机器人技术基础期末考试复习资料
第一章
1机器人组成系统的4大部分： 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动
4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式
5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置
6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人
7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则
第一条：机器人不得伤害人类.
第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
第二章
1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态
2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。
RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转
3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换
T
A B
：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿
5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量
6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量
7、齐次变换矩阵
??
????=1000
0B A
A B A B
P R T 8、其次坐标变换??
??????????=??????11000
10P P R
P B B A
A
B A R A
B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量
9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴??
??
?
?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：??
?
???-=10
0B A T A B T
A B B A
P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述
11、??
?
?
??+==1000B A C B A B
B C A B B C
A B
A C
P P R R
R T T T
12、运动学方程T T T P R
p p p o o o a a a n
n n p o a n n n n
n z y x z y x z y x z y
x 112010
..1010
01000-=??
????=??????
?
?????
??=??
???? 第三章
1、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移、速度、加速度关系 3、运动学反解方法：反变换法、几何法、pieper 解法 4、大多数工业机器人满足封闭解的两个充分条件之一 三个相邻关节轴，1交于一点2相互平行 5、连杆参数：1、()的距离公法线沿（连杆的关节轴）到从111x z z ---=i i i i a
2、旋转的角度绕到从111x z z ---=i i i i α
3、的距离沿到从i i i i d z x x 1-=
4、旋转的角度绕到从i i i i
z x x 1-=θ
6、连杆变换通式：?
????
???????---=----------100001111111111i i i i i i i i i i i i i i i i i
i i c d c s c s s s d s c c c s a s c T αααθαθαααθαθθθ 7、灵活空间：机器人手抓能以任意方位到达的目标点的集合 8、可达空间：机器人手抓至少一个方位到达的目标点的集合 工作空间：反解存在的区域就是工作空间
9、机器人操作臂运动学反解数决定于：关节数、连杆参数、关节的活动范围 10、操作臂运动学反解方法有
1封闭解法（获得封闭解的方法有代数解、几何解） 2数值解法。
11、雅可比矩阵11212
21211212
212l s l s l s l c l c l c θθ---??
=?
?+??
J
12、逆雅可比矩阵212212
1
11212
11212122
1
l c l s l c l c l s l s l l s θθθ-?
?=
??----??
J
，1-=J v θ， 静力学公式T
J F τ= ，
1212212112121121212221211211222212
1101rad/s=-2rad/s 0.5
4rad/s l c l s l c l c l s l s l l s c l s c c
l s l s θθθθθθθθθθθ???
???=??????----????????===-
-=
第四章
1、操作臂的雅可比矩阵：定义为操作速度与关节速度的线性变换，可看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比
2、操作臂奇异形位：对于这些形位操作臂的雅可比矩阵的秩减少
3、自动生成雅可比步骤（知道各连杆变换T i i
1
-）
1、计算各连杆变换T 0
1、、、、
T n n
1-
2、计算各连杆到末端连杆的变换
3、计算雅可比矩阵J(q)的各列元素，第i 列 T
J i n i T
=
4、末端广义力矢量：机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和力矩统称为末端广义力矢
量
5、虚位移：满足机械系统几何约束的无限小位移
第五章
1、建立运动学方程的方法：拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋量对偶数法
2、研究机器人动力学的目的：动力学问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为了实施控制的需要，利用动力学模型实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。
3、动力学研究的是：物体的运动和受力的关系
4、动力学模型主要用于机器人的设计和编程
5、点的速度涉及两个坐标系：点所在的坐标系的速度，点相对于坐标系的速度
6、牛顿欧拉法递推动力学问题的步骤：
1、向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿欧拉公式算出连杆的惯性力和力矩
2、向内递推计算各连杆相互作用力和力矩，以及关节驱动力和力矩
7、拉格朗日函数：对于任何机械系统，拉格朗日函数定义为系统点的动能与势能之差 即)(),(),(.
.
q E q q E q q L P k -=
第六章
1、规划：在人工智能的研究范围中，规划实际就是问题的一种求解技术。即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤，达到解决该问题的目标状态
2、轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度
3、轨迹规划：根据作业任务的要求计算预期的运动轨迹
4、机器人的作业运动方式：点到点运动、轮廓运动
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？
答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；
2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；
3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，
是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为
手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？
答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
1.1 点矢量v 为
x
y
z
O
u
v
w
t
，相对参考系作如下齐次坐标变换：
A=
θ1
θ2
L 2
L 1
x
y
P
写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
解：v ，
=Av=
τ1
L 2
x
y
P
L 1
τ2
F A F B 0y f ????
??
0x f ??
????
????????????100.3000.2000.10=?????
?
??????13932.1966.9 属于复合变换：
旋转算子Rot （Z ， ）=
θ3
d 2
θ1
L 1
L 2L 3
平移算子Trans （11.0，-3.0，9.0）=?
?
???
????
???-10000.91000.3010
0.11001
1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0 轴转 ，再绕其X 0轴转 ，最后绕其Y 0轴转 ，试求该齐次坐标变换矩阵。
解：齐次坐标变换矩阵
R=Rot(Y
， ）Rot （X ， ）Rot(Z ， ）
=
??
???
?
??????-???????
??
???-?????????
???-1000010000707.0707.000707.0707.010
000866
.05.0005.0866.0000
01100005.00866.000100866.005.0=
?????
?
?
??
???----1000
0433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z B 旋转 ，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转 ，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
解：起始矩阵：B=O=?
?
???
????
???100001000010
0001
最后矩阵：B′=Rot(Z ， ）B Rot （X ， ）=
?????
??
?????--1000
0707.0707.000612.0612.05.000353
.0866.0 1.4 坐标系{A}及{B}在固定坐标系{O}中的矩阵表达式为
{A}=????
?????
???--10000.20866.0500.0000.00.10500.0866.0000.00.0000
.0000.0000.1 {B}=????
?
????
???----10000.3866.0433.0250.00.3500.0750.0433.00.3000.0500.0866.0 画出它们在{O}坐标系中的位置和姿势； A=Trans （0.0，10.0，-20.0）Rot （X ， ）O
B=Tr
ans(-3.0，-3.0，3.0）Rot(X ， ）Rot （Z ， ）
O
1.5 写出齐次变换阵H A
B ，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换： （1）绕A Z 轴旋转 。 （2）绕A X 轴旋转- 。 （3）移动[]T
973。
解
：
H
A B
=Trans （3，7，9）Rot （X ，- ）Rot （Z ， ）
=???????
??
???-???????
??
???-????????????1000010
00001001
0100
0001
00100000
11000910070103001=???????
??
???-???????
??
???-1000010
00001001
01000901
07100300
1=??
???
??
??
???--1000900
17100301
0 1.6 写出齐次变换矩阵H B
B ，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换： （1）移动[]T
973
。
（2）绕B X 轴旋转 。. （3）绕B Z 轴转- 。.
H B B
=Trans （3，7，9）Rot （X ， ）Rot （Z ， ）=
?
?
???
??
??
???-???????
??
???-????????????1000
0100
0001001010000010
010000
01
1000910070103001=
x 0
y 0
O
x 1
y
1x 2
y 2
x 3
y 3
1.7 对于1.7图（a ）所示的两个楔形物体， 试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图（b)所示。
(a) (b)
解：A=??
?????
??
???---1111
112200000044
00111111 B=?
?
???
??
??
???---1111
112200005599551111
11 A′=Trans(2，0，0）Rot （Z ， ）Rot （X ， ）Trans （0，-4，0）A=
?
?
???
?
??????-???????
??
???-???????
??
???-????????????1000
0100
401000
01
100
0001
00100000
1100
0010
00001001
01000
010*********?
?
???
??
??
???---1111
11220000004400111111=
?????
?
?
??
???--10
00401000012100?
?
???
??
??
???---1111
11220000004400111111=θ1
θ2
x
y
P
θ1'
α
α'θ2'
B′=Rot
（
X
， ）
Rot （
Y
， ）Trans （0，-5，0）B=
?
?
???
?
?
??
???-???????
??
???-????????????-1000
0100
501000
01
10000001
0010010010000010010000
01?
?
???
??
??
???---111111220000559955111111
=
?
?
????
?
??
???-????????????10000100
501000
01
1000
001000010100?
?
???
??
??
???---111111220000559955111111=
?
?
?
?????????-1000
501000
010100???????
??
???---111111220000559955111111=?
?
???
??
??
???---1111
110044
001111112200
00 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节， 关节变量为d 2。试：
（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。 （2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量
连杆 θ α а d 1
θ1 0 0 0 2
d 2
θ1 0 30 60 90 d 2/m
0.50
0.80
1.00
0.70
??
??????????-==1000
00000000),(11
1111θθ
θθθC S S C Z Rot A ?
?
???
?
?
?????==100001000010001
)0,0,(222d d Trans A 机械手的运动方程式：
=?=212A A T ?
?
???
?
?
?????-1000
0100sin 0cos sin cos 0sin cos 12111211θθθθθθd d 当θ1=0 ， d 2=0.5时：
手部中心位置值?
?
???
????
???=1000
00000010
5.0001
B 当θ1=30 ， d 2=0.8时
手部中心位置值 ?
????
?
?
??
???-=1000
00004.00866.05.0433.005.0866.0B
当θ1=60 ， d 2=1.0时
手部中心位置值?
?
???
?
?
?????-=
1000
0000866.005.0866.05.00
866
.05.0B 当θ1=90 ， d 2=0.7时
手部中心位置值??
???
??
??
???-=100000007.000
1001
0B 1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m ，试建立各杆件坐标系，求出1A ，2A 的变换矩阵。
解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量
连杆 θ α а d 1
1θ
1 0 0 2
2θ-
1
A 1=Rot(Z , θ1) Trans(1,0,0) Rot(X , 0o)=?
?
???????
???-100001000cos sin 0sin cos 111
111θθθ
θθθs c A 2= Rot(Z , -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X , 90o)?????
?
???
???-=10
0000000022
22θθθθc c s s 1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，然后求各变换矩阵1A ，2A ，。
解：D-H 坐标系的建立 按D-H 方法建立各连杆坐标系 参数和关节变量
连杆 θ
α
a d
1 θ1 0
1L +2L
2 θ2
0 3L
0 3
θ3
4L
1A =??
???
?
???
???+-10
0100cos 0sin 0sin 0cos 2111
11L L θθ
θθ 2A =
???????
?????-1000
0100sin 0cos sin cos 0sin cos
23222322θθθθθθL L 3A =?
?
???
??
?????-1000
010
0sin 0cos
sin cos 0sin cos
343
33433θθθθθθL L
3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。
（1）示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。
（2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。
（3）空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 （4）空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。
3.2 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数?
答：共需要3个独立的三次多项式； 需要72个系数。
3.3 单连杆机器人的转动关节，从q = –5°静止开始运动，要想在4 s 内使该关节平滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹： (1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。
解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知,4,80,50s t f f ==-= θθ代入可得系数为
66.2,94.15,0,53210-===-=a a a a
运动轨迹：
()()()t
t t t t t t t 96.1588.3198.788.3166.294.155232-=-=-+-=???
θθθ
（2）运动按抛物线过渡的线性插值方式规划：
,4,80,50s t f f ==-= θθ
根据题意，定出加速度的取值范围：
225.2116
854s =?≥?
?θ
如果选2
42s
=?
?θ，算出过渡时间1a t ，
1a t =[42
285
4244422422???-?-]=0.594s
计算过渡域终了时的关节位置1a θ和关节速度?
1θ，得
1a θ= 4.2)594.0422
1
(52=??+-
s s a s t 95.24)594.042(111=?==?
??θθ
4.1 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。 答：机器人本体：(1)传动部件 (2)机身及行走机构
(3)机身及行走机构 （4)腕部 (5)手部
基本结构：机座结构、腰部关节转动装置、大臂结构、大臂关节转动装置、小臂结 构、小臂关节转动装置、手腕结构、手腕关节转动装置、末端执行器。
主要特点：(1) 一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆 系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆 系在空间位姿的变化而变化。
(2) 开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系， 连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵 活。
(3) 连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反
馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚 度、间隙和运动精度都有较高的要求。
(4) 连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化 的，因此，极容易发生振动或出现其他不稳定现象。
4.2 如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？
答：需满足五点基本要求：1.强度大 2.弹性模量大 3.重量轻 4.阻尼小 5.材料经济性 常用材料：1.碳素结构钢和合金钢 2.铝、铝合金及其他轻合金材料 3.纤维增强合金
4.陶瓷
5.纤维增强复合材料
6.粘弹性大阻尼材料
4.3 何谓材料的E /ρ？为提高构件刚度选用材料E /ρ大些还是小些好，为什么？ 答：即材料的弹性模量与密度的比值；
大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越大；且密度ρ越小，构件质量越小，则构件的惯性力越小，刚度越大。所以E/ρ大些好。
4.4 机身设计应注意哪些问题？
答：(1) 刚度和强度大，稳定性好。(2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。
(3) 驱动方式适宜。(4) 结构布置合理。
4.8手腕的作用及其三个自由度。
作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。
4.9 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。2、工业机器人是如何定义的？
工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
3、按几何结构，机器人可分为那几种？
直角坐标型
圆柱坐标型球坐标型关节坐标型
4、机器人的参考坐标系有哪些？
全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系
5.运动学方程的建立及其求解
1、建立坐标系；
2、确定参数；
3、相邻杆件的位姿矩阵；
4、建立运动学方程。
5、运动学方程的正解和逆解
1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统
4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？
答：自适应吸盘：真空吸盘的一种新设计，增加了一个球关节，吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化。
异形吸盘：真空吸盘的一种新设计，可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。
4.15 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？
答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，能过两个薄齿轮的组合来消隙；
2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合；
3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其中有一个具有回弹能力。
4) 偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距。
5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，通过对相啮合的一对齿
轮加以预载，来完全消除啮合侧隙。
4.16 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
答：基本形式：固定轨迹式和无固定轨迹式（步行式、轮式和履带式）
固定轨迹式：机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移
动。
无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续
接触；前者为类人(或动物)的腿脚式，后两者的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。
6.1 试述机器人示教编程的过程及特点。
答：过程：操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上
操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代
码。
优点：操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修改方便，再现过程快。
缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长；
(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线；
(3) 示教轨迹的重复性差；
(4) 无法接受传感器信息；
(5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。
6.2 试举例说明MOTOMAN UP6机器人焊接作业时的示教编程过程。
答：S1.通过示教盒使机器人处于示教状态；
S2.创建新的示教程序，用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令；
S3.示教轨迹的确认。
6.3 按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？
答：1.动作级编程语言：优点：比较简单，编程容易。
缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。
2.对象级编程语言：(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能；
(2) 有较强的感知能力；
(3) 具有良好的开放性；
(4) 数字计算和数据处理能力强；
3.任务级编程语言：结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。
6.7 机器人离线编程的特点及功能是什么？
答：特点：在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。
功能：利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。
6.8 MOTOMAN UP6型机器人仿真软件有哪些主要功能？
答：编辑、仿真、检测和示教。
7.1 机器人的工业应用可分为哪四个方面？
工业机器人应用技术课程标准
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
计算机网络基础复习资料
第一章 计算机网络概述 习题 1.什么叫计算机网络？ 计算机网络就是利用通信设备和通信线路将不同地理位置的具有独立功能的多台计算机连接起来用以实现资源共享和在线通信的系统。 2.计算机网络有那些功能？ 计算机网络主要的功能是通信功能和对硬件、软件和数据等资源共享。 3.计算机网络的发展分为哪些阶段？各有什么特点？ 计算机网络的发展过程包括四个阶段： 1)面向终端的计算机通信网络：特点是计算机为网络的中心和控制者，各终端分布在各处，终端通过通信线路共享主机的硬件和软件资源； 2)计算机网络互联阶段：特点是计算机与计算机直接直接通信，计算机网络分成通信子网和资源子网，分别完成数据通信和数据处理两大功能； 3)具有统一的体系结构、遵循国际化标准协议的计算机网络：特点是遵循OSI/RM，是计算机网间网互联的要求； 4)高速网络互联阶段：特点是使用TCP/IP体系，完成了网间网高速通信和资源共享。 4.计算机网络按地理范围可以分为哪几种？ 计算机网络根据所覆盖的地理范围不同分为：局域网（几米到几公里）城域网（十公里到几十公里）广域网（百公里道几千公里） 5.计算机网络常见的拓扑结构有哪些？各有什么特点？ 网络的拓扑结构主要包括星形结构、总线形结构和环形结构： 1)星形结构的特点是：控制简单、故障诊断容易、扩展容易； 2)总线形结构的特点是：安装容易，故障隔离性好、易扩展和维护； 3)环形结构的特点是：适合于光纤高速传输，单方向数据传输，一个节点出现故障影响其它节点数据传输。 6.计算机网络系统由通信子网和资源子网组成。 7.一座大楼内的一个计算机网络系统属于LAN。 8.计算机网络中可以共享的资源包括硬件、软件、数据、通信信道。 第二章 数据通信基础 习题 一、 1.将一个信道按频率划分为多个子信道，每个子信道上传输一路信号的多路复用技术称为频分多路复用。 2.调制解调器的作用是实现数字信号在模拟信道中的传输。 3.接收端发现有出差错时，设法通知发送端重发，直到正确的码字收到为止，这种差错控制方法称为自动请求重发。 4.在同一信道上的同一时刻能够进行双向数据传送的通信方式是全双工。 5.在CRC码计算中，可以将一个二进制位串与一个只含0或1两个系数的多项式建立对应的关系。与位串101110对应的多项式为x5+x3+x2+x。 6.在码元传输速率为1200波特的调制解调器中，采用4相位技术，可获得的数据传输速率为2400b/s。 7.下列编码中，属于自动编码的是曼彻斯特编码。
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
《工业机器人技术基础》课程标准
《工业机器人技术基础》课程标准 1.课程性质和任务 课程性质:《工业机器人技术基础》是工业机器人技术专业课程体系中的职业基础课程之一，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，是学生职业发展中第一门与工业机器人直接关联的基础课程。是在科学分析确定学院办学定位、明确我院工业机器人技术专业发展方向的前提下，通过对工业机器人技术职业与职业岗位进行整体化的调研与分析形成的一门具有很强的综合性的专业基础课程。 课程任务：主要是引导学生通过对工业机器人本体的认知，掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。掌握工业机器人的一般知识和基本技能，培养学生专业能力及职业能力，为他们走上工业机器人生产第一线的工作岗位做好准备。 2.学习领域描述 工业机器人涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术，其集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，是工业自动化水平的最高体现。任何从事工业机器人相关岗位的员
工，都有必要预先系统地了解掌握工业机器人的相关知识，包括工业机器人的分类、组成，结构，性能参数，控制技术，传感系统以及典型应用等等，才能够妥善的应对自身职业体系中可能出现的各种问题。 模拟企业新员工的认知流程，学生以小组或独立的工作方式，结合工业机器人认知实训设备，对上述技术要点进行系统的接触、分析、了解和掌握。 3.先修课程和后续课程 先修课程：《电路与电工技术》、《机械制图与CAD》 后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的工作原理和结构知识，掌握六自由度工业机器人的特点及其相关参数知识，能使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括： （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 （2）了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿
《网络技术基础》练习题(含答案)资料
《网络技术基础》练习题 一．填空题： 1.在计算机网络中，所有的主机构成了网络的资源子网。 2.在Internet与Intranet之间，由防火墙负责对网络服务请求的合法性进行检查。 3.为了确保无差错传输，接收端可以通过检错码检查传输的数据帧是否正确，一旦发现传输错误，则采用反馈重发/ARQ 方法进行纠正。 4.在TCP/IP参考模型的传输层上，UDP 协议实现的是一种面向无连接的协议，它不能提供可靠的数据传输，并且没有差错检验。 5.在令牌环网络中，为了解决竞争问题，使用了一个称为令牌的特殊标记，只有拥有它的节点才有权利发送数据。 6. 通信子网为资源子网提供信息传输服务。 7. 网络操作系统是利用局域网低层所提供的数据传输功能，为高层网络用户提供局域网共享资源管理服务和其他网络服务功能的局域网系统软件。 8. 超文本传输协议/HTTP 是WWW客户机与WWW服务器之间的应用层传输协议。 9.基于TCP/IP协议的各种互连网络管理标准，采用简单网络管理协议/SNMP ，得到众多网络产品生产厂家的支持，成为实际上的工业标准。 10.通常，用户计算机接入Internet有三种方式：通过网络接入、通过联机服务系统接入和通过SLIP/PPP接入。 11.虚拟局域网技术的核心是通过路由和交换设备，在网络的物理拓扑结构的基础上，建立一个逻辑网络。 12.集线器是局域网中的重要部件，是作为网络连接的中央连接点。 13.为了解决应用程序对网络过分依赖的问题，在客户机和服务器之间加一层中间件，其功能是把应用和网络屏蔽开。 14.互连网络的基本网络概念是：网络连接、网络互连和网络互通。 15.网桥工作在OSI参考模型的数据链路层，可连接若干个局域网网段。 16.路由器是一种智能型网络设备，其基本功能是：网络连接、网络地址判断和设备管理。 17. 网关一般用于不同类型、差别较大的网络系统之间的互连。 18.Internet中的用户远程登录，是指用户使用Telnet 命令，使自己的计算机暂时成为远程计算机的一个仿真终端的过程。 19.电子邮件系统采用存储转发工作方式。 20.电子邮件的传送是依靠SMTP 进行的，其主要任务是负责服务器之间的邮件传送。 21.计算机网络按作用范围（距离）可分为局域网/LAN、城域网/MAN和广域网/WAN。 22.调制解调器的作用是实现模拟/数字信号和数字/模拟信号之间的转变；数字数据在数字信道上传输前需进行编码，以便在数据中加入时钟信号。 23.脉冲编码调制的过程可以分为三个过程，即: 采样、量化和编码。
机器人等级考试二级模拟题
精心整理机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯？ A. B. C. D. 2. A. B. C. D. 3. A. C.仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 4.下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。
C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A.自行车 B.自动晾衣架 C. D. 6. A. B. C. D. 7. A. B. C. D. 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体。 B.人。 C.计算机控制系统。 D.传感系统。
9.工业机器人出现是在（）世纪。 A.18 B.19 C.20 D.21 10. A. B. C. D. 11. 12. A. B. C.意大利作家卡洛?洛伦齐尼。 D.捷克剧作家卡尔?恰佩克。 13.下列哪个用到凸轮结构？（） A.发动机。 B.跷跷板。
C.显示器。 D.拉杆箱。 14.机器人的英文单词是？（） A.Boter B.Rebot 15. 16. A. B. C. D. 17.下列做法正确的是？（） A.用湿手触摸电器。 B.家用通电电线有裸露的线头，不能用手碰。 C.用湿布擦拭电器。 D.发现漏电后立即拿水泼。
18.1831年，谁发现了电磁感应原理，奠定了发电机的理论基础。（） A.爱迪生。 B.牛顿。 C.法拉第。 D.爱因斯坦。 19. 20. A.20 B.20 C.20 D.20 21. A. B. C.菲比娃娃机器人。（会说话） D.谢克机器人。（第一台移动机器人） 22.关于电流形成的说法，正确的是？（） A.电荷的运动形成了电流。 B.电荷的定向运动形成了电流。
机器人技术基础知识总结
坐标系ouvw 除绕坐标系oxyz的坐标轴旋转外， 还可以绕它本身的坐标轴旋转。如果坐标系ouvw 绕坐标系oxyz 的坐标轴旋转， 则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转 矩阵； 如果ouvw 绕本身的坐标轴旋转，则可对旋转矩阵右乘相应 的基本旋转矩阵。 2目前机器人的运动学和动力学研究主要向下面所述的几个方 面深人发展： 1.机器人的轨迹规划。 2.切实可行的设计和评价机器人的动力学方法。 3.适应机器人的实时计算，减少计算时间，提高 计算效率。 4.解决控制系统的反馈、稳定等方面的问题。 5.随着机器人以高速、高精度发展，考虑构件弹性及振动影响的动力学研究。 6.改进和完善动力学建模方法。 3国内主要采用open GL软件实现机器人仿真 4运动学和动力学模型简化条件 (1) 假设机器人各杆件是刚性的；忽略各杆件的变形，都当作 刚性构件来处理； (2) 各构件的摩擦忽略不计； 目前，已经能够对一般结构的六自由度串联机器人进行逆运动 学求解，但是要获得显式解，只有满足下列两个充分条件之一： a．3 个相邻关节轴交于一点。 b．3 个相邻关节轴平行。 5假定坐标系oxyz 是三维空间中的固定坐标系(在机器人运动学中为总体坐标系)，坐标系ouvw 固定在机器人杆件上并随杆件一起运动(此坐标系为附体坐标系) 6齐次坐标是用n+1 维坐标来描述n 维空间的位置 7在机器人杆件关节上建立坐标系有两种方法：一是把杆件坐标 系建立在每个杆件的下关节处；二是把杆件坐标系建立在每个杆件 的上关节处。 8 i 杆件的坐标系设置在i+1 号关节上，并固定i 关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动 这种传递矩阵是把i 杆件的坐标系设置在i 号关节上，并固定i关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动
《工业机器人技术基础》教学大纲
《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础 学时：48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构
第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12
计算机网络基础复习题
计算机网络基础复习题目 一、选择题 1、下面哪个不是计算机网络基本拓扑结构。（） A、总线型 B、环型 C、树型 D、混合型 2、b/s表示什么意思。（） A、每秒钟传送的二进制位数； B、每秒钟传送的字符数 C、每秒钟传送的字节数 D、每秒钟传送的十进制位数 3、OSI参考模型的下三层是指（） A、应用层、表示层、会话层 B、会话层、传输层、网络层 C、物理层、数据链路层、网络层 D、物理层、数据链路层、传输层 4、计算机网络是由通信子网和_______组成。 A、资源子网 B、协议子网 C、国际互联网 D、TCP/IP 5、网络中的拓扑结构主要有总线型、星型、树型、网状型、__C___等。 A、混合型 B、主干型 C、环型 D、网络型 6、一个单位内的一个计算机网络系统，属于_____。 A、PAN B、LAN C、WAN D、MAN 7、双绞线做法EIA/TIA568B标准的线序是（） A、白橙、蓝、白绿、橙、白蓝、绿、白棕、棕 B、白绿、绿、白橙、蓝、白蓝、橙、白棕、棕 C、白橙、橙、白绿、蓝、白蓝、绿、白棕、棕 D、白绿、绿、白橙、蓝、白蓝、白棕、橙、棕 8、下面哪一项不是计算机网络最重要的功能（ D ） A、数据通信 B、资源共享 C、分布处理 D、路径选择 9、下面哪一项不是计算机网络按地理范围分类的类型。（） A、局域网 B、无线网 C、广域网 D、城域网 10、目前IPV4地址已基本分配完毕，将来使用的IPV6的地址采用____表示。 A、 16位 B、32位 C、64位 D、128位 11、中继器的作用是_____。 A、放大和整形物理信号 B、过滤与转发帧 C、路由选择 D、协议转换 12、TCP/IP体系结构的上三层是指（） A、应用层、表示层、会话层 B、应用层、传输层、网络层 C、应用层、网络层、网络接口层 D、物理层、数据链路层、传输层 13、下面设备互连使用交叉双绞线的是（） A、电脑网卡连接集线器普通口 B、集线器普通口连接集线器级联口 C、电脑网卡连接交换机普通口 D、电脑网卡连接电脑网卡 14、以下哪一项不是网桥的主要功能（） A、过滤和转发 B、协议转换 C、缓冲管理 D、路由选择 15、电磁波不会干扰_______传输的数据。 A、光纤 B、同轴电缆 C、双绞线 D、屏蔽双绞线 16、在OSI模型中，_____提供了文件的传输服务。 A、应用层 B、数据链路层 C、传输层 D、网络层 17、在internet通信中，采用的协议是______。 A、OSI B、TCP/IP C、IPX/SPX D、NetBIOS/NetBEI
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
机器人技术基础(课后习题答案)
简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
工业机器人基础复习题知识讲解
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。
自考计算机与网络技术基础复习资料
《计算机与网络技术》应用题 一、电子邮件 1、电子邮件特点 答：方便迅捷、费用低廉、功能齐全、传输信息量大 2、电子邮件服务的工作过程 答：1、发送方将写好的邮件发送到对方的邮件服务器中2、发送方的邮件服务器接受用户送来的邮件，并根据收件人地址发送到对方的邮件服务器中3、接收方的邮件服务器接受发送来的邮件，并根据收件人地址分发到相应的电子邮箱中4、接受方可以在任何时间或地点从自己的邮件服务器中读取邮件，并对他们进行处理。 3、电子邮件系统的功能 答：1、创建于发送电子邮件2、接受、阅读与管理电子邮件3、账号、邮箱与通信簿管理4、发送邮件使用的协议？读取邮件使用的协议？ 答：发送邮件：简单邮件传输协议（SMTP）读取邮件：POP3或IMAP 5、电子邮件的格式？ 答：电子邮件包括邮件头和邮件体。 6、电子邮件的工作模式？ 答：客户机/服务器模式 二、远程登陆服务 1、远程登陆：是指使用telnet命令，使自己的计算机暂时成为远程计算机的一个仿真终端的过程。 2、远程登陆协议？ 答：telnet协议和Rlogin协议 3、远程登陆的工作原理 答：远程登陆过程中，用户的实终端采用用户终端的格式与本地Telnet客户机进程通信，通过NVT格式传输到远程主机，远程主机采用远程系统的格式与远程Telnet服务进行通信。 4、远程登陆具备的条件？ 答：1、用户的计算机要有Telnet应用软件2、在远程计算机上有自己的用户账号 5、远程登陆的工作模式？ 答：客户机/服务器模式 三、文件传输服务 1、文件传输服务使用的协议？ 答：文件传输协议（FTP） 2、文件传输服务的的工作工程？ 答：1、访问FTP服务器前先进行登录，输入正确的用户名和用户密码2、登录成功后可以访问FTP服务器，并对授权的文件进行查看与传输。3、文件从FTP服务器传输到客户机的过程称为下载，文件从客户机传输到服务器的过程称为上传。 3、按使用的用户账号分，FTP服务可以分为哪些？ 答：普通FTP与匿名FTP 4、常用的FTP客户端程序的类型？ 答：传统的FTP命令行、浏览器、FTP下载工具。 5、匿名FTP服务的实质？
计算机网络基础复习题
《计算机网络基础》复习题 一、单项选择题 1.在ISO层次体系中，实现同步进程间对话是（） A、运输层 B、应用层 C、表示层 D、会话层 2.将物理信道的总频带宽分割成若干个子信道，每个子信道传输一路信号，这 就是（） A. 同步时分多路复用 B. 空分多路复用 C. 异步时分多路复用 D. 频分多路复用 3.管理计算机通信的规则称为：（） A 、协议 B 、介质 C 、服务 D 、网络操作系统 4.在OSI 模型中，第N 层和其上的N+1 层的关系是（） A、N 层为N+1 层服务 B、N+1 层将从N 层接收的信息增加了一个头 C、N 层利用N+1 层提供的服务 D、N 层对N+1 层没有任何作用 5.DNS是用来解析下列各项中的哪一项（） A、IP地址和MAC地址 B、用户名和IP地址 C、TCP名字和地址 D、主机名和传输层地址 6.在下列网络中，有哪个网络不是通过建立虚电路进行通信（） A、帧中继 B、X.25 C、FDDI D、ATM 7.路由功能一般在（）实现 A、物理层 B、数据链路层 C、网络层 D、传输层 8.管理计算机通信的规则称为：（） A 、协议 B 、介质 C 、服务 D 、网络操作系统 9.第三层交换即相当于交换机与（）合二为一。 A、交换机 B、网桥 C、中继器 D、路由器 10.工作在大多数层和最高层的设备是（） A、路由器 B、网桥 C、交换机 D、网关 11.计算机与打印机之间的通信属于（）
A、单工通信 B、半双工通信 C、全双工通信 D、都不是 12.以下不属于网络操作系统的软件是（） A、Netware B、WWW C、Linux D、Unix 13.将一个局域网连入Internet,首选的设备是（） A、路由器 B、中继器 C、网桥 D、网关 14.交换机按什么参数转发MAC帧（） A、端口号 B、IP地址 C、MAC地址 D、信号类型 15.通信子网不包括（） A、物理层 B、网络层 C、传输层 D、数据链路层 16.网关工作于高层，一般用于连接（）的网络。 A、不同介质访问方式 B、需要选择路径 C、需要进行协议转换的网络 D、需要延长网络距离 17.多路复用后（） A、高速与宽带不再对应 B、复用信道的数据率大于各低速信道数据率之和 C、复用信道的数据率等于各低速信道数据率之和 D、复用信道的数据率小于各低速信道数据率之和 18.通信子网不包括（） A、物理层 B、网络层 C、传输层 D、数据链路层 19.以字符方式进行的传输称为（） A、同步传输 B、异步传输 C、都不是 D、都可以 20.以下传输介质性能最好的是（） A、同轴电缆 B、双绞线 C、光纤 D、电话线 21.电子邮件服务是由OSI的哪一层处理的（） A、会话层 B、表示层 C、传输层 D、应用层 22.C 类IP 地址的最高三个比特位，从高到低依次是（） A 、010 B 、110 C 、100 D 、101 23.局域网中的MAC 与OSI 参考模型哪一层相对应？（） A 、物理层 B 、数据链路层 C 、网络层 D 、传输层
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
计算机网络基础复习题
如对你有帮助，请购买下载打赏，谢谢！ 计算机网络基础复习题 名词解释 1.计算机网络 2.同步 3.局域网 4.时分多路复用 5.协议 6.点到点网络 答案： 1.计算机网络 答：是一种地理上分散的、具有独立功能的多台计算机通过通信设备和线路连接起来，在配有相应的网络软件的情况下实现资源共享的系统。 2.同步 答：就是接收方按照发送方发给每个码元的起止时刻和速率来接收数据。 3.局域网 答：它的地理范围一般在十公里以内，属于一个部门或一个单位组建的专用网络。 4.时分多路复用 答：将传输信号的时间进行分割，使不同的信号在不同的时间内传送。 5.协议 答：就是通信双方关于通信如何进行达成一致。 6.点到点网络 答：由一对计算机之间的多条连接构成，为了能从源到达目的，这种网络上的分组可能必须通过一台或多台中间机器。 填空题 1.计算机网络从结构上可以分为两部分，和通信子网。 2.根据数据信息在传输线上的传输方向，数据通信方式有、半双工和全双工通信。 3.在10BaseT中，一条双绞线的最长米。 4.多路复用技术有两种，分别是，时分多路复用。 5.ARP协议负责将。 6.路由器在7层网络参考模型各层中属于层。 7.IPv6的地址长度共位（二进制）。 8.FTP服务器的默认端口号为。 9.WWW浏览器使用的应用协议是。 10.计算机网络从覆盖范围可以分为，、城域网和广域网。 11.数据可以分为数字数据和。 12.在10Base5中，一条电缆的长度为米。 13.多路复用技术有两种，分别是频分多路复用，。 14.FDDI使用作为传输介质。 15.RARP协议负责将。 16.网桥在7层网络参考模型各层中属于层。 17.DNS的功能是。 18.IPv4的地址长度共位（二进制）。
全国青少年机器人一级考试真题：2017-5-20
实用文档 用心整理 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （一级）17-2 （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选 均不得分。30题×2分/题=60分） 1.下列人物形象中，哪一个是机器人？ 题号 一 二 三 总分 分数 得分 评阅人 勿答题） 考点 专业 机器人 姓名 身份证号 （密封线内勿答题）
A. B. C. D. 2.下列多边形中，最稳定的多边形是？ A. B. C. D. 3.剪刀是利用（）原理工作的。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 4.下面不是利用杠杆原理的工具是哪个？
A. B. C. D. 5.滑轮组的特点是（） A.省力，不能改变力的方向 B.不省力，能改变力的方向 C.省力，能改变力的方向 D.以上答案都不对 6.每周一学校都会举行升旗仪式，在升旗仪式上，当升旗手缓缓向下拉绳子时，旗子就会徐徐上升。这是由于旗杆顶有一个（）, 它能改变力的方向。 A.齿轮 B.定滑轮 C.动滑轮 D.齿条 7.如下图中，定滑轮有（）个。
A.1 B.2 C.3 D.0 8.盘山公路借鉴了我们所学的哪种简单机械？ A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 9.两小孩坐在跷跷板上恰好水平平衡，此时（） A.两小孩的重力一定相等 B.两小孩到支点的距离一定相等 C.两小孩的力臂一定相等
D.小孩各自承受的重力与其到支点距离的乘积相等 10.下列滑轮图片中，最省力的是？ 11.下面的图片中，属于费力杠杆的是 A.剪刀剪纸 B.起子开瓶 C.镊子夹物 D.钳子剪导线 12.下列简单的机械中，不能省力，但可以改变力的方向的是 A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面
机器人技术基础期末考试复习(熊有伦主编)解析
第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=???? ??11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ? ??-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述