伺服系统调试心得体

伺服系统调试心得体

(一)电机问题

(1)电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子

接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是

由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致；

(2)电动机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑

状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；

(3)电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动

问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题；

(4)电动机转矩降低：伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，

这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算；

(5)电动机位置误差：当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置

PA17 : 400 ,位置超差检测范围)，伺服驱动器就会出现“ 4”号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；

(6)电动机不转：数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信

号，一般为DC+24 V 继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号

输出；检查使能信号是否接通；通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足

进给轴的起动条件；对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开；驱动器有故障；伺服电动机有故障；伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。

（二）增益问题首先，机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如

果机械本身的刚性比较好（磨床丝杆传动），伺服的相关增益则可以设置较高。如果接卸本身的刚性偏柔

（包装机同步带），伺服的相关增益则设置的不要太高。

伺服速度、位置增益参数关系及总的调试思路：

伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应

速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置位置环、速度环的增益即可。

位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若需增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。

速度环增益

增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证

系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。

速度环参数调节与负载惯量的关系

当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较大，以及负载的摩擦转矩比较大时，宜增大速度环比例增益和速度环积分时间常数，以满足运行稳定性的要求。

当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较小，以及负载的摩擦转矩较小时，宜减小速度环比例增益

和速度换积分时间常数，保证低速运行时的速度控制精度。

位置环增益

位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系，通常伺服系统的位置环增益越

高，电机速度对于位置指令响应的延时减小，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但

要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用

编程措施来缓冲这种变化。

当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容

易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带叫窄，对噪

音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大。（三）惯量问题伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供最高水平的动

态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期、更高的生产率、更好的可靠性和更长的寿命。为了实现伺服电机的更好性能，就必须对伺服电机的一些使用特点有所了解。

1,惯性匹配

在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题！

具体表现为：

1、在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；

2、在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能

的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出（台达伺服惯量比参数为1-37 ,

JL/JM）。这样，就有了惯量匹配的问题！

那到底什么是“惯量匹配”呢？

1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T=系统传动惯量J X角加速度B

角加速度B影响系统的动态特性越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越

慢。如果B变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望B的变化小，则J应该尽量小。

2、进给轴的总惯量“ J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL

负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的

惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，

此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL

所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。

知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配具体有什么影响又如何确定呢？

影响：

传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会

使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增

大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

确定：

衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的

负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对

惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。例如,

CNC中心机通过伺服电机作高

速切削时，当负载惯量增加时，会发生:

（1）控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；

（2）当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差：

①一般伺服电机通常状况下，当JL M JM，则上面的问题不会发生

②当JL=3 X JM，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。（高速曲线切削一般建议JLJM）

③当JL^3 K JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出

不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。

2,伺服电机选型

在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。

（1）选型条件一一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：

?马达最大转速>系统所需之最高移动转速；

?马达的转子惯量与负载惯量相匹配；

?连续负载工作扭力W马达额定扭力；

?马达最大输出扭力> 系统所需最大扭力（加速时扭力）。

（2）选型计算：

?惯量匹配计算（JL/JM）

?回转速度计算（负载端转速，马达端转速）

?负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）

电厂安全培训心得体会

电厂安全培训心得体会 电厂安全培训的重要性 安全生产是电力企业的头等大事，关系到企业的前途和命运，没有安全生产就没有电力效益。要取得良好的经济效益，建立一流的电力企业职工队伍，就必须坚持以人为本的原则，加强职工的电厂安全培训工作。 电力生产具有技术密集、人才密集、专业性强的特点，是一门非常复杂的系统工程。一般而言，电力生产事故有三类：一是天灾，如雷电、大风、暴雨、施工爆破等不可控或不便控的自然因素，有其突发性。二是线路、设备、器材的先天不足，有其隐蔽性。三是人祸，人为地违法、违规、违章，有其盲目性，且占所有事故中的绝大部分。而人祸又可分为三种表现形式：其一是对规章明知故犯，明知这样做不符合要求，但图一时方便或抱着侥幸心理的习惯性违章。其二是对规章似懂非懂，知其一，不知其二，工作中又恰好在其二中发生了问题。其三是对规章不懂装懂，稀里糊涂，发生了事故才恍然大悟。 在安全管理体系中，人是最重要的因素，也是最活跃的因素。综观我厂历年事故情况，90%以上的各类事故是由于责任人对有可能造成伤害的危险点，缺乏预想或缺乏有效的防范而造成的。一起事故的发生有多种事故隐患存在(即人、机、环境的安全匹配中存在缺陷)，这其中人为的因素占很大比重。违章指挥、违章作业、违章操作，一切习惯性违章都容易产生不安全因素和隐患。怎样避免因人为原因而造成的生产事故，加强安全教育和培训是解决这一难题最基本也是最有效的手段和方式。 职工电厂安全培训，分为安全思想教育和岗位技能培训两个部分，二者处于同

等重要的位置，相辅相成，缺一不可。 一、安全思想教育。 人生来就有求生的本能和安全的需要，但岗位所需要的安全知识和技能并不与生俱来，而人的安全意识强弱、技能的高低直接决定安全生产的具体过程和结果。这就要求企业坚持把保护员工生命和健康作为企业的出发点和立足点，为员工提供良好的教育培训和发展机会，创造心情舒畅、关系顺畅的软环境和工作条件完备的硬环境。通过对员工的安全思想教育和对企业内外事故的剖析，来唤起员工对安全生产的责任心和自觉性，使职工牢固树立安全第一和遵章守纪的思想理念，引导培养员工自觉自愿地树立安全就是质量，安全就是效益的安全价值观。企业要加强职工的职业道德教育，端正职工工作态度，树立爱岗敬业的职业道德观念，安全生产就有了基础保障。态度决定一切，工作干得好不好，不是看你学历高与否，而主要看你有没有责任心。你有责任心，工作才会与你相关，与己相关的事自然会认真对待，你有责任心，才会发现实际问题和自己的不足，才能及时消除隐患和进一步提高自己的业务水平，使安全生产工作得以良性循环。实现了员工思想从要我安全到我要安全这一由强制性到自觉性的飞跃 转变就达到了安全思想教育的目的。 二、加强岗位技能培训。 明确了安全生产的重要性，有了安全生产的自觉性，就要知道怎样做到安全生产。电厂安全培训要根据实际情况，分层次、分专业的进行。 首先培养一支素质过硬、安全意识强、反事故能力强的安全监察和安全技术人员队伍，是岗位技能培训的重要内容。在培养安全管理人员工作中，一是要注重从事后处理向预防为主转变及转变过程中知识层面、工作方法的更新，以及电厂

松下数字交流伺服调试说明书.

Panasonic 松下数字交流伺服　 安装调试说明书　 （２００３．１１版本）

目 录 １．　松下连接示意图　 ２．　通电前的检查　 ３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　 ５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整

１．　松下连接示意图　 　 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在松下的保修范围！）　 　 ２．　通电前的检查　 １）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　 　 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ 　 　 　 ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。　 ３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。　 　 ３．通电时的检查　 　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。　 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

伺服调试步骤及注意点

伺服调试步骤和注意点 用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤

文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华

目录 1、伺服调试概述 (2) 1.1伺服优化的对象 (2) 1.2伺服优化的方法 (2) 2、手动一键设定one shot (3) 2.1、one shot功能介绍 (3) 2.2、参数设定支持画面的调用 (3) 2.3手动加入滤波器的方法 (5) 2.4伺服增益的自动调整 (5) 2.5典型加工形状的测试 (7) 3、伺服软件自动调整导航器 (8) 3.1自动调整导航器介绍 (8) 3.2导航器调整具体步骤： (9) 4、servo guide手动调整 (14) 4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14) 4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14) 4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16) 4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27) 4.2加减速时间常数的调整 (28) 4.2.1加减速时间常数的分类 (28) 4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30) 4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34) 5、典型加工形状调整、检测 (38) 5.1圆的调整 (38) 5.1.1圆度的调整 (38) 5.1.2圆大小调整 (39) 5.1.3圆象限的调整 (39) 5.2方的调整 (50) 5.3、1/4圆弧的调整 (52)

各种伺服调试经验参数

安川/ 富士/ 松下/ 开通 伺服单元调试经验参数 高档数控国家工程研究中心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列） 连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一 般情况下： 设定为“0”：位置控制模式 设定为“1”：速度控制模式 设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式： 设定为“0”：命令脉冲+命令符号 设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”：90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机 的参数。 ?加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时 间。 ?减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时 间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的

调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此 参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参 数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设 定。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元（ΣII系列） 连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?正转驱动禁止的解除： 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位 （第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱 动禁止。 ?反转驱动禁止的解除： 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位 （第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱 动禁止。 ?编码器PG分周比设定： 参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的 参数。 ?控制模式的设定： 参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。 一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定： 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压， 一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。

KEIL中如何用虚拟串口调试串口程序

KEIL中如何用虚拟串口调试串口程序 发表于2008/5/7 15:30:22 以前没接触过串口，一直都以为串口很复杂。最近在做一个新项目，用单片机控制GSM模块。单片机和GSM模块接口就是串口。调试完后觉得串口其实很简单。“不过如此”。这可能是工程师做完一个项目后的共同心态吧。下面详细介绍下如何用虚拟串口调试串口发送接收程序。 需要用到三个软件：KEIL，VSPD XP5（virtual serial ports driver xp5.1虚拟串口软件），串口调试助手。 1、首先在KEIL里编译写好的程序。 2、打开VSPD，界面如下图所示： 左边栏最上面的是电脑自带的物理串口。点右边的add pair，可以添加成对的串口。一对串口已经虚拟互联了，如果添加的是COM3、COM4，用COM3发送数据，COM4就可以接收数据，反过来也可以。 3、接下来的一步很关键。把KEIL和虚拟出来的串口绑定。现在把COM3和KEIL 绑定。在KEIL中进入DEBUG模式。在最下面的COMMAND命令行，输入MODE COM3 4800，0，8，1（设置串口3的波特率、奇偶校验位、数据位、停止位，打开COM3串口，注意设置的波特率和程序里设置的波特率应该一样）ASSIGN COM3 SOUT（把单片机的串口和COM3绑定到一起。因为我用的单片机是AT892051，只有一个串口，所以用SIN，SOUT，如果单片机有几个串口，可以选择S0IN，S0OUT，S1IN，S1OUT。）

4、打开串口调试助手 可以看到虚拟出来的串口COM3、COM4，选择COM4，设置为波特率4800，无校验位、8位数据位，1位停止位（和COM3、程序里的设置一样）。打开COM4。 现在就可以开始调试串口发送接收程序了。可以通过KEIL发送数据，在串口调试助手中就可以显示出来。也可以通过串口调试助手发送数据，在KEIL中接收。这种方法的好处是不用硬件就可以调试。这是网上一篇文章介绍的方法，联系我实际的使用做了整理。有用的着的人就不用继续摸索了

伺服控制系统

第一章伺服系统概述 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。 近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。 目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。 1.1伺服系统的基本概念 1.1.1伺服系统的定义 “伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。 伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。 1.1.2伺服系统的组成 伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。

1.1.3伺服系统性能的基本要求 1）精度高。伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。 2）稳定性好。稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 3）快速响应。响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4）调速范围宽。调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。 5）低速大转矩。在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。 1.1.4 伺服系统的种类 伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置伺服、速度伺服和加速度伺服系统等。 电器伺服系统根据电气信号可分为直流伺服系统和交流伺服系统两大类。交流伺服系统又有感应电机伺服系统和永磁同步电机伺服系统两种。 1.2 伺服系统的发展过程 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电器伺服系统的发展则与伺服电机的不同发展阶段具有紧密的联系，伺服电机至今已有50多年的发展历史，经历了三个主要发展阶段。 第一发展阶段（20世纪60年代以前）：此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制多为

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

电厂新员工培训总结

电厂新员工培训总结 时光飞逝，二十四天的培训结束了。这次培训的目的是帮助贵州电网公司新员工尽快完成角色转变，了解公司企业文化，熟悉公司的管理制度，增强主人翁意识，养成积极主动的工作态度和敬业精神，拓展良好的人际关系，确定正确的发展目标。本次培训采用ojt培训模式，在贵州电力职业技术学院进行规范化、军事化、科学化的全拓展强化培训。使我们的身心得到锻炼，受益非浅。 首先是革命传统与团队精神的教育，共分成革命传统教育，军事训练，团队拓展训练三个部分。在三天短暂而充实的军训中，虽然没有波澜壮阔的场面，没有惊心动魄的情节，但平凡中却潜移默化的传递着军人的各种气节，军人的精神，在每一个姿势，每一个回敬礼，每一次演练中，我们理解了什么是坚毅，我们懂得了纪律的严明。在军训的日子里，我们都严格要求自己，认真改善自己，更彻底反省自己。响亮的口号展现了我们对未来的信念，嘹亮的军歌编织着美妙的军训生活，绿色军营中的种种品质与精神将成为我们人生长途中的指路灯，拌我们一步步走向成功。接着是革命传统教育，参观完遵义会议会址和息峰集中营，让我们每一位学员无不为老一辈无成阶级革命家们的崇高精神深深感叹。在看到星星之火可以燎原的同时，又看到了白色的恐怖，看到了我们党最后取得胜利是用无数先烈的鲜血换来的。最后的拓展训练，让我们在游戏中感悟人生，“高压电网，同舟共济，过草地”让我们深深体会到一个团队中，只要大家齐心协力，所释放的力量是如此巨大，变不能为可能。延伸到企业运行中，个人无论职位高低，能力强弱都应以企业为本、以公司为念，部门内部、部门之间应讲求补位意识，寻求通力合作。“信任背摔”则告诉我们不管是个人还是企业，在发展过程中总会遇到挑战、困难，这时我们要信任自己，信任别人，让别人信任自己，挑战自我，超越极限，让挑战与困难成为志向成功的垫脚石。拓展训练带给我们的远不止这些，它还让我们认识自身潜能，克服心理惰性，认识群体作用，增进对集体的参与意识与责任心—它给我们的启发，对我们将来的人生有着巨大的帮助。 其次，第二阶段的培训，着重企业文化和企业精神教育，使我们了解了贵州电力事业的内涵。企业文化是一种价值观，是企业全体员工的共识，是企业的灵魂。当今，学习型组织是世界上最重要的管理模式之一，是宏观的管理理论，是企业文化的核心。学习型组织倡导终生学习的理念，形成学习工作化，工作学习化的氛围，并不断提高学习、实践、创新的能力。学习型组织是一个能使全员工全身心投入学习、并有能力不断学习的组织，是一个能使全体员工在工作中体会到生命意义的组织。如今的贵州电力，正大力推行创建学习型组织，让全员都加入到学习型组织中。贵州电力事业的迅速发展，正是因为始终坚持“两手抓”，一手抓企业硬件设备的建设，一手抓企业文化的建设，注意市场营销，优质服务，常态运行，确保安全生产，预防为主，注意经营管理，以人为本，不断提高员工的综合素质，推行“制度下的情感管理”，促进管理制度与企业文化的紧密结合。作为一名新员工，应积极转变观念，进入角色，融入集体，树立充分的责任感和主人翁意识，谦虚谨慎，找准理想与现实，机遇与能力的差距以及自己在不同发展阶段的合适位置，关注企业改革与发展的大局，尽

(推荐)松下伺服调试参数

松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1） 四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】

伺服控制系统

伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。伺服电机工作原理: 伺服电机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机精确定位的目的。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 伺服使能，是伺服系统的输入信号，上位机输出信号给伺服系统使伺服系统处于使能状态，该信号有效时，驱动器控制电机绕组通电，允许接收其他控制指令；否则电机绕组断电，电机处于自由状态，为止偏差清零，不接收其他指令。 伺服准备好，是伺服系统的输出信号，当驱动器上电完成初始化，可以正常运行时，会输出该信号给上位机。

火电厂培训总结

火电厂培训总结 冬日的王曲满目萧条，培训班同志的心里面却是暖洋洋的，大家在为期七个多月的培训中，都不同程度的学到了很多集控运行的相关知识，为**电厂的美好未来奠定了坚实的人力基础。 在**电厂，发电部领导根据人员情况及时的将大家分成四个值，并确立了各小组的负责人和组长。要求大家充分认识到此次学习的重要性，遵守**电厂的各项规章制度，谦虚学习，勤奋努力，积极向上，忠诚工作，树立**电的良好形象。在学习上，要求大家“精一门、熟一门、通一门”。“精一门”即指学好本专业的知识，力争本专业达到主值水平。“熟一门”即指任选一个专业，此专业达到副职水平；“通一门”指将一门专业达到巡检标准。 针对大家的实际情况，培训班的带队领导做了精心的安排，把大家的学习分为“认知学习、专业性学习、各专业逐个突破、整机启停及事故处理”四个阶段。 学习的过程是艰辛的。从最初的各专业设备认识逐步到全面了解系统和异常处理，大家付出了较大的努力和汗水。其学习形式主要采用自学、跟班学习、技术讲课、小组及组间技术交流和仿真机练习等形式有效结合。 学习中，大家重点突出了“三个字”——快、准、深。“快”就是充分利用时间，冲破固有的学习时间安排，尽快地学、尽早地学；“准”就是找准王曲电厂系统的独特性和差异性，找准自己薄弱点和突破点，有的放矢地学；“深”就是底子厚，学习潜质较好的学员要对特殊的技术尽可能地深入地学，争取学透、学精。

在专业学习中，我通过讲与听，传授与接纳，沟通、交流和分享等方法，不仅对**电厂600MW机组的设备构造、布置方式、运行特性和运行维护调整有了进一步的认识，还掌握了一定的整机启停操作和各事故处理，从而更深刻的领会到了要想在工作中迅速果断地解决问题，必须要认真的学，扎实的学。 进入十月份，大家开始进行仿真机学习。努力的将规程上的理论知识和现场实际操作相结合，争先恐后的上手调整，勤学苦练；课堂下，大家讨论、总结、模拟练习。通过大量的实操训练，大家熟练掌握了600MW大型火电超临界机组冷启、热启、滑停操作步骤和操作方法；掌握了机、炉、电正常运行参数监视、调整，以及对常见事故的判断和处理。 在整个学习过程中，各级领导的高度重视，大家培训班在学习内容等方面都十分的有针对性，其培训目标明确，学习重点突出，且在学习过程中能深入浅出，所以最终取得的效果是无法估量的。 为了让大家能在紧张的学习中得以放松，劳逸结合，真正做到“认真学习、快乐生活”，在紧张的学习之余，培训班开展了“篮球、羽毛球、跳绳、踢毽子、棋牌”等文体活动。此时，同志们所表现出来的饱满精神和昂扬斗志培养了大家的集体荣誉感，增进了凝聚力和战斗力，展现了全体学员积极向上、努力拼搏的精神，彰显了培训班的风采。同时也坚定了大家努力学习专业知识为公司做出自己的贡献，为祖国的强大出力的决心。 这半年中，我不仅了解了600MW超临界机组的机、炉、电等各个专业知识，在仿真机上进行了大量的实际操作技能培训，还在国内先进电厂进行了现场实习。这些知识的获得，使我在技术上基本实现了由小机组运行向大机组运行的转变，单一专业向集控

STM32利用虚拟串口调试

STM32串口利用虚拟串口调试 解决*** error 30: undefined name of virtual register 问题 以下摘录于网络。 1. 利用VSPD将PC上的两个虚拟串口连接起来。如图我将COM2 和COM3连接起来。点击Addr pair。 2. 可以看到Virtual ports上将两个虚拟串口连接到了一起了。 3.虚拟串口准备就绪了。先将直接输入命令的方式来调试。我们打开KEIL MDK的，设置成仿真的模式。点DEBUG.在COMMAND串口输入： MODE COM2 38400, 0, 8, 1

说明： MODE命令的作用是设置被绑定计算机串口的参数。基本使用方式为：

MODE COMx baudrate, parity, databits, stopbits 其中： COMx（x = 1，2，…）代表计算机的串口号； baudrate代表串口的波特率；parity代表校验方式； databits代表数据位长度； stopbits代表停止位长度。 例如：MODE COM1 9600, n, 8, 1 设置串口1。波特率为9 600，无校验位，8位数据，1位停止位。 MODE COM2 19200, 1, 8, 1 设置串口2。波特率为19 200，奇校验，8位数据，1位停止位。 4、点回车后，再输入ASSIGN COM2 S1OUT 说明： COMx代表计算机的串口，可以是COM1、COM2、COM3或其他； inreg和outreg代表单片机的串口。对于只有一个串口的普通单片机,即SIN和SOUT；对于有两个或者多个串口的单片机，即SnIN和SnOUT（n=0，1，…即单片机的串口号）。 例如：ASSIGN COM1 < SIN > SOUT 将计算机的串口1绑定到单片机的串口（针对只有一个串口的单片机）。 ASSIGN COM2 < SIN > SOUT 将计算机的串口2绑定到单片机的串口0（针对有多个串口的单片机，注意串口号的位置）。 需要注意的是，参数的括号是不能省略的，而outreg则是没有括号的。

在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题

在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题 问题其具体表现为： 在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。 一、什么是“惯量匹配”？ 1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。 2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。 二、“惯量匹配”如何确定？ 传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。 衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。一句话，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。对于基础金属切削机床，对于伺服电机来说，一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。 惯量匹配对于电机选型很重要的，同样功率的电机，有些品牌有分轻惯量，中惯量，或大惯量。其实负载惯量最好还是用公式计算出来。常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的（可以去查机械设计手册）。我们曾经做过一试验，在一伺服电机的轴伸，加一大的惯量盘准备用来做测试，结果是：伺服电机低速时停不住，摇头摆尾，不停地振荡怎么也停不下来。后来改为：在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器，对其中一个伺服电机通电，作为动力即主动，另一个伺服电机作为从动，即做为一个小负载。原来那个摇头摆尾的伺服电机，启动、运动、停止，运转一切正常！ 三、惯量的理论计算的公式 惯量计算都有公式，至于多重负载，比如齿轮又带齿轮，或涡轮蜗杆传动，只要分别算出各转动件惯量然后相加即是系统惯量，电机选型时建议根椐不同的电机进行选配。负

发电厂培训总结

发电厂培训总结 2017-06-07电厂员工培训总结范文XX年，在xx电网公司人事部的指导下，xx省电力职工教育培训中心对各单位新提拔的b级管理人员培训需求进行了充分调研，针对调研结果，于5月、6月共举办四期b级管理人员培训班，培训学员120人。 培训仍以20xx年由深圳远界咨询公司开发的课件、培训模式为基准，针对xx电网-特色和今年参培学员的需求与特色，调整内容、增补案例，打造交流为主、感悟为主、体验为主的培训模式，收到很好的培训效果。 1、领导重视，培训从思考开始:省公司人事部副主任余遐强、培训中心副主任罗青中坚持参加开班典礼，明确培训重点，强调培训纪律。 开班典礼后，针对培训工作重点和人事工作重点，余主任还进行人才评价体系建设的授课，让管理者意识到建立结构合理、技术精熟、素质优良的技能人才队伍是企业发展的战略需要，并通过小组交流，让管理者思考如何创新机制，完善培养、评价、使用和激励相结合的工作机制，为提高公司的核心竞争力提供强有力的人力资源支撑。 2、灵敏调研，掌控培训方向:在5月份举办了两期b级管理人员培训班后，感觉到今年参培学员的需求和学习兴趣在发生改变，于是在6月8日，根据实际设计了针对b级管理人员培训的培训需求调研表，对学员近3年参加的培训内容、培训形式、培训效果等进行调查，并深入了解学员喜欢的培训方式、改进培训方式。 根据调研结果，调整培训重点，提升学员参与热情和参与意识，在参与中体验，在参与中总结。 3、促进思考，提升培训效果:增加培训前测试和培训后测试两个环节，培训前测试，让学员了解自身知识结构的不够，提升学习欲望;培训后测试，增加压力，提升主动学习意愿，并检验培训效果。 培训过程中，根据学员兴趣合适安排学员总结培训效果，促进思考，更加强交流。

伺服系统介绍.doc

一、相关概念 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进，工业机器人用的较多的是交流。 机器人用伺服电机

二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有不可替代的作用。 视觉系统由图像获取和视觉处理两部分组成,图像的获取是利用相机模型将三维空间投影到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用获取的图像信息得到视觉反馈的过程。基本的相机模型主要包括针孔模型和球面投影模型,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反馈主要有基于位置、图像特征和多视图几何的方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了控制器的设计，但是一般需要已知目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像特征的视觉反馈构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，研究较为成熟，但是容易受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋转变化时的重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基于全局图像特征的视觉反馈方法，利用更多的图像信息对任务进行描述，从而增强视觉系统的鲁棒性，但是模型较为复杂，控制器的设计较为困难，且可能陷入局部极小点。目前针对这一类系统的控制器设计的研究还比较少,一般利用局部线性化模型进行控制,只能保证局部的稳定性。多视图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于基于图像特征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。常用的多视图几何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统控制技术 现代的机器人伺服系统多采用交流伺服驱动系统，而且正在逐渐向数字化方向转变。数字控制技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字控制器，把功能更加强大的控制器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人交流伺服系统中，可以实现更好的控制性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种方便用户开发的微控制器与数字信号处理器件大量涌现市场，为各种先进的智能控制算法在控制系统中的应用提供了可能。如今，各种新型的伺服控制策略大量涌现，大有与传统控制策略一较高低的趋势下面简单介绍几种： 1）矢量控制矢量控制技术的提出，为交流伺服驱动系统的快速进步提供了理论支持。矢量控制技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐标变换分解为直轴电流和交轴电流分量，且使两电流分量相互正交，同时对交直轴电流分量的

电力培训的心得体会

电力培训的心得体会 电力培训的心得体会怎么写？通过培训，要学会对自己作出心 得和体会，这样才能认识自我，提升自我，以下是的电力培训的心得体会相关资料，欢迎阅读！ 20XX年2月16日至3月2日，我有幸参加了局组织xx陪训，在此首先感谢局给我这次培训的机会、通过十五天短暂而充实的学习培训，我不仅更新了知识，提高业务技能、开拓了视野，还接受了很多先进的理念。 在本次参加培训班之际，学校举行了开训典礼，培训学校校长 并做讲话，讲话中对全体学员提出了殷切的期望和严格的要求，希望员工们刻苦努力学习，提高自身业务技能水平，学得一身好本领，将来更好的服务于社会和和单位。在接下来的十五天里，培训的是作为一名国家电网公司的员工必须掌握的知识和一些基本的技能，如两票、电脑、电力法律法规、合同法、安规规程、紧急救护法等等。 通过这十五多天的培训，理论知识水平、业务技能得到了很大 的提高，也学习到了很多以前在课本上学习不到的知识，个人综合素质也得到了一定的提高。我们进行了电工基本技能、安全基本技能、登杆作业、各种一次设备的架设结构和注意事项等方面的培训。开始的第一天，我们就进行了登杆方面的培训。作为国家电网公司的一员，登杆是一项最基本的技能。从这一天的培训中，在老师的耐心指导下，我们都掌握了标准化登杆这项最基本的技能。

接下来的几天是电工基本技能和安全基本技能的培训，我们学会了如何做到标准化触电急救、接线、拉线制作、瓷瓶绑扎、导线插接等一些基本的技能。作为电力生产一线的员工，随时都有可能碰到触电的情况，学会标准化触电急救，不仅是对自己负责，也是对别人负责。我们进行了为期几天的实际操作，当然，光有理论是不行的，实践才能出真知，随后我们就进行实训，将之前所学的理论和实践相结合，相互补充，在老师们不厌其烦的教导下，将碰到的一些问题请教老师，在老师的指点下，所有问题都得到了解决，之前不规范的要领，一些现场注意事项，通过实际操作也得到了很好的补充。 在整个培训中，我想更重要的是，在十五天的培训中我们获得了彼此之间的友谊，以及在此之间迅速凝聚的团队精神，这在我们以后的工作中将会受益匪浅。培训眨眼就过去了，经过这次培训之后，又使我重新对自己的职业进行了认真的总结。懂得了一个人的成功与否不在于挣了多少钱，而在于在自己的岗位上能为单位，为社会做出多大贡献，这才是我在我自己岗位上所能体现出的价值。由此，我给自己定了一个目标，就是在一到两年内，不断地充实自己的理论知识，提高自己的业务技能水平，能在自己的部门内成为骨干员工。 “含抱之木，生于毫末，九层之台，起于累土;千里之行，始于足下”。通过这次培训在此基础上，自己的不断努力，再继续向技术能手的方向迈进。而实现这一切，自己本身的能力是一方面，另一方面则是对工作的态度，认真是一切工作的基本原则，只有认真地对待