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安川机器人 命令介绍-内部版

1.1 INFORM 的构成

1 命令介绍内训资料命令介绍

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1INFORM 的概要

1.1 INFORM 的构成

NX100使用的机器人语言称为INFORM III。

安川机器人 命令介绍-内部版

INFORM III 由命令和附加项(标记符、数据)组成。命令:表示执行的处理和作业。使用移动命令时,示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项:可设定速度和时间等。设定条件时,可根据需要附加数据和文字。

1.2 命令的种类

命令分为以下几种。

1.3 命令集

为提高操作效率,通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关,可执行所有命令。

·子集

只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少,选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集

可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能,只在登录这些命令时数据的数目会减少,操作方便些。

*使用局部变量

*附加项目使用变量(例:MOVJ VJ=I000)

1.3.1 命令集的切换

在〔示教条件〕画面切换命令集。输入输出命令

执行输入输出控制的命令。DOUT 、

WAIT 控制命令

执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令

使用变量等进行运算的命令。

ADD 、SET 移动命令

与移动和速度相关的命令。MOVJ 、REFP 平移命令

平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令

与作业有关的命令。ARCON 、WVON

选项命令与选项功能有关的命令。

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