RSRP SINR RSRQ等参数说明

RSRP （Reference Signal Receiving Power）:在3GPP的协议中，参考信号接收功率(RSRP)，定义为在考虑测量频带上，承载小区专属参考信号的资源粒子的功率贡献（以W 为单位）的线性平均值。通俗的理解，可以认为RSRP的功率值就是代表了每个子载波的功率值。

RSSI( Received Signal Strength Indicator):在3GPP的协议中，接收信号强度指示（RSSI）定义为：接收宽带功率，包括在接收机脉冲成形滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为UE的天线端口。即RSSI（Received Signal Strength Indicator）是在这个接收到Symbol内的所有信号（包括导频信号和数据信号，邻区干扰信号，噪音信号等）功率的平均值。虽然也是平均值，但是这里还包含了来自外部其他的干扰信号，因此通常测量的平均值要比带内真正有用信号的平均值要高。

RSRQ (Reference Signal Receiving Quality) :在3GPP中有该参数的介绍，参考信号接收质量(RSRQ) i定义为比值N×RSRP/(E-UTRA carrier RSSI)，其中N表示E-UTRA carrier RSSI 测量带宽中的RB的数量。分子和分母应该在相同的资源块上获得。E-UTRA 载波接收信号场强指示（E-UTRA Carrier RSSI），由UE从所有源上观察到的总的接收功率（以W 为单位）的线性平均，包括公共信道服务和非服务小区，邻仅信道干扰，热噪声等。

RSRP (Reference Signal Receiving Power，参考信号接收功率) 是LTE网络中可以代表无线信号强度的关键参数以及物理层测量需求之一，是在某个符号内承载参考信号的所有

RE(资源粒子)上接收到的信号功率的平均值。

RSRQ(Reference Signal Receiving Quality)参考信号接收质量，则是RSRP和RSSI的比值,当然因为两者测量所基于的带宽可能不同,会用一个系数来调整,也就是RSRQ =

N*RSRP/RSSI

RSSI(Received Signal Strength Indicator)接收信号的强度指示，指的是手机接收到的总功率，包括有用信号、干扰和底噪，和UMTS中的RSSI概念是一致的

RSRP（Reference Signal Received Power参考信号接收功率）：小区下行公共导频在测量带宽内功率的线性值（每个RE上的功率），当存在多根接收天线时，需要对多根天线上的测量结果进行比较，上报值不低于任何一个分支对应的RSRP值，max(RSRP00,RSRP01)。即为信号功率S。反映当前信道的路径损耗强度，用于小区覆盖的测量和小区选择/重选和切换。

取值范围：-44~-140dBm,值越大越好

RSSI（Received Signal Strength Indicator接收信号强度指示)：UE探测带宽内一个OFDM 符号所有RE上的总接收功率（若是20M的系统带宽，当没有下行数据时，则为200个导频RE上接收功率总和，当有下行数据时，则为1200个RE上接收功率总和），包括服务小区和非服务小区信号、相邻信道干扰，系统内部热噪声等。即为总功率S+I+N，其中I为干扰功率，N为噪声功率。反映当前信道的接收信号强度和干扰程度。

RSRQ(Reference Signal Received Quality参考信号接收质量)：M*RSRP/RSSI，其中M为RSSI测量带宽内的RB数，即为系统带宽内的RB总数。反映和指示当前信道质量的信噪比和干扰水平。为了使测量得到的RSRQ为负值，与RSRP保持一致，因此RSRP定义的是单个RE上的信号功率，RSSI定义的是一个OFDM符号上所有RE的总接收功率。

取值范围：-3~-19.5 ，值越大越好

RS-SINR（Signal to Interference Noise Ratio信干噪比）：UE探测带宽内的参考信号功率与干扰噪声功率的比值，即为S/(I+N)，其中信号功率为CRS的接收功率，I+N为参考信号上非服务小区、相邻信道干扰和系统内部热噪声功率总和。反映当前信道的链路质量，是衡量UE性能参数的一个重要指标。

取值范围：0~30 ，值越大越好

RSRP这个用我们的话理解就是路测时测的参考信号功率，单位是dbm，RSRQ是参考信号的质量，单位是db，RSSI是所有的功率，包括有用的和没用的功率。

根据中移测试要求|：

极好点：RSRP>-85dBm；SINR>25

好点：RSRP=-85～-95dBm；SINR:16-25

中点：RSRP=-95～-105dBm；SINR:11-15

差点：RSRP=-105～-115dBm；SIN:3-10

极差点：RSRP<-115dB;SINR<3这些值当然越大越好

用材料的性能参数

用材料的性能参数（硬铝、铸铁、Q235、不锈钢.....） ①YL108(YZAlSi12Cu2) 化学成分（质量分数）（%）: 硅(11.0~13.0)、铜（1.0~2.0）、锰（0.3~0.9）、镁（0.4~1.0）、铁（≤1.0）、镍（≤0.05）、锌（≤1.0）、铅（≤0.05）、锡（≤0.01）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥ 90 ②YL112（YZAlSi9Cu4）化学成分（质量分数）（%）: 硅(7.5~9.5)、铜（3.0~4.0）、锰（≤0.5）、镁（≤0.3）、铁（≤1.2）、镍（≤0.5）、锌（≤1.2）、铅（≤0.1）、锡（≤0.1）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥85 压铸铝合金主要特性：压铸的铁点是生产率高、铸件的精度高和合金的强度、硬度高，是少、无切削加工的重要工艺；发展压铸是降低生产成本的重要途径。③T7化学成分（质量分数）（%）: C（0.65~0.75）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经热处理（淬火、回火）之后，可得到较高的强度和韧性以及相当的硬度，但淬透性低，淬火变形，而且热硬性低。 试样淬火：淬火温度（800~820℃）冷却介质（水）硬度值HRC≥62 ④T8化学成分（质量分数）（%）: C（0.75~0.84）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经淬火回火处理后，可得到较高的硬度和良好的耐磨性，但强度和塑

DYNAFORM 5.9.3新版本介绍

DYNAFORM 5.9.3发布说明 (2016年3月28) 主要功能改进 1. 在板料成形中新增了自动迭代回弹补偿功能。 2. 在板料成形中新增了一个支持变厚板(Tailor Rolled Blank)的功能。 3. 在板料成形的成形工序中新增了一个切缝(Lancing)功能。 4. 新增了裁剪实体单元的功能。 5. 在自动设置(AutoSetup) 中添加了工艺模板，可用于板料成形的特殊实例。 6. 板料/修边线优化(Blank/Trim Line Development)功能中的改进包括： a) 将板料优化(Blank Development)和切边线优化(Trim Line Development) 功能合并为板料/修边线优化(Blank/Trim Line Development)。 b) 新增了同时优化板料轮廓线和修边线的功能。 c) 新增了优化部分板料轮廓线和部分修边线的功能。 d) 新增了使用修边的方式优化板料轮廓线的功能。 7. 新增了分段创建和编辑等效拉延筋的功能。 8. 在热成形中新增了板料冷却和修边功能。 9. 新增了复合材料的仿真功能(热塑性预浸渍过程)。 10. 新增了成形和翻边的隐式分析功能。 11. 在管材弯曲模拟中新增了非圆管功能。 12. 在管材弯曲模拟中新增了一个用于弯管的回弹检查，并添加了一个补偿过程。 13. 一步法求解器“MSTEP”中新改进的功能： a) 改进了实例的结果，其中一些展开的直线是弯曲的而非直的。 b) 改进了深度拉延零件层的轮廓线。 c) 修复了在网格平均法向的冲压方向调整过程中造成轮廓线自相交的问题。 d) 修复了造成展开的轮廓线远远短于比实际轮廓线的问题。 BSE 模块中新实现的性能模块中新实现的性能，，特征特征和功能和功能 1. 将GUI 名称从MSTEP 更改为生成轮廓线(Generate Outline)。 2. 简化了MSTEP 约束定义的图形用户界面。 3. 新增了允许用户通过选择边界节点来添加约束的功能。 4. 在排样报告(Nesting Report )页面添加了板料零件渲染图形。

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

材料性能参数

材料物理性能参数 表征材料在力、热、光、电等物理作用下所反映的各种特性。常用的材料物理性能参数有内耗、热膨胀系数、热导率、比热容、电阻率和弹性模量等。 内耗材料本身的机械振动能量在机械振动时逐渐消耗的现象。其基本度量是振动一个周期所消耗的能量与原来振动能量之比。测量内耗的常用方法有低频扭摆法和高频共振法。内耗测量多用于研究合金中相的析出和溶解。 热膨胀系数材料受热温度上升1℃时尺寸的变化量与原尺寸之比。常用的有线膨胀系数和体膨胀系数两种。热膨胀系数的测量方法主要有：①机械记录法；②光学记录法;③干涉仪法；④X射线法。材料热膨胀系数的测定除用于机械设计外，还可用于研究合金中的相变。 热导率单位时间内垂直地流过材料单位截面积的热量与沿热流方向上温度梯度的负值之比。热导率的测量，一般可按热流状态分为稳态法和非稳态法两类。热导率对于热机，例如锅炉、冷冻机等用的材料是一个重要的参数。 比热容使单位质量的材料温度升高1℃时所需要的热量。比热容可分为定压比热容cp 和定容比热容cV。对固体而言，cp和cV的差别很小。固体比热容的测量方法常用的有比较法、下落铜卡计法和下落冰卡计法等。比热容可用于研究合金的相变和析出过程。 电阻率具有单位截面积的材料在单位长度上的电阻。它与电导率互为倒数，通常用单电桥或双电桥测出电阻值来进行计算。电阻率除用于仪器、仪表、电炉设计等外，其分析方法还可用于研究合金在时效初期的变化、固溶体的溶解度、相的析出和再结晶等问题。 弹性模量又称杨氏模量，为材料在弹性变形范围内的正应力与相应的正应变之比（见拉伸试验）。弹性模量的测量有静态法(拉伸或压缩)和动态法（振动）两种。它是机械零部件设计中的重要参数之一。

DYNAFORM 5.9 发布说明(中文版)

DYNAFORM 5.9 发布说明 （2012年12月） 添加的优化性能 1.实现了一个新的板料成形优化模块，将SHERPA 和INCSolver相结合，称为优化平台模块（OP Module）。 2.将现有的成形性模拟（FS） 模块扩展为包括使用LS-DYNA 和 LS-OPT的板料成形优化。 新实现的许可证服务器管理器 1.在许可证管理器对话框内为DYNAFORM 5.9中所有模块生成许可证申请文件eta.log。 2.新的许可证/安装管理器允许用户导航选项卡，生成DYNAFORM、LS-DYNA和SHERPA 申请许可证（INCSolver许可证包含在DYNAFORM 许可证内）所要求的信息。 第四个选项卡允许用户申请许可证并将所要求的信息一步发送。 3.将DYNAFORM、LS-DYNA和SHERPA的许可证服务器管理器组合成一个图形用户界面。 4.添加了支持客户端模式和服务器端模式的功能。在客户端模式（Client Mode）下，用户可指定网络许可证。 在服务器端模式（Server Mode）下，用户可以安装、卸载、启动和停止许可证服务器。 5.实现了SHERPA的许可，在eta.log文件中产生并包括一个HOSTID 号。 6.添加了导入和合并许可证的功能。 7.添加了在许可证管理器对话框内生成eta.log文件的功能。 主要功能改进 1.优化性能，主要是拉延分析中的拉延比率。 2.基于产品修边线的自动迭代板料开发。 3.流线型的拉延筋（Draw Bead）功能。 4.改进的截面线（Section Cut）功能。

BSE模块中新实现的性能，特征和功能 1.从计算时间和材料利用率方面，改进了对排（Two-Pair Nesting）和混排（Multiple Nesting）的排样算法。 2.支持拼焊板（TWB），包括零件的重量比（Yield Ratio）： a)在BSE预处理中为拼焊板的定义设置了新的流程。 b)支持为每个零件输出成形性报告。 c)在DYNAFORM 配置文件中为排样报告添加了“Single Layout Type”或“Separate Layout Type”选项。 3.改进的平板排样（Plate Nesting）功能通过定义的长度和宽度获得最好的排样结果。 4.在快速求解的高级（Advanced）选项中添加了一个选项，允许用户确定是否自动或手动调整单元法向。 5.在快速求解的高级（Advanced）选项中添加了一个选项，允许用户确定是否自动或手动找出约束点。 6.允许用户设置默认的材料。 7.为排样结果添加了排序（Sorting）功能。 8.计算补充余量（Calculate Addendum）和计算搭边（Calculate Bridge）的计算方式相同。 9.3D修边线可自动导出为IGES格式文件。 10.支持在局部坐标系上创建轮廓线。 11.支持配置文件中排样报告的输出单位（Output Unit）选项。 12.支持配置文件中排样报告的文件名称（File Name）选项。 13.在工具预处理（Tool Preparation）的检查所有（Check All）菜单下增加了单元法向夹角（Element Normal Angle）功能。 14.在删除一个排样结果后，直到单击“+”按钮才显示其余结果。 15.新增了选项用来分别定义十进制尺寸和排样利用率（Utilization）。

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

塑料的基本性能的参数说明

塑料的基本性能的参数说明 1、体积电阻率在电场作用下，体积为1m3正方体的塑料相对二面间体积对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρ，单位为Ω. m。过去常用Ω.cm作为体积电阻率的单位，换算关系为1Ω. m=100Ω.cm。体积电阻率越高，绝缘性能越好。 2、表面电阻率在电场作用下，表面积为1m2正方形的塑料相对二边间表面对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρs，单位为Ω.cm。表面电阻率越高，绝缘性能越好。 3、相对介电常数在同一电容器中用塑料作为电介质和真空时电容的比值，表示塑料在电场中贮存静电能的相对能力。常用符号εr。在工程上常把相对介电常简称为“介电常数”，无量纲。 4、介质损耗及介质损耗角正切塑料在交变电场作用下所引起的能量损耗。介质损耗越小.绝缘性能越好。通常用介质损耗角正切来衡量，符号tg δ。其值越小，介质损耗也越小。与倾率密切怕关。 5、击穿场强击穿场强是击穿电场弧度的简称。在塑料上施加电压，当达某值时塑料丧失绝缘性能被击穿，该值称为塑料的击穿电压。击穿电压与塑料厚度之比值称为击穿场强。常用符号E，单位MV/m。击穿场强越高，绝缘性能越好. 6、耐漏电痕性塑料表面由于泄漏电流的作用而产生炭化的现象称为漏电痕(迹)。塑料所具有的抵抗漏电痕作用的能力称为耐漏电痕性。 7、耐电晕性在不均匀电场中电场强度很高的区域，带电体表面使气体介质产生局部放电的现象称电晕。塑料在这种场合，因受离子的撞击和臭氧、热量等的作用，可导致裂解而使物理力学性能和电绝缘性能恶化，塑料所具有的抵抗电晕的能力称为耐电晕性。 8、密度塑料的质量和其体积的比值，称为密度。常用单位为g/cm3或l/m3。有时把塑料在20℃时的质量与同体积水在4℃时的质量之比，称为塑料的相对密度，或称比重。 9、抗拉强度和断裂伸长率塑料试样以一定速度被拉伸。至试样断裂时所需最大的张力称为拉断力。此时试样单位截面积上所承受的拉断力称为抗拉强度。单位为Pa。过去常用的单位是kgf/mm2，试样拉断时长度增加的百分率（%）称为断裂伸长率，简称伸长率。 10、玻璃化温度塑料由高弹态转变为玻璃态的温度。单位为℃。通常没有很固定的数值，与溅定方法和条件有关。在该温度以上。塑料呈弹性；在该温度以下则呈脆性。 11、软化温度塑料受热开始变软的温度。单位为℃。与塑料的分子量、结构和组成有关。侧定方法不同，结果也不相同。 12、熔体流动速率也称熔融指数。在一定温度和压力下，熔融塑料每10min从一定孔穴中被挤压出的克数。符号MI单位为g/10min。 13、氧指数刚好维持塑料产生有焰燃烧所需的最低氧浓度，用氧的体积百分比浓度表示。符号OI或LOI。氧指数越高，塑料越难燃烧。氧指数小于21的塑料，为易燃材料。

dynaform教程

eta/DYNAFORM 培训手册 版本5.2 美国工程技术联合公司 Engineering Technology Associates, Inc. 1133 E. Maple Road, Suite 200 Troy, MI 48083 Tel: (248) 729-3010 Fax: (248) 729-3020 Email: support@https://www.wendangku.net/doc/2b11343124.html, eta/DYNAFORM team November 2004

Engineering Technology Associates, Inc., ETA, ETA 徽标和 eta/DYNAFORM 都是美国工程技术联合公司的注册商标。所有的商标和名称都是由ETA版权所有。 Copyright 1998，1999，2000，2001，2002，2003，2004 Engineering Technology Associates, Inc. All rights reserved.

目录 介绍 (1) 数据库操作 (2) I. 创建eta/DYNAFORM 数据库，设置分析参数 (2) II. 练习一些辅助的菜单操作 (4) III. 显示/关闭零件层（Turning On/Off） (6) IV. 编辑数据库中的零件层 (7) V. 当前零件层 (8) 网格划分 (10) I. 坯料网格划分 (10) II. 曲面网格划分 (12) III. 网格检查 (14) IV. 快速设置和传统设置的对比 (18) 快速设置 (19) I. 从Lower Tool中分离出Lower Ring (19) II. 快速设置界面 (23) III. 定义工具 (23) IV. 定义坯料 (26) V. 设置分析参数，求解计算 (29) 传统设置 (35) I. 从LOWER TOOL等距偏移出UPPER TOOL (35) II. 创建Lower Ring零件层 (38) III. 分离LOWRING 和 LOWTOOL零件层 (43) IV. 拉延类型设置 (43) V. 工具定义 (44) VI. 定义坯料，设置工艺参数 (46)

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。

最新dynaform功能介绍汇总

d y n a f o r m功能介绍

DYNAFORM软件基于有限元方法建立, 被用于模拟钣金成形工艺。Dynaform 软件包含BSE、DFE、Formability三个大模块，几乎涵盖冲压模模面设计的所有要素，包括：定最佳冲压方向、坯料的设计、工艺补充面的设计、拉延筋的设计、凸凹模圆角设计、冲压速度的设置、压边力的设计、摩擦系数、切边线的求解、压力机吨位等。 DYNAFORM软件可应用于不同的领域，汽车、航空航天、家电、厨房卫生等行业。可以预测成形过程中板料的裂纹、起皱、减薄、划痕、回弹、成形刚度、表面质量，评估板料的成形性能，从而为板成形工艺及模具设计提供帮助。 DYNAFORM软件设置过程与实际生产过程一致，操作上手容易。来设计可以对冲压生产的全过程进行模拟：坯料在重力作用下的变形、压边圈闭合过程、拉延过程、切边回弹、回弹补偿、翻边、胀形、液压成形、弯管成形。 DYNAFORM软件适用的设备有：单动压力机、双动压力机、无压边压力机、螺旋压力机、锻锤、组合模具和特种锻压设备等。 DYNAFORM 的模块包含：冲压过程仿真 (Formability) ；模具设计模块(DFE) ；坯料工程模块 (BSE) ；精确求解器模块(LS-DYNA)。 功能介绍 1.FS－Formability-Simulation

成形仿真模块可以仿真各类冲压成形：板料成形，弯管，液压涨形可以对冲压生产的全过程进行模拟：坯料在重力作用下的变形、压边圈闭合过程、拉延过程、切边回弹、回弹补偿、翻边、胀形、液压成形、弯管成形，还可以仿真超塑性成形过程，热成形等适用的设备有：单动压力机、双动压力机、无压边压力机、螺旋压力机、锻锤、组合模具和特种锻压设备等。成形仿真模块在世界各大汽车公司、家电、电子、航空航天、模具、零配件等领域得到广泛的应用。通过成形仿真模块，可以预测成形缺陷起皱，开裂，回弹，表面质量等，可以预测成形力，压边力，液压涨形的压力曲线，材料性能评估等 本模块中的主要功能特色有： 1)可以允许三角形、四边形网格混合划分，可以用最少的单元最大程度的逼近模具的形状，并可方便进行网格修剪； 2)等效拉延筋的定义

库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确

定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位 置。 2 轨迹逼近

材料技术参数样本

防火门技术参数 一、防火门耐火极限: 甲级防火门耐火极限为: ≥1.2小时, 乙级防火门耐火极限为: ≥0.9小时, 丙级防火门耐火极限为: ≥0.6小时。 二、防火门: 1、钢防火门 ( 1) 、耐火性能试验要求: 钢防火门的耐火性能按GB／T7633进行试验, 带玻璃的钢防火门, 凡每扇门的玻璃面积≤0.065㎡者, 可不测该玻璃上的背火面温度。玻璃面积超过0.065㎡者, 应按GB／T7633测点布置方法测定背火面温度。门上部的亮子玻璃中心增测背火面温度。若该玻璃面积≥1.0㎡者, 应同时测定其热辐射温度。甲级钢防火门上所镶的玻璃及亮子玻璃, 至少应有一个测点其背火面温度。 ( 2) 、材料与配件 钢防火门的门框、门扇面板及其加固件应采用冷轧薄钢板。门框宜采用1.2～1.5㎜厚钢板, 门扇面板宜采用0.8～1.2㎜厚钢板。加固件宜采用1.2～1.5㎜厚钢板。加固件如设有螺孔, 钢板厚度应不小于3.0㎜.门扇、门框内应用不燃性材料填塞。门锁、合页、插销等五金配件的熔融温度不低于950℃.门上的合页不得使用双向弹簧, 单扇门应设闭门器, 双扇门间必须有盖板缝, 并装闭门器和顺序器等。 防火门的焊接应牢固, 焊点分布均匀, 不得出现假焊和烧穿现象, 外表应打磨平整。 2、钢防火卷帘 ( 1) 、钢防火卷帘耐火时间: 普通型钢防火卷帘F1 1.5小时, F2 2.0小时。复合型钢

防火卷帘F3 2.5小时, F4 3.0小时。 耐火性能按GB7633的规定进行耐火性能试验。从受火作用到背火面热辐射强度超过临界热辐射强度规定值时止。这段时间称为耐火极限, 用以决定钢防火卷帘的耐火性能等级。 ( 2) 、主要材料 帘板、座板、导轨、门楣、箱体应采用镀锌钢板和钢带, 以及普通碳素结构钢。卷轴用优质碳素结构钢或普通碳素结构钢, 以及电焊钢管或无缝钢管。支座应用普通碳素结构钢或灰口铸铁。卷帘厚1.2～2.0㎜、掩埋型导轨厚1.5～2.5㎜、外露型钢板导轨厚度≥3.0㎜.帘板嵌入导轨的深度应符合下表要求。 (3)﹑钢防火卷帘的耐风压性能( 帘板强度) : 在规定荷载下其导轨与卷帘不脱落, 同时其变形挠度须符合下表要求。 ( 4) 、钢防火卷帘的防烟性能: 在压差为20 pa时漏烟量应小于0.2m3/㎡min。 ( 5) 、安装要求: 钢防火卷帘安装在建筑物墙体上, 应与墙内埋件焊接或预埋螺栓连接, 也可用膨胀螺栓安装, 但其锚固强度必须满足要求。其它要求均见GB14102—93。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

主要材料性能参数

1、基本参数 项目名称：郑州绿地广场项目·幕墙工程 建设单位（业主）：河南绿地中原置业发展有限公司 建设地点：河南省郑州市郑东新区CBD中心广场内环路北、艺术中心东建筑师：SOM、华东建筑设计研究院 工程性质：酒店、办公 主体结构形式：钢筋混凝土核心筒-型钢框架结构 建筑高度：280m 建筑层数：地上60层 地面粗糙度类型：B类 建筑等级：一类 建筑物耐火等级：一级 抗震设防烈度：八度 主体结构设计使用年限：50年 2、6063-T5铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =85.5 N/mm2 抗剪强度设计值f av=49.6 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=120 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 3、6063-T6铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =140 N/mm2 抗剪强度设计值f av=81.2 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=161 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 4、浮法玻璃（厚度5～12 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=28.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=19.5 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 5、浮法玻璃（厚度15～19 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=24.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=17.0 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 6、浮法玻璃（厚度≥20 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3

DYNAFORM 5.9.2_发布说明

DYNAFORM 5.9.2 发布说明 （2014年7月） 主要功能改进 1. 在全工序模拟中实现了工具与坯料间的自动定位（Auto-Position）。 2. 新增修边线迭代优化（Trim Line Development）。 3. 落料线优化支持全工序迭代优化（Blank Development）。 4. 改进了2D和3D切边线求解器（UtilityBatch）。 5. 新增热成形模块，支持热成形3个步骤：重力加载（Gravity），热成形（Forming）和保压 硬化（Hardening）。 6. 改进了弯管成形模块（Tube Bending），支持自动计算中心线，并根据中心线自动生成弯 管工具。 7. 改进了优化模块（OP），支持局部优化，以及重启动动能。 BSE模块中新实现的性能、特征和功能 1. 排样报告支持excel格式。 2. 成形性报告中增加了通过节点显示结果或网格显结果示的选项。 3. 成形性报告中增加了读取用户自定义参数选项的功能。 4. 冲压方向调整支持同步调整Curve Binder的冲压方向。 5. 用工具网格对Sheet进行网格划分时，支持自动计算网格划分尺寸。 6. 改进了材料定义功能，与自动设置中材料定义功能保持一致。 7. 新增了重新分布展料线和切边线上点的功能。 板料成形（Sheet Forming）中新改进的性能、特征和功能 1.在全工序模拟中实现了工具与坯料间的自动定位（Auto-Position）的功能。 2.在工具定位中，增强了对带有垂直壁的工具进行自动定位的功能。 3.在工具定位中，增强了自动计算压料面行程的功能。 4.在坯料优化（Blank Development）中，支持全工序优化迭代。 5.在坯料优化（Blank Development）中，支持对一般的对称坯料进行优化迭代。

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

磁性材料基本参数详解

磁性材料基本参数详解 磁性是物质的基本属性之一，磁性现象与各种形式的电荷的运动相关联，物质内部电子的运动和自旋会产生一定大小的磁矩，因而产生磁性。 自然界物质按其磁性的不同可分为：顺磁性物质、抗磁性物质、铁磁性物、反铁磁性物质以及亚铁磁性物质，其中铁磁性物质和亚铁磁性物质属于强磁性物质，通常将这两类物质统称为“ 磁性材料” 。 铁氧体颗粒料: 是已经过配料、混合、预烧、粉碎和造粒等工序，可以直接用于成形加工的铁氧体料粒。顾客使用该料可直接压制成毛坯，经烧结、磨削后即可制成所需磁芯。本公司生产并销售高品质的铁氧体颗粒料，品种包括功率铁氧体JK 系列和高磁导率铁氧体JL 系列。 锰锌铁氧体: 主要分为高稳定性、高功率、高导铁氧体材料。它是以氧化铁、氧化锌为主要成分的复合氧化物。其工作频率在1kHz 至10MHz 之间。主要用着开关电源的主变压器用磁芯. 。 随着射频通讯的迅猛发展，高电阻率、高居里温度、低温度系数、低损耗、高频特性好（高电阻率ρ、低损耗角正切tg δ）的镍锌铁氧体得到重用，我司生产的Ni-Zn 系列磁芯，其初始磁导率可由10 到2500 ，使用频率由1KHz 到100MHz 。但主要应用于1MHz 以上的频段、磁导率范围在7-1300 之间的EMC 领域、谐振电路以及超高频功率电路中。磁粉芯: 磁环按材料分为五大类：即铁粉芯、铁镍钼、铁镍50 、铁硅铝、羰基铁。使用频率可达100KHZ ，甚至更高。但最适合于10KHZ 以下使用。 磁场强度H ： 磁场“ 是传递运动电荷或者电流之间相互作用的物理物” 。 它可以由运动电荷或者电流产生，同时场中其它运动或者电流发生力的作用。 均匀磁场中，作用在单位长磁路的磁势叫磁场强度，用H 表示； 使一个物体产生磁力线的原动力叫磁势，用F 表示：H=NI/L, F = N I H 单位为安培/ 米（A/m ），即: 奥斯特Oe ；N 为匝数；I 为电流，单位安培（A ），磁路长度L 单位为米（m ）。 在磁芯中，加正弦波电流，可用有效磁路长度Le 来计算磁场强度： 1 奥斯特= 80 安/ 米 磁通密度，磁极化强度，磁化强度 在磁性材料中，加强磁场H 时，引起磁通密度变化，其表现为： B= ц o H+J= ц o (H+M) B 为磁通密度( 磁感应强度) ，J 称磁极化强度，M 称磁化强度，ц o 为真空磁导率，其值为4 π× 10 ˉ 7 亨利/ 米（H/m ） B 、J 单位为特斯拉，H 、M 单位为A/m, 1 特斯拉=10000 高斯（Gs ） 在磁芯中可用有效面积Ae 来计算磁通密度：

关键质量属性和关键工艺参数

关键质量属性关和键工艺参数（CQA&CPP） 1、要求： 生产工艺风险评估的重点将由生产工艺的关键质量属性（CQA）和关键工艺参数（CPP）决定。 生产工艺风险评估需要保证能够对生产工艺中所有的关键质量属性（CQA）和关键工艺参数（CPP）进行充分的控制。 2、定义： CQA关键质量属性：物理、化学、生物学或微生物的性质或特征，其应在适当的限度、围或分布，以保证产品质量。 CPP关键工艺参数：此工艺参数的变化会影响关键质量属性，因此需要被监测及控制，确保产产品的质量。 3、谁来找CQA&CPP 3.1 Subject Matter Experts(SME)在某一特定领域或方面（例如，质量部门，工程学，自动化技术，研发，销售等等），个人拥有的资格和特殊技能。 3.2 SME小组成员：QRM负责/风险评估小组主导人、研发专家、技术转移人员（如适用）、生产操作人员、工程人员、项目人员、验证人员、QA、QC、供应商（如适用）等。 3.3 SME小组能力要求矩阵： 4、如何找CQA&CPP 4.1 在生产工艺中有很多影响产品关键质量属性的因素，每个因素都存在着不同的潜在的风险，必须对每个因素充分的进行识别分析、评估，从而来反映工艺的一些重要性质。

4.2 列出将要被评估的工序步骤。工艺流程图，SOP或批生产记录可以提供这些信息。评估小组应该确定上述信息的详细程度来支持风险评估。 例：

文件资源：保证在评估之前已经具备所有必要的文件。 良好培训：保证在开展任何工作之前所有必要的风险评估规程、模板和培训已经就位。 评估会议：管理并规划所有要求的风险评估会议。 例：资料需求单 ICH Q8（R2）‐ QbD‐系统化的方法、 ICHQ9‐质量风险管理流程图 CQA&CPP风险评估工具‐FMEA

dynaform功能介绍

DYNAFORM软件基于有限元方法建立, 被用于模拟钣金成形工艺。Dynaform软件包含BSE、DFE、Formability三个大模块，几乎涵盖冲压模模面设计的所有要素，包括：定最佳冲压方向、坯料的设计、工艺补充面的设计、拉延筋的设计、凸凹模圆角设计、冲压速度的设置、压边力的设计、摩擦系数、切边线的求解、压力机吨位等。 DYNAFORM软件可应用于不同的领域，汽车、航空航天、家电、厨房卫生等行业。可以预测成形过程中板料的裂纹、起皱、减薄、划痕、回弹、成形刚度、表面质量，评估板料的成形性能，从而为板成形工艺及模具设计提供帮助。 DYNAFORM软件设置过程与实际生产过程一致，操作上手容易。来设计可以对冲压生产的全过程进行模拟：坯料在重力作用下的变形、压边圈闭合过程、拉延过程、切边回弹、回弹补偿、翻边、胀形、液压成形、弯管成形。 DYNAFORM软件适用的设备有：单动压力机、双动压力机、无压边压力机、螺旋压力机、锻锤、组合模具和特种锻压设备等。 DYNAFORM 的模块包含：冲压过程仿真(Formability) ；模具设计模块(DFE) ；坯料工程模块(BSE) ；精确求解器模块(LS-DYNA)。 功能介绍 1.FS－Formability-Simulation 成形仿真模块可以仿真各类冲压成形：板料成形，弯管，液压涨形可以对冲压生产的全过程进行模拟：坯料在重力作用下的变形、压边圈闭合过程、拉延过程、切边回弹、回弹补偿、翻边、胀形、液压成形、弯管成形，还可以仿真超塑性成形过程，热成形等适用的设备有：单动压力机、双动压力机、无压边压力机、螺旋压力机、锻锤、组合模具和特种锻压设备等。成形仿真模块在世界各大汽车公司、家电、电子、航空航天、模具、零配件等领域得到广泛的应用。通过成形仿真模块，可以预测成形缺陷起皱，开裂，回弹，表面质量等，可以预测成形力，压边力，液压涨形的压力曲线，材料性能评估等 本模块中的主要功能特色有： 1)可以允许三角形、四边形网格混合划分，可以用最少的单元最大程度的逼近模具的形状，并可方便进行网格修剪；