期中总结

毕业设计（论文）

中期报告

题目名称：Adams/car和Simulink关于ESP的仿真院系名称：交通学院

班级：车辆工程11-2

学号： 201101040438

学生姓名：赵效虎

指导教师：李旭

2015年 5月

本毕业论文前期已完成以下几个部分：

（1）查找与ESP相关的国内外文献，了解国内外的在此技术上的研发背景演化以及前沿信息，重点关注了国内外学者在ADAMS和MATLAB关于ESP联合仿真的所用到的数学方法以及软件重点操作的重点步奏。

（2）通过课本的介绍以及对汽车主要运动形式进行分析，找出了汽车在急速转弯，变道，雨雪天气失稳的原因，论述车辆质心侧偏角和横摆角速度对汽车稳定性的影响，并在Simulink中建立二自由度汽车参考模型，在本毕业设计中试建立了两种参考模型分别用M文件状态空间和建立仿真模型。

（3）在Adams/car模块中建立了整车模型，采用系统中自带的模型，并进行修改已达到所需的参数需求。为了验证整车是否能够满足进行操稳性分析进行了蛇形路线的仿真，结果证明建立的模型能满足本次设计的需求。

（4）在Adams/control模块进行与Matlab的对接。选取建立模型中四个车轮的制动力作为输入参数，选取横摆角速度和质心侧偏角作为判断汽车是否失稳的两个主要参数。

（5）将仿真分析的两个参数与二自由度下两个参数进行对比得到差别，分别在Simulink建立了基于横摆角速度和质心侧偏角的并在simulink中建立了汽车稳定状态判断模块。

在此过程中遇到并解决的问题：

（1）学习了用用状态空间建立方程，这种方法在方程不是太复杂情

况下能非常容易建立模型。

(2)在Matlab和Adams的接口问题上出现不兼容的问题，缺少生成的文件。

（3）建立方程的simulink模型的一般步骤。

（4）在simulink中判断模块中如何使用相平面分析法（系统的某一状态对应于相平面上的一点，状态随时间转移的情况对应于平面上点得移动。相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫做相轨迹）。

后续将完成的部分：

（1）制动力如何在各个车轮上进行分配，研究各个车轮制动力分别对哪种转向有效。

（2）将建立的各个系统进行组合形成完整的ESP控制系统并进行各项参数的调试。

（3）在整个系统完成后进行在不同车速和方向盘转角下进行有无ESP的汽车曲线参数的对比，并判断此ESP系统是否能满足要求。后续可能遇到的问题

（1）制动力分配的数学理论和程序控制的实现。

（2）各个子系统的组合匹配问题。

（3）整个模型的参数调试，这个部分估计需要耗费大量的时间和精力。