delta机器人

一、Delta并联机器人

1. Delta并联机器人概述

Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

2. Delta并联机器人特点

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：

承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。

并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。

超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。

3. Delta并联机器人应用系统

Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。

3.1 组成

机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图2所示。

图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成图3 Delta机器人输送装置3.2 输送线

机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3.3 机器人安装框架

机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。

4. Delta并联机器人工作空间

Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。

5. Delta并联机器人运动轨迹

Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。

6. Delta并联机器人产品用途

各类食品包装生产线；药品分拣、收集；电子行业：电路板焊接；轻质产品的包装及加工装配。

7. Delta并联机器人系列

以负载重量划分：1kg、3kg、5kg。

以工作空间直径划分：800mm、1100mm、1600mm。

针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制Delta机器人解决方案，及Delta机器人的配套生产线交钥匙工程。

小Delta并联机器人大Delta并联机器人

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一、Delta并联机器人 1. Delta并联机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 2. Delta并联机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 3. Delta并联机器人应用系统 Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。 3.1 组成 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图2所示。 图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成图3 Delta机器人输送装置3.2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3.3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 4. Delta并联机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。 5. Delta并联机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。 6. Delta并联机器人产品用途 各类食品包装生产线；药品分拣、收集；电子行业：电路板焊接；轻质产品的包装及加工装配。

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d e l t a机器人 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022

一、Delta并联机器人 1. Delta并联机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 2. Delta并联机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 3. Delta并联机器人应用系统 Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。 组成

机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心 等组成，如下图2所示。 图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成 图3 Delta机器人输送装置 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 4. Delta并联机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静

delta机器人设计开题报告

燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：Delta并联机器人系 统总体设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08机械电子工程 学生姓名 指导教师： 完成日期：2012年3月25日

一、选题背景及意义 …………………………………………………………………………………………… 二、.研究内容 ………………………………………………………………………………………… 三、研究步骤、方法及措施 …………………………………………………………………………………………… 四、研究工作进度 …………………………………………………………………………………………… 五、主要参考文献 …………………………………………………………………………………………… 六、指导教师意见 …………………………………………………………………………………………… 指导教师签字： 年月日 七、系级教学单位审核意见： 审查结果：□通过□完善后通过□未通过 负责人签字： 年月日

1.选题背景及意义 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。并联机器人可以作为航天上的飞船对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器。近年来还研究将它用作虚拟6轴加工中心，以及毫米级的微型机器人等，可以预见这类机器人在21世纪将有广阔的发展前景。 Delta并联机器人最早是在1985年由R.clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈三角形形状而得名。Delta机器人作为并联机构的一种，具有上述的诸多优点和各种可能的应用，是目前商业应用最成功的机器人之一。当初，比如，当在运动平台上装上适当的末端执行器后，特别适用于电子元器件的快速装配插接。在轻工业中的包装，pick-and-place操作，医学手术等也有较多应用。 在国外Delta机器人已经成功的应用在大范围的领域中，而且取得了不错的业绩。例如，在瑞士，巧克力生产商chocolat Frey，采用由Bosch的包装技术公司Sigpick Systems AG提供的新的生产线，这条生产线上，八个Delta机器人将巧克力放到泡沫盒里，再把泡沫盒放到纸箱里，减少了chocolat Frey公司的工作量，最主要的是整个操作系统简便易行，只需简单的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格，这种简易性使得该公司可以快速而从容的应对市场的新需求。 不久前，位居全球500强之列的电力和自动化技术领导厂商ABB公司，高调宣布其进行机器人的投资建设，并列出了投资的10大理由，这十大理由包括降低运营成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少原料浪费、提高良品率等。 中国处在改革开放的关键时期，各行各业正是在高速发展的黄金阶段，高新技术产业更是朝气蓬勃。市场的快速发展带来了绝佳的研究机遇，因此，我以为在我国全面建设小康社会、大力发展现代化工业同时，机器人是个不可避免的话题。在我国进入老龄化社会，劳动力逐渐短缺之际，传统工业中

Delta机器人

Delta机器人 一 Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二 Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： ? 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 ? 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 ? 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三 Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1 机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。 3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。

五机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。 六产品用途 ? 各类食品包装生产线 ? 药品分拣、收集 ? 电子行业：电路板焊接 ? 轻质产品的包装及加工装配 七机器人系列 ? 以负载重量划分：1kg、3kg、5kg。 ? 以工作空间直径划分：800mm、1100mm、1600mm。 针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制Delta机器人解决方案，

克拉维尔Delta机器人的动态平衡

克拉维尔Delta机器人的动态平衡 v.van der Wijk和j.l.herder 摘要 在许多应用中，Delta机器人已被证明是一个有用的设备。但是由于较大的加速度，振动能够显著地降低的准确度和性能。不像常见的技术来以减少震动，如阻尼或着包括在运动周期中的等待时间，这篇文章展示了如何在所有振动被消除的方式下，Delta机器人可实现动态地平衡。由于其特定的结构，在只有3个配重块和2个附加的链接的情况下,Delta机器人能够实现力的平衡。通过三个附加的转动惯性的主动驱动，力矩平衡可以实现。

第一部分：简介 自从80年代雷蒙德克拉韦尔发明Delta机器人，在广泛的应用，它已被证明是一个有用的设备，如包装、加工、医疗设备和触觉感知接等等。Delta机器人能够在相对较大的工作空间内高循环速度地工作。 然而由于较大的加速度、移动的连杆和平台的动态负载是振动的来源，其可严重降低机器人的精度和性能。为了抑制这些振动，经常Delta机器人被安装在一个较大较重的框架内，等待时间被包括在运动周期中以便等待振动消失。 减少振动的一般方法是动态平衡[5].这种机构被这样设计使得移动链接和平台作用在环境（振动力和振动力矩）的所有反应力和反应力矩被消除，因此不存在振动。因为静态平衡（通过力平衡的方式）是动态平衡的一个子集，该机构可在任何位置被保持静止，而无需执行器或锁紧机构。 据作者所知，没有文献已经提出了关于Delta机器人的动态平衡。在大量的有效负载和平台下，Delta机器人只通过弹簧实现静态平衡的。由于这种解决方案不能生成力平衡的机器人，因此它是不适用的于动态平衡。 动平衡通常是由移动连杆的质量再分配和（或）添加附加的机构来实现的。空间机制的动态平衡已经证明是比较困难的，其容易导致质量、惯性、复杂性的显著的增加[8,9,10,11]。本文的目的是展示Delta机器人如何利用其特殊结构，在一个实用的、有效的方式下能够实现动态平衡。首先，Delta机器人的力平衡将会被解决，随后力矩平衡也会被解决。

新松Delta机器人

新松Delta机器人 潍坊大世自动化装备有限公司是新松机器人股份有限公司机器人产品在华北地区的售后服务代理商。 一、Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二 Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三 Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1 机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。