【CN109948470A】基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910154827.0

(22)申请日 2019.03.01

(71)申请人 武汉光庭科技有限公司

地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开

发区凤凰园三路一号

(72)发明人 苏晓聪　杨颖　

(74)专利代理机构 武汉河山金堂专利事务所

(普通合伙) 42212

代理人 胡清堂

(51)Int.Cl.

G06K 9/00(2006.01)

G06K 9/46(2006.01)

(54)发明名称基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统(57)摘要本发明所述一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿

态从而获得距离。权利要求书3页 说明书7页 附图6页CN 109948470 A 2019.06.28

C N 109948470

A

1.一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法包括以下步骤：

S1、在停车位的倒车终点位置画一条相对于倒车方向垂直的停车线，并在车体上安装相机，所述相机与地面形成一定倾角，使得车辆最后停止区域在相机垂直照射区域内；

S2、用相机拍摄已知大小的棋盘图，对拍摄得到的棋盘图像按像素值位置进行图像遍历，把像素位置定义为自变量，实际位置距离定义为因变量，通过计算自变量与因变量的对应关系找到距离拟合多项式；

S3、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，通过直线段角度阈值和纵坐标方向像素距离阈值对采集的彩色图像进行干扰区域筛选，将直线段定位到停车线区域；

S4、根据停车线上当前像素点和周围邻域间像素关系来区分检测结果是停车线的上沿还是下沿，根据上沿或下沿的位置确定停车线中间位置到相机的垂直距离；

其中，

所述距离拟合多项式的具体公式如下：

上式中，u，v为棋盘格角点的像素位置，x，y为棋盘格角点与相机之间的实际位置距离，P ij 、q ij 为拟合多项式的参数。

2.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤：

S21、选一个能覆盖相机垂直视野的棋盘格，将棋盘格的最底部边沿放置在相机的最下沿视野；

S22、用安装在车体上的相机拍摄棋盘图，将棋盘中的角点提取出来并标定各角点的物理坐标值；

S23、将多个角点的物理坐标值作为自变量，棋盘格角点的实际位置距离作为因变量拟合得到的一个二元二次的距离拟合多项式；

S24、量出棋盘格左上角点到相机的物理垂直距离，将测量物理垂直距离作为多项式的常量相加即为图像上在任意像素点的位置与相机之间的垂直方向物理距离。

3.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：

S31、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，将彩色图像转换为灰度图像，并对图像使用坎尼算子来检测图像所有边缘；

S32、在检测到边缘区域后，用累积霍夫变换来获取直线段候选区域；

S33、通过直线段的斜率来保留图像中的横向直线段，并保留纵坐标上离相机最近的一个直线段；

S34、将得到的直线段转换为点集，并将同一行上的点集集中起来用最小二乘法拟合成一条直线段，得到停车线的两条边沿直线。

4.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S4

权　利　要　求　书1/3页2CN 109948470 A

以一般化视角串联霍夫变换(hough transform),从直线到圆再到广义霍夫变换

计算机视觉中经常需要识别或者定位某些几何图形，比如直线、圆、椭圆，还有其他一些图形。检测直线的霍夫变换提供了在图像中寻找直线的一种算法，是最简单的一种情形，后来发展到检测圆、椭圆、还有一般图形的霍夫变换，其核心思想是把图像中属于某种图形的点集（二维）映射到一个点（可以是高维）上，这个点记录了点集中点的数目，使得程序通过搜索峰值找到该点，这个点就是后面要说到的图形的参数，而该参数的范围就叫做参数空间。霍夫变换不仅能够识别出图像中有无需要检测的图形，而且能够定位到该图像（包括位置、角度等），这就非常有用了。接下来将通过分析从简单到复杂的霍夫变换，导出霍夫变换的实质。 直线：检测直线的霍夫变换使用含极坐标参数的直线表示型式简称极坐标式（不是极坐标方程， 因为还是在笛卡尔坐标下表示）—— 其中的两个参数的意义如下图： 为什么要用极坐标式而不直接用一般形式：ax+by=c（归一化可以去掉参数c），或者其他的如斜截式、截距式呢？首先它们都会遇到奇异情况，比如c=0，斜率=无穷大，其中一个截距=0；再一个是某些形式的参数空间不是闭的，比如斜截式的斜率k，取值范围从0到无穷大，给量化搜索带来了困难。而极坐标式就妙在距离和角度两个参数都是有界的，而且正余弦函数也有界不会发生奇异情况。 直线霍夫变换有两个参数，且这两个参数通过极坐标式相关联，所以程序在投票阶段（图形点集转换到一个点）只需要遍历其中一个，搜索峰值在二维参数空间进行。

圆：霍夫变换检测圆使用圆的标准式就可以了 —— 我们发现圆的方程又比直线多了一个参数，这三个参数通过上面的方程相关联，因此在投票阶段需要遍历其中两个，搜索峰值在三维参数空间进行。如果图像比较大，那么这样的遍历搜索是相当耗时的，所以为了满足实时性后来又发展出其他检测圆的霍夫变换，比如概率霍夫变换，结合梯度信息的霍夫变换。 霍夫变换检测椭圆如果使用椭圆的标准式，那么将会有五个参数，它们通过标准式相关，检测圆就已经相当耗时了，如果再用这中方程形式处理势必失去实际用途。 Ballard (1981) 一般化了霍夫变换(Hough，1962)，利用图形梯度量加快算法速度，形成了一般霍夫变换。 透过前面的检测直线、圆、一般霍夫变换，已经可以提取出霍夫变换的一个本质——给出图形的一个描述模式，比如图形点集的方程、函数、表格等，然后利用这个模式加上遍历参数空间，把属于该模式的图形点集投射到参数空间的一个点（实际的离散情况一般不会完美的集中到一点），这个点记录的是图形点数目。 一般霍夫变换之所以能处理任意形状的图形并不是找到了可以表示任意图形的方程（这是不可能的），而是使用表的形式描述一种图形，把图形边缘点坐标保存在一张表中，那么该图形就确定下来了，所以其实无论是直线（其实是线段）、圆、椭圆还是其他形状的几何图形，都可以使用同一方法处理，所不同的是这时候的图形是自定义的，是实在的，而代数方程表示的模式是连续的、抽象的，圆的方程只有一种，但自定义的圆却是无穷的，只要你认为它足够圆了就可以。当然两种表示都会有各自的优势和局限。有了表之后就需要找到一种可以把图形点集投射到参数空间的一点的转换算法，例如直线和圆霍夫变换通过方程（函数）及遍历把点集进行投射，使得属于某直线或圆的点集中到一个点；那么仅有一张描述图形边缘坐标点的表如何进行投射呢？我们可以把这张表看作是模板，进行模板匹配，大部分的点匹配成功也就可以理解为这些点都投射到一个点上，不过这时候不需要再搜索参数空间峰值了，这种模式可以认为是参数间没有任何关联，所以是完全的遍历。但有旋转加上缩放的情况模板匹配型的霍夫变换是十分耗时的，也可以想象成因为参数不相关所以增加遍历搜索时间。Ballard (1981) 的一般霍夫变换最精妙之处在于为参数增加了两个关联，使得有平移和旋转（无缩放）的情况只需要遍历一个参数，三个参数分别是图形的中心坐标（横纵），旋转角度（相对参考图形），Ballard 的算法预先把参考图形边缘点对中心的径向量保存起来，利用待搜索图形边缘点的梯度方向（用相对坐标轴的角度表示）作为索引找到相应的径向量，加上该量后就完成了投射，所以要遍历的参数只有旋转角度，所以说有两个关联。当然如果加上缩放就要遍历两个参数，这也只是和霍夫检测圆的规模一样而已。这种一般霍夫变换的图形表不再是直接保存坐标，而是边缘点的梯度加上径向量，还有一个中心坐标，给出了这些量同样的也就能够表示出一种图形了。然而这种一般霍夫变换也是有缺陷的，不少后来者提出了改进方法，这不在本文讨论范围。 再来强调一次，霍夫变换就是通过图形的一种表示模式，加上一种转换方法，把图形的点集投射到一个点上以便检测。我们已经能够知道，参数个数越少，需要遍历的参数个数约少（关联越多），参数空间越小则处理速度越快。所以设计一种合理的转换方法非常关键。

智能停车场系统设计方案

智能停车场管理系统 方案 河北广电网络集团股份有限公司 正定分公司 2016年12月

第一章产品概述 1.1系统简介 正定广电是智慧城市一站式解决方案的提供者，是领先的互联网技术企业。此停车场管理系统是经过不断优化并结合国内外停车场具体需求而设计的高效智能、快捷精确、科学经济的停车场管理系统，它主要包括出入口通道管理系统和场内管理两大部分，可以高效的管理车辆的通行权限、通行安全及效率、停车收费、信息发布、报警处理与联动等。 根据具体的使用环境和配置需要，我们将停车场管理系统细分为：简易停车管理系统、标准型停车管理系统、豪华型停车管理系统、车库车位诱导管理系统。 1.2功能与特点 1.2.1布线简单：本系统采用国际标准的TCP/IP通信协议，通信布线全部 采用UTP三类以上的4对双绞线，超过100米的岗厅通信可采 用4芯光纤布线。供电电源线采用RVV3x0.75防水线。具体布 线参考布线说明。 1.2.2实时监控：通过实时视频监控和车位感应器了解车库通道现场情况、 停车场各分区的车位状态；各类进出刷卡记录；系统报警事件、 通道报警事件、地感事件、控闸事件等全方位的停车场综合管 理信息，。

1.2.3图像对比：车辆进出抓拍图像对比功能、驾驶人员进出抓拍图像对比 功能、抓拍图像与库中样照对比功能、车牌识别等。 1.2.5认证方式：可选用纸票认证、卡片认证、卡片和车牌同时匹配认证、 卡片或车牌自动选择匹配认证通过后车辆放行。 1.2.5防跟车：防止前一合法车刷卡通行后，下一辆车不刷卡尾随进入。 1.2.6场内管理：系统支持方向疏导、应急封锁、超时报警、轻松应对各种 突发事件。 1.2.7车场与视频监控联动管理：系统支持对停车场各管理单元点（管理中 心、岗亭、出入口、场区各角落）的CCTV监控管理及与关联 的设备事件联动。 1.2.8财务管理：系统支持财权分离管理以及进出凭证的库存管理；支 持与收费钱箱的联动。支持换班对帐管理；支持非系统开闸及 遗失管理；支持进出事件与资金交易数据关联，发票打印。 1.2.9特殊车辆：系统支持公车派车管理、访客车辆的管理、协作单位车辆 管理及特殊车辆的管理，满足不同应用场合对车辆管理的特殊需 求。 1.2.10流量管理：支持大容量发卡方案、支持通道口的规划和定义、支持 车位有效引导和分流，避免拥堵，提高车辆通行效率。 1.2.11通道管制：可管制指定用户类型的车辆在指定的时间段内禁止从该 通道通行。

智能停车场收费管理系统

智能停车场收费管理系统 作者：佚名 简介：随着科技的进步，电子技术、计算机技术、通讯技术不断地向各种收费领域渗透，当今的停车场收费系统已经向智能型的方向转变。先进可靠的停车场收费系统在停车场管理系统中的作用越来越大。关键字：智能停车场收费管理系统 第一章概述 随着科技的进步，电子技术、计算机技术、通讯技术不断地向各种收费领域渗透，当今的停车场收费系统已经向智能型的方向转变。先进可靠的停车场收费系统在停车场管理系统中的作用越来越大。 非接触式IC卡停车场管理系统是一种高效快捷、公正准确、科学经济的停车场管理手段，是停车场对于车辆实行动态和静态管理的综合。从用户的角度看，其服务高效、收费透明度高、准确无误；从管理者的角度看，其易于操作维护、动化程度高、大大减轻管理者的劳动强度；从投资者角度看，彻底杜绝失误及任何形式的作弊，防止停车费用流失，使投资者的回报有了可靠的保证。 系统以非接触式IC卡为信息载体，通过IC卡记录车辆进出信息，利用计算机管理手段确定停车计费金额，结合工业自动化控制技术控制机电一体化外围设备，从而控制进出停车场的各种车辆。系统从一九九六年开发成功后已经有近千个工程实例，可以说每个工程的功能特点都不相同，因为每个用户的管理方式、对系统的要求均不一样，但是系统的本质都一样。通过四年的改进完善，结合不同用户在实际使用中所遇到的各种情况，目前的停车场管理系统已经形成一套完整完善的产品，系统进入商品化阶段。同国内外同样系统相比，本系统具有以下优势： (1) 市场占有率高：将近90%； (2) 量体裁衣：具有独立知识产权，掌握关键产品的底层技术，能够满足用户的各种需求，从硬件及软件上均可以按照用户的需求来开发生产安装； (3) 符合国情：中国大陆的车辆类别的分类、收费方式、各种特许车辆的处理等等，与其他国家和地区不同，国外的同类产品均是由大陆地区的代理商或安装公司负责，他们只能进行设备不同型号的搭配组合，不具备软硬件的底层开发设计，更重要的是国外产品并非是按照中国大陆的国情来开发设计，其系统的管理模式与使用模式无法满足国人的需要； (4) 功能完善：近千个不同应用场合的工程范例，已经使得系统能够满足各种用户的使用需求； (5) 型号齐全、配套完善：从控制主机、快速道闸、数字车辆检测器、车位引导、视频捕获图像对比、交通车流控制等等，产品种类繁多，可根据需求，进行灵活组合。 第二章系统设计方案总则 2.1 系统功能概述 一个现代化的停车场应具有以下的详细特点: ※使用方便快捷。

停车场系统收费管理制度

停车场系统收费管理制度 一、目的： 为规范停车场收费管理制度，加强管理力度，保证停车费及时、全额收取，不漏收、 不错收，确保公司资金安全，特制定本制度。 二、适用范围： 列入交纳党费计算基数的津贴、奖金，是指年功性津贴、地区性津贴、工资性津贴和 按月发放的奖金。在职党员的津贴，包括：省岗位津贴、市岗位津贴、住房补贴、出勤补贴、地区粮油补贴、特殊岗位补贴等，均应列入计算基数。离退休人员中的党员，与在职 党员相同的津贴，均应列入计算基数，离退休人员单独有的属福利性质的津贴，如护理费、特需费、交通费等，可不列入计算基数。 必须建立和健全工会教职工福利费的管理制度，做到专人负责，帐册齐全。每笔福利 费的支出必须记帐登记，票据和审批手续齐全。 本制度适用于停车场。 三、职责： 本部门员工按本工作岗位职责执行。 四、停车场入场登记管理 1、车辆入场时，由当班登记员对进入的每辆车辆分类进行车牌号台账登记，车辆类 型分为小型车辆、大型车辆、特殊免费车辆(此类车辆包括当地政府车辆、本公司车辆等，也包括特殊情况下的免收车辆，以当时实际情况为准)，按分类要求登记员必须建立三本 台账进行分类登记，免收车辆必须在台账上注明免收原因。 2、登记员在登记入场车辆车牌号时，必须做到及时、准确无误，字迹要工整，账面 要清楚，便于交班时核对收费情况。 五、停车场收费管理 (3)、交纳党费比例：基数在3000元以下(含3000元)的，按0.5%交纳党费;3000元 以上至5000元(含5000元)的，按1%交纳党费;5000元以上至10000元(含10000元)的， 按1.5%交纳党费;10000元以上的，按2%交纳党费。 1、停车场收费标准：小型车辆临停10元/辆，过夜20元/辆;大型车辆临停15元/辆，过夜25元/辆。 2、车辆入场时，由当班收费员对进入的每辆车辆分类进行现金收费，收费时点清收 费金额，注意辨别假钞，按客户要求撕去停车发票，做到合理避税。

霍夫变换

‘IEEE Transactions on Pattern Recognition And Machine Intelligence’ ‘IEEE Transactions on Image Processing’ 是最重要的两本，其它的如ICCV、CVPR、ECCV、NIPS、BMVC等的会议文章也非常好。 最小二乘线性拟合算法、随机霍夫变换、局部霍夫变换、 canny算子边缘检测、图像增强 霍夫变换 霍夫变换(Hough Transform)是图像处理中从图像中识别几何形状的基本方法之一，应用很广泛，也有很多改进算法。主要用来从图像中分离出具有某种相同特征的几何形状（如，直线，圆等）。最基本的霍夫变换是从黑白图像中检测直线(线段)。 详细内容 我们先看这样一个问题：设已知一黑白图像上画了一条直线，要求出这条直线所在的位置。我们知道，直线的方程可以用y=k*x+b 来表示，其中k和b是参数，分别是斜率和截距。过某一点(x0,y0)的所有直线的参数都会满足方程y0=kx0+b。即点(x0,y0)确定了一组直线。方程y0=kx0+b在参数k--b平面上是一条直线(你也可以是方程b=-x0*k+y0对应的直线)。这样，图像x--y平面上的一个前景像素点就对应到参数平面上的一条直线。我们举个例子说明解决前面那个问题的原理。设图像上的直线是y=x, 我们先取上面的三个点：A(0,0), B(1,1), C(2,2)。可以求出，过A点的直线的参数要满足方程b=0, 过B点的直线的参数要满足方程1=k+b, 过C点的直线的参数要满足方程2=2k+b, 这三个方程就对应着参数平面上的三条直线，而这三条直线会相交于一点(k=1,b=0)。同理，原图像上直线y=x上的其它点(如(3,3),(4,4)等) 对应参数平面上的直线也会通过点(k=1,b=0)。 应用 这个性质就为我们解决问题提供了方法：首先，我们初始化一块缓冲区，对应于参数 平面，将其所有数据置为0.对于图像上每一前景点，求出参数平面对应的直线，把这 直线上的所有点的值都加1。最后，找到参数平面上最大点的位置，这个位置就是原 图像上直线的参数。上面就是霍夫变换的基本思想。就是把图像平面上的点对应到参 数平面上的线，最后通过统计特性来解决问题。假如图像平面上有两条直线，那么最 终在参数平面上就会看到两个峰值点，依此类推。在实际应用中，y=k*x+b形式的直 线方程没有办法表示x=c形式的直线(这时候，直线的斜率为无穷大)。所以实际应用 中，是采用参数方程p=x*cos(theta)+y*sin(theta)。这样，图像平面上的一个点就 对应到参数p—theta平面上的一条曲线上。其它的还是一样。 应用实例1

停车场收费系统初步设计方案

目录 第四章：停车场收费系统 (2) 4.1、概述 (2) 4.2、方案规划 (2) 4.2.1、免取卡收费系统优势 (3) 4.2.2、免取卡收费系统应用流程 (3) 4.2.3、功能原理 (4) 4.2.4、规划效果图 (5) 4.2.5、设备清单 (5) 第 1 页，共 5 页

第四章：停车场收费系统 4.1、概述 在私家车全面普及的今天，是否方便停车成为消费者选择去哪个商场购物的一个重要理由，也决定了这一商圈对有车一族客人的辐射力。由于占地面积广，客流量大，为了满足自驾消费者的停车需求，其停车场一般都配备几百个甚至上千个停车位。一个好的商业地产停车场应具备先进的收费系统以保证管理方便、收费合理、便捷缴费、收费不流失败。 4.2、方案规划 根据图纸规划，小区车库出入口为：小区正大门和后门，共2个出入口，本次停车场收费系统方案才用免取卡收费系统。 系统统方案根据项目实际情况并结合我公司多年的设计施工经验，该项目出入口总体设计为进出。 ●入口处主要由一台卡口专用高速摄像机（主机）、一台卡口专用高速摄像机（辅机）、一台智能道闸、 三个地感线圈构成。 ●出口处主要由一台卡口专用高速摄像机（主机）、一台卡口专用高速摄像机（辅机）、一台智能道闸、 三个地感线圈构成。 ●管理中心主要由免取卡管理系统软件构成。 另外，系统还可选配服务器、入口显示屏、收费显示屏、收费终端、监控终端及状态显示仪等多种设备应用。 通过出入口的数据采集、上传和调用、处理等系列动作，实现通出入口管理收费功能。 1)入场说明： ①车辆驶入车辆识别摄像机抓拍区域，触发地感线圈。 ②车牌识别系统自动抓拍车辆的的图像处理识别出车牌识号及车型并上传。 ③闸机放行，同时记下车辆进入时间。车辆越过进口，驶入停车场内。 整个过程自动完成，无须工作人员干预。车辆一直处于行驶状态，无需停车，快速入场。同时，系统的状态显示仪提示系统在整个过程中是否运行正常。 2)出场说明 ①车辆驶到出口处的摄像机抓拍区域，触发地感线圈。 ②摄像机自动抓拍车辆的图像，识别出车牌识号及车型并上传，然后通过检索数据库得出车辆信息。 ③出口管理工作站调出该车入场时的抓拍图像，入场时间等信息。如果该车属固定车辆情况，闸机自动启竿放行。如果是临时停车，则车辆须暂停交费方能离开。 ④车辆越过出口，驶离停车场。

停车场自助收费(中心收费)管理系统

停车场自助收费（中心收费）管理系统 Duoao Self-charge Parking Management System 系统简介System Description: 中心收费或者完全替代人工收费解决方案，多奥是全球领先的智能一卡通解决方案供应商。我们围绕客户的需求持续创新，与合作伙伴开放合作，在梯控、停车管理、门禁、考勤、消费、巡更、通道等领域构筑了硬件及软件的解决方案优势。 This Duoao Self-charge Parking Management System is a totally self-help system. In consideration of practical use, we also design a central pay station system with one toll and multiple entries. 系统特点System Features: 中心收费后车辆可自动出场，或者由停车场自助收费管理控制器自动收费。它是一个无人智能收费系统，可完全代替人工收费，实现临时卡收费，月卡延期收费，月卡过期收费，并且实现自动找零功能（选配）。业内领跑，技术领先，业界旗舰，国内最优，更智能化，多奥梯控专家 1.Variable charges for self-help manual charges. 2.Fees and charges to achieve automatic statistics. 3.Temporary card charges, month card deferred and out-of-date charges. 4.Auto small change (optional). https://www.wendangku.net/doc/24771218.html,patible with other subsystems. 产品参数Performance Parameters: 电梯IC卡智能管理系统产品型号：DUOAO-DT-SCK 工业级IC卡电梯箱体外观尺寸：L350*W350*110H 刷卡电梯工作电压、电流：使用DC 直流24V±10%/3A,电源具备过流，过压，防雷，防静电功能 电梯刷卡主控板最大工作电流<480mA 电梯IC卡门禁工作电流约120mA； IC卡电梯控制层数：主控板控制16层，可根据需求扩展； 每个触点均为无源干触点输入输出特性；一路消防联动输入，32路触点输出；

【CN109948470A】基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910154827.0 (22)申请日 2019.03.01 (71)申请人 武汉光庭科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开 发区凤凰园三路一号 (72)发明人 苏晓聪　杨颖　 (74)专利代理机构 武汉河山金堂专利事务所 (普通合伙) 42212 代理人 胡清堂 (51)Int.Cl. G06K 9/00(2006.01) G06K 9/46(2006.01) (54)发明名称基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统(57)摘要本发明所述一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿 态从而获得距离。权利要求书3页 说明书7页 附图6页CN 109948470 A 2019.06.28 C N 109948470 A

1.一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法包括以下步骤： S1、在停车位的倒车终点位置画一条相对于倒车方向垂直的停车线，并在车体上安装相机，所述相机与地面形成一定倾角，使得车辆最后停止区域在相机垂直照射区域内； S2、用相机拍摄已知大小的棋盘图，对拍摄得到的棋盘图像按像素值位置进行图像遍历，把像素位置定义为自变量，实际位置距离定义为因变量，通过计算自变量与因变量的对应关系找到距离拟合多项式； S3、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，通过直线段角度阈值和纵坐标方向像素距离阈值对采集的彩色图像进行干扰区域筛选，将直线段定位到停车线区域； S4、根据停车线上当前像素点和周围邻域间像素关系来区分检测结果是停车线的上沿还是下沿，根据上沿或下沿的位置确定停车线中间位置到相机的垂直距离； 其中， 所述距离拟合多项式的具体公式如下： 上式中，u，v为棋盘格角点的像素位置，x，y为棋盘格角点与相机之间的实际位置距离，P ij 、q ij 为拟合多项式的参数。 2.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤： S21、选一个能覆盖相机垂直视野的棋盘格，将棋盘格的最底部边沿放置在相机的最下沿视野； S22、用安装在车体上的相机拍摄棋盘图，将棋盘中的角点提取出来并标定各角点的物理坐标值； S23、将多个角点的物理坐标值作为自变量，棋盘格角点的实际位置距离作为因变量拟合得到的一个二元二次的距离拟合多项式； S24、量出棋盘格左上角点到相机的物理垂直距离，将测量物理垂直距离作为多项式的常量相加即为图像上在任意像素点的位置与相机之间的垂直方向物理距离。 3.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤： S31、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，将彩色图像转换为灰度图像，并对图像使用坎尼算子来检测图像所有边缘； S32、在检测到边缘区域后，用累积霍夫变换来获取直线段候选区域； S33、通过直线段的斜率来保留图像中的横向直线段，并保留纵坐标上离相机最近的一个直线段； S34、将得到的直线段转换为点集，并将同一行上的点集集中起来用最小二乘法拟合成一条直线段，得到停车线的两条边沿直线。 4.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S4 权　利　要　求　书1/3页2CN 109948470 A

智能车牌识别停车场管理收费系统软件操作说明书

智能车牌识别停车场管理收费系统软件操作说明书 2017-05-17 10:56 多奥智能车牌识别停车场管理收费系统软件操作说明书 一、数据库的安装 安装数据库Microsoft SQL Server 2000 1)选择SQL Server 2000文件夹下的应用程序。 2)选择第一项，即安装SQL Server 2000组件（C）。 3)选择安装数据服务器（S）。 4)选择本地电脑（L）。 5)选择创建新的SQL Server实例，或安装客户端工具（C）。 6)选择服务器和客户端工具（S）。 7)选择默认。点击下一步。 8)选择典型，点击下一步。 9)选择使用本地系统账户，点击下一步。 10)选择混合模式与空密码，点击下一步。 11)继续下一步直到安装结束。重启电脑，数据库安装完成后。 二、停车场软件的安装 安装停车场软件 1)打开光盘，运行，根据提示安装完成后出现。

2)选择“创建本地数据库”，点击“执行选择”后出现连接数据库的界面， 3)点击“连接数据库”后，创建数据库、备份数据库、还原数据库的按钮会显示出来。 4)点击“创建数据库”，创建数据库成功后，退出。再选择“安装加密狗” 5)点击“执行选择”，出现SoftDog Windows驱动安装和卸载程序界面 6)勾选“USB狗驱动”点击“安装”，安装成功后，退出。加密狗驱动安装完成。 三、停车场软件操作 软件的登陆 1)运行软件的安装包，安装好软件。 2)创建好数据库后，点击图标打开软件 3)出现智能停车场管理系统登录窗口，如图示2，输入用户编号101，点击三次回车，进入软件操作界面。或者输入用户编号101后，直接点击“确定”按钮进入软件操作界面

停车场系统施工方案

停车场系统施工方案 现代化的停车场管理日益成为现代社会的重要需求之一，而传统停车场管理由于存在着费用大量流失，管理成本高，劳动强度大，服务效率低和车辆失窃严重等各种弊端，无法满足现代化停车场对停放车辆的安全*以及设备运行可靠*的严格要求，严重制约了停车场的发展。如何选择理想的停车场收费管理系统来有效地改善停车场的管理，保障投资者的利益，深深地困扰着众多车场业主。 针对现有停车场的症结所在，罗拉智能公司投入了大量人力，物力并吸取借鉴国外同行的先进技术经验，于1998年向市场先后推出了自行开发研制的月租型，全功能型及目前处于世界先进水平的图像型感应式IC卡电脑收费系统。经众多用户使用证明，该系统能够有效解决人工管理停车场存在的所有问题，深受社会普遍好评。 图像型系统以感应售饭系统方案式IC卡与电脑应用软件为核心，辅以可靠硬件设备组成，采用IC卡与计算机及图像技术相结合管理方式，具有方便快捷、收费准确可靠、保密*好、灵敏度高、使用寿命长、形式灵活、功能强大等众多优点，是磁卡、接触式IC卡收费系统所不能比拟的，它将取代磁卡、接触式IC 卡收费系统而成为新一代的主流，对加强停车场管理，方便车主缴费起到了十分重要的作用。 根据多年设计、安装停车场收费系统的实际经验，我们设计的收

费系统在设备选型上选用了适合地下车场多尘、恶劣环境的耐用可靠的设备。在工程施工质量上做到严格施工要求。在软件和系统设计上提供了一套最严格、最先进、易用、便于维护和运行可靠的收费系统，且能有效的堵塞收费漏洞，降低操作成本，提高经济效益和减轻劳动强度，提高工作效率的现代化收费管理系统。 我们停车场保证从工程质量和售后服务、价格等多方面给予贵公司最优的服务以及最优的价格，以确保贵公司在停车场自动化收费系统上的投资利益，使贵公司在物业现代化管理上更上一个新台阶。 图像型感应式IC卡电脑收费管理系统主要具有以下优点： 严格收费管理 对于目前的人工现金收费方式，一方面劳动强度大、效率低，另外一个主要弊端就是财务上造成很大的漏洞。使用IC卡收费系统车场的收费都经电脑确认和统计，每次扣除的费用准确无误，排除目前人工收费引起的多收或少收款，防止非法或越权查询，修改收费帐目，彻底杜绝了失误和作弊，保障了车场投资者的利益。 树立全新的物业管理形象 现代化的高科技产品的使用，一定会使企业的物业管理形象和知名度得到很大的提高。采用自动控制管理系统，无论从产品的造巡更系统作用型方面，还是自动控制所带来的先进*及管理的科

基于RFID自动停车收费系统课程设计

课程设计报告书 设计名称：自动停车收费系统 课程名称：射频识别技术与应用课程设计

摘要 射频识别技术（RFID）是从20 世纪80 年代起走向成熟的一种自动识别方式。它具有很多突出的优点：RFID 技术不需要人工干预，不需要直接接触、不需要光学可视即可完成信息输入和处理，可工作于各种恶劣环境，可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便，实现了无源和免接触操作，应用便利，无机械磨损，寿命长，机具无直接对最终用户开放的物理接口，能更好地保证机具的安全性；数据安全性能高，除标签的密码保护外，读写器和标签之间也可互相认证，实现安全通信和存储等。 基于射频识别技术（RFID）的智能收费系统，由自动车辆识别技术和实时监控系统组成。通过 RFID 技术获取车辆牌照号、车型、所属用户和银行专用账户等数据，并由实时监控系统通过摄像机获取车辆图像。数字化处理后核对实际牌照号与车载信息卡的牌照号是否相符。相符即为合法车辆，其通行费经计算机网络，从用户开户行的专用账户中自动交纳，从而实现不停车自动收费。反之则通过监控网络对违章车辆进行惩处。 关键词：射频识别；电子收费系统；自动识别技术；自动车辆识别

目录 1.开发背景 (1) 2.系统分析 (1) 2.1可行性分析 (1) 2.2系统特点与原理 (2) 3.系统设计 (3) 3.1QT平台的介绍 (4) 3.2系统功能结构 (4) 3.2功能 (8) 4.系统测试 (8) 5.开发环境 (11) 6.总结 (11) 7.参考文献 (12)

1.开发背景 随着经济的发展，人们的生活水平也越来越高，汽车正逐渐走进寻常百姓家。交通工具方便了人们的生活，但车辆的日益增加，在某种程度上也给生活带来了诸多的不便，造成了一些负面的社会影响，如汽车尾气对环境的污染、车辆的存放安全、停车困难等。尤其像繁华地带的商业购物区、大型医院、商务办公写字楼等场所，停车场面积大，车位多，但往往在停车上存在种种不理想的现状：停车等待、刷卡不被识别，人工收费速度慢等。停车设施建设严重落后, 也直接导致交通堵塞、擦车追尾等交通事故, 不同程度阻碍了城市经济的发展。无论是发达国家还是发展中国家, 都毫无例外地承受着停车场容量与汽车拥有量严重不对称的现实, 致使有车无处停, 以及停车场设备科技含量低的困扰。使得停车场自动收费系统设计的好与坏，不仅会影响到企业或公司的形象，长远来讲也会影响到企业、公司的社会效益与经济效益。 设计目的 对于大型停车场而言，打造智能停车收费系统就显得尤为必要。方便人们出行和管理层对车主的管理。有效地提高停车场的管理效率。 同时，进一步巩固射频识别的基本概念、理论、分析方法和实现方法，增强应用QT、Ubuntu软件设计实现射频识别应用系统的能力。使用所学的内容解决实际工程问题，提高工程实践能力、就业能力。 2.系统分析 2.1可行性分析 近几年，我国停车场自动停车收费技术已逐渐走向成熟，停车场管理系统向大型化、复杂化和高科技化方向发展，并作为楼宇自控系统的一个子系统实现与计算机网络相联，使管理人员在远距离就能方便地实现智能化监控与管理，从而在很大程度上减轻了停车问题带来的压力。 国内的停车场收费管理系统通常采用以下几种收费方式: （1）采用摄像计费的方式: 在停车场门口一定位置放置一台摄像机, 利用

停车场系统收费软件使用说明

停车场收费软件 使 用 说 明

第一章概述 系统特点 本系统采用最新编程技术，界面友好，方便易用。 ●功能齐全，使用方便 管理员权限登录后，可以自由组合收费软件功能提供给值班员使用，灵活性强。 ●自动适应不同屏幕分辨率 支持1024×760等屏幕分辨率。分辨率高表示图像精度高，显示内容多。 ●支持脱机使用 支持临时卡脱机收费，联网后收费记录自动上传。 ●WINDOWS 认正规格编程 应用程序在WINDOWS环境中具有一致的界面和行为。只要用户使用过其他应用程序，他就会发现这个应用程序也是容易学会的。 第二章收费软件配置 注意：需要使用管理员账号登陆。普通值班员是不能对收费软件进行配置的。配置本机不会对其他收费软件照成影响。 管理员初始帐户admin 密码123456 2.1基本设置 恢复出场设置:点击[恢复默认设置]按钮后,收费软件设置将恢复默认设置. 应用程序模式： 目前版本仅支持TCP/IP模式。 显示内卡卡号：此模式下，显示在收费软件信息中的卡号为车卡的内码卡号，一般来说，内卡卡号较长，不易记忆。 显示印刷编号：此模式下，显示的卡号为车卡上印刷的编号，前提是在发行车卡的时候，需要将编号一起录入。 收费模式： 出口收费模式：此模式下，临时卡出场收费是在出口完成的，此时收费软件刷卡计费后，此临时卡就算出场，收费后临时卡就直接交由值班员。一般的停车场都是这种模式。 中央收费模式：此模式一般应用在出口没有值班员值守的情况下，临时卡在中央值班室缴费后，此临时卡会返回给车主，车主带着卡到出口，将临时卡插入收卡机中，即可开闸。 岗亭收费立即保存数据：此模式主要用于控制值班员的收费流程。选择此模式后，一旦读卡器读到一张入场的临时卡，并且按照默认车型计算出费用后，不管值班员是否确认放行，费用直接累加。（注意：此模式下无法选车型，所有临时卡都按照默认车型计费）

停车收费系统方案

停车收费系统方案 【背景介绍】 传统停车收费管理存在的问题： 1. 管理分散的群体很难做到及时准确； 2. 人为管理存在盲点； 3. 各停车场收费规则更改时，需要做人工升级处理； 4. 使用廉价设备时，故障频现，既耗费人力，又影响收费工作，使用高档设备造成投入成本过大。 【方案介绍】 智能停车收费管理方案主要是将城市各个停车场连接成统一的网络平台，管理者可以实时查看各个停车场的收费情况、地理位置信息、车位总数、空余车位等信息。智能停车收费管理平台制定了统一开发式的接口规范，各个厂家的设备均可以和平台进行对接。 智能停车收费管理平台集成了现代化ERP功能，自动精确、实时统计收费情况，通过数据化分析，对收费员进行业绩考核，提供企业信息化管理水平。 收费系统针对一些行业存在的客观现实问题，做出了有效的解决方案： 1. 打印小票：降低发票管理成本； 2. 增加巡查功能：控制收费员徇私舞弊； 3. 红名单功能：针对一些特殊车辆，有红名单提示功能，避免收费员和这些车辆之间发生不必要的纠纷； 4. 费用追缴功能：针对逃费的车辆，在平台中自动记录，在其它停车场停车时，会自动出现欠费记录。

【方案特点】 查询功能 根据时间、车牌号、车场等信息查询车辆进出记录。 费用记录 收费员输入交款记录，查询统计交款记录。 会员管理 根据车主性质的不同，可以发放会员卡、充值卡、临时卡。可以对卡片进行有效期管理、挂失、充值等操作。还可以根据IC卡类型对车辆进出记录、收费情况进行查询统计。针对充值，可以对其充值、消费记录进行查询。 巡查功能 巡查员在停车场使用手持巡查终端设备进行巡查，输入车场停放车辆车牌号，发送到停车收费管理平台数据中心，查询该车辆是否已经进行刷卡处理。从判断该车场收费员是否有舞弊行为。管理员可以通过管理系统查询巡查记录。 考勤功能 收费员在上下班时在PDA手持终端上刷员工卡，PDA手持终端将上下班时间、收费情况发送到停车收费管理平台数据中心。管理员可以通过平台管理系统查询收费员的考勤信息。 红名单、黑名单功能 智能停车收费管理平台中维护了红名单和黑名单车辆信息。红名单主要是指公务车辆和一些特殊车辆。收费员在通过PDA手持终端录入车牌后，系统返回信息中会提示该车辆是红名单车辆。如果是黑名单车辆信息，系统也会返回其状态，并根据黑名单车辆不同的性质进行不同的处理，如果是欠费车辆，收费员可以向其车主追要其所欠费用。 【设备介绍】 PDA手持终端可以用来进行计时收费、车辆记录查询等操作。管理员可以设置PDA手持终端的

自动停车场管理系统设计

自动停车场管理系统设计 1.停车场管理系统 小区地下停车场作为小区配套设施，需要为小区住户和来访客户提供便捷、安全的停车场所，这样停车场管理系统功能的使用和停车场管理水平的提高就显得尤为重要。为加强管理，保证停放车辆安全，提高停车场经济效益，针对小区的特点和甲方提出的要求，我公司技术人员结合本公司以往的工程经验现就该停车场管理系统提出本系统方案。 (1)、停车场管理系统 ERA5000停车场管理系统主要用于控制停车场的出/入口，配备相应装置可以做到无人职守，这样既安全又经济实用。监控计算机的功能要求综合管理整个停车场，并以简单直观的方式向操作员提供系统的各种信息。 专用停车场控制器（DDC）用以管理和实现整个系统线路的通信，监督各现场设备和系统记录，确保系统的正常工作。可以通过计算机控制现场设备的设定、开/关停车场设备，自动监督检查设备所出现的故障并打印出来。 (2)、专业停车场设备 ERA5901车库控制器 ERA5901车库控制器专为停车场管理系统，小区地下车库，小区车辆出入设计的专用控制器，在车辆入口及出口分别使用一台

ERA5901车库控制器，通过Canbus网络与计算机联接，完成一辆车从入库到出库的完整控制。 设备特点 以智能微处理器为基础的现场控制器 配置韦根协议接口的读感器 设备接口 一个韦根协议读感器接口 一组档杆器控制接口 一组地感线圈控制器接口 一组发卡机接口 出卡按钮及三个指示灯接口 一个车位满显示器接口 ERA5920出口平台 ERA5920出口平台为停车场管理系统，系地下车库管理系统及小区车辆出入口管理系统的出口操作平台。它为室外型安装结构，内置读感器及金额显示器。持会员卡司机刷卡，可自动抬杆出车，非会员卡刷卡后显示金额，由停车场管理人员收费及收回卡后，识别车辆出入图像对比，抬杆出车。 设备性能 显示及金额 内置远距离读感器

停车场管理系统方案设计

实用文档 停车场管理系统设计方案

重庆冠超科技有限公司

第一章项目概述 一、项目情况说明 本次方案设计主要针对物流园区停车场管理系统进行设计，同时结合我公司对整个停车场管理系统的总体规划，提供的管理模式以供参考。 此次停车场管理系统为一进一出（可脱机收费）停车场管理系统，入口人工识别车型发卡，出口刷卡软件显示收费金额（LED同步），在停车场系统的出口设置收费管理电脑近距离读卡系统、图像对比系统、收费等。设置系统管理中心，数据的查询、管理等。 第二章系统设计思路 一、系统总体规划设计 本方案中提供停车场管理模式以供参考： 管理模式： 此为目前行业所有厂家最为通用的一种模式，停车场系统只在本地独立运行，停车场系统为独立的局域网，不借用办公网络，只能在本地存储、备份、查询和管理系统数据。 二、系统组成及功能设计 1、入口设备组成及功能设计 （1）入口设备组成 停车场入口设备由入口自动道闸（车辆检测器）、摄像机、聚光灯、近距离读卡器等组成。 一卡一车的逻辑控制功能：同一张卡如果已经入场，必须出场后才能再次入场，确

保一卡一车、一进一出的逻辑控制。 收费及记录存储功能：控制机标准设计用户数为10000，脱机记录数为10000万条。 满足大系统有更大容量要求。 手动开闸记录功能：系统具有手动开闸记录功能，给管理人员提供更多的监管手段。 图像抓拍对比功能：车辆入场时，系统会抓拍车辆的入场图片并存储，以供车辆出场时进行人工比对。 2、出口设备组成及功能设计 （1）出口设备组成 停车场出口设备由出口（含近距离读卡器、CAK3000控制器、显示屏、语音提示系统及附件）、自动道闸（车辆检测器）、摄像机、聚光灯、远距离读卡器等组成。 （2）出场功能设计 信息显示及广告发布功能：出口票箱显示屏能通过管理电脑软件加载广告信息或停车场信息，在无车情况时，显示屏会滚动显示当前时间和用户发布的广告等信息。 语音提示功能：当有车行驶至出口票箱车辆检测线圈上时，出口票箱检测到有车，会根据当前的时间，立即通过语音提示系统发出礼貌用语并在显示屏上显示礼貌用 语（提示信息：如一路顺风等等）。对于控制机使用过程中的操作，语音提示系统 也会进行相应的提示。 一卡一车的逻辑控制功能：同一张卡如果已经出场，必须再次入场后才能再次出场，确保一卡一车、一进一出的逻辑控制。 手动开闸记录功能：系统具有手动开闸记录功能，给管理人员提供更多的监管手段。 图像抓拍对比功能：车辆出场时，系统会抓拍车辆的出场图片并存储，以便操作人员与入场图像进行人工比对。 3、出口岗亭管理设备组成及功能设计 （1）出口岗亭管理设备组成 停车场出口岗亭管理设备由收费电脑、网络交换机、临时卡计费器、视频捕捉卡等组成。 （2）出口岗亭管理功能设计 临时卡收费功能：临时卡出场可通过岗亭内临时卡计费器读卡（也可在出口票箱面板读卡感应区），并根据相应的收费标准进行收费并提示收费金额、停车时间等。

(完整版)停车场收费管理系统特点和功能

停车场收费管理系统特点和功能 由于近年来车辆急剧增加，对停车场的需求也越来越高，急需采用现代化手段对停车场实行高效智能化管理，以满足停车场适应快节奏的车辆进出，以达到停车用户进出方便、快捷、安全，管理处管理科学、高效、服务优质的目的。针对这个问题，从而设计了一套智能停车场收费管理系统方案，用于解决目前停车场管理混乱的现状，对于提高管理处的管理层次和综合水平方面将起重要的作用。 特点 1、可设置为有车读卡或无车读卡两种方式，一车一卡，车卡结合，配以图象识别、语音提示等多重认证方式，避免丢车现象发生。 2、具有双安全机制，可靠性极高，即使电脑故障，通讯中断，出入口控制机仍可脱机运行，联机时数据自动上传，不会丢失。 3、监控功能与停车场管理系统合二为一，记录所有的车辆进出数据(包括图片、读卡时间、地点、车辆资料等)，所有数据均自动记录在电脑中，整个过程无需管理员干预，管理员亦无法修改。即使是未刷卡而管理员私自开闸放行的车辆也会有详细的图象、时间记录，严密防止内部作弊，杜绝人为干涉，保障投资者利益，并方便查询和财务稽核。 4、系统提供临时收费、月卡、充值卡、免费等多种方式供客户选择，并且客户可以在授权卡状态下自己设置收费标准和收费方式。 功能 收费功能：进出车辆只需将IC卡在读卡箱前轻晃一下，系统即能瞬时完成检验、记录、核算、收费等工作，可实现停车场或占道停车的自助缴费、智能计时和多种交费方式，减少了人工管理的成本、杜绝人工收费漏洞。 车位引导功能：通过短信查询、网上查询、终端显示等多种方式向驾驶员提

供停车场的车位占用状况、内部行驶路线等信息，以优化、便捷的方式引导驾驶员找到停车位。该功能能够减少为寻找车位而耗费的时间，平衡停车在时间与空间上的竞争，改善由寻车位造成的车流拥堵。同时，对提高停车设施使用率、优化停车场经营管理以及促进商业区域的经济活力等方面有着极其重要的作用。 反向寻车功能：在商场、购物中心等大型停车场内，车主在返回停车场时往往由于停车场空间大，环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，容易在停车场内迷失方向，找不到自己的车辆。反向寻车功能通过智能终端或手机短信查询车辆所停的位置及引导路线，方便用户尽快找到车辆停放的区域。 特殊车辆管理功能。特殊车辆管理是智能停车场的一项重要升级功能，利用车位感知、视频识别、智能读卡等技术手段，为特殊车辆提供专属权限，停车场入口能够主动识别特殊车辆身份，自动引导进入专属车位。当特殊车辆的车位被非法占用时，系统自动予以报警。 图像对比功能。车辆进出停车场时，MP4NET数字录像机自动启动摄像功能，并将照片文件存储在电脑里。出场时，电脑自动将新照片和该车最后入场的照片进行对比，监控人员能实时监视车辆的安全情况。 流程 车辆进入停车场场时，司机将所持有的本车场IC/ID卡放在入口控制机的读卡区域前读卡，如果读卡有效，道闸的闸杆自动抬起，允许车辆进入，车辆通过入口处的道闸后，闸杆自动下落，封闭入口车道。 当车辆出场时，司机在出口控制机的读卡区域读卡，出口控制机判断卡的有效性后，出口处的道闸闸杆自动抬起放行车辆，车辆通过道闸后，闸杆自动落下，封闭出口车道，如果IC/ID卡无效时，出口道闸仍处于禁行状态。 对于临时停车的车主，在车辆检测器检测到车辆后，按入口控制机上的取卡