s7 200控制伺服电机总结要点
S7-200PLC具有脉冲输出功能，在运动控制系统中，伺服电机和步进电机是很重要的精确定位装置，而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。S7-200系列PLC可以输出20--100KHz的脉冲。使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。通过smb66-75，smb166-175来控制Q0.0的输出，通过smb76-85，smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。
控制伺服电机
伺服电机是运动控制中一个很重要的器件，通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编码器，通过高速计数功能，中断功能和脉冲输出功能，构成一个闭环系统，来进行精确的位置控制。PLC的脉冲输出
由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。当将高速输出点作为普通输出而带电感性负载时，例如电磁阀，继电器线圈等，一定要注意，在负载端加保护，例如并联二极管等。以保护输出点。
心得二：步进电机的控制方法
我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。
一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能
1、概述
S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。
当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电
机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。
为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位PTO ，PWM全部完成．
置提供动态控制。
2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息
借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下：
⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）
图1是这2 个概念的示意图。
MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。
图1 最大速度和启动/停止速度示意
SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED 的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果
SS_SPEED 的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。
⑵加速和减速时间
加速时间ACCEL_TIME：电机从 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时
间。
图2 加速和减速时间
。2参见图毫秒的时间工作。1000 电机可在小于通常，毫秒。1000 加速时间和减速时间的缺省设置都是
这2 个值设定时要以毫秒为单位。
注意：电机的加速和失速时间要过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。
⑶移动包络
一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO 支持最大100 个包络。
定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。
③为包络定义一个符号名。⑴选择包络的操作模式：PTO 支持相对位置和单
一速度的续转动，如图3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速续转动则不需要提供终点位置，PTO 一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。
图3 一个包络的操作模式
⑵包络中的步
一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间的距离。PTO 每一包络最大允许29 个步。
每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图4 所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一
致。．
图4 包络的步数示意
7.2.5 使用位控向导编程
STEP7 V4.0 软件的位控向导能自动处理PTO 脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调
制、SM 位置配置和创建包络表。
本节将给出一个在YL-335A 上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表1 是YL-335A 上实现步进电机运行所需的运动包络。
表1 步进电机运行的运动包络
1、使用位控向导编程的步骤如下：
1）为S7--200 PLC选择选项组态置PTO/PWM操作。
在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择工具→位置控制向导并选择配置
S7-200PLC内
所示。5操作，如图PTO/PWM置
图5 位控向导启动界面
2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出 PTO）”。
图5 选择PTO或PWM界面
3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED 值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。MIN_SPEED注意：
6图”200 “电机加速时间“）单击“下一步”填写1500”和电机减速时间4
设定加速和减速时间图7
。8）接下来一步是配置运动包络界面，见图
5．
配置运动包络界面8 图该界面要求设定操作模式、1个步的目标速度、结束位置等步的指标，以及定义这一包络的符号名。（从第0个包步开始）络第0在操作模式选项中选择相对位置控制，填写包络“0”中数据目标速度“60000”，
结束位置“85600”，点击“绘制包络”，如图9所示，注意，这个包络只有1步。包络的符号名按默认定义。这样，第0个包络的设置，即从供料站→加工站的运动包络设置就完成了。现在可以设置下一个包
络。．
个包络09 设置第图个位置数据输入包络中去。点击“新包络”，按上述方法将下表中上3
表中最后一行低速回零，是单速连续运行模式，选择这种操作模式后，在所出现的界面中（见图10），写入目标速度“20000”。界面中还有一个包络停止操作选项，是当停止信号输入时再向运动方向按设定的脉冲数走完停止，在本系统不使
用。．
桩基础施工工艺大全
桩基础施工工艺大全 常用的桩基础通常可分为沉入桩基础和灌注桩基础，按成桩施工方法又可分为： 沉入桩、钻孔灌注桩、人工挖孔桩； 本条文简要介绍施工方法及其机械设备选择要点。 一、沉入桩基础 常用的沉入桩有钢筋混凝土桩、预应力混凝土桩和钢管桩。 注：什么是沉入桩？ 沉入桩，是靠桩锤的冲击能量将预制桩打(压)入土中，使土被压挤密实，以达到加固地基的作用。沉入桩所用的基桩主要为预制的钢筋混凝土桩和预应力混凝土桩。沉入桩的施工方法主要有：锤击沉桩、振动沉桩、射水沉桩、静力压桩以及钻孔埋置桩等。 （一）准备工作
1．沉桩前应掌握工程地质钻探资料、水文资料和打桩资料。 2．沉桩前必须处理地上（下）障碍物，平整场地，并应满足沉桩所需的地面承载力。 3．应根据现场环境状况采取降噪声措施；城区、居民区等人员密集的场所不应进行沉桩施工。 4．对地质复杂的大桥、特大桥，为检验桩的承载能力和确定沉桩工艺应进行试桩。 5．贯人度应通过试桩或做沉桩试验后会同监理及设计单位研究确定。 6．用于地下水有侵蚀性的地区或腐蚀性土层的钢桩应按照设计要求做好防腐处理。 （二）施工技术要点 1．预制桩的接桩可采用焊接、法兰连接或机械连接，接桩材料工艺应符合规范要求。
2．沉桩时，桩帽或送桩帽与桩周围间隙应为5～lOmm;桩锤、桩帽或送桩帽应和桩身在同一中心线上；桩身垂直度偏差不得超过0.5%。 3．沉桩顺序：对于密集桩群，自中间向两个方向或四周对称施打；根据基础的设计标高，宜先深后浅；根据桩的规格，宜先大后小，先长后短。 锤击过程应采用重锤低击。 4．施工中若锤击有困难时，可在管内助沉。 5．桩终止锤击的控制应以控制桩端设计标高为主，贯人度为辅。 6．沉桩过程中应加强邻近建筑物、地下管线等的观测、监护。 注：什么是桩帽？ 桩帽是为了防止打入桩桩头被打坏而使用的一种施工设施，不属于建筑结构范围。 在桩基施工时为了保护桩不被打坏安装上桩帽主要起保护作用。桩帽一般的材料是采用抗冲击强的钢材制成。
变频器与伺服电机的区别
简单的讲，伺服是一个闭环控制系统，而变频器通常工作于开环控制，所以无论从速度还是精度上，变频器都无法和伺服相比。 其实变频只是伺服的一个部分，伺服是在变频的基础上进行闭环的精确控制从而达到更理想的效果。 变频器只是一个V-F转换，用于控制电机的一个器件。而伺服是一个闭环的系统。简单说变频器主要控制电机的转速。伺服是既可以控制速度，又可以控制位置和移动量，力距，定位，从而达到精确、稳定，不会因变频而产生死机。伺服不仅能达到以上的功能，而且产生一个闭环的系统，从而避免变频器产生的辐射。变频器在变频过程中还会产生大量热量，造成温度的提高与声音，而伺服系统是不会产生这样的后果。所以说伺服系统的达到的效果是变频电机无法比拟的。 伺服电机都是同步电机，其转子转速就是电机的实际转速，不存在速度差，而变频器控制对象是异步电机，其实际转速跟转子转速存在着转差，所以它本身电机在速度就不是很稳定。 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频仅仅是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。同步伺服的成本价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位，所以往往只有高端的产品才采用伺服系统。 变频最早只是用来调速，无论同步还是异步电机都可以用，并不用来完成精确定位跟踪的工作，伺服本身的功能就是精确快速定位跟踪，变频器一般做不到这个效果。 应用方面： 由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同。 1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但直接控制位置不准确。 2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对速度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代，但关键是在价格方面伺服远远高于变频。 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反
沉入桩基础施工安全控制要点
——方案计划参考范本——沉入桩基础施工安全控制要点 ______年______月______日 ____________________部门
1.钢筋混凝土桩、预应力混凝土桩采用锤击沉桩或震动沉桩时， 施工现场应保持平整清洁。打桩机的移动轨道，铺设要平顺、轨距要 准确、钢轨要钉牢。轨道端部应设止轮器； 2.各种沉桩及桩架等拼装完成后，应对机具设备及安全防护设施，如作业平台、护栏、扶梯、跳板等进行全面检查验收，确认合格，方 可施工。降雪或冰冻时，应及时清扫； 3.打桩机移位时，禁止将桩锤悬起，必须将锤头稳放在销子上后，方准移位。严禁随移随起锤，机架移到桩位上稳固后方准起锤。远距 离移位时，要事先拆除管路与电线； 4.采用滚筒滑移打桩架，应专人指挥，作业人员不得在打桩架内 操作； 5.打桩机拆装时，桩架长度半径（并加一定安全系数）内不准拆 装作业以外的人员进行。在起落机架时，要专人指挥，并禁止任何人 在机架底下穿行或停留； 6.在高压线下两侧安装打桩机械，应根据电压，保证打桩机与高 压线最近距离大于安全距离。打桩机顶部上方2m内不准有任何架空障 碍物； 7.锤击沉桩或振动沉桩，均应选用适合的桩帽或桩垫。桩帽应与 桩边接牢固，桩垫破碎时，应及时更换。 在城镇和有人员居住地点附近，采用锤击或振动沉桩作业时，应 采取减小噪音和震动影响的措施；
8.水上打桩采用的固定平台，必须搭设牢固，底座与平台误码连接牢靠。 在水上采用浮式沉桩机锤击沉桩时，柱架与船体必须连接牢固，对其稳定性应进行验算和试验。施工中，应防止浮船晃动或偏载； 9.降落锤头，不准猛然骤落，在起吊沉桩或桩锤时，严禁作业人员直接在吊钩下或在桩架龙门口停留或作业； 10.打桩架及起重工具，须经常检查维修。检查维修桩锤，必须将桩锤放落在地下或平台上，用销子或卡子固定于桩架上。严禁在桩锤悬挂状态下进行维修； 11.遇有大风及恶劣天气，应停止打桩作业。雷雨时，作业人员不得在桩架附近停留。在水上用浮式沉桩机锤击或振动沉桩时，当波峰高于0.25m，或流速超过1.5m/s时，均不得从事沉桩作业； 12.预制钢筋混凝土桩、参见预应力混凝土桩或钢管桩等，应检查合格后，方能起吊。桩节之间的联结法兰盘，必须安装密贴，上满拧紧螺栓。起吊时，必须在设计吊点处拴以吊具； 13.吊桩时，应有统一的指挥信号。桩的下部应拴以溜绳，在指挥人员发出信号后，方可作业； 14.钢筋混凝土沉桩完成后，应立即用木板或草袋将桩头盖好。露出地面的桩头钢筋，应做好安全保护； 15.作业间隙，应将桩锤固定在桩架龙门挺的方木上，作业人员不得在其下边走动或停留； 16.采用浮式打桩船或浮式平台沉桩，应有足够的锚碇设施。当有船只通过时，应暂停沉桩作业。施工中，应对锚碇设施经常检查及进行必要的调整；
伺服电机的三种控制方式
选购要点：伺服电机的三种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要 求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器(在一个运动控制系统中“上位控制”和“执行机构”是系统中举足轻重的两个组成部分。“执行机构”部分一般不外乎：步进电机，伺服电机，以及直流电机等。它们作为执行机构，带动刀具或工件动作，我们称之为“四肢”；“上位控制”单元的四种方案：单片机系统，专业运动控制PLC，PC+运动控制卡，专用控制系统。“上位控制”是“指挥”执行机构动作的，我们也称之为“大脑”。 随着PC（Personal Computer）的发展和普及，采用PC+运动控制卡作为上位控制将是运动控制系统的一个主要发展趋势。这种方案可充分利用计算机资源，用于运动过程、运动轨迹都比较复杂，且柔性比较强的机器和设备。从用户使用的角度来看，基于PC机的运动控制卡主要是功能上的差别：硬件接口（输入/输出信号的种类、性能）和软件接口（运动控制函数库的功能函数）。按信号类型一般分为：数字卡和模拟卡。数字卡一般用于控制步进电机和伺服电机，模拟卡用于控制模拟式的伺服电机；数字卡可分为步进卡和伺服卡，步进卡的脉冲输出频率一般较低（几百K左右的频率），适用于控制步进电机；伺服卡的脉冲输出频率较高（可达几兆的频率），能够满足对伺服电机的控制。目前随着数字式伺服电机的发展和普及，数字卡逐渐成为运动控制卡的主流。)有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的
预应力管桩工程的施工质量控制要点(正式)
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 预应力管桩工程的施工质量控制要点(正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-4860-42 预应力管桩工程的施工质量控制要 点(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管 理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 随着我国改革开放的深入发展，建筑工程领域的各项新技术、新工艺、新材料也在飞跃的发展，在短短的几年内，预应力管桩基础在国内得到了大力的推广，特别是昆明地区许多小区的多层、高层的基础都在大量使用预应力管桩作为基础；预应力管桩与沉管灌注桩相比具有自身的优点：管桩工厂化生产、质量易于控制和检查，施工速度快，沉桩质量比灌注桩有保证(特别是软土地基，沉管灌注桩因挤土效应容易产生断桩)，施工现场噪音小、对环境污染小、振动小对周围建筑物影响相对较小。俗话说：“万丈高楼从地起”，虽然预应力管桩基础具有以上特点，但作为桩基础工程，其施工质量尤为重要，不能有半点马虎，笔者通过近年来负责过大面积(100万平米建筑面积)的预应
桩基础施工控制要点
桩基础施工控制要点 提要：本文结合工程建设标准强制性条文，总结桩基工程施工监理中旁站、巡视、平行检验的实践活动特点。浅述加强地基基础和主体结构安全性控制是施工监理重要内容。 桩基工程属于隐蔽工程，施工技术复杂、造价高、工期长，这就要求现场监理人员在桩基工程施工过程中，应该采用以旁站监理为主，加强巡视和平行检验的监理方法，做到事前、事中控制，及时消除隐患。这里我们通过对桩基工程的施工监理，并结合国家标准强制性条文，谈一谈桩基工程中的几种常见工程桩(主要有泥浆护壁灌注桩、沉管灌注桩、人工挖孔桩、预制方桩和预制管桩)的监理要点。 一、几种常见工程桩质量控制的共同点： 1、事前控制阶段 1)根据不同的工程编制监理规划和实施细则。 2)认真做好图纸自审、会审工作。这项工作很重要不可轻视，例如：某工程基础采用冲(钻)孔泥浆护壁灌注桩，我监理人员在图纸自审时发现桩的长细比不能满足规范要求，这时应及时与设计人员取得联系及时修正。 3)审核施工单位报送的施工组织设计和桩基施工方案；“地质勘察报告”是桩基工程施工的主要依据，因此也应该认真阅读，并对地质剖面图有一个清晰的印象。 4)现场项目监理部人员组织机构配置要合理，测量检测仪器、工具书要到位。 5)检查三通一平是否满足施工要求。施工现场原始地形、地貌、标高等应进行认真复核，必须处理架空线(高压线)和地下障碍物，场地应平整，排水应通畅，并满足打桩所需的地面承载力；检查桩基施工是否对周边建筑物造成不良影响。 6)审核施工设备报验单：了解和验算施工机械及其配套设备的技术性能资料及有关参数，成桩机械必须经鉴定合格，不合格机械不得使用。 7)报验材料的审校：在开工前应对施工单位报验的建筑材料根据规范要求进行检验，符合要求后同意投入使用。 8)协助业主在桩基现场正式施工前做好试打桩工作，目的有二：一，检验施工能力是否符合要求；二，提取和确定桩的有关技术参数。要做好试桩记录并防止试桩工作走过场。 2、事中控制阶段： 1)对桩基轴线进行复核，无误后，再对桩位进行复核，桩位放样允许偏差为：群桩≤20mm、
PLC控制伺服电机的方法
伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置
控制模式控制信号接线图"连接导线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC 的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编
码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也
钻孔灌注桩基础质量控制要点
钻孔灌注桩工程质量控制要点 1.施工准备 （1）施工范围内的场地应平整，必须处理高空和地下障碍物，周围应保持排水畅通。 沉桩机械所处场地应有足够的承载力，以保证桩架竖直。 （2）定桩基轴线和桩位标志，应从基线开始，量测基线必须与控制平面位置的基线网相联系。 2.明挖地基 （1）基坑开挖不得扰动基底土。如发生超挖，严禁用土回填。 （2）填土经碾压、夯实后不得有翻浆、“弹簧”现场。 （3）填土中不得含有淤泥腐殖土，有机物质不得超过5%。 3.钻孔灌注桩 （1）施工准备 ①钻孔灌注桩施工前，必须试钻孔。数量不少于两个，以便核对地质资料，检验 所选机具设备、施工工艺及技术要求是否适宜。如测得的孔径、垂直度、孔壁稳定和回淤等现场实测指标不符合设计要求时，应拟定补救技术措施或重新考虑施工工艺。 ②护筒顶端高程必须满足孔内水位设置高度的要求。护筒中心应对准测量标定的 桩位中心，应拟定补救技术措施或重新考虑施工工艺。 （2）成孔 ①钻机安装就位后，底座和顶端应平稳，在钻进过程中不应产生位移和沉陷。回 转钻机顶部的起吊钢索、转盘中心和护筒中心应在同一垂直线上，其偏差不得大于2cm。 ②钻孔灌注桩的钻头直径应等于桩的设计直径。成孔直径必须达到设计桩径，成 孔用钻头应有保径装置。 ③反循环回转钻机适用于粘性土、砂性土、砂夹卵石层中钻进，但卵石粒径不得 超过钻杆内径的2/3，含量不大于30%；钻孔过程中，必须连续不断地补充水量或泥浆，使护筒内水位稳定维持应有的高度。 ④成孔施工应一次不间断地完成，不得无故停钻。因故停钻时，应将钻头提离孔 底。孔内应保持规定的水位，并应采取有效措施，尽快复钻。 ⑤严禁施工人员进入没有防护措施的成孔中处理故障。 ⑥成孔质量检验除需在施工前按规定进行两个试成孔外，尚应在工程桩中均匀随 机抽查成孔径，抽查数量不得少于总数的10%。
预应力管桩施工控制要点
预应力管桩施工控制要点 预应力管桩施工控制要点预应力混凝土管桩系指预应力高强混凝土管桩 （代号PHC、预应力混凝土管桩（代号PC）和预应力混凝土薄壁管桩（代号PTC）。预应力砼管桩基础，因其在施工中具有低噪声、无污染、施工快等特点，在工程上越来越得到广泛应用。为了保证其施工质量，在预应力管桩的施工前和施工过程中，应对其进行控制。根据对预应力管桩施工监理工作的实践总结，特拟定预应力砼管桩基础监理要点，供监理工程师在工作中参考、使用。 预应力砼管桩基础施工相关标准及技术规范 1、建筑桩基技术规范 JGJ94-94 ； 2、建筑工程施工质量验收统一标准 GB50300-2001 ； 3、建筑地基与基础施工质量验收规范 GB50202-2002 ； 4、砼结构工程施工质量验收规范 GB50204-2002 ； 5、砼强度检验评定标准 GBJ107-87 ； 6、先张法预应力砼管桩 GB13476-1999 ； 7、预应力混凝土管桩（图集） 03SG409. 二、施工准备 1、场地要求： 1）施工场地的动力供应，应与所选用的桩机机型、数量的动力需求相匹配，其供电电缆应完好，以确保其正常供电和安全用电。 2）施工场地已经平整，其场地坡度应在 10%以内，并具有与选用的桩机机型相适应的地耐力，以确保在管桩施工时地面不致沉陷过大或桩机倾斜超限，影响预应力管桩的成桩质量。
3）施工场地下的旧建筑物基础、旧建筑物的砼地坪，在预应力管桩施工前，予以彻底清除。场地下不应有尚在使用的水、电、气管线。 4）场地的边界与周边建（构）筑物的距离，应满足桩机最小工作半径的要求，且对建（构）筑物应有相应的保护措施。 5）对施工场地的地貌，由施工单位复测，作好记录；监理人员应旁站监督，并对测量成果核查、确认。 2 、桩机的选型及测量用仪器： 1）监理工程师应要求施工方提交进场设备报审表，并对选用设备认真核查。桩机的选型，一般按 1.2-1.5 倍管桩极限承载力取值。桩机的压力表，应按要求检定，以确保夹桩及压力控制准确。按设计如需送桩，应按送桩深度及桩机机型，合理选择送桩杆的长度，并应考虑施工中可能的超深送桩。 2）建筑物控制点的测量，宜采用有红外线测距装置的全站仪施测，而桩位宜采用J2 经纬仪及钢尺进行测量定位。控制桩顶标高的仪器，用水准仪监测即可。测量仪器应有相应的检定证明文件。 3、对施工单位组织机构及相关施工文件的审查： 1）审查施工单位质量保证体系是否建立健全，管理人员是否到岗。 2）审查施工组织设计（施工技术方案）内容是否齐全，质量保证措施，工期保证措施和安全保证措施是否合理、可行，并对其进行审批。 3）核查其施工设备、劳力、材料及半成品是否进场，是否满足连续施工的需要。 4）审查开工条件是否具备，条件成熟时批准其开工。
伺服电机的三种控制方式有哪些
伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在不同场景下，伺服电机的控制方式各有不同，在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点，下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。 伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种 1、伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。都是脉冲控制，但是实现方式并不一样： 第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。
第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。 2、伺服电机模拟量控制方式 在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式，只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景，电压容易被干扰，造成控制不稳定；电流方式，需要对应的电流输出模块。但电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。
旋挖钻钻孔桩施工的质量控制要点
旋挖钻钻孔桩施工的质量控制要点 钻孔桩作为一种基础形式，以承载能力高、稳定性好、沉降及差异变形小、沉降稳定快、抗震能力强及能适应各种复杂地质条件且适用范围广等特点广泛地应用于桥梁及其它工程领域。钻孔桩的施工大部分是在水下进行的，其施工过程无法观察，成桩后也不能进行开挖验收。因此，必须加强桩基础施工技术措施、施工质量管理、技术装备及配置等环节的控制。 1 钻孔桩施工工序 钻孔桩施工的主要施工工序：场地整理、测量放线→埋置护筒→制备泥浆→钻机就位→清孔、验孔→钢筋笼的制作和吊装就位→安装导管→二次清孔→浇注水下混凝土→拔导管、清洗导管。 2 钻孔前质量控制 准备工作 1）在施工前要认真熟悉设计图纸、有关施工、验收规范，调查地质条件。对灌注桩在施工过程中可能会发生的一些问题进行分析后制定出施相关有效措施以及应急预案等，以便有效地对桩基施工质量加以控制； [ 2）根据现场设置的工程控制网点，测放各桩位的中心坐标及开挖位置，经复核无误后，做出明显标识，并做好交桩的记录。 埋设护筒 护筒采用8mm~16mm的钢板卷制，其内径比桩径大20cm，为保证其刚度．防止变形．在护筒上、下端和中部外侧各焊一道加劲肋。每节长度为~，采用旋挖钻机等径或稍大直径的钻头开转，钻至要求埋设深度后，再将护筒吊入孔内。根据“十”字护桩中心对护筒中心进行调整，倾斜度不能大于1%，并保证护筒顶面高于顶面20cm~30cm，防止孔口坍塌和地表水流入孔内，再用粘土将护筒周围夯填密实。 钻机就位
埋设好护筒后，即可进行钻机就位。钻头要对中、钻孔要垂直，钻桩平台要水平，定位垫板安装正确。 制备泥浆 泥浆在钻孔中的作用是：1）可防止塌孔；2）具有护壁作用，同时将孔内外水流切断，能稳定孔内水位；3）泥浆比重大，具有浮渣作用，利于钻渣的排出。 【 制浆前，先把黏士尽量打碎，使其在搅拌中容易成浆，缩短成浆时间，提高泥浆质量。制浆时，可将打碎的黏土直接投入护筒内，使用钻头制浆，待黏土已冲搅成泥浆时，即可进行钻孔。多余的泥浆用管子导入钻孔外泥浆池贮存，以便随时补充孔内泥浆。制浆时，尽量采用膨润土造浆，形成护壁。 3 钻孔中质量控制 做好记录 钻孔施工过程，必须填写钻孔施工记录，注意地层变化，在地层变化处捞取渣样检查，判明后记入记录表，并与地质剖面图核对。若发现地质情况与设计不相符，应及时通知监理工程师和设计院，以便出相应处理措施。并随时检查钻孔的垂直度。 钻孔 1）钻具联结要牢固，铅直，初期钻进速度不要太快，在孔深以内，不超过2m/h，以后不要超过3m/h。在覆盖层始终要减压钻进，钻进速度与泥浆排放量相适应； 2）注意随时观察钻机位置，防止孔位偏斜，钻头碰孔壁； 3）钻进过程中，经常测试泥浆指标变化情况，并注意调整钻孔内泥浆浓度； ： 4）经常注意观察钻孔附近地面有无开裂或护筒、桩架是否倾斜； 5）钻进过程中注意泥浆高度，挖孔时随时补浆，防止孔壁坍塌； 6）钻至设计深度时，要由监理工程师在现场与施工单位有关人员共同判断并准确测定孔深。以此作为终孔标高的依据； 7）基底若为泥质岩，宜尽快成桩。 钻孔的连续性
桩基础施工安全管理要点
仅供参考[整理] 安全管理文书 桩基础施工安全管理要点 日期：__________________ 单位：__________________ 第1 页共6 页
桩基础施工安全管理要点 一、人员管理 1、人员进场需提供： （1）身份证复印件，（2）平安卡复印件，无平安卡的必须办理平安卡，（3）特种作业人员需提供特种作业操作证（省级建设行政主管部门颁发），桩基础施工阶段，特种作业人员即特殊工种包括：电工、焊工、架子工、桩机操作工、挖掘机司机、汽车吊司机、起重机械信号指挥与司索工等。 2、人员进场作业前必须进行三级安全教育和安全技术交底，履行签字手续。 3、作业人员必须佩戴安全劳动防护用品：进入现场必须戴好安全帽，扣好帽带，禁止以草帽替代安全帽；严禁赤脚、穿拖鞋、赤膊进入施工现场；高处作业（如在机架上作业）必须系好安全带；焊工作业必须戴绝缘手套、穿绝缘鞋、戴防护面罩；电工必须穿绝缘鞋。 4、作业班组长每天进行班前安全活动，填写班前活动记录，设备维修及设备作业人员适时填写设备（机具）维修保养记录、机械设备运行记录，以备查验。 5、作业人员必须严格遵守本工种安全技术操作规程。不是特种作业人员不得进行特种作业。 二、设备管理 1、机械设备进场时必须报验，报验内容包括：设备合格证、特种作业人员操作证。进场安装完毕必须经过项目部相关人员验收合格后才能使用。 2、作业人员应经常检查桩机各总成件、零部件、附件及附属装置 第 2 页共 6 页
齐全完整，安装牢固；各操作杆、制动踏板动作灵活、准确；金属构件不得有弯曲、变形、开焊、裂纹；销轴安装可靠，开口销禁止用铁丝或焊条代替；各螺栓连接紧固；传动部位和传动带配置的防护罩应齐全，安装应牢靠；操作棚有防雨措施。 3、钢丝绳的规格、型号应符合该机说明书的要求，并与滑轮相匹配，穿绕正确；钢丝绳不得有扭结、压扁、弯折、断股、短丝、断芯、笼状畸变等变形；钢丝绳润滑应良好；卷筒上钢丝绳应排列整齐，放出时应保留3圈及以上；钢丝绳端部固接应达到规定的强度。 4、钢丝绳的端部固接： （1）当钢丝绳的端部采用编结固接时，编结部分的长度不得小于钢丝绳直径的20倍，并不应小于300mm；（2）当钢丝绳采用绳夹固接时，18及18mm以下的，最少用三个绳夹，18～26mm的最少用四个绳夹，26～36mm的，最少用五个绳夹；钢丝绳夹压板应在钢丝绳受力绳一边，绳夹间距不应小于钢丝绳的6倍，需要提醒的是，首次采用绳夹固接的，第二天应重新拧紧一次，以防绳夹松脱。 5、乙炔、氧气瓶的使用：乙炔瓶不能平放，与氧气瓶之间的间距应为5米以上，氧气瓶、氧气表及焊割工具上严禁沾染油脂；气瓶与明火的距离应大于10米；存放时，乙炔瓶与氧气瓶间距应大于5米。 三、用电管理 1、用电必须符合TN-S系统，主电缆使用五芯电缆，所有电缆必须完好，绝缘强度符合要求，基坑内电缆专人维护整理，必须架空，不得拖地和泡在泥水里。 2、重复接地线即PE线接线正确，配电箱接地符合要求，电机外壳接地符合要求；PE线接在专用端子上。 第 3 页共 6 页
伺服电机控制方式的选择
伺服电机控制方式的选择 一般伺服电机主要有三种控制方式，即速度控制方式，转矩控制方式和位置控制方式，下面分别对每种控制方式进行详细说明。 1.速度控制方式 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位机控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。速度模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 2.转矩控制方式 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为：例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm，如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定力矩的
大小，也可以通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备。 3.位置控制方式 位置控制方式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服驱动器可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置，应用领域如数控机床、印刷机械等等。 如何选择伺服电机的控制方式呢? 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 如果对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如
伺服电机的PLC控制
伺服电机的PLC控制方法 以我司KSDG系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。 伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)， 4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW，CW). 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr46×2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为:2500p/r5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。 计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。从上面的叙述可知:设定Pr46,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。做好上面的工作，编制好PLC程序，我们就可以控制伺服运转了。
桩基础控制要点(总结)
灌注桩基础工程控制要点 1、试桩：参考附件一《桩基础打试桩的程序》。 2、正试施工前，必须将《施工方案或施工组织设计》和《技术交 底》签字盖章后报管理方审批。 3、工程桩： （1）、详细填写《工程灌注桩打桩记录表》此表可用于测桩身小应变及竣工结算的依据。 （2）、桩编号随现场施工编写或由施工单位提供现场复核。 （3）、桩钢筋隐蔽验收记录：由三方办理验收书面材料（钢筋的种类、型号应符合设计要求，钢筋笼的长度、钢筋根数、 间距、焊接质量、焊条规格要符合要求）。 注：若钢筋笼提前制作，注意后期是否有锈。 （4）、桩钢筋笼下放后的标高控制，施工中随时复检。待破桩头后三方抽验，达不到标准就罚款。 （5）、桩身砼试块，依据规范留制，由监理监督执行，建设方抽检。（6）、控制桩身长度，注意桩头部分应扣除。以标高及小应变控制（7）、详细记录施工过程中出现的质量问题，形成书面材料。（8）、必要时，为便于管理，开具《罚款通知单》。 4、竣工资料：参考附件二《桩基础工程质量文件汇总表》 工程竣工后一周内报送监理审核，竣工后两周内根据监理审核结果整改合格。 注：撤出工地前给施工单位发文，并注明逾期罚款。
5、办理进出场证明文件（控制工期）。 6、交接进出场时的水电用量。 7、若砼进行现场搅拌，场地若甲方已平整完毕，施工单位需下挖 土层以便安置机械，则退场前应将下挖部分用3：7灰土垫至基础砼垫层底标高。 8、若砼进行现场搅拌，其沙石水泥若为甲供，做好双方的收料管 理。 9、 附件一： 桩基础打试桩的程序 1、通知设计院，预定某日试桩，请其出具试桩要求及试桩平面图 （施工一份，监理一份，工程部一份，公司存档一份，共计四份）。 2、通知桩基施工单位提前几天桩机进场组装，以备在预定的某日 开始施工试桩。 3、通知监理单位某日试桩，约其至现场旁站记录施工试桩的过 程。 4、桩基施工单位进场时，记录其进场时间，将试桩要求、试桩平 面图及试桩施工通知单交施工单位签收。 5、试桩开始施工时，做好各项详细记录：《工程灌注桩试桩打桩 记录表》、《钢筋隐蔽验收单》等 6、试桩施工完成后，15天后进行静载测试（提前通知有关单位 及人员）。
伺服电机工作原理图
伺服电机工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
桩基础质量控制规范标准
（四）工程桩应进行承载力检验。对于地基基础设计等级为甲级或地质条件复杂，成桩质量可靠性低的灌注桩，应采用静载荷试验的方法进行检验，检验桩数不应少于总数的1%，且不应少于3根。 （五）桩身质量应采用低应变进行检验。对混凝土预制桩，检验数量不应少于总桩数的10%，且不得少于10根。每个柱子承台下不得少于1根。如检测中发现桩破坏，应增加检测数量，达到总桩数的100%。 （六）对砂、石子、钢材、水泥等原材料的质量、检验项目、批量和检验方法，应符合国家现行标准的规定。 （七）除第（四）、（五）条规定的主控项目外，其他主控项目应全部检查，对一般项目，除已明确规定外，其他可按20%抽查，但混凝土灌注桩应全部检查。 二、先张法预应力管桩 1、施工前应检查进入现场的成品桩，接桩用电焊条等产品质量。 2、管桩装卸应轻起轻放，严禁抛掷、碰撞、滚落着地拖拉等。 3、施工过程中应检查桩的贯入情况、桩顶完整状况、电焊接桩质量、桩体垂直度、电焊后的停歇时间。重要工程应对电焊接头做10%的焊缝探伤检查。 4、施工结束后，应做承载力检验及桩体质量检验。 5、先张法预应力管桩的质量检验应符合表3的规定。
6、按总锤击数控制时，任一单桩总锤击数不宜超过2500,；最后1m的锤击数不宜超过300。 7、桩帽和送桩器与管桩周围的间歇应为5mm~10mm；桩锤与桩帽、桩帽或送桩器与桩顶之间应加设弹性衬垫，衬垫厚度应均匀，且经锤击压实后的厚度不宜小于120mm，打桩期间应经常检查，及时更换和补充。 8、沉桩时应保证桩锤、桩帽或送桩器、桩身在同一轴线上，第一节管桩插入地面时的垂直度偏差不得超过3%。 . . .
伺服电机工作原理
伺服电机的工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 1、永磁交流伺服系统具有以下等优点： （1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单； （2）定子绕组散热快； (3)惯量小，易提高系统的快速性； （4）适应于高速大力矩工作状态； （5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2、交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。