伺服基础知识及简单应用

伺服基础知识

1，伺服驱动器制动电阻选择的问题？ 答：制动电阻的问题，这是个大问题。当然从工程的角度来讲，因为有些东西无法准确的计算，为安全起见，对于频繁启动停止，频繁正反转的场合，可以简单的用能量守恒原理来进行计算。而对于制动电阻的阻值选择的一般规律是制动电阻的阻值不能够太大，也不能够太小，而是有一个范围的。如果阻值太大的话，简单点说，假如是无穷大的话，相当于制动电阻断开，制动电阻不起制动的作用，伺服驱动器还是会报警过电压；如果阻值太小的话，则制动的时候通过该电阻的电流就将非常大，流过制动功率管的电流也会非常大，会将制动功率管烧毁，而制动功率管的额定电流一般是等同于驱动管的，所以制动电阻的最小值是不应当低于710/伺服驱动器的额定电流的（假定伺服驱动器是三相380V电压输入）。另外制动电阻分为两种：铝合金制动电阻和波纹制动电阻。当然网上资料说两种制动电阻各有优劣，但是我想对于一般的工程应用应该是都可以的。另外对于变频器的制动电阻的选择原理上与伺服驱动器是相似的。 2，为什么伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用手不能转动？ 答：以伺服驱动器处于位置控制方式为例。运用自动控制的基本原理就可以进行解释。因为伺服驱动器加上使能后，整个闭环系

统就开始工作了，但这个时候伺服系统的给定却为零，假定伺服驱动器处于位置控制方式的话，那么位置脉冲指令给定则为零，如果用手去转动电机轴的话，相当于外部扰动而产生了一个小的位置反馈，因为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生了一个负的位置偏差值，然后该偏差值与伺服系统的位置环增益的乘积就形成了速度指令给定信号，然后速度指令给定信号与内部的电流环输出了力矩，这个力矩就带动电机运转试图来消除这个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴的时候就感觉转动不了。 3，伺服驱动器电子齿轮比的设置的问题？ 答：这里首先要区分伺服的控制方式，当然这里假定伺服是以接受脉冲的方式来控制的（伺服如果以总线的方式来控制的话，伺服驱动器就不用设置电子齿轮比了，但是在上位系统中却会有另外一个东西需要设置，这个东西就是脉冲当量，本质上和伺服驱动器的电子齿轮比是一回事），然后还有伺服是位置控制方式还是速度控制方式或力矩控制方式的问题，如果伺服是速度控制方式或力矩控制方式的话，显然电子齿轮比的设置就失去了意义。也就是说电子齿轮比的设置仅在位置控制方式的时候才有效。还有个问题就是伺服是作为直线轴还是作为旋转轴来使用。对于绣花机来说，X轴，Y轴，M轴，SP轴都是直线轴，因为大豪上位认为是1000个脉冲为一转，所以对于这些轴的电子齿轮比的

第6章因特网基础与简单应用

第6章因特网基础与简单应用 §1 计算机网络基本概念 1.1计算机网络P265 需要把握的两点： 计算机网络提供资源共享的功能； 组成计算机网络的计算机设备是分布在不同地理位置的多台独立的“自治计算机”。 1.2 数据通信 P266 下面介绍几个常用术语。 1．信道 是信息传输的媒介，可分为有线信道(双绞线、同轴电缆、光缆等)和无线信道(地波传输、短波、超短波、人造卫星中继等)。 2．数字信号和模拟信号 3．调制与解调 普通电话线适用于传递模拟信号，但计算机产生的是离散脉冲表示的数字信号，要利用电话交换网实现计算机的数字脉冲信号的传输，就需要进行数字信号与模拟信号之间相互转换。

调制解调器modem：将调制和解调两种功能结合在一起的设备。 4．带宽与传输速率 5．误码率 指二进制比特在数据传输系统中被传错的概率，是通信系统的可靠性指标。在计算机网络系统中，一般要求误码率低于10-6（百万分之一）。 1.3 计算机网络的形成与分类 P267- 计算机网络的分类标准有很多，根据网络覆盖的地理范围和规模分类是最普遍采用的分类方法。

1.4网络拓朴结构P268 是将构成网络的结点和连接结点的线路抽象成点和线，用几何关系表示网络结构。如图6-1所示5种： 1.5 网络硬件P269

计算机网络系统由网络硬件和网络软件两部分组成。 常见网络硬件设备： 1.6 网络软件P270 网络软件都是高度结构化的。为了降低网络设计的复杂性，网络都划分层次，每一层都在其下层的基础上，每一层都向上一层提供特定的服务，通过网络软件—协议实现。 TCP/IP协议是当前最流行的商业化协议，4层。 TCP/IP参考模型(4层)，见图6-2所示：

伺服电动机基本知识讲解

伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。伺服电动机有直流和交流之分。 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

图1 交流伺服电动机原理图 图2 空心杯形转子伺服电动机结构 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的

转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 图3 伺服电动机的转矩特性 2、运行范围较宽 如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。 3、无自转现象

什么是伺服电机,伺服电机知识汇总

什么是伺服电机，伺服电机知识汇总 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。 直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E ／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua 或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时

间响应。 直流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。 缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜） 交流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控

因特网应用基础教案

第二章因特网应用基础 【教学内容】 1、因特网协议体系 2、IP地址 【教学目标及要求】 1、学会描述因特网协议体系的基本概念、功能和思想。 2、认识IP地址，及其IP地址格式和作用。 3、简单了解子网与子网掩码的用途。 4、知道IPv6产生的原因。 【课时安排】1课时 【教学重点及难点】 ●重点： 1、IP地址的格式与分类 2、TCP/IP协议 ●难点： 对IP地址分类的理解 【教学方法与手段】 讲授法 【教学过程】 一、引入 因特网（Iternet）又称国际互联网，请大家阅读课本P16正数第2行到第6行的“1995年10月24日，美国……各种服务。”思考以下问题： 1、“全球唯一地址”是什么意思？ 2、“TCP/IP协议”是怎么回事？ 二、新课教授 （一）因特网协议体系 因特网使用着一组协议（如图所示），其中TCP/IP协议是最核心的两个协议，因为因特网的应用层协议都要用到TCP/IP协议提供的功能，所以TCP/IP协议被称作是英特网协议。 TCP/IP协议模型与OSI参考模型对比

1、应用层协议 我们平时上网是所使用的服务都是依靠应用层协议实现的。 常见的应用层协议： 虚拟终端协议(VTP)、简单邮件传输协议(SMTP )、文件传输协议(FTP)、超文本传输协议(HTTP)、域名解析协议(DNS)和流媒体协议等。 2、传输控制协议（TCP）：面向连接的协议 （1）功能： 负责控制应用层所在的两台计算机之间的数据传输，保证数据可靠、无差错地传输。 （2）工作方式： TCP把原始数据分割成组，在接受数据的计算机上重组原始数据，并进行检查分组数据是否安全到达、存在差错，则请求重发。 （3）通信分三个阶段完成： 建立连接→数据传输→拆除连接 （4）UDP协议(用户数据包协议)，英文：User Datagram Protocol 功能：无连接的协议，接受方收到报文后不应答，减少传输信息量。 3、网际协议IP(Internet Protocol) 1、功能： 路由选择 描述：为每个分组选择最佳路径并把分组送到目的地。采用“尽力 服务”策略，不保证分组传输的正确性和可靠性(可靠性由上一层负 责)，不采用应答、不使用校验码。 2、工作方式： 把TCP层交付要传的信息加上报头，封装成IP分组（报头中有两 个重要的字段源IP地址和目的IP地址。）。 3、IP协议版本： 现在使用最多的是1981年9月颁布的，是第四版，简称为IPV4 [本节引入过渡]考试管理中常用学生考号来管理学生成绩，生活中经常用身份证来区分每个人，那么在因特网上是如何区分联网的每台计算机呢？ （二）IP地址 1、为什么叫IP地址？IP地址的作用是什么？（请阅读P18） 作用：在网络中唯一标识计算机与网络的一个连接。 2、地址格式： 通用格式XXX．XXX．XXX 由八位二进制数组成 根据IP协议规定，IP地址是由32位二进制数组成，而且在Internet 范围内是唯一的。例如，某台联在因特网上的计算机的IP地址为： 11010010 01001001 10001100 00000010 很明显，这些数字对于人来说不太好记忆。人们为了方便记忆，就将组

伺服电机的基本结构和工作原理

伺服电机的基本结构和工作原理 交流伺服电机通常都是单相异步电动机，有鼠笼形转子和杯形转子两种结构形式。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。固定和保护定子的机座一般用硬铝或不锈钢制成。笼型转子交流伺服电机的转子和普通三相笼式电机相同。杯形转子交流伺服电机的结构如图3-12由外定子4，杯形转子3和内定子5三部分组成。它的外定子和笼型转子交流伺服电机相同，转子则由非磁性导电材料（如铜或铝）制成空心杯形状，杯子底部固定在转轴7上。空心杯的壁很薄（小于0.5mm），因此转动惯量很小。内定子由硅钢片叠压而成，固定在一个端盖1、8上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。电机工作时，内﹑外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转动。对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放在内、外定子铁心的槽内。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上 的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应

能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也 方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺

伺服系统介绍.doc

一、相关概念 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进，工业机器人用的较多的是交流。 机器人用伺服电机

二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有不可替代的作用。 视觉系统由图像获取和视觉处理两部分组成,图像的获取是利用相机模型将三维空间投影到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用获取的图像信息得到视觉反馈的过程。基本的相机模型主要包括针孔模型和球面投影模型,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反馈主要有基于位置、图像特征和多视图几何的方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了控制器的设计，但是一般需要已知目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像特征的视觉反馈构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，研究较为成熟，但是容易受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋转变化时的重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基于全局图像特征的视觉反馈方法，利用更多的图像信息对任务进行描述，从而增强视觉系统的鲁棒性，但是模型较为复杂，控制器的设计较为困难，且可能陷入局部极小点。目前针对这一类系统的控制器设计的研究还比较少,一般利用局部线性化模型进行控制,只能保证局部的稳定性。多视图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于基于图像特征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。常用的多视图几何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统控制技术 现代的机器人伺服系统多采用交流伺服驱动系统，而且正在逐渐向数字化方向转变。数字控制技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字控制器，把功能更加强大的控制器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人交流伺服系统中，可以实现更好的控制性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种方便用户开发的微控制器与数字信号处理器件大量涌现市场，为各种先进的智能控制算法在控制系统中的应用提供了可能。如今，各种新型的伺服控制策略大量涌现，大有与传统控制策略一较高低的趋势下面简单介绍几种： 1）矢量控制矢量控制技术的提出，为交流伺服驱动系统的快速进步提供了理论支持。矢量控制技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐标变换分解为直轴电流和交轴电流分量，且使两电流分量相互正交，同时对交直轴电流分量的

微型伺服电机基本知识

微型伺服电机基本知识（附录） 微型的伺服电机在无线电业余爱好者的航模活动 中使用已有很长一段历史，而且应用最为广泛，国内亦称之为“舵机”，含义为：“掌舵人操纵的机器”。舵机是一种位置伺服的驱动器。它是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。标准的舵机有3条导线：电源线（红）、地线（黑或灰）、控制线（白或橙黄）。控 制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号（PWM），方波脉冲信号的周期为20ms（即频率为50 Hz)，当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比，也就是利用占空比的变化来改变舵机的位置。可见，其主要用作运动方向的控制部件。因此，机器人模型中也常用到它作为可控的运动关节，这些活动关节在机械原理中常称它为自由度。 以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系为：0.5ms--------------≈0度；

0.9ms-------------≈45度； 1.5ms-------------≈90度； 2.1ms------------≈135度； 2.5ms------------≈180度； 相关资料地址： https://www.wendangku.net/doc/203485286.html,/conan803/blog/item/2435c0fd02127c4ed7887d7d.html https://www.wendangku.net/doc/203485286.html,/question/111534191.html https://www.wendangku.net/doc/203485286.html,/zhidao/answer.aspx?id=108091132

北邮Internet基础与应用综合练习题

“Internet基础与应用”综合练习题 一、填空题 1. 计算机网络是计算机技术与_______技术相结合的产物，它的最主要目的在于提供不同计算机和用户之间的_________。 2. 计算机网络要完成两大基本功能是____________和___________。 3. 计算机网络主要由四部分组成，分别是__________、_____________、________________以及________________。 4. Internet的国际管理者是______________，Internet的中国管理者是________________。 5. 网络协议由3个要素组成，分别是_______、__________和__________。 6. Internet通信的基础协议是___________协议，其对应于OSI参考模型的传输层协议是______协议，对应于OSI参考模型的网络层协议是_________协议。 7. 域名服务器是一个安装有__________处理软件的主机，它的功能是________________。 8. 当前，Internet面临着各种安全威胁，其中最主要的威胁包括：_______、_________、_______和___________。 9. WWW服务的核心技术主要包括__________________与__________________。 10. 搜索引擎通常包括三个组成部分，分别是__________、__________和_________。 11. 电子邮件服务器通常有两种类型，分别是__________和_________。 12. FTP客户端程序主要有三种类型，分别是__________、__________和_________。 13. FTP服务是一种有_____、有_____的文件传输系统，采用FTP协议实现文件的上载或下载。 14. 远程登录服务是指用户使用________命令，使本地计算机暂时成为远程计算机的一个________的过程。 15. 网络新闻组是利用Internet进行专题讨论的国际论坛，目前Internet中规模最大的网络新闻组是_______。 16. 早期的BBS服务是一种基于__________的服务，当时在公告栏中只能够提供______信息。 17. P2P(Peer-to-Peer)是一种在客户机之间以______方式，通过__________来达到共享计算机资源与服务的工作模式。 18. 常见的Internet接入方式主要有_______、_________、_______、_________和___________。 19. 目前，无线上网应用最常见有_________方式和________方式。 20. 在Internet上对文件的定位与访问是通过______进行的,有时也把它叫做_______。 21. 目前通过浏览器得到信息通常有三种方式，其一是_____________，其二是__________，其三是_____________。 22. 搜索引擎是一种能够为用户提供检索功能的工具，它通过对Internet上的信息进行_______、_________、_______、_______、_________和_________，为用户提供检索服务。 23. 在电子邮件系统中，电子邮箱的固定格式为_________________。 24. 不同于传统邮件服务的SMTP与POP3协议，WWW邮件服务使用_______协议收发电子邮件。 25. 目前,从Internet上下载文件的方法主要有三种，分别是_______、_________和_________。 26. BT站点是指提供BT文件共享的网站，其中列出的是共享文件的________文件，这种文件通常称为__________。 27. 即时通信(Instant Messaging，IM)通常是指应用在计算机网络平台上，能够实现用户间即

《互联网基础与应用》综合练习题及答案

“互联网基础与应用”综合练习题参考答案 一、填空题 1.Internet是由世界范围内数量众多的_计算机网络_互连而成的全球性的、开放的网络。 2.Internet由以下几部分组成：通信线路、路由器、主机和_信息资源_。 3.Internet的基本工作模式采用_客户机/服务器__的模式。 4.Internet的国际管理者是_因特网协会（Internet Society，ISOC）_，Internet的中国管理 者是_中国互联网络信息中心（China Internet Network Information Center，简称CNNIC）_。 5.网络协议由3个要素组成，分别是_语法_、_语义_和_时序_。 6.TCP/IP网络的层次结构模型分为四层，分别是_网络接口层_、_网络层_、_传输层_和_ 应用层_。 7.Internet通信的基础协议是_TCP/IP_协议，其对应于OSI参考模型的传输层协议是_传输 控制协议（Transmission Control Protocol，TCP）_协议，对应于OSI参考模型的网络层协议是_网际协议（Internet Protocol，IP）_协议。 8.域名服务器是一个安装有_域名解析_处理软件的主机，它的功能是_将主机域名映射成 主机的IP地址_。 9.当前，Internet面临着各种安全威胁，其中最主要的威胁包括：网络攻击、计算机病毒、 垃圾邮件和灰色软件。 10.WWW的核心部分是由三个标准构成的，分别是：统一资源定位符（URL）、超文本传送 协议（HTTP）和超文本标记语言（HTML）。 11.搜索引擎通常包括三个组成部分，分别是_ Web蜘蛛、数据库和搜索工具_。 12.电子邮件服务器通常有两种类型，分别是_“发送邮件服务器”（SMTP服务器）和“接 收邮件服务器”（POP3服务器或IMAP服务器）_。 13.FTP客户程序主要有三种类型，分别是_ FTP命令行程序、WWW浏览器和FTP客户端程 序_。 14.FTP服务是一种有_状态_、有_连接_的文件传输系统，采用FTP协议实现文件的上载或 下载。 15.远程登录服务是指用户使用_Telnet_命令，使本地计算机暂时成为远程计算机的一个_仿 真终端_的过程。 16.网络新闻组是利用Internet进行专题讨论的国际论坛，目前Internet中规模最大的网络 新闻组是Usenet_。 17.早期的BBS服务是一种基于Telnet的服务，当时在公告栏中只能够提供_文本_信息。 18.P2P(Peer-to-Peer)是一种在客户机之间以_对等_方式，通过_直接交换信息_来达到共享计 算机资源与服务的工作模式。 19.为用户提供Internet接入服务的公司通常称为Internet服务提供商(Internet Service Provider, ISP)_。 20.常见的Internet接入方式主要有_电话拨号接入、xDSL接入、局域网接入、DDN专线接 入和无线接入_。 21.目前，无线上网应用最常见接入方式有WLAN方式和_移动通信网方式。 22.在Internet上对文件的定位与访问是通过_URL_进行的,有时也把它叫做_网址_。 23.目前通过浏览器得到信息通常有三种方式，其一是直接向浏览器输入一个关心的网址 (URL)，其二是_登录到某个知名门户网站_，其三是_登录到某个搜索引擎网站_。 24.统一资源定位符的标准格式是：协议类型://服务器地址（必要时需加上端口号）/路径/

伺服电机基本知识范文

伺服电机 中文名称：伺服电机 英文名称：servo motor 定义：转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压所属学科：航空科技(一级学科) ；航空机电系统(二级学科) 伺服电机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象 一：伺服电机工作原理 1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 4．什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 5．交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

测试题七Internet基础及应用选择题汇总

测试题七 Internet基础及应用选择题 1. 目前世界上最大的计算机网络是。 A）Intranet B）Internet C）Extranet D）Ethernet 2. 个人用户接入Internet要首先连接到。 A）ICP B）TCP C）ISP D）P2P 3. Internet的前身是。 A）ARPANET B）NSFNET C）CERNET D）INTRANET 4. 以下对IP地址的说法不正确的是。 A）IP地址的主要功能是为了相互区分 B）Internet中计算机的IP地址不可以重复 C）IP地址是可以自己任意指定 D）IP地址采用了二进制 5. Internet上使用的客户机/服务器(Client/Server)模式中，是提出服务请求的主机，而是提供服务的主机。

A）PC机/小型机 B）用户机/客户机 C）客户机/服务器 D）小型机/服务器 6. 下列说法不正确的是。 A）IP协议只负责数据的传输，它尽可能传输更多的数据包B）TCP协议负责数据在主机之间正确可靠的传输 C）TCP/IP协议所采用的通信方式是分组交换 D）多台计算机设置同一个IP地址连接到Internet 7. 接入Internet的计算机都必须遵守协议。 A）CPI/IP B）TCP/IP C）PIC/TP C）PCT/IP 8. 在IPv4协议中，IP地址由位二进制数组成。 A）32 B）210 29 C）64 D）128 9. 在IPv6协议中，IP地址由位二进制数组成。

A）32 B）210 C）64 D）128 10. 下面的IP地址中属于C类地址的是。 A）61.6.151.11 B）128.67.205.71 C）202.203.208.35 D）255.255.255.192 11. 子网掩码是由位的二制数组成，它的作用是识别子网划分以后的网络地址 和主机地址。 A）8 B）16 C）24 D）32 12. Internet中的主机之间进行通信时，利用子网掩码和IP地址进行运算就可 以得到主机的网络地址。 A）与 B）或 C）非 D）加 13. Internet上计算机的域名由多个域构成，域间用分隔。

伺服系统基础知识资料

交流永磁同步伺服驱动系统 一、伺服系统简介 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。 交流永磁同步伺服驱动系统（以下简称伺服系统），是基于国外高端伺服技术开发出适合于国内环境的伺服驱动系统，具有性能优异、可靠性强，广泛应用于数控机床、织袜机械、纺织机械、绣花机、雕刻机械等领域，在这些要求高精度高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（PMSM）的伺服系统具有明显的优势。其中，PMSM具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高。交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。伺服系统调速范围一般的在1:5000～1:10000；定位精度一般都要达到±1个脉冲；稳速精度，尤其是低速下的稳速精度，比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位滞后不超过90°或者幅值不小于50％。应用在特定要求高的一些场合，目前国内主流产品的频率在200～500Hz。运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。 二、伺服系统的组成 伺服系统的组成 1.上位机 上位机通过控制端口发送指令（模拟指令或脉冲指令）给驱动器。驱动器跟随外部指令来执行，同时驱动器反馈信号给上位机。 2.驱动器

永磁同步电机基础知识

(一) PMSM 的数学模型 交流电机是一个非线性、强耦合的多变量系统。永磁同步电机的三相绕组分布在定子上，永磁体安装在转子上。在永磁同步电机运行过程中，定子与转子始终处于相对运动状态，永磁体与绕组，绕组与绕组之间相互影响，电磁关系十分复杂，再加上磁路饱和等非线性因素，要建立永磁同步电机精确的数学模型是很困难的。为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设： 1) 忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的； 2) 不考虑涡流和磁滞损耗； 3) 当定子绕组加上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略气隙中的高次谐波； 4) 驱动开关管和续流二极管为理想元件； 5) 忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。 永磁同步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和机械运动方程组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下： (l)电机在两相旋转坐标系中的电压方程如下式所示: d d s d d c q q q s q q c d di u R i L dt di u R i L dt ωψωψ?=+-????=++?? 其中，Rs 为定子电阻；ud 、uq 分别为d 、q 轴上的两相电压；id 、iq 分别为d 、q 轴上对应的两相电流；Ld 、Lq 分别为直轴电感和交轴电感；ωc 为电角速度；ψd 、ψq 分别为直轴磁链和交轴磁链。 若要获得三相静止坐标系下的电压方程，则需做两相同步旋转坐标系到三相静止坐标系的变换，如下式所示。 cos sin 22cos()sin()3322cos()sin()33a d b q c u u u u u θθθπθπθπθπ?? ?-????? ??=--- ? ???? ???? ?+-+? ? (2)d/q 轴磁链方程： d d d f q q q L i L i ψψψ=+???=?? 其中，ψf 为永磁体产生的磁链，为常数，0f r e ωψ=，而c r p ωω=是机械角速度，p 为同步电机的极对数，ωc 为电角速度，e0为空载反电动势，其值为每项 倍。

PLC控制伺服电机

第1章PLC 基础知识 1.1 PLC简介 1.1.1 PLC的定义 PLC(Programmable Logic Co ntroller)是一种以计算机(微处理器)为核心的通用工业控 制装置,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统。目前已经广泛地'应用于工业生产的各个领域。早期的可编程序控制器只能用于开关量的逻辑控制，被称为可编程序逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PC。现代可编程序控制器采用微处理(Microprocessor)作为中央处理单元，其功能大大增强，它不仅具有逻辑控制功能，还具有算术运算、模拟量处理和通信联网等功能。PLC的高可靠性到目前为止没有任 何一种工业控制设备可以达到，PLC 对环境的要求较低，与其它装置的外部连线和电平转换极少，可直接接各种不同类型的接触器或电磁阀等。 这样看来，PC这一名称已经不能准确反映它的特性，于是，人们将其称为可编程序控 制器(Programmable Controller)，简称PLC。但是近年来个人计算机(Personal Compute) 也简称PLC，为了避免混淆，可编程序控制器常被称为PLC。 1.1.2 PLC的产生和发展 在PLC 出现之前，机械控制及工业生产控制是用工业继电器实现的。在一个复杂的控制系统中，可能要使用成千上百个各式各样的继电器，接线、安装的工作量很大。如果控制工艺及要求发生变化，控制柜内的元件和接线也需要作相应的改动，但是这种改造往往费用高、工期长。在一个复杂的继电器控制系统中，如果有一个继电器损坏、甚至某一个继电器的某一点接触点不良，都会导致整个系统工作不正常，由于元件多、线路复杂，查找和排除故障往往很困难。继电器控制的这些固有缺点，各日新月异的工业生产带来了不可逾越的障碍。由此，人们产生了一种寻求新型控制装置的想法。 1968 年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司( GM 公司)为了适应汽车型号不断翻新的要求，提出如下设想：能否把计算机功能完备、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，做成一种通用控制装置，并把计算机的编程方法合成程序输入方式加以简化，用面向过程、面向问题的“自然语言”编程，使得不熟悉计算机的人也可以方便使用。这样，使用人员不必在编程上花费大量的精力，而是集中力量去考虑如何发挥该装置的功能和作用。这一设想提出之后，美国数字设备公司 (DEC公司)首先响应，于1969年研制出了世界上第一台PLC。此后，这项新技术就迅速发展起来。 PLC 的发展过程大致如下： 第一代：从第一台可编程序控制器诞生到70 年代初期。其特点是：CPU 有中小型规模集成电路组成，存储器为磁芯存储器；功能简单，主要能完成条件、定时、计数控制；机种单一，没有形成系列；可靠性略高于继电接触器系统；没有成型的编程语言。 第二代：70 年代初期到70 年代末期。其特点是：CPU 采用微处理器，存储器采用EPROM，使PLC的技术得到了较大的发展：PLC具有了逻辑运算、定时、计数、数值计算、数据处理、计算机接口和模拟量控制等功能：软件上开发出自诊断程序，可靠性进一步提高；系统开始向标准化、系统化发展；结构上

变频器伺服驱动器基础知识

变频器伺服驱动器基础知识 变频器，也叫变频驱动器，通常主要是控制电机的速度或转矩输出。 如今大多数变频器使用脉宽调制或PWM来产生可变的输出电压，电流和频率。在此，二极管桥式整流器从电源获取交流电（ac）电力并提供中间直流（dc）电路电压。在中间直流电路中，直流电压通过一个低通滤波器。然后，控制变频器逆变器中的六个高速电子开关，以产生具有各种宽度的直流母线电压高度的短脉冲。 通过改变脉冲宽度，转换器创建一个输出波形，其平均值是一个正弦电压和电流波形，频率可以改变。这是用来控制电机速度，转矩或位置的可变输出。 pwm变频器 在中间直流电路中，直流电压通过一个低通滤波器。 用于现代转换器，主要是因为它比较高效。输出开关是开或关，不运行在任何中间状态，不能在任何可能增加功耗和能量损失的中间状态下工作。 变频器驱动的电动机有时装有位置反馈装置。在这些情况下，反馈装置可以在低速下提高电机精度，动态响应和扭矩产量。 变频器与伺服驱动器有什么不同？ 变频器通常控制速度或扭矩。相反，伺服驱动器通常用于控制电机的位置。 变频器pwm波形 输出开关是开或关，通过改变脉冲的宽度，转换器产生一个输出波形，该波形的平均值是正弦电压和电流波形，其频率可以变化。正是这种可变输出用于控制电机速度、转矩或位置。

在某些变频器应用中，对电机效率的要求越来越高 - 所以变频器越来越多地控制永磁电机。其次，新型变频器的性能更好，与伺服驱动器相媲美。最后。基于以太网的网络的出现改善了所有类型的控制，包括运动和驱动控制。 变频器和伺服驱动器具有以下特点：连接到任一种变频器的电机将变频器提供的电能转换为旋转或直线运动。电机输出可以连接到任何数量的执行器或机械机器上进行工作。 装配，网络处理，加工和包装行业的机器都使用变频器类型来协调工作轴，并最终将材料转换为日常产品。 变频器如何与其他元件通信？ 大多数现代变频器通过通信网络与控制系统中的其他部件连接，从而提高诊断和机器控制。 此外，大多数变频器制造商今天正从专有网络转向开放式网络，用于伺服驱动器和变频器。例如，以太网/ IP可以连接工厂的所有设备、过程和信息（用一个网络结构）来提供实时信息和控制。 事实上，基于以太网的网络比以往任何时候都允许更多的信息从变频器和其他智能机器组件流向机器控制，并最终进入工厂级控制系统。更好地集成伺服驱动器，变频器和控制，也使配置和诊断更容易。 新的变频器与过去的设计有什么不同？ 模块化（带有分布式控制）的机器越来越普遍，因为它们使设计更加可靠和可重用。 在这里，变频器（以及伺服驱动器）直接安装到机器上。移动控制硬件更接近应用程序或在机器上最小化设计的物理足迹，简化连接，并减少布线和安装成本高达30%。

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张小只智能机械工业网 张小只机械知识库伺服系统（自动控制系统）介绍 伺服系统（servo system）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中,后来逐渐推广到很多领域,特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面的几个目的：①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。 伺服系统衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。图中是伺服系统的典型频率响应特性。通常取频率响应特性的对数幅频特性的值降到－3分贝时所对应的频率值ωb为系统的带宽（从坐标原点ω=0算起）。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机和旋转变压器等。此外，也可采取附加措施