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can模块手册(协议部分)

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CANopen协议讲解

根据DS301的内容进行介绍 1、CAN总线 CAN标准报文

2、CANopen应用层协议 CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。同时，CANopen 完全基于CAN 标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。一个标准的CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。一个标准的CANopen 节点 CANopen 应用层协议细化了CAN 总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11 比特标识符中高4 比特为功能码，后7 比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）同步报文（SYNC）紧急报文（EMERGENCY）时间戳（TIME）

过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）节点状态报文（NMT Err Control） 7 位的节点号则表明CANopen 网络最多可支持127个节点共存（0 号节点为主站）。下表给出了各报文的COB-ID 范围。 NMT 命令为最高优先级报文，由CANopen 主站发出，用以更改从节点的运行状态。 SYNC 报文定期由CANopen 主站发出，所有的同步PDO 根据SYNC报文发送。 EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与

处理能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME 报文由CANopen 主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。 PDO 分为4 对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO 和接收PDO，用于过程数据的传递。 SDO 分为发送SDO 和接收SDO，用于读写对象字典。 MT Error Control报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。状态机 CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前支持的通讯方式以及节点行为。初始化时，节点将自动设置自身参数和CANopen 对象字典，发出节点启动报文，并不接收任何网络报文。初始化完成后，自动进入预运行状态。在该状态，节点等待主站的网络命令，接收主站的配置请求，因此可以接收和发送除了PDO 以外的所有报文。运行状态为节点的正常工作状态，接收并发送所有通讯报文。停止状态为一种临时状态，只能接收主站的网络命令，以恢复运行或者重新启动。

施工合同变更补充协议书(样本)

施工合同变更补充协议书发包方：（甲方）承包方：（乙方）依据《中华人民共和国合同法》及有关法律法规，甲乙双方根据叠翠苑6#楼的实际情况遵循平等、自愿、互利、诚信的原则，经双方协商并依据叠翠苑6#楼项目中标合同第条“本合同如有补充和变更以补充和变更协议为准”的约定订立本变更补充协议。除本协议书外其余合同、协议与本协议不一致的均以本协议书为准（对本协议另外签订的补充协议除外）。一、工程建设地址：嵩县城关镇西关村二、工程概况：工程名称：叠翠苑6#楼建筑面积：建筑面积暂定为26518㎡（含地下室面积）机构类型：框剪结构，地上二十四层，地下一层为地下室三、工程承建范围： 1.施工内容：施工图纸所含的建筑、结构、给排水、电气（含弱电埋管）、消防等全部工作。 2.施工范围：上下水、电至外墙散水外一米。四、工程承包方式：包工包料 1.本工程建安工程造价采用单位面积包干价，即1290元/㎡

（此价格含文明施工增加费、二次运输费和其它取费及税金，不含社保金，社保金由甲方交纳）工程造价暂定为人民币34208220元。 2.本工程建筑面积以实际竣工面积为准。建筑面积的计算以国标GB/T50353-2005为准. 3.本工程预算材料价格因甲方预算价与市场存在差距，甲方应按市场价补足差价。 4.本工程建安造价为包干价，在施工期间如出现材料价格波动，主、辅材以签约当月洛阳市嵩县造价管理处发布的信息价为准，超过±5%可以调整。 5.施工过程中出现的设计变更增减即现场签证按08定额以实结算，人工费调整按53元/工日。 6.单位面积建安造价中不含以下项目： 6.1住户内的厨、卫、卧室的木门； 6.2电梯及电梯安装、调试； 6.3弱电调试及中央空调的安装调试； 6.4煤气及煤气安装、调试； 6.5卫生洁具； 6.6景观照明； 6.7以上各项乙方应负责工程前期的一些辅助工程及暗配管（包括穿铁丝、线盒、钢套管、预留洞）等。 7.基中部分主辅材料的要求如下；

模块通信协议

YL-0202通信协议一、说明本协议支持0~FF的全数据的传送，移植到其它通讯中可支持全双工通信模式，且带有自同步功能，无需超时。二、串口波特率：9600，1位起始位，1位停止位，8位数据位，无奇偶校验。

三、帧格式 1.命令帧格式概述 a.命令头——固定0x7F（数据中若有0x7F则发送双个0x7F，详见2） b.命令长度——命令长度包括：命令长度(1 byte)+命令字(1 byte)+数据(n byte)，长度不超过0x7E，不小于2 c.命令字——详见四：命令表 d.数据——n字节数据。 e.校验——校验内容包括：命令长度(1 byte)、命令字(1 byte)、数据(n byte)。 2.命令头说明命令头固定为0x7F，数据或命令中若含有0x7F，则用（0x7F、0x7F）代替，此代替行为只传输时，所以在计算长度或校验时只按原数据计算，即一个0x7F。如原命令：7F 0A 03 10 7F 37 50 7F 35 01 4A 实际传输数据为：7F 0A 03 10 7F 7F 37 50 7F 7F 35 01 4A 除去命令头实际传输数据共12字节，但命令长度则为0A即10字节，校验同理。 3.校验说明校验为所有校验内容的异或值，校验函数如下： private byte checkSum(byte[] data, int offset, int length) { byte temp = 0; for (int i = offset; i < length + offset; i++) { temp ^= data[i]; } return temp; }

深圳安耐特Enatel(SM21)协议调试手册

编号：_______________本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载深圳安耐特Enatel(SM21)协议调试手册甲方：___________________ 乙方：___________________ 日期：___________________

设备型号：监控模块型号：SM21 协议资料版本：供应商资料：适用型号：设备接口描述图片资料:（尽可能提供设备和接口图片，不同型号设备存在差别）通讯接口板说明：（如何判断有无接口板、接口板外观描述）接口定义:（接口类型、定义） RS232电平、DBM 2接收、3发送、5地、接口参数:（波特率、数据位、校验位、停止位） RS232电平：波特率19200、数据位8位、无校验、起始/停止位1位监控模块操作及接口参数设置：（操作步骤、拨码设置等）其他:（特殊说明）调试方法 PcuDebug 名称: pcudebug.exe 供应商测试软件使用说明：手动测试数据：测试技巧及注意事项：（通讯是否存在时限要求、是否存在控制条件等）

通道表（包括物理通道和逻辑通道） ---AI 通道--- ［交流屏数据］ AI 通道36 （双字节 AI 通道37 （双字节 AI 通道38 （双字节 AI 通道39 （双字节 AI 通道40 （双字节 AI 通道41 （双字节［直流屏数据］ AI 通道27 （双字节 AI 通道29 （双字节 AI 通道30 （双字节 AI 通道31 （双字节 1） =交流电压A 2） =交流电压B 3） =交流电压C 7） =交流电流A 8） =交流电流B 9） =交流电流C 151）=直流系统电压 153）=负载总电流 179）=电池1电流 193）=电池2电流［整流屏数据］ AI 通道16 （双字节331） AI 通道17 （双字节334） AI 通道18 （双字节337） AI 通道19 （双字节340） AI 通道20 （双字节343） AI 通道21 （双字节346） AI 通道22 （双字节349） AI 通道23 （双字节352） AI 通道24 （双字节355） AI 通道25 （双字节358） AI 通道52 （双字节361）=整流模块11电流 AI 通道53 （双字节364）=整流模块12电流整流模块1电流整流模块2电流整流模块3电流整流模块4电流整流模块5电流整流模块6电流整流模块7电流整流模块8电流整流模块9电流整流模块10电流

模块通讯协议

电脑通讯协议数据格式说明： 0XAF,0XAF：同步头 0X00,0X00：ID码（一般是0X00,0X00） 0XAF：头 0X80,0X00:命令码（上位机发码是0X80，YY，单片几发码给电脑0X00，YY）LEN：数据长度是从LEN开始到CS的数据个数，不包括LEN和CS CS：是验证码，CS前面所有数据之和%0XFF 结束码：0X0D 0X0A 举例: 设置空中参数为9600代码为: AF AF 00 00 AF 80 03 02 04 00 96 0D 0A 读取空中参数代码为: AF AF 00 00 AF 80 04 02 00 00 93 0D 0A //*************************************************************** **** 02发码设置串口 AF AF 00 00 AF 80 01 LEN XX YY CS 0D 0A XX：01-1200 02-2400 03-4800 04-9600 05-19200 06-38400 07-56700 08-115200 YY：00-无验证 01-偶验证 02-奇验证答应回码 AF AF 00 00 AF 00 01 LEN XX YY CS 0D 0A XX：01-1200 02-2400 03-4800

05-19200 06-38400 07-56700 08-115200 YY：00-无验证 01-验证 02-奇验证 //*************************************************************** **** 03读串口参数 //读串口参数 //AF AF 00 00 AF 80 02 LEN 00 00 CS 0D 0A //答应参数 //AF AF 00 00 AF 00 02 LEN XX YY CS 0D 0A XX：01-1200 02-2400 03-4800 04-9600 05-19200 06-38400 07-56700 08-115200 YY：00-无验证 01-偶验证 02-奇验证 //*************************************************************** **** 04设空中参数// //AF AF 00 00 AF 80 03 LEN XX YY CS 0D 0A //XX 01-1200 02-2400 03-4800 04-9600 05-19200 06-38400 07-56700 08-115200 YY=0 //答应参数 //AF AF 00 00 AF 00 03 LEN XX YY CS 0D 0A //XX 01-1200 02-2400 03-4800

fisher用HART协议调试方法

f i s h e r用H A R T协议调试方法 Revised by Chen Zhen in 2021

HART协议是由Rosemount公司开发的一套通讯标准，协议采用标准的Bell202移频键控信号，以 1200/2200波特率的正弦信号叠加在4-20mA直流信号上进行通讯。它可使模拟信号和数字信号同时进行双向通讯而不互相干扰。手操器和模拟信号发生器并联接入定位器的输入端。 DVC6200 调试步骤详解一、DVC6200 与475 通讯器阀门校检调试步骤二、定位器反馈调试使用说明三、DVC 自行程校检按钮激活四、DVC 整定设定五、DVC6200 与475 通讯器阀门引导设置校检调试步骤六、DVC6200 的模拟输出激活方法一、DVC6200 与475 通讯器阀门校检调试步骤 1、进入界面，选择HART 2、选择online 后enter （确认键） 3、3、如有报警信号，选择YES 后enter（确认键） 4、online 下拉菜单选择configure（组态）后按enter（确认键） 5、选择calibration（校检）菜单后按enter（确认键） 6、选择auto calibration 7、警告菜单选择out of service 8、选择CONTINUE 后enter（确认键）选择travel control 9、阀门自动校验无须操作，只需等待直到下图界面 10、自动校验完成 OK 键确认 11、选择OK 12、修改成为 in service 状态，校检完成。供气压力执行机构开关位二、定位器反馈调试使用说明 1、在configure（组态）菜单选择manual setup 2、选择模式保护将in service 改为OUT OF service 3、选择改变仪表模式 4、选择out of service。Enter（确认键）后返回 5、温馨提醒选择OK 6、在manual setup 中选择outputs 用来设定定位器反馈 7、选择output terminal 8、选择output terminal 9、选择enable 后 enter（确认键） 10、一定要选择send 发送后完成反馈使用设置。记得将阀门改回in service 状态。三、DVC 自行程校检按钮激活激活前必须将阀门设置成out of service 状态，参考定位器反馈调试说明设置成为 out of service。 1、在manual setup 菜单下选择instrument 2、选择terminal box

CAN总线的浅析CANopen协议

CAN总线的浅析CANopen协议作者：IC 文章来源：本站原创点击数：288 更新时间：2005-5-23 通过采用高层协议将CAN的应用推向深化,和其他的现场总线相比，CAN只定义了物理层和数据链路层的规范（遵循OSI标准），这种设计和CAN规范定义时的历史条件有关，也可以使CAN能够更广泛地适应不同的应用条件，但必然给用户应用带来一些不便。用户在应用CAN协议时，必须自行定义高层协议。如何将CAN协议的应用推向更深的层次，同时满足产品的兼容和互操作性？国际上通行的办法是发展基于CAN的高层应用协议，只用在应用层上，不同公司的产品才可能实现互操作，好的应用层协议更可以为用户带来系统性能的飞跃。在CAN总线协议飞速发展的20年中，很多领域都制定了CAN在该领域应用时所采用的高层协议规范。其中，比较著名的有美国汽车工程师协会(SAE)制定的车内通信规范J1939等。这些协议和规范对CAN的推广起了很大的作用，但总体来说，协议的模块化特性都不太好，一般只能应用于特定的领域。为了能够把CAN推广到更多的领域，欧洲一些公司推出了CAL(应用层CAN)协议，尽管CAL在理论上正确，并在工业上可以投入应用，但每个用户都必须设计一个新的子协议，因为CAL 是一个真正的应用层协议。CAL 可以被看作一个应用CAN 方案的必要理论步骤，但在这一领域它不会被推广。从1993 年起，由Bosch公司领导的一个欧洲机构研究出一个协议原型，由此发展成为CANopen规范。 CANopen是一个基于CAL的子协议，采用面向对象的思想设计，具有很好的模块化特性和很高的适应性，通过扩展可以适用于大量的应用领域。在CANopen规范基本完成之后，Bosch将其移交给CIA组织，由其进行维护与发展。在1995年，CIA发表了完整版的CANopen通信子协议；仅仅用了5年的时间，它已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。 CANopen 不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，遵循这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。另外，CANopen 协议是免许可证的，任何组织和个人都可以开发支持CANopen协议的设备而不用支付版税，这也是CANopen得到迅猛发展的重要原因之一。CANopen目前已在汽车工业控制系统，公共交通运输系统，医疗设备，海运电子设备和建筑自动化系统中取得了广泛的应用，是将CAN应用推向深化的理想选择。采用CANopen协议实现通信 CANopen协议中包含了标准的应用层规范和通信规范，其通信模型如图1所示。在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。良好的分层和面向对象的设计思想将带给用户一个清晰的通信模型。 CANopen设备模型一个CANopen设备模块可以被分为3部分，如图2所示。通信接口和协议软件提供在总线上收发通信对象的服务。不同CANopen设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。这一部分直接面向CAN控制器进行操作。对象字典描述了设备使用的所有的数据类型，通信对象和应用对象。是一个CANopen设备的核心部分。对象字典位于通信程序和应用程序之间，向应用程序提供接口，应用程序对对象字典进行操作就可以实现CANopen通信。理解对象字典的概念是理解CANopen模型的关键。应用程序由用户编写，包括功能部分和通信部分。通信部分通过对对象字典进行操作实现CANopen通信，而功能部分由用户根据应用要求实现。 CANopen网络的通信和管理都是通过不同的通信对象来完成的，为了能够实现通信，网络管理，紧急情况处理等功能，CANopen规范定义了四类标准的通信对象：

材料价差调整补充协议书(范本)

********工程材料价差调整补充协议书业主：***** 承包人：时间：*****

补充协议书 ********(以下简称“业主”)和***************（以下简称“承包人”）于**年**月**日共同签署了《**********》，近年来，受国内外经济形势的影响，钢材、水泥、主要地材、油料等价格波动较大，材料价差超出项目业主、承包人正常风险范围，影响了****建设项目进展及工程质量。根据******文件的规定，为进一步完善工程合同风险职责，按照“公平、公正、合理”原则，结合我省****建设市场材料价格波动实际，双方经友好协商，协议如下：一、补充协议依据 1、***** 2、与本工程的相关的会议纪要、合同文件。二、合同材料调差范围本合同调差的的材料仅包含****下发的相关文件所规定的材料。合同中临时项目涉及的材料及文件中规定的不调差材料不参与调差。在变更工程量中新预算单价的工程量不参与调差。三、调差的材料品种及风险幅度（r%）工程量完成日期在***年***月***日以前： 1、钢材（r=±*）

2、水泥（r=±*） 3、地材（r=±*） 4、油料（r=±*）工程量完成日期在***年***月***日以后： 1、钢材（r=±*） 2、水泥（r=±*） 3、地材（r=±*） 4、油料（r=±*）四、计算原则超过基准价（Co）的价差为材料价格变化产生的调整费用，不应再计算材料采购及保管费、营业税及其附加、所得税、管理费、材料超运距费、材料转运费等费用，计算方法如下： 1、价差(△C）：△C=Ci（i=1,…,n）-Co,i指采购时间。（1）基准信息价(Co): 基准价(Co):工程施工合同签订时项目所在地级市建设工程造价管理站发布的当季（月）信息价，工程项目涉及到两个或两个以上市的基准信息价应取信息价的平均值。（2）信息价(Ci):工程中每期中期支付报表申报当月项目所在地级市建设工程造价管理站发布的信息价，工程项目涉及到两个或两个以上市的基准信息价应取信息价的平均值。 2、数量（V）：按承包单位当月（当季）所完成工程中期支付报表中签认的实际清单工程量加上定额损耗量的50%计

中达CUC-01H协议调试手册

设备说明 MCS6000 CUC-01H 设备接口描述（尽可能提供设备和接口图片，不同型号设备可能存在差别）（如何判断有无接口板、接口板外观描述）（接口类型、定义） RS232电平；DB9针：2接收、3发送、5地（波特率、数据位、校验位、停止位）波特率9600、数据位8位、无奇偶校验、起始/停止位1位。（操作步骤、拨码设置等）（特殊说明）调试方法 CUC-01H pcudebug.exe 无。发送：aa 00 00 00 07 64 64 30 30 30 30 8f 接收：aa 3c 00 17 02 6a 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 20 1b 00 17 00 39

d5 e8 04 4d 3a e9 04 30 4b e9 04 30 4b e9 04 4b 64 20 5c 66 30 7b 01 79 01 78 01 0f 00 0e 00 0f 00 f1 01 02 00 11 89 64 02 02 00 00 00 00 00 01 00 01 00 02 00 89 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 3c 00 17 02 6a 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 20 1b 00 17 00 39 d5 e8 04 4d 3a e9 04 30 4b e9 04 30 4b e9 04 4b 64 20 5c 66 30 7b 01 79 01 78 01 0f 00 0e 00 0f 00 f1 01 02 00 11 89 64 02 02 00 00 00 00 00 01 00 01 00 02 00 89 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 发送：aa 00 00 00 07 65 65 30 30 30 30 91 接收：aa 3d 00 e0 01 2c 01 26 02 c2 01 3c 00 1e 00 28 00 3f 02 ea 01 07 00 01 00 dc 05 02 00 00 00 00 00 09 00 00 00 00 00 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 d0 07 00 14 c8 00 c8 00 c8 00 c2 01 17 02 34 02 00 00 d6 01 00 00 e0 01 01 00 c8 00 0a 00 0a 00 0c 00 14 00 b8 01 01 00 0e 08 04 10 32 26 e0 01 2c 01 26 02 c2 01 3c 00 01 01 00 10 fa 00 b4 00 0a 00 0a 00 05 00 b0 e6 b1 be a3 ba c4 09 01 01 00 00 b4 00 b8 01 02 00 00 00 18 00 11 89 64 02 00 00 32 00 2c 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 3d 00 e0 01 2c 01 26 02 c2 01 3c 00 1e 00 28 00 3f 02 ea 01 07 00 01 00 dc 05 02 00 00 00 00 00 09 00 00 00 00 00 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 d0 07 00 14 c8 00 c8 00 c8 00 c2 01 17 02 34 02 00 00 d6 01 00 00 e0 01 01 00 c8 00 0a 00 0a 00 0c 00 14 00 b8 01 01 00 0e 08 04 10 32 26 e0 01 2c 01 26 02 c2 01 3c 00 01 01 00 10 fa 00 b4 00 0a 00 0a 00 05 00 b0 e6 b1 be a3 ba c4 09 01 01 00 00 b4 00 b8 01 02 00 00 00 18 00 11 89 64 02 00 00 32 00 2c 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 34 发送：aa 00 00 00 07 77 77 30 30 30 30 b5 接收：aa 40 00 07 00 00 00 00 0d 1c 58 eb 14 00 00 00 10 1d 58 e9 14 00 00 00 0f 1c 58 f4 14 00 00 00 0e 1d 58 ee 14 00 00 00 0f 1d 58 ef 14 00 80 00 0e 1d 58

常见通信协议的接口调试方法修订稿

常见通信协议的接口调试方法公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

常见通信协议的接口调试方法版本号：发布时间：2012-2-4 1.Modbus Modbus是一种工业领域通信协议标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。 Modbus协议是一个Master/Slave架构的协议。有一个节点是Master 节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点是 Slave 节点。Master节点类似Client/Server架构中的Client，Slave则类似Server。工业上Modbus协议的常见架构如下图所示。

…… 1.1. 应用场合 Modbus 协议主要用于测风塔数据实时读取、风机数据实时读取。将来有可能用于集控系统中，读取各类数据和进行远程控制。在清三营、长风风电场，莱维赛尔的测风塔使用Modbus RTU 协议与功率预测系统通信。在向阳风电场，明阳的SCADA 服务器通过Modbus TCP 协议向功率预测系统提供各风机的实时运行数据。在乌力吉、浩日格吐、马力、前后查台等风电场，赛风的测风塔使用Modbus RTU over TCP 协议与功率预测系统通信。 1.2. Modbus 数据模型在Slave 和Master 进行通信时，Slave 会将其提供的变量映射到四张不同的表上，Master 从表中相应位置读/写变量，就完成了数据获取或命令下达。这四张不同的表，称作Modbus 数据模型（Modbus Data Model ）。为了理解方便，这里将四张表分别称作1位只读表、1位可读可写表、16位只读表、16位可读可写表。（类似电力通信国标中的遥信、遥控、遥测、遥调。）1位表用来映射单比特数据类型的变量，通常是布尔型变量；16位表用来映射双字节数据类型的变量，如

CAN总线与CANopen协议

CAN总线与CANOpen协议一CAN总线简介 1．1 引言在20世纪90年代的汽车研究领域，采用总线分布式控制获得了很大的成功。用户要求汽车的控制系统具有优越的性能以保证汽车的安全性和舒适性，因此越来越多的具有超强计算能力的电子设备加载在汽车上。这就要求不同的电子设备之间能够进行通信和数据交换，以达到信息共享协调工作的目的。德国的博世公司（Bosch）率先将CAN总线（Controller Area Network）应用于汽车电子控制系统，解决了控制系统的部件之间的以及控制系统与测试设备主机的数据交换问题，替代了原有网络（用于车体控制的LIN网络、用于厂内环境控制的MOST 网络及原有车内通信的Flecray网络等）实现的功能。由于其独特的设计思想和高可靠性，在不同总线标准的竞争中获得了广泛的认可，并逐渐成为汽车最基本的控制网络，广泛应用于火车、机器人、楼宇控制、机械制造、数字机床、医疗器械、自动化仪表等领域。图1.1 早期的ECU（汽车电子控制单元）通信 CAN总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于CAN总线本身只定义ISO/OSI模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用

层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。图1.2 基于总线（CAN）的ECU通信 1.2 CAN总线的特点 CAN总线并不采用物理地址的模式传送数据，而是每个消息有自己的标识符用来识别总线上的节点。标识符主要有2个功能：消息滤波和消息优先级确定。节点利用标识符确定是否接收总线上的传送的消息当有2个或更多节点需要传送数据时，根据标识符确定消息的优先级。总线访问采用多主原则，所有节点都可以作为主节点占用总线。CAN总线相对于Ethernet具有非破坏性避免总线冲突的特点（CSMA/CA协议，与CSMA/CD协议相似），这种方式可以保证在产生总线冲突的情况下，具有更高优先级的信息没有被延时传输。其物理传输层详细和高效的定义，使得CAN总线具有其它总线无法达到的优势，注定其在工业现场总线中占有不可动摇的地位，CAN总线通信主要具有如下所示的优势和特点：（1）CAN总线上任意节点均可在任意时刻主动的向其它节点发起通信，节点没有主从之分，但在同一时刻优先级高的节点能获得总线的使用权，在高优先级的节点释放总线后，任意节点都可使用总线；（2）CAN总线传输波特率为5Kbps~1Mbps，在5Kbps的通信波特率下最远传输距离可以达到10Km，即使在1Mbps的波特率下也能传输40m的距离。在1Mbps波特率下节点发送一帧数据最多需要134μs；（3）CAN总线采用载波监听多路访问、逐位仲裁的非破坏性总线仲裁技术。在节点需要发送信息时，节点先监听总线是否空闲，只有节点监听到总线空

油机协议调试手册

一、引言： 1.协议适用的设备名称、型号、监控模块型号、系列号、协议版本号：该协议适用于：辛普生SAC2000油机监控模块版本号：4.3 2．产品描述 i.代理商或厂家名称、联系人、电话：（请尽量说明清楚）厂家：洲际电话： ii.同类设备有哪些型号、监控模块有哪些型号：（此信息请尽量详细说明，最好写明如何区分等。）二、程序名说明： 1.动态库名：SAC2000.dll 2.TSR 名：SAC2000.exe 3.模板库名：SAC2000.mdb 三、接口信息： 1.设备勘察信息： i.设备描述：（包括：监控模块照片、接口板照片、照片说明、接口位置、形状等信息。） ii.特别说明：（请用文字说明） a.判断有无接口板方法：见上设备描述。 b.是否需要另外购买：不需 c.购买部件：无 d.串口接入能力说明：正常 2.通信方式： i.有哪些通信方式（RS232/422/485），常用通信格式： RS232（9600，N，8，1） ii.接口板设置和跳线：（有无通讯方式、波特率、地址设置和简要操作、操作密码等，写出设置步骤。） a.波特率，地址在面板上可以设置。 1、按确认键，再按向上、向下、向上、向下键解锁后即可进行设置了。 iii.通信线连接方式：（若有多种通讯方式，应完整列出，请注意握手信号的处理。）

CANopen协议

一、CANOpen总线结构广播命令二、通信类型 CANOpen有三种通信方式：主/从通信方式服务器/客户端通信方式生产商/顾客通信方式 2.1主/从通信方式（NMT）对某一特点功能而言，一个网络中只有一个主机，其他全为从机。由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据

主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认 2.2服务器/客户端通信方式（SDO）这种关系指发生在一个服务器和一个客户端之间，客户端发送命令，服务器执行后，回答客户端 2.3生产商/顾客通信方式（SYNC、Time Stamp、EMCY）这种通信方式有Push和pull两种模式，网络中在这一个生产厂，0或多个顾客。 2.3.1push模式厂商发送命令，顾客执行，不需回送数据 2.3.2 pull模式厂商发送命令，顾客执行，回送证实数据

三PDO传送模式 PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。同步传送又分为周期传送与非周期传送 3.1同步传送由某一个同步应用在网路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应用可以是主机也可以是从机

PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发方式， TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表示。传送类型为0时，表示当某事件发生后，收到一个同步对象帧（SYNC）时，立刻进行数据传输。（非周期传送）传送类型为1时，表示当每收到一次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送）传送类型为n时，表示当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送） RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运行接收，独立于传输参数定义的传送率。传输类型 252 为非周期传输，在接收到同步对象后进行采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。 3.2异步传送 TPDO: 异步传送与SYNC无关，传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发生后进行传输。 3.3触发模式：触发方式有三种 3.3.1事件触发方式对于周期性传送，接收到的SYNC报文达到设定数量，相当于出发事件，引起一次发送。对于非周期性传送由设备子协议设定的事件触发发送 3.3.2定时器触发当设定的时间达到后，触发一次发送 3.3.3远程帧触发在收到其他设备发送的远程帧后，启动一次异步传送 3.4PDO协议 PDO的通信模式相当于厂商/顾客的通信模式，包含如下参数： PDO数量：1～512，用户类型：厂商/顾客数据类型：由PDO映射确定禁止时间：n*100ns 索引20h描述PDO的通信参数，索引21描述PDO的映射参数 3.4.1写PDO 使用厂商/顾客模式的PUSH形式，厂商主动发送PDO 3.4.2读PDO 使用厂商/顾客模式的PULL形式，某一顾客发送远程帧，传送发送PDO，这是可选模式，所有的PDO都可以接收，。这种模式若PDO发送的数据量L大于PDO映射定义的数据量n，取前那个数据，若PDO发送的数据量L小于PDO映射定义的数据量n，若顾客支持Emergency报文，发送Emergency报文，错误代码为8210 四SDO传送模式 SDO以段的形式发送，首先发送的是初始化阶段的段，以加速传送方式传送，包含4个以内字节的数据，索引为22h的对象字典描述SDO通信参数。相应的对象字典的条目通过下式计算：

can总线与canopen协议

竭诚为您提供优质文档/双击可除can总线与canopen协议篇一：?canopen协议讲解根据ds301的内容进行介绍 1、can总线 can标准报文 2、canopen应用层协议 canopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。同时，canopen完全基于can标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。一个标准的canopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。一个标准的canopen节点 canopen应用层协议细化了can总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（cob-id）。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低

依次为：网络命令报文（nmt）同步报文（sync）紧急报文（emeRgency）时间戳（time）过程数据对象（pdo）服务数据对象（sdo）节点状态报文（nmterrcontrol） 7位的节点号则表明canopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）。下表给出了各报文的cob-id范围。 nmt命令为最高优先级报文，由canopen主站发出，用以更改从节点的运行状态。 sync报文定期由canopen主站发出，所有的同步pdo根据sync报文发送。 emeRgency报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。 time报文由canopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。 pdo分为4对发送和接收pdo，每一个节点默认拥有4 对发送pdo和接收pdo，用于过程数据的传递。 sdo分为发送sdo和接收sdo，用于读写对象字典。

C型数字传感器模块通讯协议

C型数字传感器通讯协议基本协议波特率：多机通讯—9600 通讯模式：方式3，数据位共9位。主机指令格式：0X00，INC1，INC2 ，LC，DATA，BCC，0XFF 0X00 —发送指令起始（PC机奇偶位须为1） INC1—指令+多机通讯时地址（PC机奇偶位须为1） INC2—指令2（PC机奇偶位须为0） LC—发送数据数（4个）（PC机奇偶位须为0） DATA—发送数据（LC个）（PC机奇偶位须为0） BCC—校验（INC1~DATA异或）（PC机奇偶位须为0） 0XFF—结束（PC机奇偶位须为0）注：读取数据只发0X00,INC1。从机传感器发回数据的奇偶位始终为0。１.读传感器内码： PC主机—>传感器下位机（1）、调用１号传感器内码：主机发：0X00，0XF1; （2）、调用2号传感器内码：主机发：0X00，0XF2; （3）、调用3号传感器内码：主机发：0X00，0XF3; （4）、调用4号传感器内码：主机发：0X00，0XF4; （5）、调用5号传感器内码：主机发：0X00，0XF5; （6）、调用6号传感器内码：主机发：0X00，0XF6; （7）、调用7号传感器内码：主机发：0X00，0XF7; （8）、调用8号传感器内码：主机发：0X00，0XF8; 如地址相同的传感器接收正确则发回：４个字节的浮点数内码如传感器接收错误则不发回数据 2.读传感器地址： PC主机—>传感器下位机（接一个传感器）主机发：0X00,NC=0X80,0X11,0X00,0X11,0X33,0X66, 0X99,BCC,0XFF 传感器接收正确则发回：0x00,address,address,0xff 4个字节，address地址号。 2.写传感器地址： PC主机—>传感器下位机（接一个传感器，address地址号）主机发：0X00,NC=0X80,0X22,0X01,address,0X33,0X66, 0X99,BCC,0XFF 传感器接收正确则发回：0x00,0xaa,0xaa,0xff 4个字节。传感器接收不正确则发回：0x00,0x55,0x55,0xff 4个字节或不发数据。

fisher6200用 475HART协议调试方法Word版

5、选择calibration（校检）菜单后按enter（确认键） 6、选择auto calibration 7、警告菜单选择out of service 8、选择CONTINUE 后enter（确认键）选择travel control 9、阀门自动校验无须操作，只需等待直到下图界面

10、自动校验完成 OK 键确认 11、选择OK 12、修改成为 in service 状态，校检完成。供气压力执行机构开关位二、定位器反馈调试使用说明 1、在configure（组态）菜单选择manual setup 2、选择模式保护将in service 改为OUT OF service 3、选择改变仪表模式 4、选择out of service。Enter（确认键）后返回

can模块手册(协议部分)

CANopen协议讲解

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深圳安耐特Enatel(SM21)协议调试手册

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