车辆控制车辆诊断

一、名词解释

1. 状态变量

能够完全描述动态系统时域行为的所含变量个数最少的变量组称为系统的状态变量。

2. 最小实现

反应系统输入输出信息传递关系的传递函数阵只能反映系统中能控且能观子系统的动力学行为。

3、临界稳定

是稳定与不稳定的临界点

4. 智能控制

智能控制（intelligent controls）在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。

5、自适应巡航控制

自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

二、简答题

1．说明汽车电子控制系统的基本组成以及各个部分的作用。

答：所有汽车的所有电子控制系统都是由3部分组成的即：传感器、控制器和执行器。

传感器：主要是收集控制器所需要的各部分的信号，为控制器指挥执行器提供数据支持。

控制器：收集传感器发送的信号并对该信号和其内部存储的数据比对和分析，控制执行器进行作动。

执行器：整个控制系统的末端，根据控制器发出的指令进行作动，完成控制器的各种指令（有些执行器内还装有传感器，以便控制器检测执行器是否对指令进行正确实施）。

2. 什么是自动泊车系统？它的基本工作原理是什么？用简图加以说明。

答：顾名思义，自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统。

自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车,该系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统。

环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输给中央处理器；

中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略,并将其转换成电信号；

车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如角度、方向及动力支援方面的操控。其原理是：遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。

3. 根据对汽车转向系统的动力学分析，写出对该系统的主要控制要求。对于可满足上述要求的前轮主动转向控制系统，它的主要工作原理是什么？有哪些主要的传感器和执行机构？大致说明如何实施控制作用。

4 简单说明汽车电子稳定控制系统（ESP）的工作原理，并预测在汽车上安装这种控制装置的

未来发展趋势。

答：在车身侧滑，转向不足，转向过度是，ECU根据传感器信号，得知驾驶员转向角度，车身的侧向减速度和偏摆亮信号等，向外发出控制指令控制车轮转速（制动力），发动机扭矩输出及自动变速器档位，起到稳定车身的目的。

ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。

ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，

例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。

三、模糊控制具有哪些传统控制无法与之比拟的优点？

答：什么是模糊控制？与传统控制理论相比有什么优点？模糊控制是近代控制理论中建立在模糊集合轮上基础上的一种基于语言规则与模糊推理的控制理论，它是智能控制的一个重要分支。与传统控制理论相比，模糊控制有两大不可比拟的优点：第一，模糊控制在许多应用中可以有效且便捷的实现人的控制策略和经验，这一优点自从模糊控制诞生以来就一直受到人们密切的关注；第二，模糊控制不需要被控对象的数学模型即可实现较好的控制，这是因为被控对象的动态特性已隐含在模糊控制器输入、输出模糊集及模糊规则中。所以模糊控制被越来越多的应用于各个领域，尤其是被广泛应用于家电系列中，基于模糊控制的洗衣机就是其中的一个典型实例

四、试比较模型参考自适应控制系统与自校正自适应控制系统的优缺点。

五、请简单介绍你所了解的最新汽车电子控制技术。

诊断技术：

一简述OBD技术现状及发展趋势

答：现状：我国OBD技术的研究比较晚，但发展较快。OBD技术的研究已在全面展开。包括低排放车辆OBD监测原理，欧洲法规对OBD系统的技术要求，OBD功能性演示试验失效部件或模拟器的研制，OBD试验认证程序制订和OBD与在用车排放管理、排放缺陷招回等制度方面的相关研究。在OBD排放法规的制定和实施上，我国也逐渐与国际接轨。

趋势：1、未来开发的OBDⅢ体系统增加了遥控感测装置，可以将汽车的牌号（VIN）和排放情况实时的报告给排放管理机构，同时也接受排放管理机构的随机查询，并反馈车辆排放情况。排放管理机构然后根据车辆排放的等级对其发出指令，包括去何处维修的建议、解决排放问题的时限等。在法律允许的前提下，对超时限的车辆发出禁行指令。2、安装OBDⅢ的车辆可以通过车载遥感勘测来进行远距离监控，这样就可以取消定期年检了，只有被告知有排放故障的车辆才去进行车检。这样可以让国家环保部门把精力集中在那些实际引起污染问题的车辆上，使整个车检体系更有效。

二简述故障诊断与机械系统可靠性及维修性关系

三简述小波分析诊断法、专家系统诊断法、神经网络诊断法的特点及其应用

答：小波分析诊断法：

四试建立汽车特定车速下车身异常振动故障树并进行定性分析

五试设计汽车变速器异响故障的不解体诊断方案

答：变速器异响有以下几种现象：1、变速器空档异响；2、直接档工作无异响，其他档工作均有异响；3、低速档有异响，高速档减弱或消失；4、变速器个别档有异响；

5、变速器各个档均有异响。针对以上情况，我们可设计以下诊断方案。

1、变速器空挡位置，发动机怠速时，变速器有均匀的的噪音，拉紧手制动后响声更

大，踏下离合器踏板响声消失，多为常啮齿轮啮合不良；空挡运转响声不明显，在汽车起步几换档时，离合器半接合状态下，突然发出强烈的金属摩擦声，而在离合器完全接合时异响消失，则为第一轴前导轴承损坏。

2、变速器直接档工作无异响，其他档位均有异响，主要原因是在直接档工作时，中

间轴和二轴前端滚针轴承并不承受负荷，而在其它档位工作时二者均有负荷引起响声，所以该故障肯定出在中间轴或第二轴前滚针轴承。非直接档工作时，变速器有连续的金属敲击声，并伴有变速杆的前后振摆，有时有连续沉闷噪声，且在靠近直接档的低速档其噪声尤为严重。

3、若低速档有异响，高速档响声减弱或消失，可将后桥支起，使变速器低档或倒档

运转，听起二轴后轴改倒档齿轮处。汽车静止时，变速器置于空档，放松手制动器，径向晃动第二轴突缘，若其径向间隙过大，说明第二轴后轴承磨损松旷或损坏。

4、在某档时有异响，一般为该档齿轮个别啮合不良或损坏。

5、变速器各档均有噪音，多因汽车长期使用中基础件磨损变形或修理质量低而引起

的。（a）汽车在各档行驶均有连续而沉闷的异响，挂档费劲，变速器温度过高，其原因是第二轴弯曲或壳体的三轴孔中心距偏小，使齿轮啮合间隙过小。（b）汽车在各档行驶时，变速器均有杂乱噪音，车速越高噪音越大，多为中间轴或第二轴轴承在更换后使齿轮啮合位置改变。若二轴与各滑动齿轮花键配合松旷，则在高速档行驶时响声明显，特别是突然踏加速踏板时，响声更为清晰。

液压传动在汽车上的应用通用版

安全管理编号：YTO-FS-PD965 液压传动在汽车上的应用通用版 In The Production, The Safety And Health Of Workers, The Production And Labor Process And The Various Measures T aken And All Activities Engaged In The Management, So That The Normal Production Activities. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards

液压传动在汽车上的应用通用版 使用提示：本安全管理文件可用于在生产中，对保障劳动者的安全健康和生产、劳动过程的正常进行而采取的各种措施和从事的一切活动实施管理，包含对生产、财物、环境的保护，最终使生产活动正常进行。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。 近年来随着液压、气压与液力传动技术的发展和在汽车上的应用，汽车的各项性能都有了很大地提高，尤其是现代汽车上使用了电脑、机电液一体化的高新技术，使汽车工业的发展更上了一个新的台级。汽车工业成为衡量一个国家科学技术水平先进与否的重要标志，目前技术先进的汽车已广泛采用了液压气压和液力传动新技术，就连汽车的燃料供给和机械润滑系统也借鉴了这些技术，因此加强针对汽车的液压气压与液力传动技术的学习与研究，对于从事汽车理论学习和设计制造维修的人员具有很重要的意义。 现在汽车都在向着驾驶方便、运行平稳、乘坐舒适、安全可靠、节能环保的方向发展。在这些发展中液压气压与液力传动技术起了主导作用。液压气压与液力传动在汽车上的应用具有一定的特点，由于汽车整体结构和轻量化的要求，系统结构紧凑、元件组合性强与电气结合，能够根据汽车的运行状况进行控制。 气压传动与液压传动一样，主要用于实现动力远程传

现代控制理论 复习要点

第二章 控制系统的状态空间描述 小结 一、建模：状态空间描述（现代控制：内部描述） 1、对象：① 线性时不变系统；② 离散时间系统；③ 时变系统；④ 非线性系统。 2、模型形式（状态空间表达式）： ① 一阶微分方程组（一阶差分方程组）；② 向量-矩阵形式； ③ 系统方框图；④ 状态变量图。 3.方法（途径）： ①（已知）系统机理→（求）状态空间表达式； ②（已知）输入输出描述（经典控制：外部描述）?????→实现问题（求）状态空间表达 式（现代控制：内部描述） a 、（已知）方块图→（求）状态空间表达式； 方块图?????→无零点惯性环节有零点惯性环节二阶振荡环节 状态变量图?????????→将积分器的输出作为状态变量状态空间描述 b 、（已知）传递函数阵/高阶微分方程（脉冲传递函数阵/高阶差分方程）→（求）状态空间表达式 ))a b ????????????无零点实现：能控标准型、能观标准型 直接分解法：能控标准型、能观标准型最小实现有零点实现串联分解法(串联实现)并联分解法（并联实现或约旦标准型实现）：无重极点;有重极点 二、状态变量的线性变换 1、系统状态空间表达式的非唯一性 2、系统的不变性 ① 特征值不变性/特征多项式系数（特征方程）不变性； ② 传递函数矩阵不变性； ③ 系统的能控性与能观性不变性。 3、状态空间表达式→约旦标准型 三、状态空间表达式（现代控制：内部描述）→传递函数阵（经典控制：外部描述） 1. 已知()()()()()()()()()()x t A t x t B t u t y t C t x t D t u t ???=+= ＋，求传递函数1()()()adj s s G s s s --+-=-+=-C I A B D I A C I A B D I A 四、组合系统 1．（已知）若干子系统的并联、串联、输出反馈联结→（求）状态空间描述或传递函数阵

重型车AMT液压驱动系统设计

摘要 AMT是一种经济型的自动变速器，在重型载货车上具有广阔的应用空间。目前，中国重型车辆装用的都是手动机械式变速器，并且形成了相当规模的生产能力。与AT 相比，AMT更适合中国汽车工业的现实，国内重型车采用AMT自动变速技术既可以保留原有的手动变速器生产线，又可大大节省用于重建专业生产线及设备的投资，具有重要的现实意义。 在电控机械式自动变速器设计开发中，离合器和选换档执行机构的设计及优化是AMT设计的重点和难点之一，其性能直接影响AMT系统的性能，本文以法士特 12JS200TA变速器为基础，进行AMT系统液压驱动执行机构的设计。 本文的主要工作内容如下: 1.分析了国内外重型车自动变速技术的发展，对重型车AMT的关键技术问题及操纵系统结构进行了阐述。 2.分析了AMT液压驱动系统的设计要求及结构，并针对法士特12JS200TA 12挡带同步器的手动变速器，在原有离合器和变速器操纵机构的基础上设计了新型的液压驱动自动操纵机构。 3.进行了AMT液压驱动机构的元件计算、选型及系统仿真、分析。对液压回路重要元件进行了选型并对动态响应速度进行了动态分析。 关键词：AMT；液压驱动；换挡执行机构；离合器执行机构；节气门执行器

ABSTRACT AMT is an economical automatic transmission; therefore it has extensive，application space in the heavy truck. Currently, heavy vehicles are all equipped with manual transmission, and forms production capacity on a quite scale. AMT is more suitable for automotive industry reality in china than AT. The development and production of AMT may retain previous product line of manual transmission and greatly save the investment for reconstruction of professional production line and equipment, so it has important reality meaning. During the design and development of AMT, design and optimization of selection-shift actuator is one of key and special difficulties for AMT design. The performance will have direct effect on the whole performance of AMT system. In this paper, Taking focus on a manual transmission of heavy truck, combing with science and technology research plan of Chongqing, shift actuator with hydraulic drive for AMT system is developed and designed and its performance is researched. In this paper, the main contents are showed as follows: 1.The development of automatic transmission technique for heavy truck both home and abroad is introduced. The key technique of automatic transmission for heavy truck and operation system configuration are illustrated. 2. Analysis of the AMT hydraulic drive system and structural design requirements, and file for Fast 12JS200TA 12 manual transmission with a synchronizer, the original clutch and transmission control mechanism based on the design of a new type of hydraulic-driven auto-control mechanism. 3. For the AMT calculation of the hydraulic drive mechanism of the components, selection and system simulation and analysis. Important components of the hydraulic circuit and the dynamic response of the selection of the dynamic analysis. Keywords: Atotomatic manual transmission（AMT）；Hydraulic drive；Shift executing agency；Clutch executing agency；Air damper actuator

自我表现理论概述

自我表现理论概述 1自我表现的研究历史 人们处在一定的社会环境中，并不是被动地对其所处的社会环境作出反应，他们总是试图影响周围的环境，以便建立起有利于自己的形象，实现自己的目标。而对环境的操纵总是从操纵自己开始的。他们不断地调节和控制呈现给其他人的信息，特别是有关他们自己的信息，这种对行为的调节和控制有时是有意识的，有时是无意识的。对社会信息和个人信息进行调节和控制的理论可以追溯到早期的符号互动理论[1]。该理论认为，社会交往中人们会想象自己处于他人角色位置时的可能情形，会设想他人对各种行为的可能反应，并且选择相应的行为，最终形成或改变他人如何看待自己以及自己如何被别人看待。对社会行为的这些看法，后来在Goffman(1959,1971)的印象管理理论中得到充分的发挥和扩大[2]。Goffman把人们看作是生活舞台上的演员，把人际行为看作是参加者的自我表现。他指出，“当个体出现在他人面前时，通常总是有某些理由去推动他的行动，以便这种行为向他人传递出符合他个人利益的形象。”尽管Goffman 的理论被批评为降低了个体内部心理因素的作用[3]，但还是为后来的社会心理学关于自我及自我表现的一系列研究开辟了道路。

20世纪80年代，社会心理学家一般把自我表现看作一个边缘概念，自我表现理论或者被看作是对研究过程的一种干扰，或者被看作主要是与广告、商业或政治有关的一个应用课题。它很少被看作是一个基本的人际过程，也许这是和自我表现的概念和理论首先是在社会学界提出和研究有关。80年代开始，对自我表现的概念分析出现了明显的变化。 BaumEister(1982)首先对自我表现有关问题进行了重新分析，并且用以解释许多社会心理现象[4]。BaumEIster的开路先锋作用引起了许多学者对自我表现的研究兴趣。他们把对自我表现的研究从对概念的好奇转向了把它看成一个能够进行科学分析的根本的人际过程。这种转向在社会心理学的实证研究和理论解释上具有重要的意义。原因在于20世纪60年代和70年代，实验社会心理学明显地倾向于对行为的心理内解释(intrapsychic explanation)，而不考虑社会关系的作用，如集中于认知的归因理论、个体的认知失调理论、公平理论和成就动机理论等等。自我表现的重新分析以及相应的研究开始向长期居统治地位的心理内解释理论挑战。人们试图用自我表现理论来重新解释大量的实验发现，如攻击(aggression)、助人行为(helping behavior)、社会助长(social facilitation)、自我服务归因(self-serving attribution)、态度改变(attitude change)、群体极化(group polarization)以及

电动汽车一体化电驱动总成测评规范

电动汽车一体化电驱动总成测评规范 1范围 本规范规定了电动汽车一体化电驱动总成的检验规则、测试条件及要求、测试方法等。 本规范适用于新能源乘用车一体化纯电驱动总成，即高压控制模块、驱动电机模块、变速器模块的组合。其他机电耦合总成可以参照执行。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2423.18-2012 环境试验第2部分：试验方法试验Kb：盐雾，交变(氯化钠溶液) GB/T 10592-2008 高低温试验箱技术条件 GB/T 18386-2017 电动汽车能量消耗率和续驶里程试验方法 GB/T 18488.1 电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件 GB T 18488.2 电动汽车用驱动电机系统第2部分：试验方法 GB/T 18655-2018 车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法 GB/T 28046.3-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分机械负荷GB/T 28046.4-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分气候负荷GB/T 28046.5-2013道路车辆电气及电子设备的环境条件和实验第5部分化学负荷GB/T 30038-2013 道路车辆电气电子设备防护等级(IP代码) GB/T 36282-2018 电动汽车用驱动电机系统电磁兼容性要求和试验方法 QC/T 1022-2015 纯电动乘用车用减速器总成技术条件 3术语和定义 GB/T 19596中确立的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1一体化电驱动总成 Integrated electric drive system 新能源乘用车动力驱动总成单元，耦合组成模块包括但不限于以下部分：驱动电机模块，变速器模块，高压控制模块。 3.2高压控制模块 High-voltage control module 电机控制器或多合一控制器。 注：多合一控制器包含直流变换器、车载充电机、高压接线盒等功能的模块 3.3变速器模块 Transmission module 齿轮、差速器及其他机械元件来获得单一或多种传动比的传动装置及其控制模块。 4测试条件和要求 4.1试验环境条件 GB/T 18488.2规定的试验环境条件适用于本文件。 4.2仪器仪表 仪器的准确度或误差应不低于表1的要求，并满足实际测量参数的精度要求，尤其对于

现代控制理论1-8三习题库

信息工程学院现代控制理论课程习题清单

正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式，线性变换，线性定常系统状态方程的求解方法。 重点容：状态空间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及能控、能观、对角和约当标准型。难点：状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。 预习题 1.现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有何区别？ 2.状态、状态空间的概念？ 3.状态方程规形式有何特点？ 4.状态变量和状态矢量的定义？ 5.怎样建立状态空间模型？ 6.怎样从状态空间表达式求传递函数？ 复习题 1.怎样写出SISO系统状态空间表达式对应的传递函数阵表达式 2.若已知系统的模拟结构图，如何建立其状态空间表达式？ 3.求下列矩阵的特征矢量 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - = 2 5 10 2 2 1- 1 A 4.（判断）状态变量的选取具有非惟一性。 5.（判断）系统状态变量的个数不是惟一的，可任意选取。 6.（判断）通过适当选择状态变量，可将线性定常微分方程描述其输入输 出关系的系统，表达为状态空间描述。 7.（判断）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定 常系统中应用，也可以在时变系统中应用. 8.如果矩阵A 有重特征值，并且独立特征向量的个数小于n ,则只能化为 模态阵。 9.动态系统的状态是一个可以确定该系统______（结构，行为）的信息集 合。这些信息对于确定系统______（过去，未来）的行为是充分且必要 的。 10.如果系统状态空间表达式中矩阵A, B, C, D中所有元素均为实常数时， 则称这样的系统为______（线性定常，线性时变）系统。如果这些元素 中有些是时间t 的函数，则称系统为______（线性定常，线性时变）系 统。 11.线性变换不改变系统的______特征值，状态变量）。 12.线性变换不改变系统的______（状态空间，传递函数矩阵）。 13.若矩阵A 的n 个特征值互异，则可通过线性变换将其化为______（对 角阵，雅可比阵）。 14.状态变量是确定系统状态的______（最小，最大）一组变量。 15.以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交______（线性，非线性） 空间，称之为______（传递函数，状态空间）。

《车辆控制理论》试题(A卷)(车辆11)

海南大学 2013 - 2014 学年第 1学期试卷 科目：《车辆控制理论》试题（A 卷） 姓名： 学 号： 学院： 机电工程学院 专业班级： 11车辆 成绩登记表（由阅卷教师用红色笔填写） 阅卷教师：李有军 2014 年 月 日 考试说明：本课程为闭卷考试，可携带 计算器 。 一、填空题（每小题2分，共20分） 1． 对自动控制系统的性能要求主要有稳定性、快速性、 。 2． 一阶微分环节的微分方程为()()()dr t c t r t dt τ=+，则其传递函数为 。 3． 一阶系统的单位阶跃响应的稳态误差为 ，单位速度响应的稳 态误差为 。 4． 一阶系统在各种典型输入函数作用下的时域响应，按脉冲响应、阶跃响应、 斜坡响应、抛物线响应的顺序排列，后者是前者的 。 5． 二阶系统过阻尼情况，当阻尼比ξ ，可近似看作一阶系统， 调节时间为 。

6． 单位反馈系统的开环传递函数为10()(1)(2) s s s Φ=++，当输入信号为单位阶跃时的稳态误差为 ，当输入信号为单位速度时的稳态误差为 。 7． 微分环节的频率特性相位移()θω为 。 8． ξ=————————的阻尼比称为工程最佳阻尼系数。 9． 距离虚轴较近的极点称为 ，一对距离较近的极点和零点称为 。 10． 控制系统的校正方式有：串联校正、 、 、复合校 正。 二、单项选择题（每小题2分，共20分） 1． 已知系统的传递函数为 )s (s 11+,则该系统的单位脉冲响应函数为( )。 A. 1.1..1t t t t e B e C e D e ---+-+ 2． 某系统的传递函数为)s )(s ()s (G 161318 ++= ,其极点是( )。 1111.3,6.,.3,6.,3636 A B C D ---- 3． 一个单位负反馈系统为一型系统,开环增益为k,则在t )t (r =输入下,此系统 的（ ）。 A.稳态速度误差是∞; B. 稳态加速度误差不是∞; C.稳态速度误差是k 1 D. 稳态位置误差是k 1. 4． 开环系统Nyquist 轨迹如图，若P ＝0，则其闭环系统不稳定的是：————

液压传动在汽车上的应用

液压传动在汽车上的应用 近年来随着液压、气压与液力传动技术的发展和在汽车上的应用，汽车的各项性能都有了很大地提高，尤其是 现代汽车上使用了电脑、机电液一体化的高新技术，使汽车工业的发展更上了一个新的台级。汽车工业成为衡 量一个国家科学技术水平先进与否的重要标志，目前技术先进的汽车已广泛采用了液压气压和液力传动新技术，就连汽车的燃料供给和机械润滑系统也借鉴了这些技术，因此加强针对汽车的液压气压与液力传动技术的学习 与研究，对于从事汽车理论学习和设计制造维修的人员具有很重要的意义。 现在汽车都在向着驾驶方便、运行平稳、乘坐舒适、安全可靠、节能环保的方向发展。在这些发展中液压 气压与液力传动技术起了主导作用。液压气压与液力传动在汽车上的应用具有一定的特点，由于汽车整体结构 和轻量化的要求，系统结构紧凑、元件组合性强与电气结合，能够根据汽车的运行状况进行控制。 气压传动与液压传动一样，主要用于实现动力远程传递、电气控制信号转换等。由于其工作介质是气体， 因此工作安全、系统泄漏对环境污染也小，但受气体可压缩性大的影响，系统的灵敏性不如液压传动。如液压 汽车制动装置的制动滞后时间为0．2S，而气压汽车装置的制动滞后时间是0.5S，而且气压系统的噪音也大， 自动润滑性能也差。 下面举几个例子介绍液压气压与液力传动在汽车传动系统中的具体应用。 1.液压动力转向系统液压动力转向系统是在液压动力转向系统的基础上增设了电子控制装置。该系统能够 根据汽车行驶条件的变化对助力的大小实行控制，使汽车在停车状态时得到足够大的助力，以便提高转向系统 操作的灵活性。当车速增加时助力逐渐减小，高速行驶时无助力，使操纵有一定的行路感，而且还能提高操纵 的稳定性。另外，液压系统一般工作压力不高，流量也不大。 2.液力自动变速器液力自动变速器在现代汽车上用得也越来越多。使用液力变速器可以简化驾驶操作，使 发动机的转速控制在一定的范圉内，避免车速急剧变化，有利于减少发动机振动和噪音，而且能消除和吸收传 动装置的动载荷，减少换档冲击，提高发动机和变速器的使用寿命。 3.汽车防抱死液压系统ABS即汽车防抱死系统，其主要功能是在汽车制动时，防止车轮抱死。无论是气压 制动系统还是液压制动系统，ABS均是在普通制动系统的基础上增加了传感器、ABS执行机构和ABS电脑三部分。液压制动系统ABS广泛应用于轿车和轻型载货汽车上。气压制动系统ABS丰要用于中、重型载货汽车上，所装用的ABS按其结构原理主要分为两种类型：用于四轮后驱动气压制动汽车上的ABS和用于汽车列车上的ABS。气顶液压制动系统ABS兼有气压和液压两种制动系统的特点，应用于部分中重型汽车上。

现代控制理论重点

定常系统：系统中的参数不随时间变化。时变系统：系统中的参数是时间t的函数。 控制动态系统步骤：建模-系统辨识-信号处理-综合控制输入 状态反馈：状态反馈是系统的状态变量通过比例环节传送到输入端去的反馈方式。状态反馈是体现现代控制理论特色的一种控制方式。状态变量能够全面地反映系统的内部特性。 状态反馈：状态变量通过比例环节传送到输入端去的反馈方式。状态变量能够全面地反映系统的内部特性，因此状态反馈比传统的输出反馈能更有效地改善系统的性能。但是状态变量往往不能从系统外部直接测量得到，这就使得状态反馈的技术实现往往比输出反馈复杂。 转移矩阵：转移概率矩阵（又叫跃迁矩阵）。一个系统的某些因素在转移中，第n次结果只受第n-1的结果影响，即只与当前所处状态有关，而与过去状态无关。在马尔科夫分析中，引入状态转移这个概念。所谓状态是指客观事物可能出现或存在的状态；状态转移是指客观事物由一种状态转移到另一种状态的概率。 能控性：在一个有限的时间间隔内，可以用幅值没有限制的输入作用，使偏离系统平衡的某个初始状态回复到平衡状态，外加作用u(t) 对受控系统的状态变量x(t) 的和输入变量y(t) 的支配能力。 能观性：系统的量测输出向量y(t) 识别状态向量x(t) 的测辨能力。 能控判别：格拉姆矩阵判据、秩判据、约旦标准型判据、pbh判据。 能控性约旦标准型判据：若线性定常系统的系统矩阵A为对角标准型，则系统状态完全的控的充要条件是矩阵B没有任何一行元素全部为0。若线性定常系统的矩阵A为约旦标准型，则系统状态完全能控的充要条件是1，输入矩阵B中对应于每个约旦块最后一行的元素不全为零。2,输入矩阵B中对应于互异特征根的各行元素不全为0。 能观判别：通过线性变化把状态空间表达式化为约旦标准型。 能观性约旦标准型判据：若线性定常系统的系统矩阵A为对角标准型，则系统状态完全的控的充要条件是矩阵C没有任何一行元素全部为0。若线性定常系统的矩阵A为约旦标准型，则系统状态完全能控的充要条件是1，输出矩阵C中对应于每个约旦块第一列的一列元素不全为零。2,输出矩阵C中对应于互异特征值得格列元素中，没有一列元素全部为零。 对偶原理：系统A的能控性等价于系统B的能观性。 稳定性判定：对于单输入单输出的线性定常系统，应用劳斯判据和胡维子判据，频域中用奈奎斯特判据。而李雅普诺夫归纳为两种：李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。

重庆大学汽车控制理论及参考答案

汽车控制理论参考答案 一. 解释下列名词： 1. 传递函数：（3） 在外界输入作用前,输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统的输出)(t y 的拉氏变换)(s Y 与输入)(t x 的拉氏变换)(s X 之比，称为该系统的传递函数。 2. 频率特性：（3） 输出信号与输入信号的幅值比为频率ω的非线性函数，叫做系统的幅频特性；而输出信号与输入信号的相位差?也是频率ω的非线性函数，叫做系统的相频特性；幅频特性和相频特性总称为系统的频率特性。 3. 传递函数极点：（3） 使系统传递函数)(s G 的分母为零，)(s G 取极值的点，叫做传递函数的极点。 4. 状态方程：（3） 对于一个连续控制系统，通过向量表示法，可以将描述系统n 阶动态特性的微分方程表示成一阶矩阵微分方程，若向量分量是选定的状态变量，则上述一阶矩阵微分方程称为连续系统的状态方程。 5. 可控性：（3）【粗略地讲:可控性是指控制输入影响每一状态变量的能力； 可控性严格上说有两种，一种是系统控制输入U(t)对系统内部状态X(t)的控制能力，另一种是控制输入U(t)对系统输出y(t)的控制能力。但是一般没有特别指明时指的都是状态的可控性。】 如果在有限时间区间f t t t <<0内，存在一个任意取值的控制)(t u ，能使系统从初始状态值转移到任何另一状态，则称系统在0t t =是状态可控的；如果在有限时间内，对于任何0t 下的初态都可控，则称系统是完全可控的；如果有一个或n 个状态变量不可控，则称状态不可控。 6.状态转移矩阵（3） 表征系统从初始状态转移到任意状态的转换矩阵称为状态转移矩阵。 二 判断下列控制系统的可控性和可观性 1. 解：由题意 ??????-=2101A ，?? ? ???=01B ， 则?? ? ???-=11AB (2分)

ADHD的实质在于自我控制——Barkley的ADHD理论

Barkley博士在他的书“ADHD和自我控制的本质”中提出ADHD的基础缺陷在于自我控制，个体所表现出来的注意方面的问题只是一种次级症状。 Barkley博士强调在个体发展的早期对自己行为的控制主要为外源控制，而后逐渐转变为更多的依靠内在准则，一个人基于内在准则对自己行为进行控制也就是我们所说的“自我控制”。 例如，小朋友们基本上无法抑制自己的冲动，“克制”自己的行为，他们往往是想到什么就去做什么。只有受到外力的阻挠时，他们才有可能抑制住冲动。比如，乱砸东西的小孩只有在妈妈出现时才会停手，因为他知道再乱来就要挨揍了。 大孩子就不同了，他们即使也有破坏玩具的冲动，但是却不会想破坏就去破坏了，因为他们会预想到下面这些不好的后果： 1、弄坏了以后没有玩具玩了。 2、如果毁了这些玩具，爹妈会不好受的。 3、让爹妈不好受了，他日子也不好过了的。 4、他还会因为自己的一时冲动而郁闷，为什么没控制住自己呢。 在上面的例子里，大孩子“克制”并且调节自己的行为是根据内在的准则和控制力，而不是因为做了马上会遭到外部惩罚。 ---------------------------------- ADHD的核心缺损是自我控制 Barkley博士认为ADHD的问题关键在于“自我控制”（也称为自我调节）能力没有相应的发展。他猜测这种缺损主要是由于生物学原因造成而非后天的养育造成。这种自我调节的核心缺损，让一些专门且重要的心理过程和心理功能没有很好的发展。包括： *工作记忆,指的是唤醒过去事件并且把它们在脑海中进行操作，以此来预计和规划未来事件。这是让我们在日常生活中保持效率的一种极为重要的认知功能。Barkley 博士认为ADHD儿童很可能工作记忆存在不足。近期的研究支持了这种观点。 *内部语言，指的是人们利用内部语言来指导自己的行为。比如，在面对挑战时对自己说话来调节自己的状态和行为。Barkley博士认为这种能力在ADHD个体上发展迟滞。 *时间感，指的是对时间的流逝保持觉知以及根据时间来调整自己的行为的能力。人们常常需要评估做完一件事情需要花多少时间，以及估计自己已经花费了多少时间还剩多少时间。Barkley博士认为ADHD个体对时间的心理感知受损，他们无法按照现实的时间需求来调整行为。例如，有些青少年会痴迷于某件不太重要的事，不遗余力的为其投入大把时间，而耽误其他必需要做的事。 *目标导向行为，指的是在心理树立目标，并且持续的用内在目标调节和引导自己的行为。这是一种非常重要的能力，正是基于这种能力我们才能够坚持一件事并持续不断的为之付出努力。想象一下，如果你无法在心里保持一个长期目标那么要想在艰难和挫折中坚持走下去会有多困难。Barkley博士认为ADHD个体在这方面存在

智能车辆控制系统研究的目的意义及技术发展现状与趋势

智能车辆控制系统研究的目的意义及技术发展现状与趋势 1研究的目的及意义 (1) 2 技术发展现状与趋势 (1) 1研究的目的及意义 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车及汽车电子的研究也就越来越受人关注。全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。本课题就是在这样的背景下提出的。其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的长期的推动作用。智能汽车系统的研究发展，必将推动汽车产业的快速发展，提高人们的生活质量，通过计算机控制、人工智能和通信技术实现更好的通行能力和更安全的行驶。同时智能汽车的发展将大幅度提高公路的通行能力,大量减少公路交通堵塞、拥挤, 降低汽车油耗, 可使城市交通堵塞和拥挤造成的损失减少25% ～40% 左右, 大大提高了公路交通的安全性。 2 技术发展现状与趋势 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆在原车辆系统基础上主要由计算机处理系统、摄像机和一些传感器组成。摄像机用来获得道路图像信息，车速传感器用来获得车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物信息等，然后由计算机处理系统来完成对所获图像、信息的预处理、增强与分析识别工作，并对车辆的行驶状况做出控制。智能车有着十分广泛的应用前景，许多国家都在积极进行智能车辆的研究，最典型的运用就是在智能运输系统ITS 上的应用。智能车辆在物流、军事等众多领域都有很广的应用前景。 智能车辆的研究主要是基于模糊控制理论、人工神经网络技术和神经模糊技术等人工智能的最新理论和技术而开展研究的，同时，现代控制理论，自主导航技术等先进技术在智能车辆的研究中也开始逐渐发挥作用。 现阶段智能小车系统主要由信息采集模块、信息处理模块和执行模块组成。系统框图如图1所示：

新能源电动汽车电驱动系统

现代电动汽车电驱动系统主要由四大部分组成：驱动电机、变速器、功率变换器和控制器。驱动电机是电气驱动系统的核心，其性能和效率直接影响电动汽车的性能。驱动电机和变速器的尺寸、重量也会影响到汽车的整体效率。功率变换器和控制器则对电动汽车的安全可靠运行有很大关系。 电驱动系统的由以下几个部分组成： 1．电动汽车驱动电机 选用小型轻量的高效电机，对目前电池容量较小、续驶里程较短的电动汽车现状显得尤为重要。早期电动汽车驱动电机大部分采用他励直流电机(DCM)。直流电机驱动系统改变输入电压或电流就可以实现对其转矩的独立控制，进行平滑调速，具有良好的动态特性，并且有成本低、技术成熟等优点。但是，直流电机的绝对效率低，体积、质量大，碳刷和换向器维护量大，散热困难等缺陷，使其在现代电动汽车中应用越来越少。随着电力电子技术、大规模集成电路和计算机技术的发展以及新材料的出现和现代控制理论的应用，机电一体化的交流驱动系统显示了它的优越性，如效率高、能量密度大、驱动力大、有效的再生制动、工作可靠和几乎无需维护等，使得交流驱动系统开始越来越多地应用于电动汽车中。目前在电动汽车中，主要采用永磁同步电机(PMSM)驱动系统、开关磁阻电机(SRM)驱动系统和异步感应电机(肼)驱动系统。 永磁同步电机(PMSM)是一种高性能的电机，具有体积小、重量轻、结构简单、效率高、控制灵活的优点，在电动汽车上得到了广泛的应用，是当前电动汽车用电动机的研发热点，是异步感应电机的最有力的竞争对手。目前，由日本研制的电动汽车主要采用这种电机，如Honda公司的EV Plus、Nissan公司的Altra 和Toyota公司的RAV4及Prius车型等。但是，永磁电机的磁钢价格较高，磁

现代控制理论知识点汇总

第一章 控制系统的状态空间表达式 １．状态空间表达式 n 阶 Du Cx y Bu Ax x +=+= 1:?r u 1:?m y n n A ?: r n B ?: n m C ?:r m D ?: A 称为系统矩阵，描述系统内部状态之间的联系；Ｂ为输入（或控制）矩阵，表示输入对每个状态变量的作用情 况；C 输出矩阵，表示输出与每个状态变量间的组成关系，Ｄ直接传递矩阵，表示输入对输出的直接传递关系。 ２．状态空间描述的特点 ①考虑了“输入－状态－输出”这一过程，它揭示了问题的本质，即输入引起了状态的变化，而状态决定了输出。 ②状态方程和输出方程都是运动方程。 ③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数，n 阶系统有n 个状态变量可以选择。 ④状态变量的选择不唯一。 ⑤从便于控制系统的构成来说，把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。 ⑥建立状态空间描述的步骤：a 选择状态变量；b 列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组；c 将一阶微分方程组化为向量矩阵形式，即为状态空间描述。 ⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于用计算机计算。 ３．模拟结构图（积分器 加法器 比例器） 已知状态空间描述，绘制模拟结构图的步骤：积分器的数目应等于状态变量数，将他们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据状态空间表达式画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。 ４．状态空间表达式的建立 ① 由系统框图建立状态空间表达式：a 将各个环节（放大、积分、惯性等）变成相应的模拟结构图；b 每个积 分器的输出选作i x ，输入则为i x ；c 由模拟图写出状态方程和输出方程。 ② 由系统的机理出发建立状态空间表达式：如电路系统。通常选电容上的电压和电感上的电流作为状态变量。 利用KVL 和KCL 列微分方程，整理。 ③由描述系统的输入输出动态方程式（微分方程）或传递函数，建立系统的状态空间表达式，即实现问题。实现是非唯一的。 方法：微分方程→系统函数→模拟结构图→状态空间表达式。熟练使用梅森公式。 注意：a 如果系统函数分子幂次等于分母幂次，首先化成真分式形式，然后再继续其他工作。 b 模拟结构图的等效。如前馈点等效移到综合反馈点之前。p28 c 对多输入多输出微分方程的实现，也可以先画出模拟结构图。 5．状态矢量的线性变换。也说明了状态空间表达的非唯一性。不改变系统的特征值。特征多项式的系数也是系统的不变量。 特征矢量i p 的求解：也就是求0)(=-x A I i λ的非零解。 状态空间表达式变换为约旦标准型（Ａ为任意矩阵）：主要是要先求出变换矩阵。a 互异根时，各特征矢量按列排。b 有重根时，设３阶系统，1λ＝2λ，3λ为单根，对特征矢量1p ，3p 求法与前面相同， 2p 称作1λ的广义特征矢量，应满足121)(p p A I -=-λ。 系统的并联实现：特征根互异；有重根。方法：系统函数→部分分式展开→模拟结构图→状态空间表达式。 6．由状态空间表达式求传递函数阵)(s W D B A sI C s W ++-=-1)()( r m ?的矩阵函数［ij W ］ ij W 表示第j 个输入对第i 个输出的传递关系。 状态空间表达式不唯一，但系统的传递函数阵)(s W 是不变的。

自我控制影响诚信行为的机制：调节作用模型

Advances in Psychology 心理学进展, 2014, 4, 217-223 Published Online March 2014 in Hans. https://www.wendangku.net/doc/1b14831208.html,/journal/ap https://www.wendangku.net/doc/1b14831208.html,/10.12677/ap.2014.42033 The Mechanisms of Self-Control Affecting the Honest Behavior: The Moderating Model Chunxiang Hu1, Yangang Nie1,2* 1School of Education, Guangzhou University, Guangzhou 2The Research Center of Developmental and Educational Psychology in Guangzhou, Guangzhou Email: *niezi66@https://www.wendangku.net/doc/1b14831208.html, Received: Jan. 16th, 2014; revised: Jan. 18th, 2014; accepted: Jan. 21st 2014 Copyright ? 2014 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). https://www.wendangku.net/doc/1b14831208.html,/licenses/by/4.0/ Abstract Although previous studies try to explain the influence between self-control and the honest beha-vior from a variety perspective of the theory of self-control, but it does not indicate the specific mechanisms of the influence, and it lacks consideration of the role of neural mechanisms and re-sources which is the manipulated variable. In order to explain the mechanism of self-control af-fecting the honest behavior more systematically, we put forward the moderating model of self- control affecting the honest behavior from the perspective of the theory of dual systems of self-control and the theory of self-control resource, which is that: if the resource of self-control is not depleted, individuals can maintain the personal standards in the level of consciousness, be-cause they have sufficient self-control resource, and demonstrate the honest behavior consistent with their personal standards; Conversely, if the self-control resource of individual is depleted, which will be used to maintain the personal standards in the level of consciousness, as a result, in-dividuals are unable to maintain the individual standards in the level of consciousness, and the impulses in the subconscious level will make the individual's self-control failure, and show bad faith conduct. Future research could use the methods of dynamic cognitive neuroscience to ex-plore the psychological and neural mechanisms of self-control affecting the honest behavior from the perspective of the moderating between double systems of self-control and self-control re-source. Keywords Dual Systems of Self-Control; Self-Control Resource; Honest Behavior; Moderating Model *通讯作者。

现代控制理论课程复习要点

现代控制理论课程复习要点 第一章 1.已知系统的状态方程和输出方程（以线性方程组的形式给出），如何写出其向量-矩阵方程并画出状态变量图。 2. 已知系统的状态空间模型表达式，如何将其转换为对角线规范型。（注意复习3*3矩阵的求逆、行列式计算的方法，切记） 该类题目具体做法有两种： （1） 方法一：求出该系统特征值，特征向量，利用特征向量构成非奇异转换矩 阵P ，然后利用线性转换公式：11,,A P AP B P B C CP --=== 求出对应对角线规范型。 （2） 方法二：求出该系统特征值，利用特征值，构成范德蒙德矩阵，并将该矩 阵作为非奇异转换矩阵P ，然后利用线性转换公式：11,,A P AP B P B C CP --=== 求出对应对角线规范型。 第二章 1. 已知系统状态转移矩阵()t Φ，如何求出该系统状态方程中的系统矩阵A 的值； 该题的主要考点在于：()t Φ的一阶导数在t=0时的值为A ，即t 0()|A t ==Φ &。 2.已知状态空间模型，如何求输入()u t 为单位阶跃函数时，该状态空间表达式的解；（利用非齐次状态空间模型的解公式求就可以了） 3. 已知线性定常系统齐次状态方程，试利用特征值规范型方法求出状态转移矩阵()t Φ。 具体解法： （1） 先求出该系统的特征值：s -0I A = ，特征值分别为123λλλ，， ; （2） 根据特征值123λλλ，，求对应的特征向量123,,p p p ，并以此构成非奇异转 换矩阵[]123=P p p p ；

（3） 根据特征值规范型的特性可知，特征值规范型系统的状态转移矩阵为 12300(t)0 00t t t e e e λλλ????Φ=?????? （4） 最后将该状态转移矩阵转换回普通形式的状态转移矩阵1(t)P (t)P -Φ=Φ . 第三章 1. 已知线性定常系统的状态方程（该方程中含未定参数），试确定系统在平衡状态处大范围渐进稳定时，这些未定参数应满足的条件。（该类题目，第一步先要求出系统的平衡状态是什么，这一步不能缺） 该类题目具体做法有两种： 方法一：线性定常系统在平衡状态处大范围渐进稳定，则其系统特征值应该在左半平面。从这个思路可以去判断。 方法二：可根据教材P149页，第10题的做法去判断。（利用线性定常系统的李雅普诺夫稳定性判据进行判断，即利用T A P PA Q +=- 求出矩阵P,然后根据P 是正定时，确定未定参数应该满足什么条件） 2. 给定系统的状态方程，分析系统平衡状态的稳定性。（构建能量函数，利用李亚普诺夫第二方法进行判断） 第四章 1. 已知系统状态空间模型表达式，如何将其转换为可控标准型； 2. 已知系统状态空间模型表达式，如何求该系统传递函数矩阵； 3. 已知系统状态空间模型表达式，判断系统的能控性，若完全能控，则将系统化为能控规范型；若不完全能控，则将系统按能控性分解。 第五章 1. 给定系统状态空间模型表达式，如何判断该系统的极点是否可以任意配置（即可控性判断）； 2.如果极点可以任意配置，则当指定具体配置极点时，如何求出对应的状态反馈