基于工控机的伺服控制系统设计
学院（系）：
________ 专业:
学生：
指导教师： 完成日期型13年亠月
杯大学科生毕业设计（论文）
** 大学 本科生毕业设计（论文）
基于工控机的伺服控制系统的设计与实现
Design and Implementation of Servo Control System Based on
Industrial Personal Computer
总计：30页
表格：9个
插图：34幅
**大学本科毕业设计（论文）
基于工控机的伺服控制系统的设计与实现
Design and Implementation of Servo Control System Based on
Industrial Personal Computer
学院（系）：二
专业：学生姓名：
学号：指导教师（职称）：亠—
评阅教师： ___________________
完成日期： ___________________
基于工控机的伺服控制系统的设计与实现
自动化专业**
［摘要］本设计主要是以工控机作为上位机实现系统的监控，台达PLC作为现场控制器，伺服控制器作为执行器，PLC通过发送脉冲来实现交流伺服电机的正反转、点位控制和直线插补运动。其中工控机和台达PLC是以RS232串口和ASCII协议的通讯方式控制ECMA-C30602ES伺服电机，力控软件和伺服驱动器以MODBUS协议通讯方式对电机运动状态进行实时监控。使用ASDA-soft软件，以ASCII通信协议，完成了伺服驱动器的速度与定位测试；通过上位机监控程序的设计和PLC的编程，实现了伺服电机的速度控制与点位控制，经调试，运行情况满足系统性能要求。
［尖键词］工控机；伺服驱动器；伺服电机；可编程控制器
Design and Implementation of Servo Control System Based
on Industrial Personal Computer
Automation Specialty **
Abstract:This desig n is mai nly to in dustrial con trol computer as the mon itori ng host computer system, Delta PLC as field con troller, servo con troller as the actuator, PLC by sending a pulse to achieve positive, AC servo motor position control and lin ear in terpolati on. The in dustrial con trol computer and delta PLC is based on RS232 serial port and ASCII protocol commu ni catio n control ECMA-C30602ES servo motor, the force control software and servo drive based on MODBUS protocol com muni cati on mode of motor state mon itor. The use of ASDA-soft software, the ASCII com muni cati on protocol, completed the test speed and positi on servo drive; through the design of PLC monitoring procedure programming, to achieve speed control and servo motor control, debugging, operation to meet the system performa nee requireme nts.
Key words: In dustrial pers onal computer; servo driver; servo motor; programmable logic con troller
1引言 (1)
1.1研究背景及意义 (1)
1.2设计目的 (1)
2设备选型 (1)
2.1台达伺服驱动器 (1)
2.1.1伺服驱动器基本硬件配置方法 (3)
2.1.2驱动器信号端口的说明 (4)
2.2台达伺服电机 (5)
23台达可编程控制器 (7)
2.3.1 DVP-40EH 系列PLC 的认识 (7)
2.3.2 PLC的铭牌说明 (8)
2.3.3 PLC的型号说明 (8)
2.3.4 DVP-40EH系列PLC面板介绍 (8)
2.3.5 PLC功能规格 (9)
2.3.6 WPLSOFT 软件 (11)
3伺服驱动器的调试 (11)
3」空载的速度测试 (13)
3.2空载的定位测试 (14)
4硬件平台的设计 (16)
4.1计算机与PLC的通讯 (16)
4.2 PLC与伺服驱动器的通讯 (17)
4.2.1 PLC与伺服驱动器的配线 (17)
4.2.2伺服驱动器的参数设置 (18)
4.3系统的建立 (18)
5PLC控制程序的设计 (19)
5.1应用指令的功能简介 (19)
5.2 PLC元件说明 (21)
5.3加减速程序设计 (21)
5?4正反转程序设计 (23)
5.5定位程序设计 (24)
6监控软件设计 (25)
6」力控与台达PLC通讯设置 (25)
6.2力控数据库的组态 (26)
6.3力控监控画面的设计 (27)
6.3.1 速度显示曲线 (27)
6.3.2定位监控画面 (28)
7实验结果与分析 (29)
结束语 (30)
参考文南犬 (31)
附录一：数字输入（DI）功能定义表 (32)
附录二：数字输出（DO功能定义表 (35)
附录三：程序 (36)
致谢 (38)
制三项异步交流电机。台达伺服驱动器产品的控制回路均采用高速数字信号处理 器，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计及软件分析与监控，可达到高速位 移、精确定位等运动控制需求。台达公司有ASDA-A 、ASDA-B 、ASDA-AB 、 ASDA-A2、ASDA-B2等系列的驱动器，每个型号的驱动器的功能都不同并且使用方 向也有所不同，根据本次设计的要求，本次设计选用ASDA-AB 型号的驱动器?，以 下是它的详细介绍，它的铭牌说明如图1所示，序号说明如图2所示，型号说明如 图3所示。 右皿 AC SERVO DRIVE
产品型号功率规格输入电源规格鼻输出电源规格*条
图1驱动器铭 mu ）\\ iiiniiiui 川牌说明
A0721-AB0T708_0021
-I *制造序号
------------- A 生产周次 生产年份（7:2007 年） 制
造工厂（T 桃园厂；W 吴江厂）
*台达标准品 A 生产机种
图2驱动器序号说明
ASD — A0421
- A
专用机 B:支持ECM 电机机种 编码器分辨率 代2500ppr 输 入电压及相数21：220V 单相23：220\三相 ，额定输出功率
01：100W 10:1KW
02：200W 15：1.5KW
04：400W 20:2KW
07：750W
图3驱动器的型号说明
台达ASDA-AB 伺服驱动器内置Pt 位置控制模式（命令由端子输入）、Pr
位置控制模式（命令由内部寄存器输入）、S 速度控制模式（端子/内部寄存器）、T 扭矩控制模式（端子/内部寄存器）、Sz 零速度/内部速度寄存器命令、Tz 零扭矩/内 部扭矩寄存器命令六种模式，可以通过伺服驱动器参数（ P1-01 ）的设置来 选择模式。本次设计中主要用到的是伺服驱动器的位置脉冲（ Pt ）模式，它是通 过脉冲的频率决定电机的转速，脉冲的个数决定电机转动的圈数，其对速度和位置 都有严格的控制，一般用于定位控制。PLC 根据控制要求发出一定频率和个数 的脉
码及生产管制序号:
定版本f ____________
产品系列 ------ A:A 系列
产品名称 . ....... ASD:AC Servo