21-基于SIMULINK的岸边集装箱起重机减摇系统仿真

2000型岸边集装箱起重机说明书解析

2000型岸边集装箱起重机 使 用 说 明 书 编制： 校对： 审核： 上海**重工有限公司

目录 一、概述 1. 产品特点 2. 主要技术性能 3. 设计制造标准 4. 起重机工作级别 5. 使用环境条件 二、结构特征与工作原理 1. 金属结构 2. 主小车 3. 起升机构及钢丝绳缠绕系统 4. 小车运行机构 5. 大梁俯仰机构、钢线绳缠绕系统及安全钩 6. 大车行走机构 7. 倾转装置 8. 电缆拖令系统及电缆卷筒装置 9. 吊具及吊具上架装置 10. 司机室及机器房 11. 电梯 12. 机器房维修行车 13. 液压系统 三、安全注意事项 1. 起重机运转前的准备事项 2. 作业后的注意事项 3. 防风防台注意事项 4. 码头轨道基础

一、概述 本起重机是上海**重工有限公司专为巴拿马型集装箱船作业的需要而设计制造的轻型岸边集装箱起重机。 1. 产品特点： 本起重机是集装箱码头前沿装卸集装箱船舶的专用起重机，可沿与岸线平行的轨道移动。海侧前伸臂在船舶靠岸、离岸及转换工作泊位与不工作时可以仰起，以免碰撞船舶的上层建筑。本机吊具下的额定起重能力为35吨，最大前伸距为28米，配套20’，40’的集装箱单箱吊具，同时配有吊钩横梁换下吊具换上吊钩横梁后可起吊50吨重的货物。特殊情况下通过吊具上架的四只吊耳，可起吊48吨重的货物。 本机的上机电源为交流三相10KV±10%，50Hz±1Hz。供电方式为将设在码头海侧地面供电坑中的输出的电源，通过装在海侧门框上的高压电缆及电缆卷筒，然后供电给起重机,高压电源经高压进线柜、开关柜、高压变压器、配电柜来驱动各主要工作机构及辅助机构。本机采用交流变频电控系统，有先进的电气调速、控制性能，可实行故障诊断显示。 本机的前大梁采用三角形管桁架结构，后大梁采用梯形板梁结构，小车轨道布置在梁的外侧。海陆侧门框、梯形架采用矩形梁结构，斜撑杆为螺旋管结构，前大梁的拉杆为“H”型结构，后大梁与海陆侧门框均为刚性连接，整机钢结构具有足够的强度与刚度。小车轨道采用QU80轨道，特殊的铰点结构及轨道接头型式，使高速、重载小车能平稳运行。 主小车为自行式小车，整个小车置放在大梁外侧的轨道上，小车结构简单、自重轻、易于维修，主操纵室支承在小车上，随小车同步运行，小车起制动平稳、定位精确、对箱方便。起升机构、臂架俯仰机构以及电气高压、低压控制设备均安装在单独的

岸边集装箱起重机安全技术操作规程(通用版)

( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 岸边集装箱起重机安全技术操 作规程(通用版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.

岸边集装箱起重机安全技术操作规程(通 用版) 1.范围 在《安全技术操作规程通则》有关规定的基础上，本规程还规定了岸边集装箱起重机（以下简称桥吊）司机和指挥人员在作业中的安全操作要求。 2.操作标准 2.1上下桥吊 2.1.1登机时手扶栏杆，逐级上梯。所带物品、工具必须放在工具袋内背好，不准披衣夹物。较重的物品、工具用电梯传送或用吊机吊运，严禁抛掷工具和物品。 2.1.2在作业过程中，禁止任何无关人员登机，如须登机时，必须通知司机。人员离开桥吊时也要通知司机。

2.1.3经过司机室通道安全门时，必须和驾驶室司机取得联系，否则不准穿越安全门。 2.1.4使用电梯上下桥吊时,电梯载重和乘员均不得超过标牌规定数值，在层门和轿厢门关好后，方可启动电梯。 2.2作业前 2.2.1交接班司机必须在桥吊驾驶室内面对面交接，登机前应检查确认高压电缆、吊具、大车行走台车外观无损伤。 2.2.2接班司机应按照桥吊运行日志的检查内容，对司机室内各操作手柄、电器仪表、工作开关、辅助用电器、灭火器是否在位且符合标准等情况进行确认，然后送控制电源，查看各灯光信号指示正常后，进行空载试车，各项交接完毕无误后，签字确认。 2.2.3司机进入驾驶室后，必须关好驾驶室门，调整好座椅，系好安全带。 2.2.4司机在作业前必须进行空载试车，空载试车内容： 2.2.4.1脱开锚定装置，选择安全位置，放下前伸臂，对起升、小车、大车进行逐项试车；起升、小车应进行全程试车，检查各机

岸边集装箱起重机应用现状及发展分析

摘要：随着我国集装箱吞吐量的快速增长，各大港口集装箱吞吐量连年稳居世界第一，本文通过对岸边集装箱起重机的简介，市场环境，发展前景等分析得出集装箱起重机应用前景广阔。 1 概述 随着中国与世界贸易的不断发展，为港口提供了源源不断的货源，港口吞吐量逐年增加，呈现了良好的发展势头。随着货物集装化趋势加深，全球集装箱运输量也不断上涨，我国沿海大型综合港口的集装箱吞吐呈现快速增长趋势。回首10年，我国经济一直飞驰在高速增长的轨道上，进出口贸易快速增长，贸易总额在世界的排名不断提升。在此期间，承担对外贸易一半运量的集装箱运输业务，在进出口贸易量激增的影响下，集装箱吞吐量连续15年保持20%的高增长。2005年我国港口完成集装箱吞吐量达到了9300万标准箱，2007年我国集装箱吞吐量突破一亿标准箱，2011年全年，我国规模以上港口货物吞吐量为91.0亿吨，同比增长12.3%。我国港口集装箱吞吐量已连续数年稳居世界第一。 与此同时，随着对规模经济效益的日益追求和造船技术的提高，使得船舶日益大型化。这使得对集装箱码头泊位、航道、港机等各方面设施设备必须去适应船舶大型化的发展。我国沿海许多大型港口都为集装箱装卸业务配置了现代化的装卸设备以应对快速增长集装箱吞吐量，其中高效率的岸边集装箱起重机需求空间最大。 2 集装箱起重机简介 2.1 集装箱起重机种类 岸边起重机即岸壁集装箱装卸桥，简称岸桥。岸桥是一种设置在码头岸边的高架可移动式的大型起重机，岸桥是目前专业集装箱码头的主要船舶装卸设备。它临海侧有外伸的悬臂，悬臂是活动的，平时悬臂竖起，悬臂放平即可进行装卸船作业；悬臂的陆侧有后伸臂；整个岸桥可以在沿着与码头岸线平行的轨道上行走,如下图所示。

岸边集装箱起重机(桥吊)安全技术操作规程

行业资料：________ 岸边集装箱起重机（桥吊）安全技术操作规程 单位：______________________ 部门：______________________ 日期：______年_____月_____日 第1 页共9 页

岸边集装箱起重机（桥吊）安全技术操作规程 1.范围 在《安全技术操作规程通则》有关规定的基础上，本规程还规定了岸边集装箱起重机（以下简称桥吊）司机和指挥人员在作业中的安全操作要求。 2.操作标准 2.1 上下桥吊 2.1.1 登机时手扶栏杆，逐级上梯。所带物品、工具必须放在工具袋内背好，不准披衣夹物。较重的物品、工具用电梯传送或用吊机吊运，严禁抛掷工具和物品。 2.1.2 在作业过程中，禁止任何无关人员登机，如须登机时，必须通知司机。人员离开桥吊时也要通知司机。 2.1.3 经过司机室通道安全门时，必须和驾驶室司机取得联系，否则不准穿越安全门。 2.1.4 使用电梯上下桥吊时,电梯载重和乘员均不得超过标牌规定数值，在层门和轿厢门关好后，方可启动电梯。 2.2 作业前 2.2.1 交接班司机必须在桥吊驾驶室内面对面交接，登机前应检查确认高压电缆、吊具、大车行走台车外观无损伤。 2.2.2 接班司机应按照桥吊运行日志的检查内容，对司机室内各操作手柄、电器仪表、工作开关、辅助用电器、灭火器是否在位且符合标准等情况进行确认，然后送控制电源，查看各灯光信号指示正常后，进行空载试车，各项交接完毕无误后，签字确认。 第 2 页共 9 页

2.2.3 司机进入驾驶室后，必须关好驾驶室门，调整好座椅，系好安全带。 2.2.4 司机在作业前必须进行空载试车，空载试车内容： 2.2.4.1 脱开锚定装置，选择安全位置，放下前伸臂，对起升、小车、大车进行逐项试车；起升、小车应进行全程试车，检查各机构工作是否正常，确认钢丝绳、制动装置及其他安全装置工作可靠。 2.2.4.2 吊具应试验各个状态（包括使用双箱吊具状态）。 2.2.4.3 检查现场作业环境，观察轨道有无障碍物，打开锚定销，清除防爬楔。 2.2.4.4 检查各种仪表、安全警报器及限位装置是否灵敏有效。 2.3 作业 2.3.1 卸船作业 2.3.1.1 桥吊司机在起吊第一个集装箱时，进行重载起升试车，起吊高度约0.5米停吊具，确认起升制动装置是否可靠。 2.3.1.2 船上装卸指挥手检查吊具运行路线区域内无人，集装箱之间的连接旋锁和螺栓加固件已经拆除，方可用对讲机对桥吊司机发出作业指令。与此同时，观察吊具运行状态和运行路线中可能产生影响的障碍物和进入路线内的人员，并提醒桥吊司机提前实行避让措施。 2.3.1.3 桥吊司机根据指挥手的指令，将吊具轻落于集装箱上后暂停，指挥手“关锁”指令，确认顶销灯亮后关闭旋锁。 2.3.1.4 桥吊司机在确认闭锁指示灯亮后，按指挥手“慢升高”指令，低速起升20-25厘米后，由指挥手下达“停”指令停吊具。 2.3.1.5 指挥手与桥吊司机同时检查集装箱吊起无异常情况，指挥手下达“升起”指令后，桥吊司机方可操作正常起升。 第 3 页共 9 页

岸边集装箱起重机(桥吊)安全技术操作规程

岸边集装箱起重机（桥吊）安全技术操作规程 1. 范围 在《安全技术操作规程通则》有关规定的基础上，本规程还规定了岸边集装箱起重机（以下简称桥吊）司机和指挥人员在作业中的安全操作要求。 2. 操作标准 2.1 上下桥吊 2.1.1 登机时手扶栏杆，逐级上梯。所带物品、工具必须放在工具袋内背好，不准披衣夹物。较重的物品、工具用电梯传送或用吊机吊运，严禁抛掷工具和物品。 2.1.2 在作业过程中，禁止任何无关人员登机，如须登机时，必须通知司机。人员离开桥吊时也要通知司机。 2.1.3 经过司机室通道安全门时，必须和驾驶室司机取得联系，否则不准穿越安全门。 2.1.4 使用电梯上下桥吊时,电梯载重和乘员均不得超过标牌规定数值，在层门和轿厢门关好后，方可启动电梯。 2.2 作业前 2.2.1 交接班司机必须在桥吊驾驶室内面对面交接，登机前应检查确认高压电缆、吊具、大车行走台车外观无损伤。 2.2.2 接班司机应按照桥吊运行日志的检查内容，对司机室内各操作手柄、电器仪表、工作开关、辅助用电器、灭火器是否在位且符合标准等情况进行确认，然后送控制电源，查看各灯光信号指示正常后，进行空载试车，各项交接完毕无误后，签字确认。 2.2.3 司机进入驾驶室后，必须关好驾驶室门，调整好座椅，系好安全带。 2.2.4 司机在作业前必须进行空载试车，空载试车内容： 2.2.4.1 脱开锚定装置，选择安全位置，放下前伸臂，对起升、小车、大车进行逐项试车；起升、小车应进行全程试车，检查各机构工作是否正常，确认钢丝绳、制动装置及其他安全装置工作可靠。 2.2.4.2 吊具应试验各个状态（包括使用双箱吊具状态）。 2.2.4.3 检查现场作业环境，观察轨道有无障碍物，打开锚定销，清除防爬楔。 2.2.4.4 检查各种仪表、安全警报器及限位装置是否灵敏有效。 2.3 作业 2.3.1 卸船作业 2.3.1.1 桥吊司机在起吊第一个集装箱时，进行重载起升试车，起吊高度约0.5米停吊具，确认起升制动装置是否可靠。 2.3.1.2 船上装卸指挥手检查吊具运行路线区域内无人，集装箱之间的连接旋锁和螺栓加固件已经拆除，方可用对讲机对桥吊司机发出作业指令。与此同时，观察吊具运行状态和运行路线中可能产生影响的障碍物和进入路线内的人员，并提醒桥吊司机提前实行避让措施。 2.3.1.3 桥吊司机根据指挥手的指令，将吊具轻落于集装箱上后暂停，指挥手“关锁”指令，确认顶销灯亮后关闭旋锁。 2.3.1.4 桥吊司机在确认闭锁指示灯亮后，按指挥手“慢升高”指令，低速起升20-25厘米后，由指挥手下达“停”指令停吊具。 2.3.1.5 指挥手与桥吊司机同时检查集装箱吊起无异常情况，指挥手下达“升起”指令后，桥吊司机方可操作正常起升。 2.3.1.6 桥吊司机在起升及小车运行过程中，应密切注意吊具电缆情况，小车后驶方向有无异常情况及集卡是否到位。集卡应按岸边指挥手指挥停于正常作业位置前0.5

PID控制系统的Simulink仿真分析

实验报告 课程名称：MATLAB语言与控制系统仿真 实验项目：PID控制系统的Simulink仿真分析专业班级： 学号： 姓名： 指导教师： 日期： 机械工程实验教学中心

注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 1．掌握PID 控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink 建立PID 控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID 控制。PID 控制器是一 种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递 函数的形式为 s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++==)1 1()() ()( 式中，P K 为比例系数；i K 为积分系数；d K 为微分系数；i p i K K T =为积分时间常数； p d d K K T =为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产 生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积 分时间常数i T ，i T 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大 之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调 节时间。 三、实验使用仪器设备（名称、型号、技术参数等） 计算机、MATLAB 软件 四、实验内容(步骤） 1、在MATLAB 命令窗口中输入“simulink ”进入仿真界面。 2、构建PID 控制器：（1）新建Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model ”）,在 Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID 控制器的 传递函数构建出如下模型：

机械毕业设计356岸边集装箱起重机总体设计

前言 随着经济建设高潮的到来，应该伴随出现一个文化建设的高潮。在党的改革开放方针指导下，当今国内工业生产如火如荼，文化建设也是方兴未艾。遗憾的是，起重机方面的文化建设却沉寂已久。 岸边集装箱起重机（简称岸桥）是集装箱码头的主力装卸设备和标志性建筑，其在我国各大港口中的地位和作用，历来为人们所重视和关注。岸边集装箱起重机作为港口码头重要的技术物质基础，它体现了港口的生产力水平。在岸边集装箱起重机中，结构件的费用要占整机的很大部分。 随着我国经济的高速发展，越来越多的岸边集装箱起重机投入使用，同时也面临一些问题，由于岸边集装箱起重机价格昂贵，用户总是希望尽量延长其使用寿命，制造时降低成本，提高集装箱装卸的工作效率。

1 集装箱吊具 1.1 集装箱 集装箱是一种具有足够承载强度和刚度，具有一定贮存容积，能重复使用，适用多种运输方式、便于货物装卸和整体快速换装的运输设备。由于集装箱的规格繁多，为便于统计计算船舶的载运量、港口码头的吞吐量、库场的通过能力和机械设备的装卸效率等，国际上以20ft(6m)集装箱作为当量箱（TEU-TwentyFeetEquivalentUnit）来进行换算，将20ft(6m)集装箱称为标准箱。这里设计是针对40ft的集装箱（40尺柜：内容积为11.8x2.13x2.18米，配货毛重一般为22吨，体积为54立方米）。 1.2 集装箱吊具的构造和特点 集装箱吊具是一种起吊集装箱的专用机具，它具有与集装箱箱体相适应的结构，通过位于四角的旋锁与箱体的顶角件连接进行起吊作业。集装箱吊具具有自动伸缩、自动开闭锁、自动对中集装箱等机构和多种连锁安全装置，作业辅助时间短，作业效率高。集装箱吊架如图1-1所示。 图1-1集装箱吊架 Fig.1-1 Container hanger 集装箱吊具的额定起重量取决于相应的集装箱，其外形尺寸不应超过相应集装箱的最大外部尺寸（导向翼外）。我国集装箱吊具型号和尺寸标准（GB 3220-82）. 查起重机设计手册表3-6-3，选取集装箱吊具型号JD-30 。 表1-1 我国标准集装箱吊具的型号、尺寸和规格

复杂过程控制系统设计与Simulink仿真

银河航空航天大学 课程设计 （论文） 题目复杂过程控制系统设计与Simulink仿 真 班级 学号 学生姓名 指导教师

目录 0. 前言 (1) 1. 总体方案设计 (2) 2. 三种系统结构和原理 (3) 2.1 串级控制系统 (3) 2.2 前馈控制系统 (3) 2.3 解耦控制系统 (4) 3. 建立Simulink模型 (5) 3.1 串级 (5) 3.2 前馈 (5) 3.3 解耦 (7) 4. 课设小结及进一步思想 (15) 参考文献 (15) 附录设备清单 (16)

复杂过程控制系统设计与Simulink仿真 姬晓龙银河航空航天大学自动化分校 摘要：本文主要针对串级、前馈、解耦三种复杂过程控制系统进行设计，以此来深化对复杂过程控制系统的理解，体会复杂过程控制系统在工业生产中对提高产品产量、质量和生产效率的重要作用。建立Simulink模型，学习在工业过程中进行系统分析和参数整定的方法，为毕业设计对模型进行仿真分析及过程参数整定做准备。 关键字：串级；前馈；解耦；建模；Simulink。 0.前言 单回路控制系统解决了工业过程自动化中的大量的参数定制控制问题，在大多数情况下这种简单系统能满足生产工艺的要求。但随着现代工业生产过程的发展，对产品的产量、质量，对提高生产效率、降耗节能以及环境保护提出了更高的要求，这便使工业生产过程对操作条件要求更加严格、对工艺参数要求更加苛刻，从而对控制系统的精度和功能要求更高。为此，需要在单回路的基础上，采取其它措施，组成比单回路系统“复杂”一些的控制系统，如串级控制（双闭环控制）、前馈控制大滞后系统控制（补偿控制）、比值控制（特殊的多变量控制）、分程与选择控制（非线性切换控制）、多变量解耦控制（多输入多输出解耦控制）等等。从结构上看，这些控制系统由两个以上的回路构成，相比单回路系统要多一个以上的测量变送器或调节器，以便完成复杂的或特殊的控制任务。这类控制系统就称为“复杂过程控制系统”，以区别于单回路系统这样简单的过程控制系统。 计算机仿真是在计算机上建立仿真模型，模拟实际系统随时间变化的过程。通过对过程仿真的分析，得到被仿真系统的动态特性。过程控制系统计算机仿真，为流程工业控制系统的分析、设计、控制、优化和决策提供了依据。同时作为对先进控制策略的一种检验，仿真研究也是必不可少的步骤。控制系统的计算机仿真是一门涉及到控制理论、计算机数学与计算机技术的综合性学科。控制系统仿真是以控制系统的模型为基础，主要用数学模型代替实际控制系统，以计算机为工具，对控制系统进行实验和研究的一种方法。在进行计算机仿真时，十分耗费时间与精力的是编制与修改仿真程序。随着系统规模的越来越大，先进过程控制的出现，就需要行的功能强大的仿真平台Math Works公司为MATLAB提供了控制系统模型图形输入与仿真工具Simulink，这为过程控制系统设计与参数整定的计算与仿真提供了一个强有力的工具，使过程控制系统的设计与整定发生了革命性的变化。

浅谈岸边集装箱起重机的剩余寿命及其损伤形式

浅谈岸边集装箱起重机的剩余寿命及其损伤形式 发表时间：2018-08-10T15:40:17.890Z 来源：《科技中国》2018年5期作者：邵克鑫栾兆雷 [导读] 摘要：在我国重工业运输过程中，岸边集装箱起重机发挥出了重要作用，由于该项设备可以提升装卸作业的生产能力，促使其在各个领域中得到了应用。本文根据以往工作经验，对岸边集装箱起重机的剩余寿命进行总结，并从结构应力与结构刚度的评定、结构变形和结构锈蚀的检测与评价、疲劳强度检测、整体和局部的稳定性评价四方面，论述了岸边集装箱起重机的损伤形式。 摘要：在我国重工业运输过程中，岸边集装箱起重机发挥出了重要作用，由于该项设备可以提升装卸作业的生产能力，促使其在各个领域中得到了应用。本文根据以往工作经验，对岸边集装箱起重机的剩余寿命进行总结，并从结构应力与结构刚度的评定、结构变形和结构锈蚀的检测与评价、疲劳强度检测、整体和局部的稳定性评价四方面，论述了岸边集装箱起重机的损伤形式。 关键词：集装箱起重机；剩余寿命；损伤形式 前言：在岸边集装箱桥式起重机（以下简称岸桥）使用过程中，主要是对集装箱船与码头之间的货物进行装卸。由于码头类型的不同，部分码头还会利用岸桥进行堆场作业，跨距和延伸距离较大。整体来看，岸桥装卸能力的好与坏，与码头生产效率直接相关。随着船舶行业的大型化发展，岸桥的设计技术也得到了进一步更新，并实现了智能化、长寿命方向的发展。 1.岸边集装箱起重机的剩余寿命 1.1常用的几种疲劳分析方法 第一是应力比法，该方式主要以同一计算点的选取为主，确定其应力的最小值与最大值之比，从而对疲劳强度进行计算，并将最大应力和应力比作为结构疲劳确定的主要参数。在岸桥过程过程中，结构疲劳度主要与结构工作级别、构建连接类型等直接相关。为了更好的对应力比进行确定，人们对具体的计算方式进行了深入研究，首先由各结构中的工作级别和材料种类等，对应力循环疲劳强度进行确定，并将其作为疲劳允许应力值。其次根据疲劳允许应力值和应力比，结合计算公式来确定。第二是应力幅法，当起重机的结构疲劳被计算出来之后，结构计算点中的最大应力和最小应力也会被有效突显出来，此时，应力幅度不应该大于许用应力幅值。如果是在起重机整个寿命期之内，各级的应力变化范围也能得到进一步确定。 1.2岸边集装箱起重机技术结构疲劳分析 首先，对疲劳计算荷载进行确定。在疲劳分析过程中，人们需要对起升载荷LLF及起升系统LS进行充分考虑，从而对疲劳分析中的小车行走惯性载荷进行深入分析。其次，对岸桥疲劳分析载荷谱进行确定。在不同岸桥工作工程中，具备不同的载荷谱，这也与其自身的工作情况息息相关。再次是疲劳计算位置的确定。在该项计算过程中，研究人员需要根据载荷循环情况对不同的小车位进行计算，整体来看，需要计算的小车位大约有9个，此时人们需要将移动载荷集中在这9个位置之中。最后是岸桥构件细节分级和疲劳分析结构部位的确定。在岸桥构件细节分级过程中，各个构件的疲劳强度确定显得十分重要。整体来看，该种构件的疲劳强度主要与材料质量、接头形状等有关。根据不同接头的不同特点，人们可以对应力集中情况进行合理化分析，最终确定其细节分级的正确方式。而在焊接结构时效之中，大多数原因都是由于焊接接头的疲劳而引发断裂现象，在此过程中，疲劳破坏的存在显得十分重要。此时，人们为了疲劳分析工作相符，在具体的计算过程中引入了疲劳验算方式，从而为焊缝的确定提供基础[1]。 2.岸边集装箱起重机的损伤形式 2.1结构应力与结构刚度的评定 首先，在结构应力检测和与评定过程中，应通过动、静应力检测，对结构件进行全面评定，该项工作的实质便是对起重机荷载大小进行确定，避免最大静应力和动应力对构件产生不利影响。尤其是在港口起重机使用过程中，很多先进技术被应用与其中，这也为相关工作的开展提供了有效基础。其次，在结构刚度评定过程中，需要对岸桥的刚度评定标准进行严格设立，在此过程中，由于国家的不同，相应的设计规范标准也存在较大的差异性。在此过程中，各个企业需要对其进行针对性选择。当岸桥的最大前伸距离保持在TL时，整个设备在垂直方向上的位移不能超过300mm。另外，岸桥在大车行走方向上，惯性荷载一般会保持在0.05×DL范围内，此时大车行走方向上的位移量也不会超过300mm。 2.2结构变形和结构锈蚀的检测与评价 在结构变形检测与评价过程中，首先应该对变形形式和原因进行合理总结，整体来看，结构变形主要是对箱型结构板的波浪差进行确定，并将杆件等结构的弯曲程度进行显示。如果有意外出现，同样会引起构件的碰伤变形现象。具体的产生原因如下：第一，由于薄壁结构中的加筋配置不合理；第二，在箱型结构处理过程中，所使用的焊接工艺存在一定问题，最终引起波浪度进一步增加。另外，在结构变形检测时，需要使用到基准面和基准直线，二者的测量结果对后续检测与评价工作影响十分严重。尤其是在板的波浪度确定上，以1000mm 范围为例，如果d大于3mm则视为不合格，在受压纤维区的检测上，相关工作人员需要对检查工作进一步深入实施。其次，由于箱形构件水密性存在不同程度的缺点，很容易让雨水进入构件内部，在此种情况之下，结构锈蚀的检测与评价显得同样重要。 2.3疲劳强度检测 一般来说，各个企业在大型金属裂纹的监测上，主要以定期巡检方式为主，但由于巡检周期和部位确定存在很大程度的不科学情况，最终引起整个工作的盲目性开展。例如，在构件实际应用过程中，如果其中的实际应力比某一个界限应力小，便不会出现裂纹情况，从这里也可以确定裂纹出现的真正原因。在起重机主体组成结构之中，只有在外界应力大于界限应力时，才会出现裂纹情况。在巡检工作开展过程中，由于巡检部位的应力与结构存在很大差异性，各种裂纹的出现期也会呈现出很大不同，为了提升整个岸桥的安全使用特性，人们需要根据具体的工作情况对巡检周期进行合理设计。对于已经达到生命周期的裂纹，工作人员应该严格按照相关规定来开展工作。如果在巡检过程中为发现裂纹的存在，再下一次巡检工作中应进一步加强巡检力度，避免裂纹无法得到及时处理[2]。 2.4整体和局部的稳定性评价 整体评价主要指细长构建的稳定性评价，如门框立柱的稳定性检查等。在细长杆件使用过程中，如果无法保证其稳定性，杆件很可能会立即断裂，对整个岸桥的影响十分严重。为了应对这种影响，工作人员一般会在使用之前对杆件进行全方位评定，尤其是在轴心力和弯矩的变换上，可以根据具体情况来选择计算公式。而在岸桥局部稳定性评价过程中，主要涉及到的评价工作有岸桥箱腹板评价，盖板评价及隔板评价等。站在以往工作经验角度来说，结构板很容易受到板面压力的影响，最终引起板面出现变形。因此，人们在评价过程中应该

2000型岸边集装箱起重机说明书解析

2000型岸边集装箱起重机 使用 说明 书 编制： ________________ 校对：________________ 审核：________________ 上海**重工有限公司

目录 一、概述 1. 产品特点 2.主要技术性能 3.设计制造标准 4.起重机工作级别 5.使用环境条件 二、结构特征与工作原理 1. 金属结构 2.主小车 3.起升机构及钢丝绳缠绕系统 4.小车运行机构 5.大梁俯仰机构、钢线绳缠绕系统及安全钩 6.大车行走机构 7. 倾转装置 8. 电缆拖令系统及电缆卷筒装置 9. 吊具及吊具上架装置 10. 司机室及机器房 11. 电梯 12. 机器房维修行车 13. 液压系统 三、安全注意事项 1.起重机运转前的准备事项 2.作业后的注意事项 3.防风防台注意事项 4.码头轨道基础 一、概述 本起重机是上海**重工有限公司专为巴拿马型集装箱船作业的需要而设计

制造的轻型岸边集装箱起重机。 1.产品特点： 本起重机是集装箱码头前沿装卸集装箱船舶的专用起重机，可沿与岸线平行的轨道移动。海侧前伸臂在船舶靠岸、离岸及转换工作泊位与不工作时可以仰起，以免碰撞船舶的上层建筑。本机吊具下的额定起重能力为35吨，最大前伸距为28米，配套20'，40'的集装箱单箱吊具，同时配有吊钩横梁换下吊具换上吊钩横梁后可起吊50吨重的货物。特殊情况下通过吊具上架的四只吊耳，可起吊48吨重的货物。 本机的上机电源为交流三相10KV—10%，50Hz—1Hz。供电方式为将设在码头海侧地面供电坑中的输出的电源，通过装在海侧门框上的高压电缆及电缆卷筒，然后供电给起重机，高压电源经高 压进线柜、开关柜、高压变压器、配电柜来驱动各主要工作机构及辅助机构。本机采用交流变频电控系统，有先进的电气调速、控制性能，可实行故障诊断显示。 本机的前大梁采用三角形管桁架结构，后大梁采用梯形板梁 结构，小车轨道布置在梁的外侧。海陆侧门框、梯形架采用矩形梁结构，斜撑杆为螺旋管结构，前大梁的拉杆为“H ”型结构，后 大梁与海陆侧门框均为刚性连接，整机钢结构具有足够的强度与刚度。小车轨道采用QU80轨道，特殊的铰点结构及轨道接头型式，使高速、重载小车能平稳运行。 主小车为自行式小车，整个小车置放在大梁外侧的轨道上， 小车结构简单、自重轻、易于维修，主操纵室支承在小车上，随小车同步运行，小车起制动平稳、定位精确、对箱方便。起升机构、臂架俯仰机构以及电气高压、低压控制设备均安装在单独的机器房内。起升机构、臂架俯仰机构采用传统的电机、制动器、减速箱、钢丝绳卷笥的传动方案，通过交流变频调速控制后，运转平稳可靠，并配有全面的安全保护监测装置，以保证起重机工作安全和高效率。臂架俯仰机构机器房安装在陆侧门框前方的中大梁上面，起升机构机器房

实验四 PID控制系统的Simulink

自动控制理论 上 机 实 验 报 告 学院：机电工程学院 班级：13级电信一班 姓名： 学号：

实验四 PID 控制系统的Simulink 仿真分析 一、实验目的和任务 1．掌握PID 控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink 建立PID 控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为a s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++==)11()()()( 式中，P K 为比例系数；i K 为积分系数；d K 为微分系数；i p i K K T = 为积分时间常数；p d d K K T =为微分时间常数； 简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立 即产生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决 于积分时间常数i T ，i T 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 三、实验使用仪器设备 计算机、MATLAB 软件 四、实验内容(步骤） 1、在MATLAB 命令窗口中输入“simulink ”进入仿真界面。 2、构建PID 控制器：（1）新建Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model ”）,在Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID 控制器的传递函数构建出如下模型：

PID控制系统的Simulink仿真分析

实验报告 课程名称： MATLAB语言与控制系统仿真 实验项目： PID控制系统的Simulink仿真分析专业班级： 学号： 姓名： 指导教师： 日期： 机械工程实验教学中心

注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 1．掌握PID 控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink 建立PID 控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为 s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++==)11()()()( 式中，P K 为比例系数；i K 为积分系数；d K 为微分系数；i p i K K T =为积分时间常数； p d d K K T =为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产 生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积 分时间常数i T ，i T 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调

matlab控制系统仿真课程设计

课程设计报告 题目PID控制器应用 课程名称控制系统仿真院部名称机电工程学院专业 班级 学生姓名 学号 课程设计地点 课程设计学时 指导教师 金陵科技学院教务处制成绩

一、课程设计应达到的目的 应用所学的自动控制基本知识与工程设计方法，结合生产实际，确定系统的性能指标与实现方案，进行控制系统的初步设计。 应用计算机仿真技术，通过在MATLAB软件上建立控制系统的数学模型，对控制系统进行性能仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响。 二、课程设计题目及要求 1．单回路控制系统的设计及仿真。 2．串级控制系统的设计及仿真。 3．反馈前馈控制系统的设计及仿真。 4．采用Smith 补偿器克服纯滞后的控制系统的设计及仿真。 三、课程设计的内容与步骤 (1)．单回路控制系统的设计及仿真。 （a）已知被控对象传函W(s) = 1 / (s2 +20s + 1)。 （b）画出单回路控制系统的方框图。 （c）用MatLab的Simulink画出该系统。 （d）选PID调节器的参数使系统的控制性能较好，并画出相应的单位阶约响应

曲线。注明所用PID调节器公式。PID调节器公式Wc（s）=50(5s+1)/(3s+1) 给定值为单位阶跃响应幅值为3。 有积分作用单回路控制系统 无积分作用单回路控制系统

大比例作用单回路控制系统 （e）修改调节器的参数，观察系统的稳定性或单位阶约响应曲线，理解控制器参数对系统的稳定性及控制性能的影响？ 答：由上图分别可以看出无积分作用和大比例积分作用下的系数响应曲线，这两个PID调节的响应曲线均不如前面的理想。增大比例系数将加快系统的响应，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏；增大积分时间有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长，加入微分环节，有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加。 (2)．串级控制系统的设计及仿真。 （a）已知主被控对象传函W 01(s) = 1 / (100s + 1)，副被控对象传函W 02 (s) = 1 / (10s + 1)，副环干扰通道传函W d (s) = 1/(s2 +20s + 1)。 （b）画出串级控制系统方框图及相同控制对象下的单回路控制系统的方框图。（c）用MatLab的Simulink画出上述两系统。

岸边集装箱起重机(桥吊)安全技术操作规程

编号：SM-ZD-55340 岸边集装箱起重机（桥吊）安全技术操作规程Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改

岸边集装箱起重机（桥吊）安全技 术操作规程 简介：该规程资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 1. 范围 在《安全技术操作规程通则》有关规定的基础上，本规程还规定了岸边集装箱起重机（以下简称桥吊）司机和指挥人员在作业中的安全操作要求。 2. 操作标准 2.1 上下桥吊 2.1.1 登机时手扶栏杆，逐级上梯。所带物品、工具必须放在工具袋内背好，不准披衣夹物。较重的物品、工具用电梯传送或用吊机吊运，严禁抛掷工具和物品。 2.1.2 在作业过程中，禁止任何无关人员登机，如须登机时，必须通知司机。人员离开桥吊时也要通知司机。 2.1.3 经过司机室通道安全门时，必须和驾驶室司机取得联系，否则不准穿越安全门。

2.1.4 使用电梯上下桥吊时,电梯载重和乘员均不得超过标牌规定数值，在层门和轿厢门关好后，方可启动电梯。 2.2 作业前 2.2.1 交接班司机必须在桥吊驾驶室内面对面交接，登机前应检查确认高压电缆、吊具、大车行走台车外观无损伤。 2.2.2 接班司机应按照桥吊运行日志的检查内容，对司机室内各操作手柄、电器仪表、工作开关、辅助用电器、灭火器是否在位且符合标准等情况进行确认，然后送控制电源，查看各灯光信号指示正常后，进行空载试车，各项交接完毕无误后，签字确认。 2.2.3 司机进入驾驶室后，必须关好驾驶室门，调整好座椅，系好安全带。 2.2.4 司机在作业前必须进行空载试车，空载试车内容： 2.2.4.1 脱开锚定装置，选择安全位置，放下前伸臂，对起升、小车、大车进行逐项试车；起升、小车应进行全程试车，检查各机构工作是否正常，确认钢丝绳、制动装置及其他安全装置工作可靠。 2.2.4.2 吊具应试验各个状态（包括使用双箱吊具状态）。

课程设计专家PID控制系统simulink仿真

内蒙古科技大学 课程设计 题目：专家PID控制系统仿真 学生姓名： 学号： 专业：自动化 班级： 指导教师：

专家PID控制系统仿真 摘要 简单介绍了常规PID控制的优缺点和专家控制的基本原理，介绍了专家PID控制的系统结构，针对传递函数数学模型设计控制器。基于MATLAB的simulink仿真软件进行应用实现，仿真和应用实现结果均表明，专家PID控制具有比常规PID更好的控制效果，且具有实现简单和专家规则容易获取的优点。 论文主要研究专家PID控制器的设计及应用，完成了以下工作： （1）介绍了专家PID控制和一般PID控制的原理。 （2）针对任务书给出的受控对象传递函数G(s)=523500/(s3+87.35s2+10470s) ，并且运用MATLAB实现了对两种PID控制器的设计及simulink仿真，且对两种PID控制器进行了比较。 （3）结果分析，总结。 仿真结果表明，专家PID控制采用多分段控制，其控制精度更好，且具有优越的抗扰性能。 关键词：专家PID，专家系统，MATLAB，simulink仿真

Expert PID control system simulation Abstract The advantages and disadvantages of conventional PID control and the basic principle of expert control are briefly introduced, and the structure of expert PID control system is introduced. Simulink simulation software based on MATLAB is implemented. The simulation and application results show that the expert PID control has better control effect than the conventional PID, and has the advantages of simple and easy to get. This paper mainly studies the design and application of the expert PID controller: (1) the principle of PID control and PID control is introduced in this paper. (2) the controlled object transfer function G (s) =523500/ (s3+87.35s2+10470s), and the use of MATLAB to achieve the design and Simulink simulation of two kinds of PID controller, and the comparison of two kinds of PID controller. (3) result analysis, summary. The simulation results show that the control accuracy of the expert PID control is better than that of the control. Key words:Expert PID , MA TLAB, expert system, Simulink, simulation

岸边集装箱起重机的维护保养与检修

摘要 岸边集装箱起重机(简称岸桥)，集装箱运输船舶的大型化、特别是超巴拿马船型的发展，对岸边集装箱起重机提出了更新更高的要求：提高起重机的技术参数，起重机速度参数高速化，外伸距、起升高度增大；吊具下额定起重量提高，以满足船舶大型化对起重机生产率的要求。 岸边集装箱桥式起重机是我国重工业运输环节中必不可少的工艺装备，作为提高装卸作业生产能力的大型起重运输设备，岸桥被广泛用于港口。由于条件限制设计上存在着问题，所以在使用多年之后，已经进入服役后期或超期服役阶段的起重机对安全生产构成了潜在的威胁。本文以此问题为研究对象并加以讨论。 关键词：岸边集装箱起重机；维护保养；检修

岸边集装箱起重机由起重机有三大装置：金属结构，动力装置，电气装置，起重机四大机构它有三个：起升机构，行走机构，变幅机构组成，没有回转机构。 50.5t/45t-26m岸边集装箱起重机（图1-1）整机的电控系统为全变频交流调速驱动系统。在设计过程中，其海陆侧门框、梯形架采用箱形截面结构，后拉杆及门框撑杆采用螺旋焊接钢管，前后大梁采用双梯形箱形梁结构，而前拉杆则采用工字梁结构，在门框的上部采用水平撑杆连接，在门框和后大梁之间采用水平斜撑杆进行连接，门框内部采用v型撑杆进行连接。主要钢结构材料采用低合金结构钢，满足了整机工作载荷的疲劳强度要求和暴风状态(55m/s风速)下的结构强度要求。 图1-1

2.1起升机构 岸边集装箱起重机由驱动装置、钢丝绳卷绕系统、吊具和安全保护装置等组成。驱动装置包括电动机联轴器、减速器、卷筒、支承等部件。 多装在起重机中部或尾部的机房内。由于集装箱吊具多为四点悬挂，起升机构（图2-1）用两双联卷筒卷绕起升绳，并保持刚性同步。 图2-1 1-电动机；2-传动轴；3-减速器；4-车轮；5-起升卷筒 2.2大车运行机构 大车运行机构(图2-2)工作原理：电动机经过联轴器驱动减速器，减速器低速轴将动力通过开式齿轮传递给主动轮车轴，驱动车轮转动。行走车轮通常为双缘锻造车轮。（主要是为了对正船上的货舱取货，要求具有调速、微动和制动性能。） 图2-2 1-电动机；2-联轴器，制动器；3-涡轮减速器；4-开始齿轮；5-上平衡梁； 6-中平衡梁；7-车架；8-行走轮