PID调节器说明书[2]

一、概述

SLRT系列智能PID调节仪是一种测量调节精度高，功能强的数字显示调节仪，它可为第一流的尖端设备提供优质服务，广泛地用于炼油、化工、冶金、建材、轻工、电子等行业温度、压力、流量、液位的自动检测和自动控制。

二、主要技术指标

1、测量精度：0.3级

2、报警输出：等同测量精度

3、PID无扰动稳态，温度±2℃

4、变送输出精度：±0.3％FS 负载能力：0-600∩

5、输入特性要求：0-10mA:500∩、4-20mA:250∩、DC.V:≥200K∩热电偶及DC.mV:

≥10M∩冷端自动补偿精度0-40℃范围内±0.3℃热电阻：三线制输入3×10∩以内完全补偿

6、继电器接点容量：AC220V 7A

7、过零触发式外接可控硅（可控硅小于500A）。

8、供电电源：AC220V±10%、直流DC24V±10%供选择

9、功耗：≤15W

10、工作环境：温度0-50℃、相对温度:＜85%,无腐蚀性气体，无震动场合

11、控制参数：比例带（P）：0-999.9％可调

积分时间（I）：3-9999S可调

微分时间（d）：1-9999S可调

调节周期（t）：1-65S可调

12、可以接受的输入信号：

8种热电偶温度信号：K、E、S、B、J、T、EA、N

5种热电阻温度信号：Pt100、Cu100、Cu50、G53、BA1、BA2

3种线性mV信号：0-20mV、0-100mV、0-500mV

远传压力表等线性电阻信号：0-400∩

2种线性mA信号：0-10mA、4-20mA

2种线性直流V信号：0-5V、1-5V

三、面板型式

“SET”设定键：在正常运行状态下，按下该键可查看有关设定值的参数，此时上排主显示窗显示参数名称代号，下排付显示窗显示参数值。停止按键1 分钟或同时按下退到正常运行状态。进入设定状态，当显示SP1（第一报警参数）符号时，键入，主显示窗显示“SEL”，辅助显示窗显示“555”.输入象征操作权限的密码后，进入正式设定状态。

“RIGHT”光标键：在设定状态下，每按一次光标键右移一位，如此反复，光标在下排辅助窗口上作周而复始的移动，光标所在的位置为设定操作的有效位置。

“∨”减少键：在设定状态下为减少，每按此键一次。光标位置的数码管减少1个字。在手动状态下按此键为输出减少。

“∧”增加键：在设定状态下为增加，每按此键一次。光标位置的数码管增加1个字。在手动状态下按此键为输出增加。

“MAN”返回/手、自动转换键：在设定状态下，每按一次此键，设定进程返回一步，与设定键同时，（不论先后）则中途退出设定，进入正常显示状态。具有手/自动功能的仪表，在正常运行时可按此键进行手动/自动切换。

本仪表在进行设置操作时，按“设定”键将在主显示窗显示参数符号，辅助显示窗显示参数值。需要改变参数值时可按“增加”和“减少”键进行参数修改，再按“设定”键确认，并调出下一个参数符号。

上排四位红数码管正常显示测量值，下排四位绿数码管正常显示SP给定值，光柱显示控制输出的%。C灯亮表示仪表处于自动状态，G灯亮表示仪表处于手动状态，此时按“增加”和“减少”键可改变控制输出的大小。在自动状态下，按增加键，D灯亮，下排数码管显示控制量输出%。再按一下增加键，D灯灭，下排数码管显示SP给定值。若仪表输入信号断线，则仪表处于闪屏状态以提示操作人员注意。

四、接线：

（输入信号切换时，须在下面B菜单中将输入方式切换，才能正常测量与控制）。

五、使用

进入B菜单〈接通电源〉→（上排显示测量值，下排显示给定值）

→〈按“设定”键〉（显示SP、给定值）

→〈按“返回”键〉（显示SEL、555）

→〈按加、减、光标键〉（将555改为587）

→〈一直按“设定”键〉↓（出现In时）

抗干扰模式：

1、抗干扰设为0时，不进行抗干扰处理

2、抗干扰设为1-10时，它不但能够分辨、抑制应用系统中一般的干扰源且能够使你的测理信号中伴随的低频扰动得以同步（1的同步能力最弱但速度最快，10的同步能力最强但速度最慢）。

3、抗干扰设为11-18时，适用于系统中测量信号始终含有不规则的干扰源（如测量一个波动的液位），11的同步能力最弱但速度最快，18的同步能力最强但最慢。

4、抗干扰设为19-30时，适用于测量系统中信号源变化较快，每分钟干扰源出现的频率次数有限但干扰源的强度很大。它能够识别测量信号中的有用成份，同时分辨出干扰成份并加以屏蔽（99为抗干扰能力最强）。

5、抗干扰设为141-199时，仪表内部对干扰信号采取抑制措施，以保证报警、输出的稳定性，但显示部分直接反映实际的测量情况。

1、 上流程图中的PID 定义：ABCD

A 设为0时，C 菜单不可看SP 、P 、I 、D 、SP2参数值。

A 设为1时，C 菜单可看、可修改SP 菜单，不可看P 、I 、D 参数。 A 设为2时，C 菜单可看不可改SP 、P 、I 、D 、SP2参数。 A 设为3时，C 菜单可看可改SP 、P 、I 、D 、SP2参数。

B 设为0时，仪表控制输出为反作用控制量。 B 设为4时，仪表控制输出为正作用控制量。

C 设为0时，仪表无PI

D 手自动功能。 C 设为4时，仪表有PID 手自动功能。

C 设为6时，仪表开机手动，输出PKO 预置值。

D 设为6时，仪表的调节规律按经典的方式运作，有变积分、变微分、变比

例度、抗积分饱和、微分先行、无滞后方式的控制量上下限限幅、调节系统的对象辨别能力等功能。

D 设为7时，在上述功能的基础上增加了PID 自整定功能。。

2、 自整定功能：当B 菜单中的PID 设置为0047时，仪表先断电再上电后，按

“光标”键，G灯闪烁表示仪表自动对PID参数进行整定工作，若按“光标”

键时测量值已经在比例带内，则仪表不进行自整定。在自整定过程中，若人为的干扰了仪表整定工作，仪表自动退出自整定工作。

3、仪表进入C菜单，在仪表处于自动状态下，按设定键直接进入。

4、SP为被调节对象的目标值（给定值），用户可自定。

5、EM1功能：当仪表的15、16脚外部无源接点接通后，仪表不进行PID运算，

自动跟踪当前实际阀位。当EM1取消后，仪表进行PID运算，自动控制。

六、PID控制

PID控制是由比例、积分、微分三种数学运算原理进行控制的。比例的作用是对偏差作出及时的响应；积分的作用主要用来消除静差，提高控制精度；而微分的作用是用来减小超调，使系统趋向稳定，加快系统的动作速度，改善系统的动态特性。

P、I、D的参数整定是相对独立的，将三种参数的强度配合适当，可以使系统的控制快速、平稳、准确，从而获得满意的控制效果。

P：比例带的宽度，一般用量程的百分比表示。P可以设置的范围为0-999.9％，P值越小，控制的灵敏度越高，但太小会使系统振荡。当P值设置为0时，实际上是关闭了比例功能，并且积分和微分也将同时失去意义，使仪表变为普通位式仪表方式。

I：积分时间，单位为秒，积分的作用是与比例配合，只要偏差存在，积分就将控制的输出量向使偏差消除的方向移动，不断增加或减少输出量，直至偏差消除，积分工作停止，控制的输出量也维持在相应有位置上。I的时间设置范围为0-999.9秒，积分的时间小，积分的时间小，积分的作用就强，积分速度快，静差消除也就快。但是积分速度太快，调节的过程可能会产生等幅振荡。积分作用越弱，积分时间为无穷大时，则积分作用消失。

D：微分时间，单位为秒。微分调节器是根据偏差的变化率来进行调节的，如果一旦的偏差产生，尽管偏差很小，只要变化突然，微分调节器将立即产生一个较大的输出。微分调节的作用较比钱调节作用还要快，要及时，这对一些惯性很大的对象可以改善调节质量，节省调节时间。

T：PID调节的周期时间，单位为秒。

P、I、D的经验取值范围

仪表的校准流程说明

一、热电偶输入时环境补偿温度的校准：给仪表接入0mv的标准信号，通电15分钟后，应显示准确值,若显示不正常，可按以下操作进行校准:

进入E菜单：

〈接通电源〉接通电源〉

↓（上排显示测量值，下排显示给定值）

〈按“设定”键〉

↓（显示SP、给定值）

〈按“返回”键〉

↓（显示SEL、555）

〈按加、减、光标键〉

↓（将555改为159）

〈一直按“设定”键〉

↓(直到出现E1时)

〈按加、减、光标键〉

↓（将下排XXXX改为实际室温,让小数点在最后位置,并按增加和减

少键,确认室温后3秒钟）

<按”设定”键结束>断电

1、仪表菜单中的In（输入方式）为20（PT100）、21（CU100）、22（CU50）、23(BA2)、24(BA1)型热电阻时的校正：若仪表为以上几种输入方式时出现误差，可给仪表接入400∩（三线制）电阻标准信号，此时按上述流程（校正环境补偿温度的方法）按“设定”键到出现E0时将XXXX随机值改为5000，让小数点在最后位置,并可同时按增加和减少键,确认5000后3秒钟，按“设定”键直到END结束，再断电就可以了；

2、仪表菜单中的In（输入方式）为00（K）、01（E）、04（J）、05（T）、07（N）型热电偶时的校正：若仪表为以上几种输入方式时出现误差，可给仪表接入200mv的标准信号，此时按上述流程（校正环境补偿温度的方法）按“设定”键到出现E4时将XXXX随机值改为5000，让小数点在最后位置,并可同时按增加和减少键,确认5000后3秒钟，按“设定”键直到END结束，再断电就可以了；

3、仪表菜单中的In（输入方式）为02（S）、03（B）、06（R））型热电偶或10（0-20mV）时的校正：若仪表为以上几种输入方式时出现误差，可给仪表接入20mv的标准信号，此时按上述流程（校正环境补偿温度的方法）按“设定”键到出现E3时将XXXX随机值改为5000，让小数点在最后位置,并可同时按增加和减少键,确认5000后3秒钟，按“设定”键直到END结束，再断电就可以了；

4、仪表菜仪表菜单中的In（输入方式）为17（4-20mA ）、15（0-10mA）电流时的校正：若仪表为此输入方式时出现误差，可给仪表接入20mA标准信号，此时按上述流程（校正环境补偿温度的方法）按“设定”键到出现E8时将XXXX随机值改为5000，让小数点在最后位置,并可同时按增加和减少键,确认5000后3秒钟，按“设定”键直到END结束，再断电就可以了；

5、仪表菜单中的In（输入方式）为13 （0-5V）、14（1-5V）电压时的校正：若仪表为以上输入方式时出现误差，可给仪表接入5V标准信号，此时按上述流程（校正环境补偿温度的方法）按“设定”键到出现E6时将XXXX随机值改为5000，让小数点在最后位置,并可同时按增加和减少键,确认5000后3秒钟，按“设定”键直到END结束，再断电就可以了；

二、注意：按设置键进入设置菜单E0-E8时，在仪表相应的基准正确输入并保持2秒后再按键操作。应先不要按位移键而直接按加键或减键1-3次以读取校正参数，若仪表硬件损坏或输入基准有误，则仪表可能无法正确校正。

三、如何退出设置菜单：在每一类菜单的底部均有一个END提示符的菜单，在此菜单按设置键后退出校正菜单设置状态并进入测量状态。另在菜单操作中同时按设定键现返回键后，等释放后即呆退出菜单设状态并进入测量状态。

四、阀位反馈跟踪切换：本仪表出厂阀位跟踪为4-20mA，当用户阀位反馈输入为0-10mA时，只需打开仪表机壳，在仪表主板正面（右边）有一个跳线，出厂跳在4-20mA位置上，此时将它跳在0-10mA位置上，阀位即为0-10mA。

特别声明

欢迎使用本厂生产的SLRT系列PID调节仪，使用前请您他细阅读本操作手册。

本调节仪必须由熟悉工业控制现场要求和本仪表性能的技术人员进行正确设置后，才能现场安装使用。如果SLRT仪表的参数没有被正确设置和确认，则有可能造成不可预知的后果！本仪表的操作密码只作一般保护之用，若因用户公开操作码，使不懂现场控制的操作工误设置而造成后果的，本厂不能承担相关责任。

PID调节器的调节过程及其参数的整定方法

摘要 锅炉汽包水位是锅炉运行中的一个重要的监控参数，它间接反映了锅炉蒸汽负荷与给水流量之间的平衡关系。汽包锅炉给水自动控制的任务是使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量，以维持汽包水位在规定的范围内。由于给水系统的复杂性，现有的火电厂全程给水控制采用传统的PID控制，其精确数学模型难以建立，并且系统具有大滞后、时变性等一系列特点，往往难以满足火电机组复杂工况要求，所以许多大型火电厂对现有的全程给水控制提出了优化方案。 本文首先对控制系统进行时域分析，然后介绍PID调节器的调节过程及其参数的整定方法。重点分析了锅炉的给水控制系统，针对汽包水位控制对象的动态特性表现为有惯性、无自平衡能力的特点，采用先进的智能控制算法之一的模糊控制对其进行控制，并利用MATLAB分别对常规PID控制和模糊PID 串级控制进行仿真，结果表明采用模糊PID串级控制方法比常规PID控制方法迟延小、超调量小，使得汽包的动态特性得到优化。 关键词：模糊控制；给水控制；PID控制

Abstract The steam drum water level of boil is important monitoring parameter in a boiler movement, it had reflected indirectly the balance relations between the boiler steam load and the discharge of water. In the steam drum boiler for the water automatic control duty to adapt the boiler transpiration rate for the water volume, maintains the steam drum water level in the stipulation scope. As a result of for the water system complexity, the existing thermoelectric power station entire journey for the water control adopt the traditional PID control, its precise mathematical model establishes with difficulty, when the system has the big lag, denatured and so on a series of characteristics, often with difficulty satisfies the thermal power unit complex operating mode request, therefore many large-scale thermoelectric power stations proposed the optimization plan to the existing entire journey for the water control. First this article has analyzed the time domain of control system, then introduces the PID regulator’s adjustment process and the parameter installation method. And has analyzed great emphasis on the boil for the water control system, the steam drum water control object show the inertia, the non-self regulation ability, uses of a fuzzy control to control it, and separately carries on the simulation using MATLAB to the tradition PID control and the fuzzy PID cascade control, With comparing using the fuzzy PID cascade control method obtain result that is delay slightly, over small, enables the steam drum the dynamic characteristic to obtain the optimization. Keywords: Fuzzy control; For the water control; PID control

智能型数字显示温度控制器使用说明书

XMT-2000 智能型数字显示温度控制器使用说明书 此产品使用前，请仔细阅读说明书，以便正确使用，并妥善保存，以便随时参考。 操作注意 为防止触电或仪表失效，所有接线工作完成后方能接通电源，严禁触及仪表内部和改动仪表。 断电后方可清洗仪表，清除显示器上污渍请用软布或棉纸。显示器易被划伤，禁止用硬物擦拭或触及。 禁止用螺丝刀或书写笔等硬物体操作面板按键，否则会损坏或划伤按键。 1．产品确认 本产品适用于注塑、挤出、吹瓶、食品、包装、印刷、恒温干澡、金属热处理等设备的温度控制。本产品的PID参数可以自动整定，是一种智能化的仪表，使用十分方便，是指针式电子调节器、模拟式数显温控仪的最佳更新换代产品。本产品符合Q/SQG01-1999智能型数字显示调节仪标准的要求。 请参照下列代码表确认送达产品是否和您选定的型号完全一致。 XMT□-□□□□-□ ①②③④⑤⑥ ①板尺寸（mm）3:时间比例(加热) 5:下限偏差报警 省略:80×160(横式) 4:两位PID作用(继电器输出) 6:上下限偏差报警 A:96×96 5:驱动固态继电器的PID调节⑤输入代码 D:72×72 6:移相触发可控硅PID调节 1:热电偶 E:96×48(竖式) 7:过零触发可控硅PID调节 2:热电阻 F:96×48(横式) 9:电流或电压信号的连续PID调节 W:自由信号 G:48×48 ④报警输出⑥馈电变送输出 ②显示方式 0:无报警 V12:隔离12V电压输出 6:双排4位显示 1:上限绝对值报警 V24:隔离24V电压输出 ③控制类型 2:下限绝对值报警 GI4:隔离4-20mA变送输出 0:位式控制3:上下限绝对值报警 2:三位式控制 4:上限偏差报警 2．安装 2.1 注意事项（5）推紧安装支架，使仪表与盘面结合牢固。 （1）仪表安装于以下环境 （2）大气压力：86~106kPa。2．3 尺寸 环境温度：0~50℃。 相对湿度：45~85%RH。 （3）安装时应注意以下情况 H h 环境温度的急剧变化可能引起的结露。 腐蚀性、易燃气体。 直接震动或冲击主体结构。 B l 水、油、化学品、烟雾或蒸汽污染。 b b’ 过多的灰尘、盐份或金属粉末。 空调直吹。阳光的直射。 热辐射积聚之处。 h’ 2．2 安装过程（1）按照盘面开孔尺寸在盘面上打出用来安装单位：mm 仪表的矩形方孔。型号 H×B h×b×1 h’×b’ （2）多个仪表安装时，左右两孔间的距离应大 XTA 96×96 92×92×70 (92+1)×(92+1) 于25mm；上下两孔间的距离应大于30mm。 XTD 72×72 68×68×70 (68+1)×(68+1) （3）将仪表嵌入盘面开孔内。 XTE 96×48 92×44×70 (92+1)×(44+1) （4）在仪表安装槽内插入安装支架 XTG 48×48 44×44×70 (44+1)×(44+1) 3．接线 3.1接线注意 （1）热电偶输入，应使用对应的补偿导线。 （2）热电阻输入，应使用3根低电阻且长度、规格一致的导线。 （3）输入信号线应远离仪表电源线，动力电源线和负荷线，以避免引入电磁干扰。 3.2接线端子 4．面板布置 ①测量值（PV）显示器（红） ?显示测量值。 ?根据仪表状态显示各类提示符。 ②给定值（SV）显示器（绿） ?显示给定值。 ?根据仪表状态显示各类参数。 ③指示灯 ?控制输出灯（OUT）(绿)工作输出时亮。 ?自整定指示灯（AT）(绿) 工作输出时闪烁。 ?报警输出灯1（ALM1）(红)工作输出时亮。 ?报警输出灯2（ALM2）(红)工作输出时亮。 ④SET功能键 ?参数的调出、参数的修改确认。 ⑤移位键 ?根据需要选择参数位，控制输出的ON/OFF。 ⑥▲、▼数字调整键 ?用于调整 数字，启动/退出自整定。

PID调节器说明书

RKC日本理化CD系列PID调节器 在工业生产中,通常需要把某递增物理量(如温度\压力\流量\液位等)维持 在指定的数值上.当这些物理量偏离所希望的给定值时,即产生偏差.PID控制仪根据测时信号与给定值,达到自动控制的效果. 模拟PID 比例运算是指输出控制量与偏差的比例关系.仪表比例参数的设定值越大, 控制的灵敏度越高.例如仪表的比例参数P设定为4%,表示测量值偏离给定值4%时,输出控制量变化100% 积分运算的目的是消除静差.只要在偏差存在,积分作用将控制量向使偏差 消除的方向移动.积分时间是表示积分作用强度的单位.仪表设定的积分时间越短,积分作用越强.例如仪表的积分时间设定为240秒时,表示对固定折偏差,积分作用的输出量达到和比例作用相同的输出量需要240秒 比例作用的积分作用是对控制结果的修正动作,响应较慢.微分作用是为了 消除其缺点而补充的,微分作用根据偏差产生的速度对输出量进行修正,使控制过程尽快回到原来的控制状态,微分时间是表示微分作用强度的单位,仪表设定的微分时间越长,则以微分作用进行的修正越强. 位式PID控制 一般PID控制是把连续的电流或电压输出到操作器对系统进行量化控制.而位式PID控制则是仪表按一定的周期,通过控制接点的通断对系统进行控制.在一个周期内,接点的接通和断开的时间长短反映控制量的大小,操作时为100%时,接点在整个周期内完全接通,操作量为0%时,接点在整个周期内完全断开. RKC型号定义 请参照下列代码表确认产品是否与您指定的型号一致 CD□□□□□□* □□□□ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1、规格尺寸 48*48*100（开口：45*45） 48*96*100（开口：45*92） 72*72*100（开口：68*68） 96*96*100（开口：92*92） 2、控制类型： F：PID动作及自动演算（逆动作）

PID调节器说明书[2]

一、概述 SLRT系列智能PID调节仪是一种测量调节精度高，功能强的数字显示调节仪，它可为第一流的尖端设备提供优质服务，广泛地用于炼油、化工、冶金、建材、轻工、电子等行业温度、压力、流量、液位的自动检测和自动控制。 二、主要技术指标 1、测量精度：0.3级 2、报警输出：等同测量精度 3、PID无扰动稳态，温度±2℃ 4、变送输出精度：±0.3％FS 负载能力：0-600∩ 5、输入特性要求：0-10mA:500∩、4-20mA:250∩、DC.V:≥200K∩热电偶及DC.mV: ≥10M∩冷端自动补偿精度0-40℃范围内±0.3℃热电阻：三线制输入3×10∩以内完全补偿 6、继电器接点容量：AC220V 7A 7、过零触发式外接可控硅（可控硅小于500A）。 8、供电电源：AC220V±10%、直流DC24V±10%供选择 9、功耗：≤15W 10、工作环境：温度0-50℃、相对温度:＜85%,无腐蚀性气体，无震动场合 11、控制参数：比例带（P）：0-999.9％可调 积分时间（I）：3-9999S可调 微分时间（d）：1-9999S可调 调节周期（t）：1-65S可调 12、可以接受的输入信号： 8种热电偶温度信号：K、E、S、B、J、T、EA、N 5种热电阻温度信号：Pt100、Cu100、Cu50、G53、BA1、BA2 3种线性mV信号：0-20mV、0-100mV、0-500mV 远传压力表等线性电阻信号：0-400∩ 2种线性mA信号：0-10mA、4-20mA 2种线性直流V信号：0-5V、1-5V 三、面板型式 “SET”设定键：在正常运行状态下，按下该键可查看有关设定值的参数，此时上排主显示窗显示参数名称代号，下排付显示窗显示参数值。停止按键1 分钟或同时按下退到正常运行状态。进入设定状态，当显示SP1（第一报警参数）符号时，键入，主显示窗显示“SEL”，辅助显示窗显示“555”.输入象征操作权限的密码后，进入正式设定状态。 “RIGHT”光标键：在设定状态下，每按一次光标键右移一位，如此反复，光标在下排辅助窗口上作周而复始的移动，光标所在的位置为设定操作的有效位置。 “∨”减少键：在设定状态下为减少，每按此键一次。光标位置的数码管减少1个字。在手动状态下按此键为输出减少。 “∧”增加键：在设定状态下为增加，每按此键一次。光标位置的数码管增加1个字。在手动状态下按此键为输出增加。

BWY(WTYK)-802、803温度控制器说明书中文

感谢您使用本厂产品 使用前请认真阅读产品使用说明书 目录 一、概况 (1) 二、工作原理 (5) 三、主要技术指标 (5) 四、安装及使用 (5) 五、注意事项 (10) 六、附录Pt100工业铂电阻分度值表 (11)

一、概况 1、温度控制器根据沈阳变压器研究所制订的JB/T6302《变压器用压力式温度计》标准的命名 如下： 2 2、温度控制器根据JB/T9236《工业自动化仪表产品型号编制原则》的要求产品命名如下： 2

BWY（WTYK）系列温度控制器的成套性和适用性

图一 系列温度控制器外形及安装尺寸B W Y (W T Y K )

二、工作原理 变压器温度控制器（以下简称温控器），主要由弹性元件、毛细管、温包和微动开关组成。当温包受热时，温包内感温介质受热膨胀所产生的体积增量，通过毛细管传递到弹性元件上，使弹性元件产生一个位移，这个位移经机构放大后指示出被测温度并带动微动开关工作，从而控制冷却系统的投入或退出。 BWY（WTYK）-802A、803A温控器采用复合传感器技术，即仪表温包推动弹性元件的同时，能同步输出Pt100热电阻信号，此信号可远传到数百米以外的控制室，通过XMT数显温控仪同步显示并控制变压器油温。也可通过数显仪表，将Pt100铂电阻信号转换成与计算机联网的直流标准信号（0～5）V、(1～5)V或(4～20)mA输出。 三、主要技术指标 （一）BWY（WTYK）-802、803型 1、正常工作条件：（-40～+55）℃ 2、测量范围：（-20～+80）℃ （0～+100）℃ （0～+120）℃ （0～+150）℃ 3、指示精确度： 1.5级 4、控制性能：①设定范围：全量程可调 ②设定精确度：±3℃ ③开关差： 6±2℃ ④额定功率： AC 250V/3A ⑤标准设定值：802：K1=55℃； K2=80℃ 803：K1=55℃； K2=65℃ K3=80℃ 5、仪表安装尺寸：详见外形及安装尺寸图 （二）BWY（WTYK）-802A、803A型 1～5条同上。 6、输出Pt100铂电阻信号（附分度值） （三）XMT-288F数显温控仪，另附说明书。 （四）XMT-288FC数显温控仪，另附说明书。 四、安装及使用 （一）BWY（WTYK）-802、803型温控器

PID调试步骤(应用最为广泛的调节器控制规律)

PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 2.PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent

PID调节器

PID调节器 一、设计要求 比例系数、积分时间、微分时间可调，参数自定义。 P、PI、PD、PID可分别设置。 二、设计方案 模拟式PID调节器得电路结构 比例、积分、微分电路经过不同得组合、变换可得到三种不同得结构形式。它们具体如下：结构一:一体式模拟PI D调节电路结构。顾名思义，“一体”即将比例积分微分三者合为一体，用单一结构实现P ID调节功能,其结构限制了其只能实现PID这一单一得调节功能，并且，在调节过程中，无法保证P、I、D调节得独立进行。 结构二:串联式模拟PID调节电路结构。“串联”即将比例电路、比例积分电路、比例微分电路输入与 输出依次串联起来，三者依次作用。其结构形式决定了其输出只能为P、PL PI D运算后得结果。

三、具体电路设计及工作原理说明 该电路分别曲三个模块构成，分别就是比例电路，积分电路，微分电路。三个模块可以分别单独输出或者两两结合，也可以三个模块同时进行输出。 I、比例运算 当J 3、J6断开，J4闭合。J1向上拨接通，J 2向下拨接通时。电路为比例电路。 2、积分电路 当J4、J6断开,J 3闭合。J I、J 5向上接通,J 2任意状态时,电路为积分电路。3、微分电路 当J4、J3断开,J6接通,J5向上接通时，电路为微分电路。 4、比例积分电路 当J3、J6断开J4接通J1向下接通J 6向上接通时，电路为比例积分电路。 5、比例微分电路 当J 3、J6断开,J4接通,J 1、J2、J 5向上接通时，电路为比例微分电路。 6、比例积分微分电路

当J3、J6断开J 4接通,JI. J 5向下接通J2任意状态时，电路为比例积分微分电路。 四、测试结果 1、比例运算 今Oscilloscope-XSCl Q — ey ? 2、积分运算 3、微分运算

CH402型温度控制器使用说明书

附： CH402型温度控制器使用说明书 一简介： 该温度控制器利用精密的铂电阻来传递温度信号，采用先进的部控制模块，优化了各个控制参数之间的关系，并进一步加强了自适应功能在各种条件的适应调节的功能，使之在温度控制方面表现得更为突出。 CH402的电源输入可选用工频交流电220V，直流24V；输入可以是电阻信号，也可以使用热电偶；继电器输出为24V直流电；另外CH402还具有报警输出端。 二 CH402的面板 1——PV 实际温度显示（绿色显示）。 2——SV 设定温度显示（桔红显示）。 3——AT 自调节功能显示（绿灯）。 OUT1 输出控制显示（绿灯）。 ALM1 报警输出显示（红灯）。 OUT1 ALM1 未扩展。 4——SET 用来选择设定各个参数的键。 5——R/S 用来改变数据位（参数设定时）， 控制温控器的开关。 6——用于数字的减少（参数设定时）。 7——用于数字的增加（参数设定时）。

三：CH402显示信息说明 在刚接通电源的时候，CH402会显示： 然后显示： 随后即为正常工作显示，在设定参数时，PV会显示各种功能的代表符号，特列举在下： 各符号功能列表

附：表一 四：参数设定说明： 1、在使用SET键功能时：按一下，即SV温度可设，R/S为选择所要改动的数据位；按定SET键超过2秒钟，既出现表中所列的功能选项，再按SET键，可选择需要设定的参数项，R/S为选择所要改动的数据位。各位数字的调节则由另外两键来调节。 2、在使用R/S的开关功能时，也需要按住R/S超过1秒后。 3、使用自动调节的功能时，外界环境与正常实验时相同，温度的变化必须是一个完整连续的过程，这样才能获得一系列比较满意的自

调节器的PID参数整定(精)

调节器的PID参数整定 临界比例带法 临界比例带法，是过去应用较广的一种整定参数的方法，它的特点是，可以不需要求得被控制对象的特性，而直接的闭合的控制系统中进行整定。 如果一个自动控制系统，在外界干扰作用后，不能回复到稳定的平衡状态，也不发散，而是产生一种等幅的震荡，这样的控制过程，称为临界震荡过程，如图所示，图中TK是被控参数，Y的临界周期TK，被控参数处于临界震荡过程时，调节器的比例带称为临界比例带PK。 临界比例带法整定调节器参数是在纯比例作用下，在闭合控制系统中，从大到小逐步改变调节器的比例带P(%)，以便得到上述的临界震荡过程，然后，确定临界比例带PK和临界周期TK的数值，根据表4-1所例的经验公式，计算出各类调节器相应的各个特性参数值。

具体步骤如下 ①．先通过手动操作器，使工艺状态稳定一段时间。 ②．调节器除比例作用外，其他的控制都切除（积分时间，放在最 大。微分时间放在零处） 3.改变调节器的比例带，先是逐步减小调节器的比例带，细心观察输出电流和控制过程的变化情况，如果控制过程是衰减的，则把比例带连续放小，如果控制过程是发散的，则把比例带放大，直接持续4-5次等幅震荡为止，此时的比例带就是临界比例带pk，来回震荡一次的时间，亦即从震荡的一个顶点到相邻同期的第一个顶点所需要的时间（分）就是临界周期Tk。 4.有3pk和Tk，就可以根据表4-1的经验公式，求得各类调节器的各

个参数p。. Td值。 5，求得具体数值后，先把比例带放在比计算值大一些的数值上，然后把积分时间放到求得的数值上，如果需要，再放上微分的时间，最后把比例减少到计算值上。 二．衰减曲线法 衰减曲线法是在总结临界比例带法和其它一些方法的基础上，经过反复实验后提出来的，这种方法，不需要进行大量的凑式，也不需要得到临界震荡过程，而直接求得调节器的比例带，这种方法有两种，一种是4：1衰减曲线法，一直是10：1衰减曲线法，下面着重介绍4：1衰减曲线法。 大家都知道纯比例作用下的一个自动控制系统，在比例带逐步减少的过程中就会出现如图4-25所示的控制过程，这时控制过程的比例带称为4：1衰减比例带Ps，两个相邻波峰之间的时间称为为4：1衰减TS，4：1衰减曲线法，就是要在纯比例作用下的闭合控制系统中求得Ps。TS，从而计算出来P。T及Td，具体整定步骤如下。 1.熟悉感应卡、工艺流程，了解操作指标，掌握控制系统的组成。 2.把积分时间放到最大，微分时间放到零，待控制系统稳定后，逐 步减少比例带，观察输出电流和控制过程的波动情况，直到出现4：1的衰减过程为止，记下4：1的衰减比例带Ps和操作周期TS 3.根据Ps和TS按照表4-2所列的经验公式，求得各类调节器的相 应参数的具体数值。 4.先把比例带放到一个比计算值大一点的数值上，然后放上积分时

模拟电路PID调节器要点

实验开放课题结题报告设计课题：PID调节器的设计 专业班级：04电子科学与技术 学生姓名：骆炳福何青丽冯立平 指导教师：曾祥华 设计时间：2006年8月10日

题目：PID调节器的设计 一、设计任务与要求 1.设计一个负反馈放大电路 2.能实现比例运算电路、积分电路和微分电路的功能 二、方案设计与论证 设计一个PID调节器，PID控制器就是根据系统的误差利用比例积分微分计算出控制量，比例积分微分（PID）控制包含比例（P）、积分（I）、微分（D）三部分，实际中也有PI和PD控制器。 上图中给出了一个PID控制的结构图，控制器输出和控制器输入（误差）之间的关系在时域中可用公式表示如下：

公式中表示误差、控制器的输入，是控制器的输出，为比例 系数、积分时间常数、为微分时间常数。式又可表示为： 公式中和分别为和的拉氏变换，， 。、、分别为控制器的比例、积分、微分系数。 三、单元电路设计与参数计算 分析：上面电路中的输入支路和反馈支路中都有电阻、电容元件，因此直接在时域里求出输出与输入的关系比较困难。如果先在S域里求出电路的传递函数（即输出与输入的关系），再利用拉氏反变换得到时域里的输出与输入的关系，这样就比较容易些。 设

由图可知 在对上式进行拉氏反变换，因S表示微分，1/S表示积分。S 一次方表示微分一次，二次方表示微分两次，S负一次方表示积分一次，负两次方表示积分两次。因此式中的第一、第二项表示比例运算，第三项表示微分运算，第四项表示积分运算，所以 上述电路的输出输入关系为比例-积分-微分运算，又称为PID运算。在自动控制系统中经常用作为 PID调节器。 四、总原理图及元器件清单

(精选文档)RCKCH402温度控制器使用说明书

RCK CH402 温度控制器使用说明书 感谢您购买本系列温控器，请事先详细阅读此“使用说明书”，本说明书中的资料如改动恕不通知，敬请谅解。 本温控器的制造经过严格地品质管理，如遇有不正常的状态或显示，请即刻与北京四通股份公司工控部或您的供应商联络。 第1章准备篇 1.型号定义┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄1-1 2.安装┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄1-2 2.1外形尺寸 2.2安装方法 3.接线 3.1端子构成 3.2接线注意事项 4.规格 4.1输入 4.2设定 4.3显示 4.4输出 第2章功能篇 1.控制 1.1PID控制 1.2加热、冷却控制 1.3正动作、逆动作 1.4自动演算(AT)功能 1.5自主校正（ST）功能 1.6设定数据锁（LCK）功能 2.报警 2.1温度报警 2.2加热器断线报警（HBA） 2.3控制环断线报警（LBA） 3.输入异常时的动作 第3章操作篇 1.设定前状态 2 S V设定模式 3.参数设定模式 4工程师参数设定模式 第4篇通讯篇（仅限CD系列表） 第5篇其它

第1篇准备篇 1.型号定义 请参照下列代码表确认产品是否与您指定的型号一致。 CD/CH □01/02□□□-□□*□□-□□ ①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩ ①规格尺寸详见第1篇2.1节 ②控制类型 F：PID动作及自动演算（逆动作） D：PID动作及自动演算（正动作） W：加热/冷却PID动作及自动演算（水冷）*1 A：加热/冷却PID动作及自动演算（风冷）*1 ③输入类型：见输入范围表 ④范围代码：见输入范围表 ⑤第一控制输出（OUT1）（加热侧） M：继电器接点输出8：电流输出（DC4~20mA） V：电压脉冲输出G：闸流控制管驱动用触发器输出T：闸流控制管输出 ⑥第二控制输出（OUT2）（制冷侧）*2 无记号：当控制动作是F或D时 M：继电器接点输出T：闸流控制管输出 V：电压脉冲输出8：电流输出（DC4~20mA） ⑦第一报警（ALM1），⑧第二报警（ALM2）*2 N；未设报警J：下限输入值报警 A：上限偏差报警K：附待机上限输入值报警 B：下限偏差报警L：附待机下限输入值报警 C：上、下限偏差报警P：加热器断线报警（CTL-6）*3 D：范围内报警S：加热器断线报警（CTL-12）*3 E：附待机上限偏差报警R：控制环断线报警*4 F：附待机下限偏差报警V：上限设定值报警 G；附待机上下限偏差报警W：下限设定值报警 H：上限输入值报警 ⑨通信功能（仅限CD系列） N：无通信功能 5：RS-485（双线系统） ⑩防水/防尘功能 N：无防水/防尘功能 1：有防水/防尘功能 注：*1W或A型无自主校正功能 *2第二控制输出（OUT2）﹑第二报警（ALM2）为选项 *3不能被定为第一报警（ALM1） *4控制环断线报警只能在第一报警和第二报警中选择其一

PID调节器的认识及应用

PID调节器的认识及应用 PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID 控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。 操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。 闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。 比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。 增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。 单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。 2．积分控制

PID调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响

实验: PID调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响 一.实验目的: 1.了解和观测PID基本控制规律的作用，对系统动态特性和稳态特性及稳 定性的影响。 2.验证调节器各参数(Kc，Ti，Td), 在调节系统中的功能和对调节质量的 影响。 二. 实验内容: 1.分别对系统采取比例(P)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID) 控制规律，通过观察系统的响应曲线，分析系统各性能的变化情况。 1.观测定值调节系统（扰动作用时）在各调节规律下的响应曲线。 2.观测调节器参数变化对定值调节系统瞬态响应性能指标的影响。 三. 实验原理: 参考输入量（给定值）作用时，系统连接如图（1）所示: 图（1） 图（2） 四. 实验步骤: 利用MATLAB中的Simulink仿真软件。 l. 参考实验一，建立如图（2）所示的实验原理图；

2. 将鼠标移到原理图中的PID模块进行双击，出现参数设定对话框，将PID 控制器的积分增益和微分增益改为0，使其具有比例调节功能，对系统进行纯比例控制。 3. 单击工具栏中的 图标，开始仿真，观测系统的响应曲线，分析系统性 能；调整比例增益，观察响应曲线的变化，分析系统性能的变化。 4. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例微分控制，观测系统的响应曲线， 分析比例微分控制的作用。 5. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分控制，观测系统的响应曲线， 分析比例积分控制的作用。 6. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分微分控制，观测系统的响应曲线，分析比例积分微分控制的作用。 (1) P=1,I=0,D=0 (2) P=0.618,I=0,D=0 (3) P=0.618,I=0.1,D=0 (4) P=0.618,I=1,D=0

智能温度控制器使用指南

CH402智能温度控制器使用指南-------温度异常故障排查篇 仪表面板仪表接线图 一、仪表面板相关说明： OUT灯：输出指示灯，灯亮时有12VDC输出，灯灭时没有电压输出（3与4仪表端子）。 AL1/AL2灯：报警输出指示灯。灯亮时继电器触点闭合，灯灭时继电器触点断开（6与7仪表端子）。 PV窗口：显示测量温度值。 SV窗口：显示设定（控制）温度值。 二、仪表使用过程中出现问题检查方法（温度仪表常见故障）。 1、控制失控，温度超过设定值，且温度一直在往上升。 遇到此类故障，首先查看此时的仪表OUT指示灯是否点亮、用“万用表”的直流电压档测量仪表的3与4号端子是否有12VDC输出。如果灯不亮，3与4号端子也没有12VDC输出。则表明问题出在发热体的控制器件上（如；交流接触器、固态继电器，中继等），查看控制器件是否有短路、触点断不开、接错线路等现象。 2、加温一段时间，温度没变化。一直显示现场环境温度（如室温25℃） 遇到此类故障，首先查看SV值设定值是否设好、仪表OUT指示灯是否点亮、用“万用表”测量仪表的3与4号端子是否有12VDC输出。如果灯亮，3与4号端子也有12VDC输出。则表明问题出在发热体的控制器件上（如；交流接触器、固态继电器，中继等），查看控制器件是否有开路、器件规格是否有误（如220的电路中接380V的器件）、线路是否接错等现象。另外查看传感器是否有短路现象（热电偶短路时，仪表始终显示室温）。

3、加温一段时间，温度显示越来越低。 遇到此类故障，一般为传感器的正负极性接反，此时应查看仪表传感器输入端子接线（热电偶：8接正极，、9接负极；PT100热电阻：8接单色线、9与10接颜色相同的两条线）。 4、加温一段时间，仪表测量显示的温度值（PV值）与发热体的实际温度相差很大（比如，发热体的实际温度为200℃，而仪表显示为230℃或180℃） 遇到此类故障，首先查看温度探温头与发热体接触点是否有松动等接触不良现象、测温点选择是否正确、温度传感器的规格选择是否与温度控制器输入规格一致（如温控表为K型热电偶输入，而现场安装了J型热电偶测温度）。 5、仪表PV窗口显示HHH或LLL字符。 遇到此类故障，则表示仪表测量的信号出现异常（仪表测量温度低于-19℃时显示LLL、高于849℃时显示HHH）。如果温度传感器为热电偶，则可拆下传感器、直接用导线短接仪表的热电偶输入端子（8与9端子），上电后如果仪表能正常显示室温（现场环境温度如：30℃），则问题出在温度传感器，用万用表工具检测温度传感器（测热电偶或PT100热电阻）是否有开路（断线）、传感器线是否接反、接错，或传感器的规格与仪表不一致。 如果以上问题都排除则可能由于传感器的漏电而烧毁仪表内部温度测量电路。

PID控制及其典型工程应用

PID控制及其典型工程应用 摘要：闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 0引言 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器（PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器（PLC）可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 1PID控制原理 工程实际中，应用最为广泛调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。当被控对象结构和参数不能完全掌握，或不到精确数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能有效测量手段来获系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。

PID调节器的调节过程及其参数的整定方法3

PID调节器的调节过程及其参数的整定方法 姓名： 班级： 专业： 时间： 指导老师： 南京工程学院

摘要 锅炉汽包水位是锅炉运行中的一个重要的监控参数，它间接反映了锅炉蒸汽负荷与给水流量之间的平衡关系。汽包锅炉给水自动控制的任务是使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量，以维持汽包水位在规定的范围内。由于给水的系统的复杂性，现有的火电厂全程给水控制采用传统的PID控制，使精确数模型难以建立，并且系统具有大滞后、时变性等一系列特点，往往难以满足火电组复杂工况要求，所以许多大型火电力厂对现有的全程给水控制提出了优化方案。 本文首先对控制系统进行时域分析，然后介绍PID控制器的调节过程及其参数的整定的方法。重点分析了锅炉的给水控制系统，针对汽包水位控制对象的动态特性表现为与惯性、无自平衡能力的特点，采用先进的智能控制算法之一的模糊控制对其进行控制，并利用MATLAB分别对常规PID控制和模糊PID串级控制进行仿真，结果表明采用模糊PID串级控制方法比常规PID控制方法延迟小、超调量小，使得汽包的动态特性得到优化。 关键词：模糊控制；给水控制；PID控制

目录 引言 第一章PID的控制及其调节过程 1.1 比例调节（P调节） 1.2 积分调节（I调节） 1.3 比例积分调节（PI调节） 1.4 比例积分微分调节（PID调节） 第二章锅炉给水控制系统分析 2.1 给水控制任务 2.2 给水控制对象的动态特性 2.2.1 给水流量扰动下水位的动态特性 2.2.2 蒸汽流量扰动下水位的动态特性 2.3 3000MW单元机组给水全程控制系统实例第三章系统仿真 3.1 PID的系统仿真 3.2 模糊自适应PID控制系统仿真 3.3 两种控制方法的比较 结论 参考文献 设计体会 致谢

智能PID调节器

STB系列 智能调节器 使用说明 广州市新工控自动化仪表有限公司 （2006年第一版）

目录 一、概述 (2) 二、主要功能特点 (3) 三、主要技术指标 (4) 四、选型表 (4) 五、仪表面板布置及其说明 (7) 六、功能菜单的操作 (9) 七、端子接线图 (16) 八、附录 (19) 九、仪表维修 (20) 十、仪表装箱 (20) 十一、订货须知 (20) 一、概述 STB—12系列智能调节器是采用国际上最新数字集成技术和根据国内工业

自动控制的实际需求而研制开发的新一代高品质智能化仪表。 STB —12系列智能调节器仪表硬件大幅度减少，没有电位器等可动器件，可靠性和稳定性显著提高，仪表参数设置、功能方式选择、模拟量输入输出的准确度校验均由面板键钮设定和完成。 STB —12系列智能调节器能够接受外控自动开关量信号，实现上位机对调节器工作状态的转换和诊断。多个模拟量输出可驳接计算机模拟接口，实现上位机对工况的数字监视和管理。 STB —12系列智能调节器采用先进的仿人智能控制理论，具有自识别系统和专家PID 算法，自动整定PID 参数，实现工况的最优控制。 该系列仪表广泛适用于化工、石油、冶金、轻工、食品、电力、能源管理、机械制造等各个领域。 二、主要功能特点 1、 仪表操作简单，通用性强，一表多用。用户通过软件组态，可实现多 种信号类型输入和多种调节、控制输出，大大减少了备用仪表的数量和费用； 2、 输入采用数字自校准技术，消除了温漂和时漂引起的测量误差，从而 保证了仪表的测量精度和长期稳定性； 3、 仪表采用数字滤波技术，能够识别、抑制工况系统中测量信号伴随的 低频扰动及不规则干扰源，从而提高了抗干扰能力； 4、 测量值、给定值、阀位、控制量等多重数显和光柱指示； 5、 测量输入信号可进行开方及小信号切除（直接对流量进行控制）； 6、 调节输出上、下限限幅设定； 7、 PID 调节正反作用选择。给定值及PID 参数在线无扰动设置； 8、 手 9、 输入过量程及断阻、断偶、断线等故障的告诫提示； 10、伺服功能，取代常规的伺服放大器，直接控制电机正、反转； → ← 自动双向无扰动平滑切换，手、自动状态指示和状态输 出（可驳接上位机）；

PID调节器

PID调节器 、设计要求 比例系数、积分时间、微分时间可调，参数自定义。 P、Pl、PD、PID可分别设置。 二、设计方案 模拟式PID调节器的电路结构 比例、积分、微分电路经过不同的组合、变换可得到三种不同的结构形式。它们具体如下：结构一：一体式模拟PID调节电路结构。顾名思义，“一体”即将 比例积分微分三者合为一体，用单一结构实现PID调节功能，其结构限制了其 只能实现PID这一单一的调节功能，并且，在调节过程中，无法保证P、I、D 调节的独立进行。 结构二：串联式模拟PID调节电路结构。“串联”即将比例电路、比例积分电路、 比例微分电路输入与 输出依次串联起来，三者依次作用。其结构形式决定了其输出只能为P、PI、PID 运算后的结果。 三、具体电路设计及工作原理说明

该电路分别由三个模块构成，分别是比例电路，积分电路，微分电路。三个 模块可以分别单独输出或者两两结合，也可以三个模块同时进行输出。 1、比例运算 2、积分电路 当J4、J6断开，J3闭合。J1、J5向上接通，J2任意状态时，电路为积分电 路。 3、微分电路 4、比例积分电路 当J3、J6断开，J4接通，J1向下接通，J6向上接通时，电路为比例积分电 路。 5、比例微分电路 当J3、J6断开，J4接通，J1、J2、J5向上接通时，电路为比例微分电路 XFG1 R5 -VA — ：2.5kO'' J2 .......... 0— U2 J1 --■> 6 Ke^* Space 4 …* 1 1 寸 288RT 「惟応莎： :::R4 ?-LumJu R1 ~VA — :25KQ : C2 -II — --10uF ：：：：/：：: ------ _ ；R3 葩％ J4- —o ----- o- Key^A Key-A .：：：：：：： ： 32A8RT 10uF 当J3、J6断开，J4闭合。J1向上拨接通, J2向下拨接通时。电路为比例电 当J4、J3断开，J6接通, J5向上接通时，电路为微分电路 2 T i- IJ1 XSC1