机器人及自动控制技术练习题二1
机器人及自动控制技术练习题二
一、填空题
1. 转动关节的位移变量是关节角。
2. 操作臂自由度的数目是操作臂中具有独立位置变量的数目，这些位置变量确定了机构中所有部件的位置。
3. 如果规定由小到大为标准次序，在排列32514中，其逆序数是5。
4. )det(ij a 是行列式的记号。
5. 四阶行列式中含有因子2311a a 的项有44322311a a a a -和42342311a a a a 。
6. 设计位置控制系统首先需要考虑的是，自动补偿由于系统参数引起的误差，以及抑制引起系统偏离期望轨迹的扰动。
7．机器人三原则：第一条，机器人不得伤害人类；第二条，机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾；第三条，机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
8．操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。
9．讨论机器人的操作臂不仅仅到静态位置问题，还要研究刚体线速度和角速度的表示方法并且运用这些概念去分析操作臂的运动。
10．《中国大百科全书》 对机器人的定义为：能灵活地完成特定的操作和运动任务，并可再编程序的多功能操作器。而对机械手的定义为：一种模拟人手操作的自动机械，它可固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。 11．一般把任务定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）的差别，必须用适当的程序设计语言来描述这些任务，并把它们存入机器人控制系统的的控制计算机中去。
12. 行列式与它的转置行列式相等。
13. R A B 的作用是将相对于坐标系｛A ｝描述的P B 映射到P A ，其公式是P R P B A B A =。R A B
又称旋转矩阵。
14. 如果行列式有两行完全相同，则行列式为0。
15. 行列式的某一行（列）中所有的元素都乘以同一个倍数k ，等于用数k 乘以此行列式。
16. 若将1-理解成行列式，则1-＝－1；若将1-理解成绝对值，则1-＝1。 17. 操作臂的非线性控制技术比简单的线性控制方法具有更好的性能。 18. 行列式等于它的任一行的各元素与其对应的代数余子式乘积之和。 19. 互换行列式的两行，则行列式变号。
20. 计算行列式常用的方法，一是利用定义，二是利用性质将行列式化为上三角行列式，从而算得行列式的值。
21. 矩阵相乘n m m A E ?=n m A ?。
22. 用一个矢量来表示空间的一个点。使用连体坐标系相对于基坐标系的描述以表示出物体的姿态，就是连体坐标系的三个单位矢量分别利用基坐标系的三个主轴单位矢量来表示。
23. 把n 个不同的元素排成一列，共有n!种不同的排法。
24. 操作臂的运动和使之运动而施加的力和力矩之间的关系称为操作臂动力学。 25. 常数项全为0的线性方程组称为齐次线性方程组，否则称为非齐次线性方程组。
26. 滑动关节的位移变量是关节偏距。
27. 当某两个元素的先后次序与标准次序不同时，就称这两个元素组成一个逆序。
28. 只有两个矩阵是同型矩阵时，才能进行加法运算。
29. 只有当第一个矩阵的列数等于第二矩阵的行数时，两个矩阵才能相乘。 30. 几乎所有的操作臂都是由刚性连杆组成，相邻连杆之间用由可作相对运动的关节连接。
31. 在机器人学中，如果两个矢量在某一功能上产生了相同的作用效果，那么这两个矢量对于这一特定功能来说是等效的。但是在力学中，如果两个矢量具有相同的维数、大小和方向时，这两个矢量就相等。
32. 如果工业机器人只有转动关节，那么操作臂逆运动学就是给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达到给定位置和状态的关节角。
33. 平稳控制操作臂从一点运动另外一点，通常的方法是使每个关节按指定的时间连续函数来运动。轨迹生成就是如何准确计算出这些运动函数。
34. 通常用附着于末端执行器上的工具坐标系描述操作臂的位置，与工具坐标系相对的是与操作臂固定底座相联的基坐标系
35. 运动学方程解的存在与否限定了操作臂的工作空间。无解表示目标点处在工作空间之外，因此操作臂不能达到这个期望位姿。
二、名词解释
1. 映射：描述一个坐标系到另一坐标系的变换。
2. 转置矩阵：把矩阵的行换成同序数的列得到的新矩阵称为转置矩阵。
3. 连杆长度：关节轴1-i 和关节轴i 之间公垂线的长度1-i a 称为连杆长度。
4.灵巧工作空间：是指机器人末端执行器能够从各个方向到达的空间区域。
5. 旋转矩阵：如果用B
B
B
Z Y
X ??、、
来表示坐标系｛B ｝的三个主轴方向的单位矢量，那么当这三个单位矢量用坐标系｛A ｝的坐标表达时，被写成B A X ?、B
A Y ?、B
A Z ?。将这三个单位矢量按照B
A X
?、B
A Y ?、B
A Z ?的顺序排成一个33?的矩阵，则
这个矩阵被称为旋转矩阵。
6. 齐次变换矩阵：把反映一个坐标系姿态的旋转矩阵R A
B 与反映一个坐标系原点
位置的矢量BORG A
P 写成一个方阵的形式，这个矩阵
1
00BORG
A
A B
P R 被称为齐次变换矩阵。
7. 逆矩阵：如果有n 阶方阵A 和B ，满足下列等式AB=BA=E ，那么A 称为B 的逆矩阵，B 称为A 的逆矩阵。
8. 对称阵：如果A 为n 阶方阵，如果满足T A A =，即),,3,2,1,(n j i a a ji ij ==，那么A 称为对称阵。
9. 矩阵：由n m ?个数排成的m 行n 列的数表，称n m ?矩阵。
10. 逆序：当某两个元素的先后次序与标准次序不同时，就称这两个元素组成一个逆序。
11．连杆转角：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴1-i 和关节轴i 投影到该平面上，在平面内轴1-i 按照右手法则绕1-i a 转向轴i 的角度，即是连杆转角1-i α。
12．低副：当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。
13．关节角：公垂线1-i a 的延长线和i a 之间绕关节轴i 旋转所形成的夹角，就是关节角i θ。
三、问答题
1. 已知??
????=10
00BORG A
A
B A B
P R T ，请问T B
A 是什么？给出简单的推导过程。 答：（1）根据旋转矩阵的定义，可知：T
A B B A R R =。
（2）由于AO RG B A B A B P P R P +=，它是将P A 转换为P B 。现在利用此式将BORG A
P 转换为
(
)BORG
A
B
P ，而(
)BORG
A
B
P 是13?的零向量。公式如下：
(
)
AORG B BORG A
B A BORG A
B
P P R P +=
所以，BORG A T
A
B
AORG B P R P =- 也就是，
???
?????-=1000BORG A T A B T A B
B
A
P R R T 。
2. 请说明映射与算子各自的含义？它们有什么相同的地方？
答：（1）映射是描述一个坐标系到另一个坐标系的变换。通俗地说，已知一个向量在坐标系｛B ｝的描述，现在转换为用坐标系｛A ｝的坐标来进行表述。 （2）算子分为两种，一是平移算子，二是旋转算子。它的含义是已知一个向量在一个坐标系的描述，通过平移与旋转以后转换为新的描述。
（3）它们相同的地方是：映射与算子的算法相同。也就是坐标系平移映射矩阵与向量平移算子相同，坐标系旋转矩阵与向量旋转算子相同。
3. 与机器人某个连杆有关的参数有哪几个？与某个关节轴有关的参数有哪几个？这些参数哪些是可变的量，哪些是不变的量？
答：（1）与机器人某个连杆有关的参数有两个，分别是连杆长度和连杆转角。它们是不变的量，与连杆的结构有关。
（2）与机器人某个关节轴有关的参数有两个，分别是连杆偏距和关节角。它们可能是可变的量，与相邻连杆的关系有关。
4. 举例说明两个向量的数量积满足什么条件可以看成是一个向量在另一个向量上的投影？
答：如果存在两个向量a 和b ，其数量积的定义是θcos b a （其中a
、b 是它
的模，θ两向量的夹角）。由定义可知，如果b =1，则b a ?可以看成是向量a
在
向量b
的投影。
5. 举例说明什么是机械机构的奇异性？
答：以第一次世界大战中坐在老式双翼飞机后座的机枪手为例。当飞机起飞时，后座舱的机枪手负责射击敌人。为了完成这项任务，后座舱机枪被安装在有两个旋转自由度的机构上，这两个自由度分别被称为方位角和仰角。当敌机飞到机枪手的正上方时，方位角的调整变得极为困难，相当于丧失了一个自由度，敌机不容易被击中。这种在某些空间丧失一个自由度的局部退化现象被称作机械机构的奇异性。
6. 建立连杆坐标系时，连杆参数i i i i d a θα、、、的定义是怎样的？
答：=i
a 沿i X
?轴，从i Z ?移动到1
?+i Z 的距离。 =i α绕i X ?轴，从i Z ?旋转到1
?+i Z 的角度。 =i d 沿i Z ?轴，从1?-i X 移动到i
X ?的距离。 =i θ绕i Z ?轴，从1?-i X 旋转到i X ?的角度。 7. 机械臂的姿态有几种描述方法？
答：（1）标准正交矩阵即旋转矩阵，需要九个元素；
（2）角坐标系表示法，需要三个元素。其中12种方法为固定角坐标系，12种为欧拉角坐标系法；
（3）等效轴角坐标系表示法，需要三个元素。
8. 专用机器人与通用机器人有什么区别？
答：专用机器人是为特定任务设计的。通用机器人能够完成各种任务。 9. 矩阵的初等行变换包括哪些内容？ 答：（1）对调两行；
（2）把某一行乘上一个常数；
（3）把某一行乘上一个常数加到另一行上去。
10. 请问X-Y-Z 固定角与Z-Y-X 欧拉角的坐标系旋转方式是什么？旋转矩阵怎样计算？
答：（1）X-Y-Z 固定角坐标系｛B ｝的表示方法如下：首先将坐标系｛B ｝和一
个已知的参考坐标系重合。先将｛B ｝绕A
X
?旋转γ角，再绕A
Y ?旋转β角，最后绕A
Z ?旋转α角。其旋转矩阵的计算方法如下： )()()(),,(γβααβγX Y Z XYZ A
B
R R R R =。
（2）Z-Y-X 欧拉角｛B ｝的表示方法如下：首先将坐标系｛B ｝和一个已知的参考坐标系重合。
先将｛B ｝绕B Z ?旋转α角，再绕B
Y ?旋转β角，最后绕B X ?旋转γ角。其旋转矩阵的计算方法如下：)()()(),,('''γβααβγX Y Z Z Y X A
B R R R R =。
11.如图1所示，请说明它是哪一种旋转矩阵的表示方法？是怎样旋转的？
图1旋转矩阵的一种坐标表示
答：（1）它是X-Y-Z 固定角坐标系表示法。
（2）坐标系{}B 姿态的表示方法如下：首先将坐标系{}B 和一个已知坐标系{}A 重
合，先将{}B 绕A X 旋转γ角，再绕A Y 旋转β角，最后绕A Z
旋转α角。 12. 如图2所示，请说明它是哪一种旋转矩阵的表示方法？是怎样旋转的？
图2 旋转矩阵的一种表示
答：它是Z-Y-X 欧拉角坐标系的表示方法。其描述如下：
首先将坐标系{}B 和一个已知的坐标系{}A 重合，先将{}B 绕B Z 旋转α角，再绕B
Y
旋转β角，最后绕B X
旋转γ角。
13. 坐标系{}B 与坐标系{}A 重合，然后{}B 绕{}A 的X
轴旋转γ角，请问其旋转矩阵是什么？ 答：
?????
?????-γγ
γγcos sin 0sin cos 00
01
14.齐次变换阵的三个定义是什么？
答：（1）它是坐标系的描述。例如，T A B 表示相对坐标系{}A 的坐标系{}B 。特别
是，R A
B 的各列是坐标系{}B 主轴方向上的单位矢量，BORG A P 确定了{}B 的原点。 （2）它是变换映射。例如，T A B
是映射P P A
B →。 （3）它是变换算子。T 将1P A 变换为2P A 。
四、分析题
1. 请分析式子094321
1
12=x x 中x 的值是什么？
2. 分析图3所示的坐标系，写出T A B 、T B C 及T A
C 的值。
图3 在楔形块角顶点上的坐标系
答：因为
?????
??
?
????--=????
??=10
00100001
0300110
00BORG A
A
B A B
P R T ?????
??
?
????----=????
??=1000
200105
.0866.000866.05.00
10
00CORG B
B C B C
P R T 所以
?????
?
??????--=????????????----???????
?????--==1000200105.0866.003866
.05.001000200105.0866.000866.05.0010
0010
0001
0300
1T T T B C A B A C
3. 已知1
2111231
11
211)(x x x x x f -=
，请分析3x 的系数是多少？
4. 请分析图4中机器人机械臂的结构及坐标系建立方法，写出其Denavit-Hartenberg 参数表并在图上标明相应参数。
图4 某个机器人连杆坐标系的布局
答：（1）
（2）参数如图5所示：
图5 某个机器人连杆坐标系的布局
五、计算题
1. 求3阶方阵??
??
?
?????323513122的逆矩阵。
2. 坐标系{}B 最初与坐标系{}A 重合，将坐标系{}B 绕B
Z ?旋转60度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕B
X
?旋转30度，求从P B 到P A 矢量变换的旋转矩阵。 解：
??
???????????-??????????????-?=30cos 30sin 030sin 30cos 0001
100060cos 60sin 060sin 60cos R A
B =??????????--8660.0500.002500.04330.08600.04330.07500.05
.0 3. 求3阶方阵??
??
?
?????513120301的逆矩阵。 解：参考答案如下：
其逆阵为：??
????????----2222.01111.06667.01111.04444.03333.06667.03333.01
4. 计算行列式
4
101265020
5131
012的值。解：参考答案如下：95。
六、综合题解：
1. 如图6所示，已知T B T 描述了操作臂指端相对于基座坐标系{}B 的坐标系}{T ，
T B S
描述了工作台相对于{}B 的坐标系{}S ，T S
G 描述了目标相对于{}S 的坐标系{}G ，请分析{}G 相对于}{T 的变换矩阵T T G 的计算方法。
图6接近一个螺栓的操作臂
答：因
T T T T S G
B S T G B T
= 所以
T T T T S
G B S B T T G
1-=
2. 图7（a ）所示的两连杆操作臂，已知连杆的坐标变换矩阵为T 01和T 12。相乘
的结果为：
?
?
???
??
????
?---=100
000cos sin sin cos sin sin cos sin cos sin sin cos cos cos 2
2
1112
1211112
12
102θθθθθθθ
θθθθθθθl l T 图2（b ）示出了连杆坐标系的布局。当01=θ时，坐标系｛0｝和坐标系{1}重合。第二个连杆的长度为2l 。求操作臂末端相对于坐标系｛0｝的矢量表达式tip P 0。
图7 标有坐标系布局的两连杆操作臂
解：按照图2所示位置，????
?
?????=0022l P tip 。所以 ?
???
????????++=??
???
?
?????????????
????
?---==1sin sin cos sin cos cos cos 10010
0000cos sin sin cos sin sin cos sin cos sin sin cos cos cos 2211212
11212222111
21211112
1212020θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθl l l l l l l l P T P tip
tip
汽车电子控制技术试卷答案..
《汽车电子控制技术》课程试卷 一、填空题（每空1分，共30分） 1、汽车发动机电子控制燃油喷射系统由、和三个子系统组成。 2、发动机电子控制燃油喷射系统按喷射时序可分为、和。 3、在汽车发动机电控系统中常用的传感器有：、转速传感器、曲轴位置传感器、、、、和车速传感器。 4、怠速控制的内容一般有：、和。 5、现代汽车常用的排放净化装置有：、和。 6、液力变矩器主要由、和组成。 7、ABS系统主要由、和三部分组成。 8、电子控制液压动力转向系统由、和组成。 9、根据碰撞类型，安全气囊可以分为和；根据气囊的数目可以分为、和多气囊。 二、判断题（每题1分，共10分） 1、大多数EFI系统采用的是外装式燃油泵。（） 2、在低温发动机起动暖机后，怠速空气调整器的通路打开，供给暖机时所需的空气量便进入进气歧管，此时发动机的转速较正常值高，称为高怠速。（） 3、曲轴位置传感器的作用是采集曲轴转角和发动机转速信号，以确定喷油时刻和点火时刻。（） 4、怠速修正时，当进气压力增大或发动机转速降低ＥＣＵ减少喷油量。（） 5、发动机电子点火提前角由基本点火提前角和修正点火提前角组成。（） 6、一般在液力变矩器中，泵轮的叶片数目应当等于涡轮的叶片数目，以使液力变矩器工作平稳。（） 7、制动压力调节器根据ABS ECU的指令来调节个各车轮制动器的制动压力。（） 8、自动变速器主要根据节气门信号和车速信号决定何时换档、换什么档。（） 9、在雨、冰、雪等路面条件下，不能使用循行驾驶系统。（） 10、当不是使用钥匙或摇控器打开行李箱盖时，报警系统将工作。（） 三、选择题（每题3分，共30分） 1、MPI是（）系统的简称。（）
电气控制技术习题一
（一）常用低压电器 一、填空题 1、选择接触器时应从其工作条件出发，控制交流负载应选用（交流接触器）；控制直流负载 则选用（直流KM）。 2、接触器选用时，其主触点的额定工作电压应（大于）或（等于）负载电路的电压，主 触点的额定工作电流应（ > ）或（ = ）负载电路的电流，吸引线圈的额定电压应与控制回路（电压相一致）。 3、中间继电器的作用是将一个输入信号变成（多个）输出信号或将信号（转化成其它信号）。 4、试举出两种不频繁地手动接通和分断电路的开关电器（ KT ）、（ FR ）。 5、试举出两种主令电器（按钮SB ）、（行程开关SQ ）。 6、试举出组成继电器接触器控制电路的两种电器元件（ KM ）、（ FR ）。 7、当电路正常工作时，熔断器熔体允许长期通过1.2倍的额定电流而不熔断。当电路发生（短 路）或（过载）时，熔体熔断切断电路。 8、熔断器熔体允许长期通过1.2倍的额定电流，当通过的（电流）越大，熔体熔断的（时间） 越短。 9、凡是继电器感测元件得到动作信号后，其触头要（延迟）一段时间才动作的电器称为（时 间）继电器。 10、当接触器线圈得电时，使接触器（敞开触点）闭合、（常闭触点）断开。 11、热继电器是利用电流的（发热）原理来工作的保护电器。它在电路中主要用作三相异步 电动机的（过载及断相保护）。 12、控制设备按其操作方式分为（点动）控制和（连动）控制。 13、自动空气开关又称（低压断路器），当电路发生（过载或短路）以及（欠电压） 等故障时，能自动切断故障电路。 14、主令电器种类繁多，常用的主令电器有（按钮）和（行程开关）等。 15、熔断器主要由（熔体）和安装熔体的（外壳）组成。 16、交流接触器上的短路环的作用是减少吸合时产生的（强烈震动和噪声）。 17、低压控制电器常用的灭弧装置有（灭弧罩）、（灭弧栅）两种。 二、判断题 1、一台额定电压为 220V 的交流接触器在交流 220V 和直流 220 V的电源上均可使用。（×） 2、交流接触器通电后如果铁心吸合受阻，将导致圈烧毁。（×） 3、交流接触器铁心端面嵌有短路铜环的目的是保证动、静铁心吸合严密，不发生震动与噪声。（√） 4、直流接触器比交流接触器更适用于频繁操作的场合。（√） 5、低压断路器又称为自动空气开关。（√） 6、只要外加电压不变化，交流电磁铁的吸力在吸合前、后是不变的。（×） 7、直流电磁铁励磁电流的大小与行程成正比。（×） 8、闸刀开关可以用于分断堵转的电动机。（×） 9、熔断器的保护特性是反时限的。（√） 10、低压断路器具有失压保护的功能。（√） 11、一定规格的热继电器，其所装的热元件规格可能是不同的。（√） 12、无断相保护装置的热继电器就不能对电动机的断相提供保护。（×） 13、热继电器的额定电流就是其触点的额定电流。（×） 14、热继电器的保护特性是反时限的。（√） 15、行程开关、限位开关、终端开关是同一种开关。（√） 16、万能转换开关本身带有各种保护。（√）
《机床电气控制技术》模拟试卷1及答案
1. 低压电器通常是指工作在DC1500V以下或AC1200V以下的电器设备，若按其在动作的特点可分为手动和自动。 2. 交流接触器从结构上看是由触头系统、__电磁系统__和__ 灭弧装置_____、以及其他部分组成，通常用它可作为零压保护和____欠压_______保护。 3. 中间继电器在电路中的作用是_____增加触头的数目_____；热继电器在电路中的作用是_____过载保护___，熔断器在控制线路中的作用是_______短路保护__。 4. 时间继电器按延时的方式可分为通电延时型、断电延时型和带瞬动触点的通电（或断电）延时型继电器等，相应的时间继电器延时触点分为延时闭合常开触点、和延时断开常开触点、延时断开常闭触点、延时闭合常闭触点四类。 5. 通常构成机械设备的电气工程图有电气原理图、___电器位置图_和安装接线图等三种。而设计电气控制线路，常用的方法是经验设计法和逻辑设计法。 二、简述题：（共4小题，每小题5分，共20分） 1. 低压电器常用的灭弧方法有那些？ 【答】：灭弧罩灭弧，灭弧栅灭弧，磁吹式灭弧，多纵缝灭弧。 2. 两个110V的交流接触器同时动作时，能否将其两个线圈串联接到220V电路上?为什么？ 【答】：不可以。因为两个线圈的动作有先后顺序，先动作的线圈工作后获得的电压降大于110V，则另一个线圈始终得不到额定电压，不会动作，而其线圈始终通有电流，将产生热量导致过热烧毁。 3. 叙述“自锁”、“互锁”电路的定义。 【答】：自锁：用低压电器的常开触点锁住自身线圈的通电状态。 互锁：用低压电器的常闭触点锁住对方线圈的不通电状态，即实现两个线圈不能同时通电。 4. 机床设备控制电路常用哪些的保护措施？
工业机器人技术习题答案
第一章绪论 一、填空1 、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1 、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动 （PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴2 、工具3 、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用
表手动移动机器3-6 人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程 序、再现2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用 表直线轨迹作业 4-6示教
第五章搬运机器人的作业编程 、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D
工厂电气控制技术测试题
工厂电气控制技术测试题 1电磁机构的吸力特性与反力特性的配合关系是()。 A、反力特性曲线应在吸力特性曲线的下方且被此靠近; B、反力特性曲线应在吸力特性曲线的上方且彼此靠近; C、反力特性曲线应在远离吸力特性曲线的下方； D、反力特性曲线应在远离吸力特性曲线的上方。正确答案：A 2关于接触电阻，下列说法中不正确的是()。 A、由于接触电阻的存在，会导致电压损失 B、由于接触电阻的存在，触点的温度降低 C、由于接触电阻的存在，触点容易产生熔焊现象 D、由接触电阻的存在，触点工作不可靠 正确答案：B 3为了减小接触电阻，下列做法中不正确的是()。 A、在静铁芯的表面上嵌有短路环； B、加一个触点弹簧； C、接触面xx; D、在触点上镶一块纯银块 正确答案：A 4由于电弧的存在，将导致()。 A、电路的分断时间加长; B、电路的分断时间缩短; C、电路的分断时间不变;
D、电路的分断能力提高 正确答案：A 5在接触器的铭牌上常见到AC3 AC4等字样，它们代表()。 A、生产厂家代号 B、使用类别代号； C、国标代号； D、名称代号。 正确答案：B 6电压继电器的线圈与电流继电器的线圈相比，具有的特点是( A、电压继电器的线圈匝数多、导线细、电阻小； B、电压继电器的线圈匝数多、导线细、电阻大； C、电压继电器的线圈匝数少、导线粗、电阻小； D、电压继电器的线圈匝数少，导线粗，电阻大。 正确答案：B 7增大电压继电器的返回系数，应采的办法是()。 A、减小非磁性垫片的厚度； B、增大非磁性垫片的厚度； C、减小衔铁吸合后的气隙； D、增大衔铁释放后的气隙。)。正确答案：B 8在延时精度要求不高，电源电压波动较大的场合，应选用()
工业机器人技术试卷 答案及评分标准
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
汽车电子控制技术期终试卷A及答案卷
XXXXXX学校 2015 —2016 学年第一学期 班级 汽车电子控制技术学科期末试卷A 成绩 一、选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 1．自动变速器主要有液力变矩器、齿轮变速器和（）组成。 （A）液压控制系统（B）离合器（C）液压油泵（D）制动器2．从部件上看，电控汽油喷射系统主要由（）三部分组成。 （A）进气系统、节气门、ECU （B）供油系统、进气系统、ECU （C）进气系统、汽油喷射系统、节气门 （D）化油器、进气系统、ECU 3．汽车电器系统特点是（）。 （A）低压、直流、单线制 （B）直流、单线制、负极搭铁 （C）低压、单线制、负极搭铁 （D）低压、直流、单线制、负极搭铁。 4．汽车中电子控制单元又称：（）。 （A）CPU （B）ECU （C）ABS （D）ASR 5．电子控制点火系统由（）直接驱动点火线圈进行点火。 （A）ECU （B）点火控制器（C）分电器（D）转速信号 6．只有在变速器的换挡杆位位于（）档位时，才能起动发动机。 （A）D档（B）L档（C）R档（D）P档 7.直接测量方式电控系统采用（），直接测量出单位时间汽油发动机吸入空气的质量流量或体积流量，然后根据发动
机转速，计算每一工作循环吸入的空气量。 （A）空气流量计（B）进气歧管压力传感器（C）氧传感器（D）上述都不对 8.一般来说，缺少了()信号，电子点火系将不能点火。 （A）进气量（B）水温（C）转速（D）上止点 9．对喷油量起决定性作用的是( )。 （A）空气流量计(B）水温传感器(C）氧传感器(D）节气门位置传感器 10．采用三元催化转换器必须安装( )。 （A）前氧传感器(B）后氧传感器(C）前、后氧传感器(D）以上都不对11．.不是汽车安全系统的是（）。 （A）安全气囊（B）安全带（C）自动空调系统（D）防抱死制动系统 12．照明系统中，灯光光色不是为白色的是（）。 （A）前照灯（B）雾灯（C）倒车灯（D）牌照灯 13.电子控制电动式转向系统采用（）。 （A）液压装置（B）电动机（C）气动装置（D）电磁阀 14．发动机工作时，ECU根据发动机（）信号确定最佳闭合角。 （A）转速信号（B）电源电压（C）冷却液温度（D）A和B 15．车轮速度传感器出现故障，以下( )项不可能是故障原因。 （A）传感头脏污（B）传感头与齿圈间隙不符要求 （C）线圈断路（D）制动盘磨损严重 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共15分） 1、电控燃油喷射系统根据工作情况总体上可分
电气控制技术试题及答案
机床电气控制技术试题及答案 一、填空题： 1、电器按动作性质分为手动和自动电器。 2、接触器的结构主要由电磁机构，触头系统，灭弧装置等组成。 3、电流继电器的励磁线圈应串接于被测量电路。 4、中间继电器具有触点对数多，容量小的特点。 5、常见的灭弧方法有电动力吹弧，窄缝灭弧室，栅片灭弧，磁吹灭弧。 6、机械开关电器在需要修理或更换机械零件前所能承受的无载操作次数，称为机械寿命。在正常工作条件下，机械开关电器无需修理或更换零件的负载操作次数称为电寿命。 7、电气控制系统中常见的保护线路用欠压保护、过载保护、缺相保护、短路保护和电气、机械互锁等。 8. 中间继电器在电路中的作用是增加触头的数目；热继电器在电路中的作用是过载保护，熔断器在控制线路中的作用是短路保护。9. 通常构成机械设备的电气工程图有电气原理图、电器位置图和安装接线图等三种。而设计电气控制线路，常用的方法是经验设计法和逻辑设计法。 10. 交流接触器从结构上看是由触头系统、触头系统和灭弧装置、以及其他部分组成，通常用它可作为零压保护和欠压保护。二、选择题
1. 在低压电器中，用于短路保护的电器是（ B ）。 A. 过电流继电器 B. 熔断器 C. 热继电器 D. 时间继电器 2. 在电气控制线路中，若对电动机进行过载保护，则选用的低压电器是（ C ）。 A. 过电压继电器 B. 熔断器 C. 热继电器 D. 时间继电器 3. 下列不属于主令电器的是（ D ）。 A. 按钮 B. 行程开关 C. 主令控制器 D. 刀开关 4. 用于频繁地接通和分断交流主电路和大容量控制电路的低压电器是（ B ）。 A. 按钮 B. 交流接触器 C. 主令控制器 D. 断路器 5. 下列不属于机械设备的电气工程图是（ D ）。 A. 电气原理图 B. 电器位置图 C. 安装接线图 D. 电器结构图 6、接触器是一种自动控制电器，其作用是：（C ） （A）不频繁地接通或断开电路 （B）频繁地接通或断开电路，但不具备任何保护功能。 （C）频繁的接通或断开电路，且具有一定的保护功能。 （D）和普通开关的作用基本相同，只是能够控制的距离较远。
工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
《汽车电子控制技术》期末考试试卷(B卷答案)
广东省工业贸易职业技术学校2009/2010学年第二学期 《汽车电子控制技术》期末考试试卷（B卷答案） 班级姓名学号 一、填空题（每空1分，共20分） 1.当今汽车技术发展的主要方向是_安全_、_环保_和_节能_. 2.电控液力自动变速器的基本组成有液力变阻器、齿轮变速机构、换挡执行机构.液 压控制系统和电子控制系统组成. 3.行星齿轮机构由_太阳轮_、_内齿圈_、行星架_、和行星齿轮组成. 4.汽车防抱死制动系统的主要作用就是把滑动率控制在_10%～30%_之间. 5.主动悬架控制系统可分为_油气悬架_和__空气悬架_。 6.电子巡航控制系统主要由_主控开关_、_车速传感器_、_巡航ECU_和_执行器_. 7.安全气囊系统由_气囊_、_气体发生器_、碰撞传感器和ECU等组成. 二、单项选择题（每题5分，共50分） 1.下列哪个部分不属于防抱死制动系统。( D ) A. 车轮转速传感器 B. ABS ECU C. 制动压力调节装置 D. 离合器 2.下列关于安全气囊使用的说法错误的是：（ D ）。 A.安全气囊警示灯不亮，或点亮超过8S，表明该系统工作不正常； Ｂ.安全气囊只能工作一次 Ｃ.车辆报废时，安全气囊一定要拆下在车外引爆处理 Ｄ.安全气囊只要没有打开工作，就可以一直在车辆上使用 3.下列关于ABS和ASR的比较，说法不正确的是：（C ）. Ａ.都是用来控制车轮对地面的滑动
Ｂ.ABS控制的是所有的车轮，ASR控制的只是驱动轮 Ｃ.ABS一般在汽车出现滑转时起作用，ASR只在汽车出现滑移时起作用 D.都可以通过控制车轮制动力的大小来控制驱动车轮相对地面的滑动 4.自动变速器的基本组成不包括下列哪项（ C ） A.液力变矩器 B. 离合器 C. 变速器齿轮机构 D.换挡操纵机构 5.EFI是指（ B ）。 A. 巡航控制系统 B. 电控汽油喷射系统 C.全球定位系统 D.安全气囊系统 6.ASR是指（A ）。 A. 驱动防滑控制系统 B. 电控悬架系统 C. 自动空调系统 D.安全气囊系统 7.不是汽车安全系统的（C）。 A.安全气囊 B.安全带 C.自动空调系统 D.防抱死制动系统 8.汽车制动时,理想的滑移率（ A ）。 A．10%-20% B. 0%-5% C. 40%-60% D. 70%-100% 9. 在自动变速器换挡杆中 D 表示（ C ）。 A．驻车挡。
电气控制技术课后习题答案第一章
第一章 1-1电器为什么需要灭弧装置 答：电路中的电压超过10~12V和电流超过80~100mA，则在动、静触头分离时在它们的气隙中间就会产生强烈的火花或电弧。电弧时一种高温高热的气体放电现象，其结果会使触头烧坏，缩短使用寿命，因此通常要设灭弧装置。 1-2单相交流电磁机构中的短路环的作用是什么三相交流电磁机构中是否也需短路环当接触器内部发出振动噪声时，产生的原因可能有哪几种 答：单相交流电磁机构中的短路环的作用在于它产生的磁通滞后于主磁通一定相位差，它们产生的电磁力与F1之间也就有一相位差。三相交流电磁机构中不需短路环。交流电流要周期过零值，其产生的电磁吸力也要周期过零，这样在释放弹簧反力和电磁力的共同作用下衔铁就要产生振动。 1-3“将三只20A的接触器的触头并联起来，就可正常控制60A的负载；若控制30A的负载，它们的寿命就约延长一倍。”对吗为什么答：不对，前半句是对的，将三只20A的接触器的触头并联起来，就可正常控制60A的负载，但若控制30A的负载，它们的寿命就约延长一倍，是错误的。 1-4额定电流30A的电动机带稳定负载，测得电流值为26A，应如何整定热继电器的额定电流值对于三角形接法的电动机应如何选择热继电器
答：整定热继电器的额定电流值： 三角形接法的电动机在有可能不满载工作时，必须选用带断相保护功能的热继电器。 1-5对保护一般照明线路的熔体额定电流如何选择对保护一台电动机和多台电动机的熔体额定电流如何选定 答：对保护一般照明线路的熔体额定电流等于或稍大于线路的工作电流；对保护一台电动机或多台电动机的熔体额定电流等于或稍大于可能出现的最大电流除以，其中多台电动机，可能出现的最大电流等于容量最大一台电动机起动电流，加上其他各台电动机的额定电流。1-6固态继电器有哪些优缺点在什么场合应优先选用固态继电器 答：优点：工作可靠、寿命长、对外界干扰小、能与逻辑电路兼容、抗干扰能力强、开关速度快、无火花、无动作噪声和使用方便； 缺点：过载能力低，易受温度和辐射影响，通断阻抗比小。 1-7断路器可以拥有哪些脱扣器用于保护电动机需要哪些脱扣器用于保护灯光球场的照明线路需要哪些脱扣器断路器与熔断器相比较，各有什么特点 答：断路器可以拥有分励脱扣器、漏电脱扣器、热脱扣器与过电流脱扣器等；用于保护电动机需要电流脱扣器；用于保护灯光球场的照明线路需要复式脱扣器；断路器是能接通、承载以及分断正常电路条件下的电流，也能在规定的非正常电路条件下接通、承载一定时间并分断电流的开关电器；熔断器是当通过它的电流超过规定值达一定时间
(完整版)电气控制技术试题库和答案
电气控制技术试题库及答案 一、名词解释：（每题5分） 1、低压电器：（B） 是指在交流额定电压1200V，直流额定电压1500V及以下的电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器。 2、主令电器：（B） 自动控制系统中用于发送控制指令的电器。 3、熔断器：（B） 是一种简单的短路或严重过载保护电器，其主体是低熔点金属丝或金属薄片制成的熔体。 4、时间继电器：（B） 一种触头延时接通或断开的控制电器。 5、电气原理图（B） 电气原理图是用来表示电路各电气元器件中导电部件的连接关系和工作原理的电路图 6、联锁（C） “联锁”电路实质上是两个禁止电路的组合。K1动作就禁止了K2的得电，K2动作就禁止了K1的得电。 7、自锁电路：（C） 自锁电路是利用输出信号本身联锁来保持输出的动作。 8、零压保护（B） 为了防止电网失电后恢复供电时电动机自行起动的保护叫做零压保护。 9、欠压保护（B） 在电源电压降到允许值以下时，为了防止控制电路和电动机工作不正常，需要采取措施切断电源，这就是欠压保护。 10、星形接法：（A） 三个绕组，每一端接三相电压的一相，另一端接在一起。 11、三角形接法：（C） 三个绕组首尾相连，在三个联接端分别接三相电压。 12、减压起动（A） 在电动机容量较大时，将电源电压降低接入电动机的定子绕组，起动电动机的方法。13、主电路：（A） 主电路是从电源到电动机或线路末端的电路，是强电流通过的电路， 14、辅助电路；（B）
辅助电路是小电流通过电路 15、速度继电器：（C） 以转速为输入量的非电信号检测电器，它能在被测转速升或降至某一预定设定的值时输出开关信号。 16、继电器：（C） 继电器是一种控制元件，利用各种物理量的变化，将电量或非电量信号转化为电磁力(有触头式)或使输出状态发生阶跃变化(无触头式) 17、热继电器：（C） 是利用电流的热效应原理来工作的保护电器。 18、交流继电器：（C） 吸引线圈电流为交流的继电器。 19、全压起动：（C） 在电动机容量较小时，将电动机的定子绕组直接接入电源，在额定电压下起动。 20、电压：（A） 电路两端的电位差 21、触头 触头亦称触点，是电磁式电器的执行元件，起接通和分断电路的作用。 22、电磁结构 电磁机构是电磁式电器的感测元件，它将电磁能转换为机械能，从而带动触头动作。23、电弧 电弧实际上是触头间气体在强电场作用下产生的放电现象 24、接触器 接触器是一种适用于在低压配电系统中远距离控制、频繁操作交、直流主电路及大容量控制电路的自动控制开关电器 25、温度继电器 利用过热元件间接地反映出绕组温度而动作的保护电器称为温度继电器。 26、点动电路 按下点动按钮，线圈通电吸合，主触头闭合，电动机接人三相交流电源，起动旋转；松开按钮，线圈断电释放，主触头断开，电动机断电停转， 27、电气控制系统 电气控制系统是由电气控制元器件按一定要求连接而成 28、变极调速：（A） 异步电动机调速中，改变定子极对数的调速方法。 29、电器元件位置图 电器元件布置图是用来表明电气原理中各元器件的实际安装位置的图 30、电器元件接线图 电气安装接线图是电气原理图的具体实现形式，它是用规定的图形符号按电器元件的实际位置和实际接线来绘制的 31、变频调速：（C） 异步电动机调速中，改变电源频率的调速方法。 二、填空：（每题2分） 1、常用的低压电器是指工作电压在交流( )V以下、直流( )V以下的电器。(B) 1200、 1500 2、选择低压断路器时，额定电压或额定电流应( )电路正常工作时的电压和电流。(C)
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
汽车电控技术试题(A卷)2018
~ 笑嘻嘻职业学院2017-2018学年上学期期末考试 《汽车电控技术》试卷 专业汽车维修、营销年级16级任课教师 姓名学号班级 考试方式(闭卷/开卷)：闭卷考试时量：120分钟试卷编号(A卷): 一、选择题：（每题2分×20=40分） 1.传感器的信号电压为（） ， 2.哪个不是曲轴位置传感器的类型（） A.光电式 B.霍尔式 C.电磁感应式 D.压电式 3.电控系统不包括（） A.传感器 C.执行器D.节温器 4.大众系列电路图中的15号线为（） A.常火线 B.受点火开关控制的火线 C.搭铁线 D.大容量电器火线 5.继电器里面的86脚为（） A.继电器的常火线 B.线圈正极供电 C.线圈搭铁 D.空脚 { 6.执行ECU指令的是（） A.传感器 B.继电器 D.执行器 7.以下传感器中，采用冗余设计的传感器是（） A.油门位置传感器 B.燃油压力 C.水温传感器 D.氧传感器 8.无源传感器是指没有（） A.电阻 B.供电 C.电容 D.信号 9.以下哪个不是电控发动机的控制系统（） A.燃油供给系统 B.点火系统 C.辅助控制系统系统 、 10.节气门位置传感器信号电压的特点是（）
倍关系 B.和值为5V C.和值为12V D.没有规律 11.下列属于执行器的是（） A.水温传感器 B.喷油器 D.发电机 12.喷油量的多少主要取决于（） A.油箱油量 B.油泵电压 C.喷油脉宽 D.油泵的泵油能力 13.单缸独立点火系统点火线圈为4线，1根12V供电，两根搭铁，另一根为（） A.传递信号给ECU B.受ECU控制的信号线 C.屏蔽线 D.次级供电 ) 14.单缸独立点火系统由（）直接驱动点火线圈进行点火。 B.分缸线 C.火花塞 D.转速信号 15.一般来说，缺少（）信号发动机将不能点火。 A.爆震 B.进气温度 C.曲轴位置 D.下止点 16.点火闭合角主要对（）加以控制。 A.通电电压 B.通电电流 C. 通电时间 D.通电大小 17.发动机启动前，ECU控制的步进电机处于（） 步级步级步级步级 — 18.双缸同时点火是指（） A .1、4和2、3缸同时点火、2和3、4缸同时点火 、3和2、4缸同时点火 D .1、2、3、4缸同时点火 19. 废弃再循环的作用是抑制（）的产生。 A .CO B. CO2 C .NO X 20.爆震传感器安装在（） A. 二、判断题：（每题1分×30=30分） 利用电脉冲的宽度来控制每次喷油器打开的时间，从而控制喷油量。（） 2. 初级点火线圈通电的瞬间，次级点火线圈中感应出高压电（） 3.三元催化器和氧传感器在发动启动的瞬间就进入正常工作状态。（） - 4.点火开关打开后，发动机故障灯亮，说明发动机存在故障，应赶快修理。（） 5.前氧传感器的作用是检测废气中氧的含量，用来修正喷油。（） 6.速传感器的作用是用来测量汽车的行驶速度。（） 7.二次空气喷射的目的是利用燃烧后的高温，是废气中残留的HC和CO再次燃烧。（） 8.不同车型解码器诊断插头的针脚数一样，脚的功用也相同。（） Ⅱ诊断插头有16个针脚。（） 、P0645、P1388、P0113都不是故障码。（） 11.空气流量计和进气压力传感器都是检测进气量的多少（） 《 12.无源传感器相当于一个发电机。（） 13.安全气囊拆装时，只要发动机熄火就可以进行（） 14.传感器检测时，可用探针、回形针等从线边缘将电引出，方便测量（）
电气控制技术复习题及答案
《电气控制技术》课程复习资料 一、填空题： 1.低压电器基本结构是、和灭弧装置。 2.在交流接触器的铁心上一定要安装，目的是。 3.直流电动机的调速方法有：1)改变调速、2)改变调速、3) 调速等三种。 4.用Y-△降压起动时,起动电流为直接用△接法起动时的 ,所以对降低很有效。 但启动转矩也只有直接用△接法启动时，因此只适用于启动。 5.反接制动时，当电机接近于时，应及时防止。 6.伺服电动机为了防止“反转”现象的发生，采用的方法。 7.低压电器的基本结构是、、。 8.熔断器又叫保险丝，用于电路的保护，使用时应接在电路中。 9.机床电气控制是对控制对象进行控制。 10.电磁制动是使电动机产生一个与旋转方向的方法实现的；按其产生的制动转矩方法的 不同可分为：能耗制动、再生制动、反接制动。 11.摇臂钻床的主运动是主轴带着钻头的旋转运动；进给运动是主轴的垂直运动；辅助运动主要有三 种：。 12.电动机的降压起动控制电路主要有：、、自耦变压器及延边三角形降压起动。 13.在电气控制原理电路图中常用到几种“锁”字电路，如自锁、以及顺序连锁等。 14.直流电机的调速方法有、、。 15.笼型异步电机的降压起动方法有：、、。 16.行程开关也称开关，可将信号转化为电信号，通过控制其它电器来控制 运动部分的行程大小、运动方向或进行限位保护。 17.接触器可用于频繁通断电路，又具有保护作用。 18.伺服电机又称电机，在自动控制系统中作为元件。它将输入的电压信号变 换成转矩和速度输出，以驱动控制对象。 19.速度继电器是用来反映变化的自动电器。动作转速一般不低于300r/min，复位转速 约在。 20.刀开关安装时，手柄要向装，不得装或装，否则手柄可能因动下落而引 起，造成人身和设备安全事故。接线时，电源线接在端，端接用电器，这样拉闸后刀片与电源隔离，用电器件不带电，保证安全。 二、判断题： 1.直流电动机的起动方法有直接起动、电枢回路串电阻起动降压起动。 [ ] 2.中间继电器主要用途是：信号传递和放大，实现多路同时控制，起到中间转换作用。 [ ] 3.热继电器和过电流继电器在起过载保护作用时可相互替代。 [ ] 4.选用空气式时间继电器要考虑环境温度的影响。 [ ] 5.一台额定电压为220V的交流接触器在交流220V和直流220V的电源上均可使用。 [ ] 6.三相笼型异步电动机的电气控制线路,如果使用热继电器作过载保护,就不必再装设熔断器作短路保 护。 [ ] 7.刀开关安装时，手柄要向上装。接线时，电源线接在上端，下端接用电器。 [ ] 8.按钮用来短时间接通或断开小电流，常用于控制电路，绿色表示起动，红色表示停止。 [ ] 9.交流接触器通电后如果铁心吸合受阻，将导致线圈烧毁。 [ ] 10.交流接触器铁心端嵌有短路铜环的目的是保证动、静铁心吸合严密，不发生震动和噪声。 [ ] 11.直流接触器比交流接触器更适用于频繁操作的场合。 [ ] 12.低压断路器又称自动空气开关。 [ ]
电气控制技术试题库及答案.doc
《电气控制技术》试题库及答案 一、名词解释：（每题 5 分） 1、低压电器： 是指在交流额定电压 1200V，直流额定电压 1500V 及以下的电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器。 2、主令电器： 自动控制系统中用于发送控制指令的电器。 3、熔断器： 是一种简单的短路或严重过载保护电器，其主体是低熔点金属丝或金属薄片制成的熔体。 4、时间继电器： 一种触头延时接通或断开的控制电器。 5、电气原理图 电气原理图是用来表示电路各电气元器件中导电部件的连接关系和工作原理的电路图 6、联锁 “联锁”电路实质上是两个禁止电路的组合。 K1 动作就禁止了 K2 的得电， K2 动作就禁止了 K1 的得电。 7、自锁电路： 自锁电路是利用输出信号本身联锁来保持输出的动作。 8、零压保护 为了防止电网失电后恢复供电时电动机自行起动的保护叫做零压保护。 9、欠压保护 在电源电压降到允许值以下时，为了防止控制电路和电动机工作不正常，需要采取措 施切断电源，这就是欠压保护。 10、星形接法： 三个绕组，每一端接三相电压的一相，另一端接在一起。 11、三角形接法： 三个绕组首尾相连，在三个联接端分别接三相电压。 12、减压起动 在电动机容量较大时，将电源电压降低接入电动机的定子绕组，起动电动机的方法。 13、主电路： 主电路是从电源到电动机或线路末端的电路，是强电流通过的电路， 14、辅助电路；
辅助电路是小电流通过电路 15、速度继电器： 以转速为输入量的非电信号检测电器，它能在被测转速升或降至某一预定设定的值时 输出开关信号。 16、继电器： 继电器是一种控制元件，利用各种物理量的变化，将电量或非电量信号转化为电磁力 (有触头式 )或使输出状态发生阶跃变化(无触头式 ) 17、热继电器： 是利用电流的热效应原理来工作的保护电器。 18、交流继电器： 吸引线圈电流为交流的继电器。 19、全压起动： 在电动机容量较小时，将电动机的定子绕组直接接入电源，在额定电压下起动。 20、电压： 电路两端的电位差 21、触头 触头亦称触点，是电磁式电器的执行元件，起接通和分断电路的作用。 22、电磁结构 电磁机构是电磁式电器的感测元件，它将电磁能转换为机械能，从而带动触头动作。 23、电弧 电弧实际上是触头间气体在强电场作用下产生的放电现象 24、接触器 接触器是一种适用于在低压配电系统中远距离控制、频繁操作交、直流主电路及大容 量控制电路的自动控制开关电器 25、温度继电器 利用过热元件间接地反映出绕组温度而动作的保护电器称为温度继电器。 26、点动电路 按下点动按钮，线圈通电吸合，主触头闭合，电动机接人三相交流电源，起动旋转；松开按钮，线圈断电释放，主触头断开，电动机断电停转， 27、电气控制系统 电气控制系统是由电气控制元器件按一定要求连接而成 28、变极调速： 异步电动机调速中，改变定子极对数的调速方法。 29、电器元件位置图 电器元件布置图是用来表明电气原理中各元器件的实际安装位置的图 30、电器元件接线图 电气安装接线图是电气原理图的具体实现形式，它是用规定的图形符号按电器元件的 实际位置和实际接线来绘制的 31、变频调速： 异步电动机调速中，改变电源频率的调速方法。 二、填空：（每题 2 分） 1、常用的低压电器是指工作电压在交流(1200)V 以下、直流 (1500 )V 以下的电器。 2、选择低压断路器时，额定电压或额定电流应(不小于 )电路正常工作时的电压和电流。 3、行程开关也称(限位)开关，可将 (机械位移)信号转化为电信号，通过控制其它电器来