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MOTION CPU实模式控制方法

MOTION CPU实模式控制方法
MOTION CPU实模式控制方法

1,三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统,Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机,网络模式:SSCNETⅠ;SSCNET

Ⅱ;SSCNETⅢ

2,Q173 CPU,Q172 CPU又被称为MOTION CPU;Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU 最多可控制8轴;(以下都称MOTION CPU)

3,Motion CPU是单独的控制单元;可独立构成系统;与PLC CPU组成多CPU系统时,可设置一个互相刷新的数据区域。MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式,以下方法是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述

4,构建多CPU系统,需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置;下面介绍GX-Devolper 端的介绍,GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上

5,在刷新设置里面可以具体的去配置,数据刷新的点数和数据区域;如下图:是PLC CPU 的刷新区;

6,

7,这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称

M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对应MOTION CPU#2的M3200-M3999

R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION CPU#2的D640-D739

R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTION CPU#2的D2000-D3599

M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTION CPU#2的M6000-M6799

下图是MOTION CPU#2端设置截图:

8,PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图

9,PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199

10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器;

制伺服马达,当然在控制前请先在MR-Configurator里设置好伺服的运行参数,如(如刚性,增益);另外还需要在MT-Developer里设置好电子齿轮比,回原点方式,单位等等参数)此处不再详呈。

下面着重介绍MOTION CPU里的SFC程序和PLC程序来控制伺服电机的启动和停止,以及JOG等等程序的写法。

1,在MOTION CPU里面,回原点就是直接可以在SEVRO PRAGAMER里面写一条ZERO AXIS 1就可以对轴1进行回原点,回原点的方式,需要在MT DEVELOPER 里面另行设置。回原点的程序也需在MOTION SFC里面写

2,MOTION CPU,需要控制第1轴执行位置模式,至1个POSITION.SFC程序如下:

说明:前面F202,是初使化,用作将条件复位。在该例子里,F202是复位M6800,M6802,M6804

G200这一竖例是第1个位置的定位;G200是第1个位置启动的条件;G200里的内容是M2001闭点,M2407闭点,M2408闭点,M6000开点,M6002的闭

点,如下图:

再往下K1,K50.

K1是回原点的M代码;也就是是述条件达到,轴1开始回原点。轴1回到原点后执行

下例程序:

F200,将M6800置位!G202如果M6000断开,则跳转下一步:

如下图:所有完成,复位6800,然后结束跳回第1步!

G205这一竖例则是一个位置定位的指令;G205同样是条件,K50则是指定了伺服电机的位置,速度,加减速时间,和M代码,以及加减速方法,伺服电机的定位模式,如下图:

上述讲述了MOTION CPU里的SFC的写法。下面,则对应的PLC CPU里如何写。

该例子,我是选用了MOTION CPU#2的第1个轴。所以我们要把需的寄存器先对应过来;注:(学习MOTION CPU一定要注意,MOTION CPU里面的寄存器与PLC CPU里面的寄存器是不一样的,是完全独立的。比如说PLC CPU里的M2400和MOTION CPU#1,MOTION CPU#2的M2400是不同的地址,这点千万不能搞混。)

3,按照上述对应关系,PLC CPU 的M14000对应了MOTION CPU#2的第1轴的停止指令M3200.

那么在PLC里面如果要停止该轴。则需将M14000置为ON,如下图:

依次类推:如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON .

4,如果要执行定位指令,则需要注意,MOTION CPU SFC有两种运行方法;一种是自动运行方法,一种是手动运行方法。方法不同PLC写程序的方法也不同。如下图,MOTION SFC的截图,AUTO MODE全部设为NO。所以这里PLC写程序就应该按照手动运行的方法去写

PLC手动运行MOTION SFC程序如下:

需要写DP.SFCS H3E2 K1 M565 D10101这样一条指令来对应MOTION CPU的手动运行模式,如果设置为了自动模式。则只需要将M16000置位就可以运行定位了!

本次MOTION CPU与PLC CPU 组成多系统作了一个简单的描述。通过实例来说明了程

序的写法。

AHCI和IDE模式的转换方法

关于AHCI和IDE的含义、优劣、区别等等问题,请直接谷歌一下答案,本帖子不说这个事儿。 现在打开您的4411S,进入BIOS中看看,准有一项:SATA Device Mode: AHCI/IDE ——什么?没找到??那好,你把这个帖子关掉算了,再往下看已经没什么意义了。 在XP中,这个模式问题让很多人头疼。如果在安装XP前设定为AHCI模式的话,需要一个特殊的驱动程序才行,很烦人。如果用IDE模式装好XP后再把硬盘模式从BIOS中改设为AHCI的话,百分之百蓝屏。 所以,很多貌似老鸟的童靴,在装系统之前,总是不忘哼哼教导新童靴:硬盘先设定为IDE 再装系统啊!——经验主义害死人啊~~~~~为何这样说呢,请往下看。 现在有Windows7了,这个棘手的问题变得稍微简单了点儿。还是分开说吧,否则越说越乱。 第一部分:AHCI下Windows7的全新安装 假设,你还没装Windows7,那非常高兴地告诉你,你可以大胆地把BIOS中的硬盘模式设为AHCI,放心吧,Windows7不是xp,不会装到半道儿问你要驱动的。内置了~~~~呵呵,一路装下来就是了。 介绍一个程序,装上比较妥当—— Intel发布的最新芯片组驱动,完美支持Windows7:intel_inf_9101013beta.zip https://www.wendangku.net/doc/213539076.html,/dl/d17ee2817fc1bf400a9a34bf3f501aa1/4992f6d9/30 0074774/drivers/others/intel_inf_9101013beta.zip 这个东西装上后,电脑会重新启动。这时你会发现,系统设备中很多东西都发生了微妙的变化,——可惜当时我没有截图。 这是安装界面: 装好了?那好,请直接跳过第二部分“Windows7下硬盘模式从IDE调整为AHCI”,直接阅读“性能的进一步优化”部分。

关于路径跟随设置点形成路径控制物体运动

用过Torque3D的人都知道,在这个引擎中可以在编辑模式下设定路径然后AI就会按照这个路径运动,现在unity3D也可以啦分享给大家希望能有点帮助~总共3个文件 把第一个个文件放在新建的gameobject上例如cube,然后creat empty创建空object作为splineparent,再创建4个或者多个sphere1,2,3,4作为它的子物体,然后将splineparent拖到这个代码var SplineParent : GameObject中,最后会看到cube按照sphere1到4的顺序运动~ JavaScript - SplineController.js enum eOrientationMode { NODE = 0, TANGENT } var SplineParent : GameObject; var Duration : float = 10.0; var OrientationMode : eOrientationMode = eOrientationMode.NODE; var WrapMode : eWrapMode = eWrapMode.ONCE; var AutoStart : boolean = true; var AutoClose : boolean = true; var HideOnExecute : boolean = true; private var mSplineInterp : SplineInterpolator = null; private var mTransforms : Array = null; @script AddComponentMenu("Splines/Spline Controller") function OnDrawGizmos() { var trans : Array = GetTransforms(); if(trans.length < 2) return; var interp = new SplineInterpolator(); SetupSplineInterpolator(interp, trans); interp.StartInterpolation(null, false, WrapMode);

变换作业模式,多种方式导学

变换作业模式,多种方式导学 建构主义有意义学习观认为,学习活动是由学习者主动根据当前认知结构,有选择地知觉外在信息,建构当前事物的意义。新课程提倡主动、多样化学习方式,特别要发展自主、探索与合作的学习方式,即要让学生成为学习的主人,使学生的主体意识、能动性和创造性不断得到发展。以此为基础,我们要转变“作业就是为了课后巩固”的传统观念,把学生完成作业的过程变成学生自主探索、合作解决问题的过程。以作业导学,充分调动学生的积极性和主动性,这才是有意义的学习,才能真正有效提高学生的化学素养。本人在实践中尝试了“作业导学法”教学模式,取得了不错的效果。 “作业导学法”教学模式,就是从课前到课后整个过程中,将学生要学的化学知识系统化、完整化从而达到建构化学知识、提高化学素养的目的。这种教学模式具有问题性、过程性、探究性、自主性、合作性等特点,对于提高普通高中学生化学素养有很大的帮助。“作业导学法”教学模式为: 1课前作业导学 课前作业导学的目的是让学生回顾与新课有关的知识,以便在原有的基础之上顺利构建新的知识结构。为此,教师在上新课前,根据教材内容和学情,编写部分作业,让学生在课前通过自己努力,弥补过去学习中的不足,为上新课做好准备。定量书写离子方程式是高考的热点,也是学习难点。写离子方程式的难点是要将易溶易电离的物质写成离子形式,学生往往分不清哪些物质应该拆成离子,哪些物质不能拆成离子。为了让学生突破这个难点,我编写了以下作业让学生在课前完成。 例1:①下列物质是电解质的是_____,是非电解质的是_____,是强电解质的是_____,是弱电解质的是_____。①Fe ②石墨;③HCl;④CH3COOH;⑤NaOH;⑥NH3·H2O;⑦CH3CH2OH;⑧CO2;⑨NaCl溶液;⑩Ba(OH)2。②举例说明,难溶的物质有_____,微溶的物质有_____,易溶的物质有_____,易挥发性物质有_____,弱酸有_____,弱碱有_____。 学生通过自主复习完成这类作业后,教师可以在批改中发现学生过去知识结构中的不足和漏洞,在课前有针对性地进行弥补,学生上课时就很容易掌握离子方程式的书写。 2课上作业助学 上新课时,教学内容中的重点和难点,可以通过一定的课堂作业给予及时巩固,让学生通过对一定问题的探究,不断建构所学内容。特别对于基础较差的学生,课堂教学要小步走,一步一个脚印,逐个突破每一个教学重点和难点,这样才能帮助他们提高课堂学习效率。我在上课时,将每一个重要知识点以问题的方式编成作业让学生完成。当学生完成后,我利用多媒体设备,选择有代表性的作业展示给大家看,引导大家对展示的作业进行讨论、评价,同时对自己的作业进行自批。这样

追踪检查方法和路径

追踪检查方法和路径 一、药事会工作开展情况 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽查去年药事会工作总结中的1~2项工作内容→追溯前年有无相应工作计划→查看去年是否有相应工作执行的资料与记录→是否体现持续改进。抽查今年药事会工作计划中的1~2项工作内容→查看今年工作落实情况的资料与记录→是否体现持续改进。 二、药品采购供应管理 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽查中西药各1-5个品种→查看采购计划→领导审核情况→药品招标资料→供应商资质→入库验收记录→药品贮存养护记录和现场情况→药品出库记录→调剂部门领用情况。 三、药品召回管理: 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽取1条药品召回记录→查看药学部上报至相关部门的记录→查看药品召回的原因分析→追溯参与药品召回的各部门→询问各部门对该药品召回的了解程度和参与召回的过程→调阅各部门药品召回的原始记录→追溯被召回药品的最终处理结果和记录。 四、药品质量监控管理 1.检查地点:药剂科(药库、药房)、病区治疗室,护士站 2.检查方法:查看药品质量监管组织、制度及检测网络→药品质量抽查记录→查看药品储存场所设施及相关记录。

五、临床药师制建设管理 1.检查地点:药剂科、临床科室 2.检查方法:选取实施临床药师工作的临床科室→查看该专科临床药师资质→抽查1名患者,询问该临床药师为患者提供用药教育等情况→调阅该患者病历,查看临床药师参与医嘱审核和干预用药情况;同时询问医生和护士,了解临床药师参与药学监护以及为其提供合理用药培训和咨询服务情况,并调阅相关记录→查看该临床药师的药学查房记录、药历建立情况→追溯该临床药师参与本临床科室病历讨论、疑难重症会诊和危重患者的救治的资料与记录。 六、临床用药监控管理 1.检查地点:药剂科、临床科室 2.检查方法:抽取1-2例超常用药的品种(包括超说明书用药)→追溯医院是否曾对该品种的临床使用情况进行监控→查看对该品种用药处方或医嘱(超说明书用药是否执行超说明书用药的规定,病历中是否记录超说明书用药的依据,是否有医师及药师讨论意见,相关人员对超说明书用药规定的知晓情况,是否填写患者知情通知书)进行点评的记录→查看处方点评的结果是否向相关临床科室反馈并提出改进措施→查看药事管理组织和相关部门根据处方点评结果,是否采取干预措施→追溯该品种在下次的点评中是否取得改进成效→查看医院是否定期发布处方评价指标与评价结果。 七、药品调剂管理 1.检查地点:药剂科(门诊,住院药房)、临床科室 2.检查方法:抽查1-2名门诊或出院带药患者→查看所取药品(分装药品,是否有名称、剂量、批号、效期和分装日期)→询问是否接受用药交代→

路径跟踪

1.首先研究路径跟踪(参考机器人一些算法如:基于广义预测控制器的移动机器人路径控 制算法、基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制算法、基于模糊神经网络的机器人导航控制算法等)思路一:(1)首先建立车辆按照预定路径行驶的控制系统模型(包括控制理论的选择、控制模型的数学推导和实现、控制模型的优化和总体方案实现)(2)利用SIMULINK建模仿真(包括:控制模型的仿真建模、作业环境的仿真建模、控制算法的程序实现)(3)按照要求设计各类仿真试验,并对控制模型进行仿真试验,依据试验结果进行完善调整直到仿真曲线满意为止(4)试验研究阶段(包括建立平台调试然后将调整后的控制算法移植到试验系统的控制算法程序中去,通过被控车辆的运动轨迹对该模型进行实物试验并依据结果对模型再进行调整直到结果满意为止)(5)分析结果总结。(以上参考中南大学硕士论文深海集矿机的路径跟踪) 2.路径跟踪中的误差如何消除?(在笛卡尔坐标空间中,采用误差矢量作为系统的反馈来 快速消除跟踪误差。参考南理工硕士论文——智能车辆体系结果及路径跟踪策略的研究) 3.路径跟踪中的运动控制(分开环和闭环)开环策略就是试图寻找一个有界的控制输入序 列来操纵系统使其从一个初始位形到任意的期望位形。考虑非完整约束的智能车辆系统,是一个欠驱动的非完整系统,也是一个无漂移的零动力学系统。此类系统不能用连续可微的时不变的纯状态反馈率来予以镇定。因此,不连续控制、事变控制以及它们的混合策略就是必然的选择。所以为其设计一个反馈控制规律,是目前非常活跃的研究领域。 4.由于高速公路的道路曲率变化较为缓慢,利用圆弧与直线的组合拟合目标路径。(1)利用车载传感器测量时刻的三对道路预瞄点的坐标信息,根据所预测算法获得(K+1)T时刻道路预瞄点处坐标。(2)根据最优控制理论,设计最优反馈控制器。(3)最后仿真结果表明:基于所提路径预测法,最优反馈控制器能确保自主车实现跟踪性能。(参考论文——基于路径预测的自主车最优跟踪控制)。 5.采用模糊控制方法实现对机器人速度的控制(输入时航向角偏差和路径的曲率;输出为移动机器人的期望速度大小) 6.路径跟踪不同于轨迹跟踪,它对时间没有苛刻的要求,只需要在一定误差范围内跟踪期望路径(path following)(1)建立纯追踪模型(包括了算法的推导、轨迹的确定)(2)模糊控制器对前视距离的调节。前视距离太大太小都不好,应该根据情况选择合适的。其跟车速大小有直接的关系车速大时要求较大的前视距离,而车速较慢时需要较小的前视距离。横向误差是车辆纵轴与期望路径的夹角。路径跟踪的根本目的是使航向偏角和横向误差都趋于0。将航向偏角和车速作为模糊控制器的二个输入,前视距离作为输出。(3)MATLAB仿真及结果分析(包括直线路径、折线路径的跟踪仿真)(4)最后得到结论。 7.(1)建立运动学模型并分析该模型确定控制方法和控制策略(2)利用自动控制原理建立运动的控制框图(3)根据控制框图抽象出数学模型,利用MA TLAB建立仿真模型。 8.一种路径预测的方法(考虑高速公路即用圆弧和直线的组合拟合目标路径)(1)预瞄模型(2)路径预测(3)利用最优控制理论建立一个控制器,实现在预瞄区间【KT,(K+1)T】内寻找一个控制规律使得建立的性能指标最小(5)仿真评价设计的控制器的性能。

追踪检查方法和路径

追踪检查方法和路径 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020

追踪检查方法和路径 一、药事会工作开展情况 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽查去年药事会工作总结中的1~2项工作内容→追溯前年有无相应工作计划→查看去年是否有相应工作执行的资料与记录→是否体现持续改进。抽查今年药事会工作计划中的1~2项工作内容→查看今年工作落实情况的资料与记录→是否体现持续改进。 二、药品采购供应管理 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽查中西药各1-5个品种→查看采购计划→领导审核情况→药品招标资料→供应商资质→入库验收记录→药品贮存养护记录和现场情况→药品出库记录→调剂部门领用情况。 三、药品召回管理: 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽取1条药品召回记录→查看药学部上报至相关部门的记录→查看药品召回的原因分析→追溯参与药品召回的各部门→询问各部门对该药品召回的了解程度和参与召回的过程→调阅各部门药品召回的原始记录→追溯被召回药品的最终处理结果和记录。 四、药品质量监控管理 1.检查地点:药剂科(药库、药房)、病区治疗室,护士站

2.检查方法:查看药品质量监管组织、制度及检测网络→药品质量抽查记录→查看药品储存场所设施及相关记录。 五、临床药师制建设管理 1.检查地点:药剂科、临床科室 2.检查方法:选取实施临床药师工作的临床科室→查看该专科临床药师资质→抽查1名患者,询问该临床药师为患者提供用药教育等情况→调阅该患者病历,查看临床药师参与医嘱审核和干预用药情况;同时询问医生和护士,了解临床药师参与药学监护以及为其提供合理用药培训和咨询服务情况,并调阅相关记录→查看该临床药师的药学查房记录、药历建立情况→追溯该临床药师参与本临床科室病历讨论、疑难重症会诊和危重患者的救治的资料与记录。 六、临床用药监控管理 1.检查地点:药剂科、临床科室 2.检查方法:抽取1-2例超常用药的品种(包括超说明书用药)→追溯医院是否曾对该品种的临床使用情况进行监控→查看对该品种用药处方或医嘱(超说明书用药是否执行超说明书用药的规定,病历中是否记录超说明书用药的依据,是否有医师及药师讨论意见,相关人员对超说明书用药规定的知晓情况,是否填写患者知情通知书)进行点评的记录→查看处方点评的结果是否向相关临床科室反馈并提出改进措施→查看药事管理组织和相关部门根据处方点评结果,是否采取干预措施→追溯该品种在下次的点评中是否取得改进成效→查看医院是否定期发布处方评价指标与评价结果。 七、药品调剂管理

追踪检查方法和路径

精心整理 追踪检查方法和路径 一、药事会工作开展情况 1.检查地点:药剂科 2.检查方法:抽查去年药事会工作总结中的1~2项工作内容→追溯前年有无相应工作计划→查看去年是否有相应工作执行的资料与记录→是否体现持续改进。抽查今 ? 1. 2. 1. 2. 处理结果和记录。 四、药品质量监控管理 1.检查地点:药剂科(药库、药房)、病区治疗室,护士站 2.检查方法:查看药品质量监管组织、制度及检测网络→药品质量抽查记录→查看药品储存场所设施及相关记录。

五、临床药师制建设管理 1.检查地点:药剂科、临床科室 2.检查方法:选取实施临床药师工作的临床科室→查看该专科临床药师资质→抽查1名患者,询问该临床药师为患者提供用药教育等情况→调阅该患者病历,查看临床药师参与医嘱审核和干预用药情况;同时询问医生和护士,了解临床药师参与药学监护以及为其提供合理用药培训和咨询服务情况,并调阅相关记录→查看该临床药 1. 2. 七、药品调剂管理 1.检查地点:药剂科(门诊,住院药房)、临床科室 2.检查方法:抽查1-2名门诊或出院带药患者→查看所取药品(分装药品,是否有名称、剂量、批号、效期和分装日期)→询问是否接受用药交代→所取药品是否标有用法用量和特殊注意事项→调阅该患者处方→查看处方规范性→查看调剂核对情

况,了解病区口服药品单剂量,注射剂日剂量发放情况→查看处方调剂有无差错→查看处方是否存在用药不适宜情形→追溯药学部门对不合理处方(尤其是严重的不合理用药或用药错误)进行处理情况→追溯药学部对调剂工作督导检查、追踪评价、持续改进调剂工作情况。若是出院带药患者,查看其用药信息在出院或转院时是否归入病历留存,病程记录中是否有明确的用药依据及分析。 八、药品调剂差错管理 1. 2. 情况。 1. 2. 者的核实 应报告情况→查看药学部对临床出现的输液质量问题和患者用输液后的严重不良反应分析报告、改进措施等相关记录→查看药品不良事件报告信息平台建设情况。 十、特殊药品的管理 1.检查地点:药剂科(药库、门诊,住院药房)、手术室、临床科室。 2.检查内容:管理制度、标示、处方、存放条件及安全监控设施、检查记录。

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