自动控制实验报告

自动控制原理实验记录

实验一：典型线性环节的模拟研究1.比例环节

传递函数：C（s）/R（s）=1

取单位阶跃信号、抽样时间0.01；

2.积分环节

传递函数：C（s）/R（s）=1/s

取单位阶跃信号、抽样时间0.01；

3.比例积分环节

传递函数：C（s）/R（s）=2/s

取单位阶跃信号、抽样时间0.01；

4.惯性环节

传递函数：C（s）/R（s）=1/(s+1) 取单位阶跃信号、抽样时间0.01；

实验二：二阶系统的阶跃响应

1.

（1）加入一个单位阶跃响应时，有如下图的结果：

（2）加入单位斜坡响应时，有如下图的结果：

2.

（1）加入一个单位阶跃响应时，有如下图的结果：

（2）加入单位斜坡响应时，有如下图的结果：

3.

（1）加入一个单位阶跃响应时，有如下图的结果：

（2）加入单位斜坡响应时，有如下图的结果：

实验三：线性系统的稳定性分析三阶系统的方框图：

1. K=1时，有如下结果

2. K=3时，有如下结果

3. K=4时，有如下结果

4. K=8时，有如下结果

实验四：线性系统稳态误差的分析1.下面是0型二阶系统

(1).在单位阶跃信号的作用下，0性系统的稳态误差理论值为essr=1/3

仿真结果如下图：

(2).在单位斜坡信号的作用下，0性系统的稳态误差理论值为essr=∞

仿真结果如下图：

2.下面是Ⅰ型二阶系统

(1).在单位阶跃信号的作用下，Ⅰ性系统的稳态误差理论值为essr=0 仿真结果如下图：

(2).在单位斜坡信号的作用下，Ⅰ性系统的稳态误差理论值为essr=1/2

仿真结果如下图：

3.下面是Ⅱ型二阶系统

(1).在单位阶跃信号的作用下，Ⅱ性系统的稳态误差理论值为essr=0 仿真结果如下图：

(2).在单位斜坡信号的作用下，Ⅱ性系统的稳态误差理论值为essr=0仿真结果如下图：

实验五：控制系统的校正

校正前的图

校正后的图