电动夹爪 电动手指 机器人手册

D H2平行开闭式应用说明D R2杠杆式应用例

★实际搬运工件质量随夹具与工件材质的摩擦系数及形状不同变而变化，一般以夹持力的5%~10%为参考标准：★搬运加速度0.3G;

★本体重量约：200g。

★实际搬运工件质量随夹具与工件 材质的摩擦系数及形状不同变而 变化，一般以夹持力的5%~10% 为参考标准：★搬运加速度0.3G ;★本体重量约：520 g 。

★实际搬运工件质量随夹具与工件材质的摩擦系数及形状不同变而变化，一般以夹持力的5%~10%为参考标准：

★搬运加速度0.3G;

★本体重量约：1.06g。

★实际搬运工件质量随夹具与工件 材质的摩擦系数及形状不同变而 变化，一般以夹持力的5%~10% 为参考标准：

★搬运加速度0.3G ;

★本体重量约：1.7 k g 。

★实际搬运工件质量随夹具与工件材质的摩擦系数及形状不同变而变化，一般以夹持力的5%~10%为参考标准：

★搬运加速度0.3G;

★本体重量约：220g。

★实际搬运工件质量随夹具与工件 材质的摩擦系数及形状不同变而 变化，一般以夹持力的5%~10% 为参考标准：

★搬运加速度0.3G ;

★本体重量约：560 g 。

★实际搬运工件质量随夹具与工件材质的摩擦系数及形状不同变而变化，一般以夹持力的5%~10%为参考标准：

★搬运加速度0.3G;

★本体重量约：1.1k g。

★实际搬运工件质量随夹具与工件 材质的摩擦系数及形状不同变而 变化，一般以夹持力的5%~10% 为参考标准：

★搬运加速度0.3G ;

★本体重量约：1.6 k g 。

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等如奔腾系列CPU 以及其他类型CPU 。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的 CPU 以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10 、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11 、网络接口 1) Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC 通信，数据传输速率高达 10Mbit/s ，可直接在PC 上用windows 库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP 通信协议，通过Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

机器人维护保养指南

安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。

电动执行器的选型

苏州博睿测控设备有限公司 培训教程之 智能型电动执行器选型

电动执行器与工况的关系 ? 电动执行器是过程控制中非常重要的现场控制设备。? 随着现代工业自动化要求的不断提高，电动执行器（尤其是智能型电动执行器）广泛进入了各个行业和领域。?电动执行器可输出不同行程的转角和直线位移，控制阀门、风门等设备，对管线内流体的流量、压力等过程参数进行控制。 ?不夸张地说，现代工业现场中有管线的地方就有电动执行器的身影。? 因此，工业现场过程控制需要电动执行器，电动执行器的选型也必须从现场工况出发！电动执行器选型的基础信息必须从实际工况中获得！只有这样，产品才能最好的为工业现场服务！

电动执行器选型的基础信息 ?工况配置的是什么形式的阀门？ ?工况配置的阀门所需转矩或推力是多少？ ?工况配置的阀门与电动执行器采用何种方式连接，连 接尺寸是多少？ ?工况要求阀门全行程（从开到关）动作所需的时间是 多少？ ?工况能够提供什么标准的动力电源？ ?工况要求电动执行器达到什么样的防护标准？ ?工况要求电动执行器采用什么方式控制？有哪些控制 和保护的要求？ ?工况或用户的其它要求？

电动执行器选型的基础信息 工况配置的是什么形式的阀门？ 闸阀、截止阀等由阀杆带动启闭件沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的推力型电动执行器。球阀、蝶阀等启闭件绕垂直于通路的固定轴旋转的阀门一般选用部分回转输出的转矩型电动执行器。 阀门的形式决定电动执行器输出的形式 调节阀等靠垂直推拉阀 杆改变流体通道面积， 以改变流体流量的阀门 一般用直行程输出的频 繁调节型电动执行器。

工业机器人控制系统

更多论文请加QQ 1634189238 492186520 第一章绪论 1.1 工业机器人的发展及分类 1.1.1 工业机器人的发展 工业机器人的发展通常可规划分为三代： 第一代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在一定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国万能自动化公司的第一台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。 第二代工业机器人：通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新一代智能工业机器人的问世。 第三代工业机器人：即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。第一代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术、生产了部分机器人的关键元器件，开发出喷漆、焊弧、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。 1.1.2 工业机器人的分类 工业机器人按不同的方法可分下述类型 工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）

调节阀选型指南

调节阀选型指南◆气动ZMA□型，电动ZKZ□为什么应用越来越少？ 1）应用水平落后（60年代的老产品）； 2）笨重、体积大 3）流路复杂，Kv小、易堵； 4）可靠性较差。建议不推荐使用。 ◆为什么电子式阀将取代配DKZ、DKJ的电动阀？ 电子式阀较DKZ、DKJ的电动阀有以下几个优点： 1）可靠性高、外观美、 2）重量轻、体积小、 3）伺服放大器一体化、调整方便。 ◆为什么角行程阀的应用将成为一种趋势？ 直行程阀与角行程阀相比较存在9个方面的不足，其表现在： 1．从流路上分析，直行程阀流路复杂，导致4个不足： 1） Kv值小； 2）防堵差； 3）尺寸大，笨重； 4）外观差； 2．直行程阀阀杆上下运动，滑动摩擦大，导致2个不足：1）阀杆密封差，寿命短； 2）抗振动差； 3．从结构上分析，导致3个不足：

1）单密封允许压差小； 2）双密封泄露大； 3）阀芯在中间，无法避开高速介质（汽蚀、颗粒）的直接冲刷，寿命短。所以，角行程阀的广泛应用将成为一种必然，成为二十一世纪的主流。 ◆为什么电动阀比气动阀应用越来越广泛？ 电动阀比气动阀有如下优势： 1．用电源经济方便，省去建立气源站，从经济上看，与“气动阀+定位器+电磁阀+气源”组合方式价格差不多； 2．用气动阀环节较多，增加不可靠因素和维修量； 3．电动阀的推力、刚度、精度、重量、安装尺寸都优于气动阀，但防爆价格高。所以，防爆要求不高的场合，尽可能选电动阀。 ◆为什么说精小型阀、Cv3000是第一代产品的改进型？ 精小型阀较老产品，重量下降30%，体积和高度下降30%，Kv值提高30%，仅此三个30%，其功能、结构没有质的突破，只能配称改进型。 ◆Cv3000为什么成为二十世纪末调节阀的主流？ Cv3000较老式产品比较有以下三个优点： 1）重量轻30%； 2）体积和高度下降30%； 3） Kv值提高30%。较原来老产品是一种改进，所以成为20世纪末的主流，但这种主导位置，很快将由角行程阀所替代。

电动执行器选型

温州合力自动化仪表有限公司 培训教程之 智能型电动执行器选型 电动执行器与工况的关系 电动执行器是过程控制中非常重要的现场控制设备。 随着现代工业自动化要求的不断提高，电动执行器（尤其是智能型电动执行器）广泛进入了各个行业和领域。 电动执行器可输出不同行程的转角和直线位移，控制阀门、风门等设备，对管线内流体的流量、压力等过程参数进行控制。 不夸张地说，现代工业现场中有管线的地方就有电动执行器的身影。 因此，工业现场过程控制需要电动执行器，电动执行器的选型也必须从现场工况出发！电动执行器选型的基础信息必须从实际工况中获得！ 只有这样，产品才能最好的为工业现场服务！ 电动执行器选型的基础信息 一.工况配置的阀门所需转矩或推力是多少？ 二.工况配置的阀门与电动执行器采用何种方式连接，连接尺寸是多少？ 三.工况要求阀门全行程（从开到关）动作所需的时间是多少？ 四.工况能够提供什么标准的动力电源？ 五.工况要求电动执行器达到什么样的防护标准？ 六.工况要求电动执行器采用什么方式控制？有哪些控制和保护的要求？ 七.工况或用户的其它要求？

一．工况配置的是什么形式的阀门？ （一）阀门的形式决定电动执行器输出的形式 1.闸阀、截止阀等由阀杆带动启闭件沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的推力型电动执行器。 2.球阀、蝶阀等启闭件绕垂直于通路的固定轴旋转的阀门一般选用部分回转输出的转矩型电动执行器。 3.调节阀等靠垂直推拉阀杆改变流体通道面积，以改变流体流量的阀门一般用直

行程输出的频繁调节型电动执行器。 （二）阀门的形式决定电动执行器输出的形式 1.闸阀、截止阀等启闭件由阀杆带动沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的电动执行器。 2.一般多回转和部分回转电动执行器输出转矩都不大于几千N.m。

工业机器人控制系统的组成教学内容

工业机器人控制系统 的组成

工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 2）Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

工业机器人控制系统分类 1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。 3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。 4、点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。 5、轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。 6、控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。 7、自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。 8、编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。

PEKOS阀门选型表

DC 77-02-01-PF Rev.3 I III IV V VI VII Class Ball Seats Stem packing Body seal 1 Body seal 2 Stem o-ring u - Standard B – Sampling valve 0 - F4/F5Special T - PTFE T - PTFE T - PTFE T – PTFE V - Viton ? (FKM)CF8M 1,4408CF81,4027 CA15AISI410LF2+ENP LF2+ENP 1,4027A105 LF2+ENP AISI410 WCC CA151,4408 1,4462A105 CF8M WCC F51LCC LF2 1,0619QT F51 CF8M 1,44081,44621,45391,4539904L 904L LCC CF8M LF2F511,44081,4462 NOTE 1 : * Carbon steel valves class 1500 and above will be assembled with bodies in A105 and ball in F51material. NOTE 2 : When both seats of a valve are not assembled with the same material, marking will be as follows: Fig. X/TGGNN where X – Body 2 (adapter) seat material; T-– Body seat material NOTE 3 : Heating jacket connection flanges will be marked as follows: DN, PN, heat number and material. NOTE 4 : In case various special prefixes have to be used in the same valve configuration, this order will be follow: special prefix column from top to bottom.Example : Reduced bore valve with security stem extension and heating jacket: Fig. FHRB NOTE 5 : Valves size DN32 or NPS 1 ?” and above will be С? marked according to 97/23/EC.// According to 94/9/EC Directive ATEX marking will be stamped in all sizes. NOTE 6: For 3 pieces design Full Trunnion mounting will correspond to Fig. GS or GKS 1,0619 3-1,0619LF2+ENP 4- 5- K - KALREZ ? (FFKM) Y – TF1750?VALVE FINAL MARKING V - VITON ? (FKM) N - NITRILE E - EPDM S - PTFE+ 25% CG G - GRAPHITE U – UHMWPE ? 0-Special 2 - F1 3 -CL-300 S - PTFE+ 25% CG X - PTFE + 50% SS. P - PEEK K - KEL′F ? (PCTFE) SERIES SPECIAL PREFIX II Body 2-Cast iron R - PTFE + 25% FG R - PTFE + 25% FG E - Standard stem extension F - Security stem extension Z – 2008 system C - Cavity filler 1 - CL-150 1-Cast iron S - PTFE+ 25% CG G - GRAPHITE U – UHMWPE ? Y – TF1750? N - NITRILE R - PTFE + 25% FG G - GRAPHITE V - VITON ? (FKM) E - EPDM K - KALREZ ? (FFKM) L-CHLOROPRENE I - SILICONE U - UHMWPE ? 7 - 4 ways D - DELRIN ? I - Inclined stem G - Guided ball N – DEVLON ? V L-CHLOROPRENE I - SILICONE Y – TF1750 ? C – S. steel + Cr Carbide K - KALREZ? (FFKM)6-CF8M 1,4408 90 – CL-900 K – 3 pieces U - Unidirectional 15 – CL-1500 * 25 – CL-2500 * O - Degreased S - Spring seat W - TUNGSTEN H -COLMONOY H - Heating jacket L - Locking device M – Metallic seat T - Simple stem extension W – Welded body V – VITON? (FKM) RB - Reduced bore 80- CL-800 1,0619QT 9-7- G - GRAPHITE 4 – CL-400 5 - Tank bottom 8 - 3 ways 9 – Wafer 6 - CL-600

STEP机器人操作安全手册

STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.

阀门型号含义

阀门型号表示含义 阀门型号通常应表示阀门类型、驱动方式、连接形式、结构特点、公称压力、密封面材料、阀体材料等要素。阀门型号的标准化对阀门的设计、选用、经销，提供了方便。当今阀门的类型和材料种类越来越多，阀门型号的编制也愈来愈复杂。我国虽然有阀门型号编制的统一标准，但逐渐不能适应阀门工业发展的需要。目前，阀门制造厂一般采用统一的编号方法；不能采用统一编号方法的，各生产厂可按自己的情况制订出编号方法。 拼音字母，按下表的规定。 二单元：传动方式 示； 对于气动或液动机构操作的阀门：常开式用6K、7K表示；常闭式用6B、7B表示； 防爆电动装置的阀门用9B表示。

三单元：连接型式 四单元：结构型式 阀门结构形式用阿拉伯数字表示，按下表规定。闸阀结构形式代号 截止阀、节流阀和柱塞阀结构形式代号 球阀结构形式代号

隔膜阀结构形式代号 旋塞阀结构形式代号 止回阀结构形式代号 安全阀结构形式代号

蒸汽疏水阀结构形式代号 排污阀结构形式代号 五单元：密封副材料 六单元：公称压力数值用阿拉伯数字直接表示，它是MPa的10倍

灰铸铁底压阀和钢制中压省略此项 举例：Z543H-16C 伞齿轮传动法兰连接平板闸阀，公称压力1.6MPa，阀体材料为碳钢 阀门的命名 阀门的名称按传动方式、连接形式、结构形式、衬里材料和类型命名。但下面内容在命名中均予省略： (1) 连接形式中：“法兰”。 (2) 结构形式中： a：闸阀的“明杆”、“弹性”、“刚性”和“单闸板”； b：截止阀和节流阀的“直通式”； c：球阀的“浮动”和“直通式”； d：蝶阀的“垂直板式”； e：隔膜阀的“屋脊式”； f：旋塞阀的“填料”和“直通式”； g：止回阀的“直通式”和“单瓣式”； h：安全阀的“不封闭”。 Z941H25C电动法兰闸阀DN300。Z941H/W/Y-16C/P电动闸阀型号选型： 阀门类型代号：Z表示闸阀； 连接方式代号：4表示法兰式； 结构形式代号：1表示楔式闸板； 密封面材料代号：W表示阀体直接加工、H表示不锈钢； 阀体压力代号：16表示压力十六公斤； 阀体材质代号：C表示碳钢、P表示304不锈钢。 电动闸阀相关型号： Z941H-16C、Z941W-16P、Z941H-25C、Z941W-25P、Z941H-40C、Z941W-40P、Z941H-64C Z941H/W/Y-16C/P电动闸阀用途范围：

详细解析工业机器人控制系统

详细解析工业机器人控制系统 什么是机器人控制系统 如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统。 机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。 所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。 机器人的运动控制系统包含哪些方面？ 执行机构----伺服电机或步进电机； 驱动机构----伺服或者步进驱动器； 控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制； 控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。 机器人控制系统的基本功能 1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）； 2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）； 3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）； 4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

工业机器人控制系统的基本原理

工业机器人控制系统的 基本原理 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。 一、控制系统基本原理及分类 工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事： 示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。 计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个

策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。 伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高 速、高精度运动，去完成指定的作业。 反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。 图1 机器人控制基本原理图 控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 （1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主 要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。

在暖通空调水系统里电动调节阀的选型

在暖通空调水系统里电动调节阀的选型 摘要：电动调节阀在中央空调和集中供热系统里是一个非常重要的控制部件， 但只有根据换热设备的特性进行正确的选型才能发挥作用。 关键词：电动调节阀阀权度自动调节 引言 随着中国城市化进程的不断发展，城市里商业和民用建筑不断增多，为了创 造良好的工作和居住环境，在我国的大部分地区，中央空调系统在上述建筑中得 到了广泛的安装和应用，在北方地区冬季还有集中供热系统。在上述系统里电动 调节阀得到了广泛的应用。设计院的暖通设计师在方案设计过程中对电动调节阀 的选型并不十分了解，尤其是面对大量的国内和国外产品手册，各厂家介绍的选 型方式不尽相同，国内阀门和国外阀门标注的技术参数也有差别，导致设计师在 阀门选型过程中产生困惑，阀门的选择到底是根据什么技术参数和指标来进行， 不同的设计师有不同的理解，大多数的情况下设计师都是根据中央空调和集中供 热系统里管径的大小来确定电动调节阀的大小，最后造成在实际运行过程中电动 调节阀没有起到良好的自动调节作用，造成房间温湿度或水温等参数波动过大、 运行能耗增加、电动调节阀的损坏等等一些现象。 针对上述情况，为了保证在中央空调和集中供热水系统里电动调节阀能够在 最佳工况下工作，保证控制对象的精度，笔者在此总结了电动调节阀的选型方法，因为电动二通调节阀的使用数量远大于电动三通调节阀，故本文中只讲述电动二 通调节阀的选型，并且着重论述阀门口径的确定和调节特性选择的这两个最重要 的选型因素。 1 确定阀门口径 1.1 阀门流通能力 阀门流通能力，也叫流量系数，用Kv表示，表示阀两端的压差为1bar，流 体密度ρ=1g/cm3时，流经阀门的流量，单位是m3/h。而Kvs表示阀门处于全开 状态时阀门的流通能力，公式表示如下： 式中，Q--通过阀门的流量，m3/h； △P--通过阀门的压降，bar。 1.2 阀门的理想流量特性 阀门的流量特性反映的是阀门的相对流量（Q/Qmax）与相对行程（l/lmax） 之间的关系，即 Q/Qmax=?（l/lmax） 式中，Q--调节阀在某一开度时的流量； Qmax--调节阀在全开时的流量； l--调节阀在某一开度时阀芯的行程； lmax--调节阀在全开状态时阀芯的行程。 当阀两端的压差固定不变时（ΔP＝const），所得到的流量特性，称为理想流量特性。 下图就是理想流量特性曲线： 其中，1--快开型：行程较小时，流量就比较大，阀的有效行程＜d/4； 2--直线型：单位行程变化引起的流量变化相等；

工业机器人控制系统的基本原理

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。 一、控制系统基本原理及分类 工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。 计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策

略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制 的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采 集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、 高精度运动，去完成指定的作业。 反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机， 使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决 策。 图1 机器人控制基本原理图 控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 （1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主 要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。

给排水阀门类型及选用(新)

给排水阀门类型及选用 一、阀门在使用中经常存在的问题 1.锈蚀严重：开启困难、打不开、关不严。 2.密封不严：漏水严重。 3.材料质量差：强度低且易生锈，开启时阀柄轮破裂，阀杆被扭断， 阀体出现裂纹。 二、阀门的分类 1.阀门的种类很多，详见《阀门术语》GB/T21465-2008。在建筑给 排水工程中常用的阀门按阀体结构形式与功能可分为：截止阀、闸阀、蝶阀、球阀、旋塞阀、止回阀、减压阀、水力控制阀、安全阀、排气阀、疏水阀、电磁阀等。按照驱动动力分为：手动、电动、液动、气动等；按照工程压力分高压（PN100～PN1000,不含PN100）、中压（PN16～PN100,不含PN16）、低压（≤PN16）、超高压阀门（≥PN1000）4类；按温度分：高温（t﹥425℃）、中温（120℃≤t≤425℃）、常温（-29℃＜t＜120℃）、低温（-100℃≤t≤-29℃）、超低温（t＜-100℃）阀门。建筑给排水工程中常用的大都为低压常温或中压常温阀门，以手动为主。按材质分类：铸铁阀门、铸钢阀门、铜阀门、不锈钢阀门、塑料阀门、复合材料（衬塑、衬胶、合金、搪瓷等）

阀门。 三、阀门的选用及阀门型号的含义 2013年3月份北京土建学会建筑给排水分会举办的技术交流会上，由中国建筑设计研究院杨世兴老前辈主讲的《关于建筑给水系统阀门选用的意见》的相关资料供大家参考。《建筑给排水设计手册》上册P27页有关阀门的选用要求也比较合理： 阀门型号的含义详见《阀门型号编制方法》JB/T308-2004 及《建筑给排水设计手册》下册P306页。阀门型号组成部分及编制顺序：阀门类型、驱动方式、连接方式、结构方式、密封面材料或衬里材料类型、压力代号、阀体材料。安全阀、减压阀、疏水阀、手轮直接连接阀杆操作结构形式的阀门，驱动方式代号省略。气动或液动阀门：常开式6K、7K表示；常闭式6B、7B表示。防爆电动装置的阀门用9B表示。 阀门密封副材料均为阀门的本体材料时，密封面材料代号用“W“表示。当密封副的密封面材料不同时，以硬度低的材料表示。 公称压力≤1.6MPa的灰铸铁阀门的阀体材料代号省略；公称压力≥

机器人操作及维护手册

. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍

. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护

执行器选型方法

一、电动执行机构产品的选用 电动执行机构，又名电动执行器，电动头。在管道工程中，当所选阀门确定之后，选配电动执行机构是确保电动阀门安全正常工作的保证条件之一。如果电动执行机构选择不当，不仅会影响使用，而且还会带来严重的不良后果和经济损失。通常可从下述几个方面来考虑选配电动执行机构： ●工作环境 DCL系列电动执行机构适用于下列比较典型的工作环境。 a、户外露天安装，有风、砂、雨、雪、霜、阳光、昼夜温差大、粉尘等环境。当然，户内安装使用则更能适用。 b、湿热带、干热带地区环境。环境温度-30℃～60℃。 c、盐雾、霉菌、潮湿的工作环境，如船坞码头、远洋或内河船舶等。 d、含有腐蚀性气体的工作环境，如化工厂等。 e、具有剧烈振动的场合，如蒸汽管道、船舶等。 ●控制要求 DCL系列电动执行机构提供了八种比较典型的控制回路（详见产品中心），可根据管道工程系统的需要选取合适的控制回路。如有特殊需要，需在订货时特殊说明。 ●输出力矩 因阀门种类繁多，即使同种规格型号的阀门，由于生产厂家制造水平、结构形式、材质选取等的不同，其扭矩值各有不同。所以当阀门选定后，应与制造厂家确认阀门开启、关闭的最大力矩值。

在实际使用当中，往往因为系统的压力波动、介质类型、现场环境、工作特性等因素，导致阀门开启或关闭扭矩有很大变化。为确保执行机构稳定可靠工作，必须在选型上留有适当余量。建议在选型时留有1.1-1.3倍的余量系数，即：余量系数=执行机构输出扭矩/阀门带压测试扭矩>1.1-1.3倍。 注：电动执行机构的输出力矩有两个： 启动力矩：根据JB/T8219标准要求，启动力矩为电动执行机构在-15％额定电压下静态启动的力矩值。通常将启动力矩作为执行机构的铭牌力矩，以确保执行机构在极限情况下能顺利驱动阀门。 最大力矩：是指执行机构在额定电压下动态工作被堵转时所能产生的最大力矩值。最大力矩实际上反映的是执行机构在工作过程中的短时过载能力。 DCL系列电动执行机构的铭牌力矩即为-15％额定电压下的静态启动力矩值，最大力矩为启动力矩的1.3～1.8倍。 电动执行器选型考虑要点 一、根据阀门类型选择电动执行器 阀门的种类相当多，工作原理也不太一样，一般以转动阀板角度、升降阀板等方式来实现启闭控制，当与电动执行器配套时首先应根据阀门的类型选择电动执行器。 1．角行程电动执行器（转角<360度） 电动执行器输出轴的转动小于一周，即小于360度，通常为90度就实现阀门的启闭过程控制。此类电动执行器根据安装接口方式的不同又分为直连式、底座曲柄式两种。