏管接收反射光。经三极管放大，转换成电压信号后送到LM567的内部鉴相器2（输出鉴相器）同步解调，然后由LM567内部的比较器转换为数字输出。 并联负反馈放大电路有着稳定的增益和低的输入阻抗，能消除光敏管结电容的影响，获得良好的高频特性。 200K电位器（R6,200K adjustable）用于调节放大器增益以调节灵敏度。 在outi和outo之间的510K电阻和1000p电容用于给比较器添加50mV的滞回，消除调制频率纹波造成的输出抖动。其中1000p电容的作用是补偿C1的影响，加快输出跳变。 这个电路的缺点是当多个探头同时使用时因为频率接近，一旦相邻单元的光斑出现部分重合就会有差拍干扰造成输出抖动。另外，567输出鉴相器的参考信号是从振荡电容端引出的，与发射和接收信号几乎是正交的，解调效率非常低，前级需要高倍放大。 为了解决上述多个探头临近的问题，在使用多组传感器时，做了如下图的改动： 单独用一个单元（图中右边的567）作振荡,给其余4个单元（图中只画了一个）提供同步的时钟信号，消除了差拍问题。而且时钟信号既接到振荡电容端又用来控制输出放大管点亮探头照明的LED，使得参考信号与发射和接收信号的相差非常小，解调效率大大提高，最大探测距离有所增加。 注意探头的连线要短，如果连线较长要分别屏蔽，最好把电路板跟探头做在一起。否则发射管连线上大幅度的脉冲信号会感应耦合到接收端，导致在没有接收光的情况下也误认为收到了光信号，这种同频干 扰无法用电路板上的设计来消除。 五 38k红外避障电路 采用左右两个红外传感器。红外传感器，是目前使用比较普遍的一种避障传感器，其处理电路如图4所示，通过调节R23、R24两个电位器，可调节两个红外传感器的检测距离为10—80cm，开关量输出（TTL 电平），简单、可靠。我们采用这种电路，能可靠地检测左前方、右前方、前方的障碍情况，为成功避障提供了保证图中P1.1那儿应没有节点。 D9 IRR 图4 红外发射及接收处理电路 1、38K调制和发射电路。使用一个定时器的快速PWM模式产生38K调制信号，通过 剩余的四个施密特触发器（有2个已经用在光电编码部分）缓冲，推动8050三极管和 红外发光管来发射已经调制的红外线。其中2个1N4148接单片机IO脚，控制左右红 外发光管轮流发射。后面串接的可见光LED是为了方便用户调试而设置的，让用户知 道当前是否在发射红外线。通过调节PWM的占空比，调节红外发光管的亮度，从而 实现调节感知障碍物距离的功能。 2、一体化接收部分。这部分很简单，平时接受头输出高电平，检测到反射回来的红外线后输出低电平。 3、发现障碍物指示部分。通过单片机接受到一体化接受头的信号，判断障碍物在哪边，然后点亮2个LED，方便调试，这2个LED和发射部分的指示LED可以使用贴片LED 做在主板上即可。 . 六伪随机编码的调制传感器（方案） 该方案的硬件比较简单，不加详述，总体结构如下： 发端: 2051=>驱动=>LED 收端: 光电管=>(放大)=>高通=>过门限检测=>2051 关键的问题是怎样判断是否有反射。比如向发光管发送一串8bit的随机数，从接收管读出，如果相符，说明有反射；如果无关（具体判断的算法有待设计）说明无反射；如果部分相关，则保持原状。具体算法的实现可能要设计一个较为简单快速的判断相关度的程序。 七使用ADC的传感器电路 这种方案就是让发光管亮灭交替,用ADC（模数转换器）分别检测亮暗时光电流的值,然后送到单片机进行相减，再根据某些标准进行判断。这样，就抵消了环境噪声，消除了干扰。光电管的饱和问题仍旧是这个电路的问题，并且，当干扰频率接近发光管调制频率时会产生差拍或出错。 下图是一个利用ADC做的RGB三分量颜色传感器电路： 89C2051作为主控，控制红绿蓝三个发光管依次点亮，一个周期分别是红，绿，蓝，全灭。在每次改变之前，对光电管进行ADC采样，读取相关颜色的分量，分别是红，绿，蓝，暗分量，然后用三原色分量分别减去暗分量，这样就消除了环境光的干扰。最后通过相应的算法，判断出反光物的颜色。 八模拟差动放大型传感器电路（方案） 类似于使用ADC的方案，该方案也是对亮暗分别采样。但不同的是，该方案采用了采样保持和模拟相减。运放作为差动放大，有良好的共模抑制，不会像ADC那样为减小饱和，照顾大的共模信号而扩大量程降低精度。因此该方案可以兼顾饱和现象和灵敏度，解决了这一矛盾。对于较快的采样，可以简单的使用高输入阻抗的运放本身加一个小电容进行保持。缺点是仍不能抑制高频干扰。 九使用D触发器进行边沿检测的传感器电路 也是让发光管亮暗交替,但亮的时间很短,电流很大,亮度很高,把接收端门限调的很高,然后用D触发器进行边沿检测。这样可以屏蔽外界一般强度光（可以是高频的）的干扰，而耗电不会增加。但如果使用简单的比较型电路，加大电流就会增大功耗，甚至烧毁发光管。 十下图是一个成品光电开关, 就是光电管=>两级交流放大=>CD4013检测这种方式的,CD4013的另一个单元D触发器作方波振荡源,通过驱动电路带动LED。可以看出，LED的限流电阻是20欧，短时间通过LED的电流很大。 TTL电压工作的推挽输出传感器接5V电源的单片机 TTL电压工作的传感器可以直接输出到单片机，但为了避免不慎从单片机该端口输出低电平，可以在传感器和单片机之间接一个1K左右的电阻。 开路输出的传感器接51单片机 如果完全开路输出，可以直接接到单片机上，如果使用P0口应该加上拉电阻；如果传感器内置上拉电阻而且高电平时高于5V，可以从单片机到传感器端口接一个肖特基二极管，防止高压灌入单片机。上面图中的成品传感器就是这种接口的。 非TTL电压推挽输出的传感器接51单片机 这种接口的基本做法就是串入电阻进行限流防止输出冲突；单片机端用稳压二极管进行限压防止输入过压。 这3种情况如下图所示： 反射式光电传感器探头的制作 1.发光二极管（LED）的介绍 做传感器的LED要求亮度高，颜色合适，光斑形状合适。 为了防止LED损坏,应该注意:1.LED的伏安特性曲线很陡,测试和使用时一定要串联电阻限制电流. 2.氮化镓材料的高亮度LED容易被反向电压,静电或电源尖峰击穿损坏,电源电压较高时不可反接. 不同的管子允许的工作电流不同。红外的平均电流最大可以用到100毫安，用作调制时几十微秒的窄脉冲峰值甚至可以接近1安。3毫米的白色高亮度管子持续最大电流20毫安，一般低亮度的管子要小一些。工作电流的限制一是发热限制平均电流，二是高电流下亮度饱和限制峰值电流。有些管子电流大了之后还会变色。 常用的LED有红外，红，橙，黄，黄绿，纯绿，蓝，紫，紫外，白等颜色。作为成品销售的“变色LED”是在一个管壳（通常是乳白色的，用于使光线混合均匀）里封装了多个不同颜色的LED，红，绿，蓝三色的LED非常适合作颜色传感器的照明。红外线LED配合红外接收管抗干扰能力强，但是不适合用于识别颜色，因为物体在可见光下的颜色不能很好的代表它对于红外线的反射率。验钞用的管子发光含有紫色光和紫外线，点亮时不要正对着眼睛长时间观看。更适合做传感器。（颜色识别时，乳白色管壳比无色透明管壳还要好。）管壳有色的管子适合 管壳无色透明的管子透光性能好一些，散射小，做指示灯。直径5毫米的管子品种较多，亮度较高，发出的光束比直径3毫米的管子要集中（顶角小），照在物体上光斑小，更适合用来识别白线。LED的伏安特性曲线很陡,可以作稳压用,给电路提供基准电压.红色的大约1.8V,蓝色的可以超过3V。 各种LED的材料，颜色与亮度： LED发光的原理是半导体PN结中的电子与空穴复合时产生光子。不同的材料由于能带宽度不同,导 致发光颜色和导通电压不同。另外，不同材料的发光效率（一般以量子效率衡量，量子效率=发射的光子数/流过的电子数）也有极大的差别。 材料发光颜色量子效率(与工艺有关，这里是典型值) 砷化镓GaAs 红外高，30% 磷砷化镓GaAsP 红中，10% （购买时称为普通） 橙，黄随含磷量增加，波长变短，效率递减 磷化镓掺杂氮GaP:N 黄绿低，不到1%（购买时称为普通） 磷化镓掺杂氧化锌GaP:ZnO 红到黄中低（购买时称为普通） 铝砷化镓AlGaAs 鲜红中高（购买时称为高亮度） 铝镓铟磷AlGaInP 橙红高，30%（购买时称为超高亮度） 氮化镓GaN (含In) 从纯绿到紫外高，20%（购买时称为高或超高亮度） GaN，管芯外涂荧光粉紫+黄=白高（购买时称为高或超高亮度）。 2.接收管的介绍。 常用的接收管有硅光电二极管，硅光电三极管，光敏电阻三种。光电二极管产生的电流小（微安级），需要高倍放大，但是速度很高，可以高频调制。在遮光状态下的特性类似普通二极管。使用时加反向电压，输出与光照强度近似成正比的光电流。光电三极管一般基极不引出，只有两根管脚，购买的时候叫做光敏管。光电三极管产生的电流较大（几百微安以上），无需前置高倍放大，但是速度较低，调制频率低于100KHz。遮光状态下正反向电阻都很大，用强光（比如台灯）照射，可以测出一个方向的电阻明显变小，这个方向是正向。使用时加正向电压>1V，输出与光照强度近似成正比的光电流。 这些光电接收管的外壳有无色透明和黑色两种，黑色管壳几乎只透过红外光，与红外发光管配套使用。 光敏电阻的电特性是电阻而不是恒流，受到光照后电阻值大幅度减小，输出电流也较大，数量级类似光电三极管。工作频率一般较低，但也有高的。在使用上最重要的区别在于光敏电阻接受光照的是一个平面，没有管壳聚光，方向性差。一般用在不区分光照方向或者要降低成本的电路里。 接收管的光谱特性： 光电二极管，光电三极管都是半导体PN结光电元件，靠内光电效应接收光线，因此入射光子能量超过材料能带宽度才能被接收，表现在它的光谱-灵敏度特性在长波方向有一个陡的截止。在短波方向如果波长太短，灵敏度也会下降。一般的硅管最适合用在红外到红黄光范围内，但是可以一直用到近紫外。 另类的应用：用发光二极管当光电二极管，它的材料能带较宽，只接收短波的可见光。理论上可以用于识别颜色。 某些光敏电阻对于可见光中间部分的灵敏度较高。 加装滤色片（可以用玻璃纸）可以方便的改变管子的光谱特性以制造各种颜色传感器。 3．传感器探头的实际制作 1）识别白线： 可以用白色管子。如果背景是绿色，红光比较好用，红外也行。但是背景有红绿蓝各种颜色特别是红色时，红光的区分度就不大了。比如Robocon比赛的红色或者蓝色的出发区。这次我们校队就因为没有注意这个问题而吃了大亏。在这种情况下可以用蓝色，红色或紫色（验钞用，含紫外线）的管子。 几何形状是发射管和接收管一个直立一个倾斜，指向同一个位置以消除镜面反射光。 这些管子可以焊在一小块电路板上,在前端套上热缩套管减小光线发散,这样做成探头,但是这样既不坚固准确又不抗干扰,最麻烦的是多个探头作成阵列使用时性能不一致。较好的做法是在一个铝块或木块上打孔后把管子插在里面，周围围上黑胶布遮光。探头的光斑要小，这样识别白线才准确。相邻的探头距离要合适。 探头的布置是出于控制方便的考虑，一般是中间放一排探头跟踪白线，两边各一个数横线。中间的这一排探头要放在驱动轮前面，距离尽量的远，数量尽量的多。因为车身偏离白线的时候是先有角度偏差再累积（积分）为横向偏差，两个相加后构成探头与白线的偏差。 探头越靠前，角度偏差占的比例越大，反馈的相位滞后越小，环路越容易稳定，振荡小。相反的，探头靠后了就会振荡的比较大甚至发散。探头在最前面，驱动轮在最后面，用2个探头就能用了。考虑到转弯时可能产生比较大的横向偏差，最好放3个。 我们今年在比赛失败的直接原因就是清障的小机器人跟踪白线的探头只有两个，而且有两个万向轮，驱动轮打滑严重。在自己搭的场地上从来没出问题，但是一到北京就出问题不可收拾，结果障碍物无法清除，把冲顶机器人挡住了。 探头靠后了就要多放几个.如果放在两个驱动轮之间就要放一长排,用PID算法. 为了避免镜面反射，如果使用平行的发光管和接收管，在指向待测点的前提下，应不要垂直于待测表面，应该有个倾角。另外，探头的安装离待测点的距离要根据电路灵敏度和信噪比来定，非调制的传感器探头要注意遮光。 2）识别各种颜色： 如果要识别各种颜色，可以用带不同滤色片的接收管，或者几个不同颜色的发射管轮流点亮（包括全部熄灭的状态）用一个接收管接收，再作A/D转换后由单片机处理。几个管子必须是识别同一个地方的颜色，并且相对距离不能变动。否则会把黑白认成彩色。 3）接近开关：识别有物体靠近，可以用红外对管+调制，或者直接购买成品。 目的： 本毕业设计是红外蔽障小车的设计，通过设计使学生系统的熟悉和掌握单片机控制系统设计方面的内容体系、开发流程和程序设计，培养学生具有综合运用所学的理论知识去开拓创新及解决实际问题的能力。培养学生掌握设计题的思想和方法，树立严肃认真的工作作风、培养学生调查研究、查阅技术文献、资料、手册以及编写技术文献的能力。同时是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习到的理论知识运用到实际当中去，怎样能够活学活用，深入的了解电子元器件的使用方法，了解各种元器件的基本用途和方法，能够灵活敏捷的判断电路中出现的故障，学会独立设计电路，积累更多的设计经验，加强焊接能力和技巧，完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。 目录 一、任务书...............................P1 二、引言..............................P2 二、要求与发挥...........................P4 三、设计摘要.............................P6 四、模块方案比较.......................P7 1.避障模块 2.驱动模块 3.控制模块 五、程序设计.........................P9 1.程序流程图 2.程序编写 六、工作原理.........................P13 七、结论............................P13 八、参考文献........................P14 九、毕业设计（论文）成绩评定表.....P15 任务： 利用单片机、红外实现避障，要求具有下述功能： 1.小车前进可以避开（前、左、右）20cm的障碍物； 2.实现下车前进时，不碰障碍物； 3.具有声音播报功能。 引言 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A/D转换器、D/A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前人 简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车 学号201009130102 年级10 学院理学院 专业电子信息科学与技术姓名马洪岳 指导教师刘怀强 摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进，在意外偏离引导线的情况下自动回位。 本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心，以实验室给定的车架为车体，两直流机为主驱动，附加相应的电源电路下载电路，显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器，通过检测高低电平将信号送给单片机，由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机，实现小车的动作。 关键词：STC89C51单片机；L298N；红外传感器；寻迹 一、设计目的 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在控制系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 二、设计要求 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制，绕跑到行驶一周。 三、软硬件设计 硬件电路的设计 1、最小系统： 小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下： （1）、电源电路：给单片机提供5V电源。 （2）、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 图1 单片机最小系统原理图 2、电源电路设计： 模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51单片机使用5V电源，电机及舵机使用5V电源。考虑到电源为电池组，额定电压为4.5V，实际充满电后电压则为4-4.5V，所以单片机及传感器模块采用最小系统模块稳压后的5V电源供电，舵机及电机直接由电池供电。 3、传感器电路： 光电寻线方案一般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输出到单片机。 一、实验原理： 避障传感器基本原理,和循迹传感器工作原理基本相同,利用物体地反射性质.在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去地红外线,因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失.如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头.传感器检测到这一信号,就可以确认正前方有障碍物,并送给单片机,单片机进行一系列地处理分析,协调小车两轮工作,完成一个漂亮地躲避障碍物动作,传感器原理图如图6. 图6 红外避障传感器原理图 1、把红外避障传感器固定在小车地正前方,接好线.注意：红外传感器地避障距离也是可调,调节滑动变阻器可以调节避障距离. 2、编制程序,实现小车检测到前方有障碍物时,向左转弯,再检测,没有障碍物,继续前进,有障碍物,继续左转弯. 图7 避障传感器与单片机连接图 四、红外避障传感器电路分析： 电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门.455是晶振,它产生38k地方波,HEF4024BT是7位二进制计数器,38k地方波作为计数器HEF4024BT地时钟输入.HEF4024BT地O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT地复位端.也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时,HEF4024BT就会被清零.同时当HEF4024BT地O3为1时,HEF4011BT地O4为低电平,触发红外发光二极管发送信号.当HEF4024BT地O3为0时,HEF4011BT地O4为高电平,关闭发光二极管,这段时间为4个方波周期.也就实现了38k载波调制地红外.接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出地模块.当收到信号时,OUT端输出低电平,LEDR被点亮,指示收到信号,前方有障碍物.没有收到信号,OUT端输出反之. 五、实验源程序： #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define MOTOR_C P0 //P0口作为电机地控制口. #define SIGNAL P1 //P2口地低两位为循迹传感器输入口. #define SHELVES 25 //速度总档数. #define BACK 0xA5 //后退 #define FORWARD 0xC6 //前进 sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口 sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口 void timer_init( void ); //定时器初始化函数. 时间：周三上午 组号：5 创新性实验报告 题目寻迹小车 学院电子信息学院 专业xxx 班级xxx 学号xxx 学生姓名xxx 指导教师xxx 完成日期2014年5月 目录 1 摘要 (3) 2 引言 (3) 3系统总体设计 (3) 4硬件电路设计 (5) 5 制作与调试 (6) 5.1 硬件电路的布线与焊接 (6) 第一步：电路部分基本焊接 (6) 第二步：机械组装 (6) 第三步：安装光电回路 (7) 5.2 调试 (7) 整车调试： (7) 6 结论及建议 (7) 7 附录 (8) 1 摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进。LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一 个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。 关键词：红外反射式传感器，自寻迹小车，闭环控制 2 引言 随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成循迹小车、救火机器人、足球机器人、避障机器人、遥控汽车等课题。 我们制作的是一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。 3 系统总体设计 本系统的整体框图如图1所示。它包括传感器电路、电压比较电路、电 机驱动电路、电源电路。 红外避障传感器介绍（反射型）日期:2006-5-16 14:05:14 来源: 点击: 1572 添加到收藏夹 实图： 技术指标： 主体外形尺寸：23×15.3×15.1mm(长×宽×高) 重量：7g 额定电压：直流电源5.0V 检测范围（反射面为白色木板）：1~ 40cm（挡板为白色时检测距离在40cm时达到临界点，超过此数值后检测效果变差） 调节方式：多圈电阻式调节，逆时针方向旋转功率变小，顺时针方向旋转功率变大 返回值：有信号（高电平）返回值为“1”，无信号（低电平）返回值为“0” 状态指示方式：检测到信号指示灯亮红灯，无信号不亮 安装方式：单颗?3螺丝安装 线长：17.4cm±0.2cm（有效距离） 连接方式：单条3芯排线，2510型3脚插头 有效角度：30 左右 原理与功能 红外避障传感器（以下简称红外）。红外具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外信号反射回来被接收管接 应用介绍： 红外是通过发射端发射红外信号，接收端接收由障碍物反射回来的红外信号，来判断是否有障碍物。 项目应用 红外避障传感器在很多项目中都有使用。 在初中灭火、高中搜救项目中，机器人可以通过红外避障传感器走迷宫； 在轨迹项目中，机器人可以通过黑、白色对红外线的反射和吸收值不同而用红外避障传感器来识别黑色的轨迹线。 注意事项： 1、红外是数字传感器，红外接收管只有在接收到一定强度的红外信号时才会有数值的变化。障碍物（反射面）太小时，红外会检测不到；障碍物（反射面）颜色为黑色或深色时，会被吸收大部分的红外信号，而只反射回一小部分，导致红外接收管接收到的红外信号强度不够，不足以产生有障碍物（反射面）的信号。 2、红外在暖光源的照射下（如白炽灯、太阳光）检测受到很大影响，它会受到所有相近红外信号的干扰，白炽灯和太阳光中含有红外信号成分较多，对红外的影响也较大。红外相互之间也存在干扰，因而在使用时需要注意。 3、红外采用的是发射、接收原理，不同反射面对红外信号的吸收与散射，将影响其检测范围，根据测试红色的反射面效果最佳，白色其次，黑色最差；同时反射面的粗糙度和平整度也会影响检测的效果。 光电传感器 一、反射式光电传感器简介 反射式光电传感器在机器人中有着广泛的应用。可以用来检测地面明暗和颜色的变化，也可以探测有无接近的物体。这种光电传感器的基本原理是，自带一个光源和一个光接收装置，光源发出的光经过待测物体的反射被光敏元件接收，再经过相关电路的处理得到所需要的信息。相应的，光谱范围，灵敏度，抗干扰能力，输出特性等都是反射式光电传感器的重要参数。 二、简单比较型光电传感器 在上左图中，JP1是光电管，接收光强在上面转换成电流，在R上成为电压信号，与RA1的标准值进行比较，从LM339输出逻辑电平给单片机。 R越大，光电流产生的电压变化越大，传感器也就越灵敏。但是若R过大，当光比较强的时候，R上的电压会达到VCC而不再变化，这就是所谓的饱和。在这种比较型的传感器电路中，饱和只会使强光与强光难以分辨，但仍可以区分强光和弱光，它并不是影响比较结果的重要因素。但在后面介绍的几种调制型传感器中，饱和是必须避免的，因为它会掩盖交流分量。高灵敏度和饱和是一对矛盾，在后面提到了一些相关的解决方案。 LM339是开路输出的，10K的电阻是为了使输出电压正确。如果后面是51之类开路输入的单片机，这个电阻可以省略。 假如把光敏管放在下边,电阻放在上边。这样当光线较暗时比较器输入电压接近VCC，超过比较器LM339能够正常工作的最高输入电压Vm,比较器不能正常工作（LM339的共模输入电压最低能低到0，但是最高达不到VCC），因此灵敏度做不高。为了使比较器正常工作，电阻值应使得光照时比较器输入电压Vi大幅下降，满足VCC-I*R 课程设计报告 （嵌入式技术实践(二)） 学院：电气工程与自动化学院 题目：基于P89V51RB2单片机寻迹小车 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导老师： 2013年06月07日 目录 第1章绪论 (4) 1.1 引言 (4) 1.2 课题任务要求 (4) 1.3 本论文研究的内容 (4) 第2章系统总体设计 (5) 2.1 小车的机械特性 (5) 2.2 智能小车寻迹基本原理 (5) 2.3 智能小车测速基本原理 (5) 2.2 智能小车遥控基本原理 (5) 第3章系统硬件设计 (7) 3.1 控制器的选择 (7) 3.1.1 概述 (7) 3.1.2 P89V51RB2开发工具特性 (7) 3.2 硬件电路设计 (7) 3.2.1 系统电源电路 (7) 3.2.2 电机驱动模块 (8) 3.2.3 光电编码器 (9) 3.2.4 红外线检测电路 (9) 3.2.5 超声波蔽障/测距.................................................................. 错误！未定义书签。 3.2.6 LCD显示设计...................................................................... 错误！未定义书签。第4章系统软件设计 (13) 4.1 编译环境 (13) 4.2 模块的驱动 (13) 4.2.1 红外线传感器模块 (13) 4.2.2 电机模块的驱动 (14) 4.2.3 转速捕获 (16) 4.2.4 LCD1602显示模块 (17) 4.2.5 按键模块 (21) 4.2.6 超声波模块模块 (23) 第5章系统调试分析 (26) 5.1 系统设计中的注意事项 (26) 5.1.1 外部因素 (26) 5.1.2 内部因素 (26) 5.2 硬软件总体调试 (26) 红外避障传感器测试结果 一、传感器原理 传感器主动发射红外线，根据反射光探测，类似雷达，如果探测到障碍，传感器的OUT 脚输出0，否则1。 二、测试目的 测试传感器的各项性能是否满项目的测量要求。此传感器在项目设计中是用于测量纸卷厚度的，当纸卷剩余不多的时候需要传感器预报，因此对精度要求小于2mm 。 三、测试内容及方法 1）传感器精度测试 测试中传感器测量距离保持不变，移动被测物体（障碍物），由近及远，直到传感器输出的电平发生变化（由0变到1），停止移动，测量此时被测物体与传感器的距离，重复多次；移动被测物体由远及近，直到传感器输出的电平发生变化（由1变到0），停止移动，测量此时被测物体与传感器的距离，重复多次。 2）回滞性测试 传感器距离设定不变，由于精度等原因，传感器测得的距离是在一定范围变化的，因此具有回滞特性。 表1是根据以上所述的测试方法测得的结果。图1是根据表1绘制的回滞特性曲线。 表1 测试结果 四、测试总结 从表1的数据可以看出，传感器在设定距离不变的情况下，由近及远的误差电平 图1 红外避障传感器的回滞曲线 mm 为3.28mm，由远及近的误差为4.18mm，在设定距离总的误差为6.06mm。因此不符合我们的要求。 同时在测试中发现，传感器在测定距离的电平是动态变化的。理想情况下，障碍物由近及远，传感器输出的电平应该是由0变到1，障碍物由远及近，传感器输出的电平由1变到0。但是在实际测试中，障碍物移动到传感器电平发生变化的距离后，电平还是在变化，而且不规律。波形如图2所示。这是不符合我们要求的。 图2 示波器测得的传感器电平变化 五、测试结论 传感器不符合项目要求。 红外避障电动小车C51程序 时间:2009-05-13 来源: 作者: 点击：1400 字体大小:【大中小】 #include"reg51.h" #include 二．红外避障传感器避障传感器主要包括：超声波避障传感器，红外避障传感器，激光避障传感器等等。1.可以希望在相当短的时间内获得较多的红外传感器测量值以及测距范考虑到发射光线是光，30cm以内，所以我们选择红外避障传感器安装在机器人上。围较近，大致为 2.红外避障传感器的优点： 1）环境适应性好，在夜间和恶劣气象条件下的工作能力优于可见光；（2）被动式工作，隐蔽性好，不易被干扰；（）靠目标和背景之间各部分的温度和发射率形成的红外辐射差进行探测，因而识别伪装（3 目标的能力优于可见光；）红外系统的体积小、质量轻、功耗低；（4 ）不受电磁波的干扰、非噪声源、可实现非接触性测量。（5 红外避障传感器的不足： 3. 周围的光线都能导方向、由于传感器测量光的差异，其受环境的影响非常大，物体的颜色、致较大的测量误差。工作原理： 4. ）红外避障传感器：（1接收管接收这发射管发射一定频率的红外信号，具有一对红外信号发射与接收二极管，红外信号反射回来被接当传感器的检测方向遇到障碍物（反射面）时，种频率的红外信号，机器人即可利用红外波经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，收管接收，的返回信号来识别周围环境的变化。光学系统按结构不同可分为透射式红外线传感器包括光学系统、检测元件和转换电路。热敏元件应用最和反射式两类。检测元件按工作原理可分为热敏检测元件和光电检测元件。通过转换电路变成热敏电阻受到红外线辐射时温度升高，电阻发生变化，多的是热敏电阻。电信号输出。）热敏检测元件（2 热阻效应：物质的电阻率随温度变化的物理现象叫热阻效应。金属热电阻的电阻值和温度一般可以用以下的近似关系式表示，即）t0]Rt=Rt0[1+α（t-为温度系α（通常t0=0℃）时对应电阻值；Rt0Rt式中，为温度t时的阻值；为温度t0 数。半导体热敏电阻的阻值和温度关系为Rt=AeB/t 取决于半导体材料的结构的常数。B、A时的阻值；t为温度为Rt式中 （3）光电检测元件 光电效应：在高于某特定频率的电磁波照射下，某些物质内部的电子会被光子激发出来而形成电流，即光生电，分为外光电效应和内光电效应。 光电导效应：在光线作用下，电子吸收光子能量从键合状态过渡到自由状态，而引起材料电导率的变化。当光照射到光电导体上时，若这个光电导体为本征半导体材料，且光辐射能量又足够强，光电材料价带上的电子将被激发到导带上去，使光导体的电导率变大。基于这种效应的光电器件有光敏电阻。 传感器电路设计 清洁机器人上安装有多种传感器：各种红外传感器、碰撞传感器和霍尔速度传感器。这些传感器协调工作，保证了机器人对外界环境和自身运动状态的判断。 传感器布局 传感器网络共有4个周边红外传感器、3 个底盘红外传感器、2 个调频红外传感器、2 个碰撞传感器、2 个霍尔转速传感器以及1个电机过流传感器、1 个充电电源检测传感器、1 个电池充满传感器和一个A D。其布局如图3-7 所示。 图3-7 传感器布局 红外线避障传感器电路设计 避障传感器的基本原理是利用物体的反射性质。因为在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。而如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到传感器的接收头。传感器检测到这一信号就可以确认正前方有障碍物，并传送给单片机，单片机通过输入内部的算法，协调小车两轮工作，从而完成躲避障碍物的动作。 通过比较，本系统中选用E18--D80NK-N红外避障传感器。E18-D80NK-N是E18-D80NK的升级版。改动部分主要是内部电路板和外部连线。传感器外部接线，在末端增加了杜邦头，方便用户使用。E18-D80NK-N这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问 题（由于红外光的特性，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同白色物体最远，黑色物体最近）。检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。E18--D80NK-N的工作电压为5V，工作电流为10--15mA，驱动电流为100mA,探测距离为3--80cm。E18--D80NK-N也是一个数字传感，其为NPN型光电开关，输出状态是0和1，即数字电路中的低电平和高电平；检测到目标是高电平输出，正常状态是低电平输出。此时可以通过旋转传感器后面的按钮，改变传感器可以测量的距离，比如可以通过调节旋钮，使它测5cm距离以内是否有障碍物，如果5cm以内有物体则返回一个高电平，同时传感器里面的绿色小灯被点亮。本系统需要可以测得距离是否有变化的传感器，所以该传感器可以胜任。本系统共用4个E18--D80NK-N红外避障传感器，通过调节旋钮，使它们可以测得设定距离以内的障碍物，这样当机器人处在障碍物设定距离内的地方时，传感器返回低电平，被单片机检测到并作相应的处理。 我们利用上述传感器设计如下图所示电路，其中D1发射红外线，D2接受红外线信号。LM231(此芯片待定)的第5、7引脚为频率的设定端，一般通过调整其外接可变电阻来改变频率。红外载波信号来自其第7脚，也就是说载波信号与频率一致时，能够极大的提高抗干扰特性。当接收到的红外载波信号和频率一致时，说明不是干扰，则第6脚输出低电平。 红外信号经反射后，由探头的光敏三极管接收反射光，经过RC滤波电路及LM741组成的并联负反馈放大电路对信号进行放大，输出频率的方波送到LM231中进行解调，然后经其内部的比较器转换为数字信号经由6号脚输出。 图3-8 红外传感电路 本电路既简化了线路和调试工作，又防止了周围环境变化和元件参数变化对收发频率造成的差异，实现了红外线发射和接收工作频率的自动同步跟踪，使电路的稳定性和抗干扰能力大大加强。 碰撞传感器 接触传感器通过与目标物体的接触来识别障碍物，选择OTH8084型微动开关作为接触传感器，如图所示，该型号开关结构小巧，使用便捷可靠，信号无需调理。 循迹、红外避障、遥控综合程序 /**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************ * 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人+ Keil U4 + STC89C52 * 名称：ZY-1智能小车参考程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：https://https://www.wendangku.net/doc/1a7660832.html,/ * 网站：https://www.wendangku.net/doc/1a7660832.html, * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:261339276 * 晶振:11.0592MHZ * 说明：免费开源，不提供源代码分析 * 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验 * 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。 ******************************************************************/ #include DIY 达人赛 基于STC89C52 单片机智能寻迹小车 实 验 报 告 参赛队伍: 队员： 2014 年 4 月 一、引言 我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区域进行不停地扫描和监视。计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。 1、来源汽车的智能化是21 世纪汽车产业的核心竞争力之一。汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。 2、智能汽车国外发展情况 从20 世纪70 年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。与国外相比，国内在智能车辆方面的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的单位主要是一些大学和研究所，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、北京理工大学、长安大学、沈阳自动化所等。我国从20 世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992 年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。先后研制出四代无人驾驶汽车。第四代全自主无人驾驶汽车于2000 年 6 月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。 3、我们的小车 我们做的是基于STC 8 9 C52单片机开发，主要是研究3轮小车的路径识别及其遥 控运动。 //智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码 //实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换 //注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点 #include 超声波引脚控制 ******************************/ sbit ECHO=P3^2; //超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total =2 sbit TRIG=P3^3; //超声波发送引脚定义 /////红外控制引脚配置 sbit KEY2=P3^7; //红外接收器数据线兼循迹按键state_total= 0 sbit KEY1=P3^4; //独立按键p3.4控制自动避障state_total=1 uchar state_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控 uchar state_1,DAT; //红外扫描标志位 uchar time_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s uchar time,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量 uint count=0; //1602显示计数 /**************************/ unsigned char IRCOM[7]; //红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; //红外接收缓存变量 /***********/ void IRdelay(char x); //x*0.14MS 红外头专用delay void run(); #include break; } case 4: //右转 { PORTA|=0X01; break; } case 5: //停止 { break; } } } void main() { chushihua(); run(1); while(1) { if(PINB&(BIT(0))) //避障 { run(2); run(3); delay(10); } if(!(PINB&(BIT(1)))) //左测红外对管循迹超出 { run(3); delay(10); } if(!(PINB&(BIT(2)))) //右测红外对管循迹超出 { run(4); delay(10); } run(1); } } 光电检测技术与应用 论文 题目：红外测距传感器的工作原理及使用 院系：机电工程学院 班级：测控xxxx 完成日期：2017/5/6 小组：第x组 小组成员：xxxxxxxxxx 红外测距传感器的工作原理及使用 摘要： 利用光的反射性质，将光学系统与电路系统相结合可以制作避障传感器，通过单片机的控制，可以完成智能车在运行过程中，对障碍物的处理。避障传感器基本原理：利用物体的反射性质。在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析，协调车轮或者舵机工作，完成躲避障碍物的动作。 关键字：光电检测技术、智能车、测距、红外测距传感器、单片机 一、引言 光电检测作为光学与电子学相结合而产生的一门新兴检测技术，主要包括光信息获取、光电变换、光信息测量以及测量信息的智能化处理等，具有精度高、速度快、距离远、容量大、非接触、寿命长、易于自动化和智能化等优点，在国民经济各行业中得到了迅猛的发展和广泛的应用，如光扫描、光跟踪测量，光纤测量，激光测量，红外测量，图像测量，微光、弱光测量等，是当前最主要和最具有潜力的光电信息技术。 二、光电检测技术的概念 光电检测技术是光学与电子学相结合而产生的一门新兴检测技术。它主要利用电子技术对光学信号进行检测，并进一步传递、储存、控制、计算和显示。光电检测技术从原理上讲可以检测一切能够影响光量和光特性的非电量。它可通过光学系统把待检测的非电量信息变换成为便于接受的光学信息，然后用光电探测器件将光学信息量变换成电量，并进一步经过电路放大、处理，以达到电信号输出的目的。然后采用电子学、信息论、计算机及物理学等方法分析噪声产生的原因和规律，以便于进行相应的电路改进，更好地研究被噪声淹没的微弱有用信号的特点与相关性，从而了解非电量的状态。微弱信号检测的目的是从强噪声中提取有用信号，同时提高测系统输出信号的信噪比。 光电检测技术的系统机构比较简单，分为信号的处理器，受光器，光源。在实际检测过程中，受光器在获得感知信号后，就会被反映为不同形状、颜色的信号，同时根据这些器件所处在的不同位置，就能够将他分为反射型与透过型的两种比较的模式。光电检测的媒介光应当是自然的光，例如白炽灯或者萤光灯。特别是随着这些技术的发展，光电技术也取得的非常好发展。由于投光器在发出光后，会以不一样的方式触摸这些被检测物中，直到照射到检测系统中的受光器中，同时受光器在此刺激下，会产生一定量的电流，这就是我们常说的光敏性的原件，实际生活中应用比较广泛的有三极管、二极管。 三、光电检测技术的应用 智能车方面的应用、家庭扫地机器人方面的应用:利用光的反射性质，将光学系统与电路系统相结合可以制作避障传感器，通过单片机的控制，可以完成智能车在运行过程中，对障碍物的处理。避障传感器基本原理：利用物体的反射性质。在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析，协调车轮或者舵机工作，完成躲避障碍物的动作。 四、常用光电检测器件：红外测距传感器 原理：其输出为电压数值，通过公式L?=?(6762/(9-X))-4可计算出小车与障碍物之间的距离。 3.4 传感器电路设计 清洁机器人上安装有多种传感器：各种红外传感器、碰撞传感器和霍尔速度传感器。这些传感器协调工作，保证了机器人对外界环境和自身运动状态的判断。 3.4.1 传感器布局 传感器网络共有4 个周边红外传感器、3 个底盘红外传感器、2 个调频 红外传感器、2 个碰撞传感器、2 个霍尔转速传感器以及1个电机过流传感器、1 个充电电源检测传感器、1 个电池充满传感器和一个A D。其布局如图 3-7 所示。 图3-7 传感器布局 3.4.2红外线避障传感器电路设计 避障传感器的基本原理是利用物体的反射性质。因为在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。而如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到传感器的接收头。传感器检测到这一信号就可以确认正前方有障碍物，并传送给单片机，单片机通过输入内部的算法，协调小车两轮工作，从而完成躲避障碍物的动作。 通过比较，本系统中选用E18--D80NK-N红外避障传感器。E18-D80NK-N是E18-D80NK的升级版。改动部分主要是内部电路板和外部连线。传感器外部接线，在末端增加了杜邦头，方便用户使用。 E18-D80NK-N这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问题（由于红外光的特性，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同白色物体最远，黑色物体最近）。检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。E18--D80NK-N的工作电压为5V，工作电流为10--15mA，驱动电流为100mA,探测距离为3--80cm。E18--D80NK-N也是一个数字传感，其为NPN型光电开关，输出状态是0和1，即数字电路中的低电平和高电平；检测到目标是高电平输出，正常状态是低电平输出。此时可以通过旋转传感器后面的按钮，改变传感器可以测量的距离，比如可以通过调节旋钮，使它测5cm距离以内是否有障碍物，如果5cm以内有物体则返回一个高电平，同时传感器里面的绿色小灯被点亮。本系统需要可以测得距离是否有变化的传感器，所以该传感器可以胜任。本系统共用4个E18--D80NK-N红外避障传感器，通过调节旋钮，使它们可以测得设定距离以内的障碍物，这样当机器人处在障碍物设定距离内的地方时，传感器返回低电平，被单片机检测到并作相应的处理。 我们利用上述传感器设计如下图所示电路，其中D1发射红外线，D2接受红外线信号。LM231(此芯片待定)的第5、7引脚为频率的设定端，一般通过调整其外接可变电阻来改变频率。红外载波信号来自其第7脚，也就是说载波信号与频率一致时，能够极大的提高抗干扰特性。当接收到的红外载波信号和频率一致时，说明不是干扰，则第6脚输出低电平。 红外信号经反射后，由探头的光敏三极管接收反射光，经过RC滤波电路及LM741组成的并联负反馈放大电路对信号进行放大，输出频率的方波送到LM231中进行解调，然后经其内部的比较器转换为数字信号经由6号脚输出。 自动避障红外电动小车C51程序 #include"reg51.h" #include红外避障小车讲解
智能循迹小车实验报告18447
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创新性实验 循迹小车实验报告
红外避障传感器简介
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基于单片机的循迹小车实验报告
红外避障传感器测试结果
红外避障电动小车C51程序
红外避障传感器
红外线避障传感器电路设计
循迹、红外避障、遥控综合程序
智能寻迹小车实验报告
智能小车循迹,避障,红外遥控C语言知识学习代码
红外对管循迹避障
红外测距传感器的工作原理及使用
红外线避障传感器电路设计
自动避障红外电动小车C51程序