无缝定位技术

无缝定位技术就是指在人类活动的地上、地下空间和外层空间范围内,能够联合采用不同定位技术以达到对各种定位应用的无缝覆盖,同时保证各种场景下定位技术、定位算法、定位精度和覆盖范围的平滑过渡和无缝连接。泛在计算对应的泛在定位技术,其相对于无缝定位技术而言,覆盖的范围偏向于城市和室内空间。集成定位技术是指两种或者两种以上不同的定位传感器或方法的集成,如GPS和INS两种不同传感器之间的集成,或者GPS和电子地图辅助定位两种不同方法之间的集成,其覆盖的范围可以是外层空间或者某一特定环境。

常用的无线定位技术有TOA(到达时间)、TDOA(到达时间差)、AOA(到达角度)、SSR(信号强度测距)、NFER(近场电磁测距)。广泛使用的GNSS因为卫星时间同步采用的是高精度的原子钟,所以基于GNSS的方法一般都是TOA技术。然而一般的无线通信系统由于基站数量多,时间同步精度受限,所以现有的基于无线通信的定位服务一般采用TDOA技术,当然在某些特定场合下也使用AOA技术;现有的短距离无线通信技术一般采用SSR技术。多种技术的联合使用使得测距的功能上有更多的自由度,并且增强了定位的精度、可靠性和安全性。

1.1 无缝定位面临的挑战

具体而言,无缝定位技术面临以下几个主要的挑战:难以依靠单一的无线技术实现无缝定位,如GNSS技术无法在封闭空间发挥其高精度定位的特点;各种定位信号无法覆盖多个不同区域,需要解决室内外连接区域的无缝连接问题;无线信号在室内外NLOS(非视距传播)环境下的复杂传播信道;无缝定位系统所需的统一的坐标和时间系统、基础设施和软硬件成本、合适的移动定位设备、标准化问题;公众无线服务的定位服务模式;其他诸如支持开放式服务的API、电源、隐私安全等问题。

1.2 无缝定位的关键技术

1.2.1 无缝定位的框架和软硬件

1)无缝定位基础设施是指各种定位传感器网络基础设施的集合,包括GNSS的地面增强和连续跟踪站构成全球一体化的网络基础设施,城市的各种无线通信与电视广播基站,室内环境下已有的各种定位传感器网络设施等。这既包括利用现有的定位基础设施,也包括城市环境下的多种泛在无线信号源以及根据实际需要专门布设的各种小规模的定位传感器网络。

2)统一坐标系。按照现有的无缝定位基础设施层次,可以划分出若干个层级:全球框架、区域框架、城市框架、街区学校框架、单体建筑框架和楼层平面框架,依次由上一层坐标框架为下一层提供坐标基准,也可以采用空间信息网格作为支持。

3)时间系统。时间作为定位中重要的信息,可以按照统一坐标系的层级将GNSS 提供的时间基准通过无缝定位基础设施进行分层时间传递服务,依次向下一级传感器网络提供时间基准。

4)通信设施。采用现有的各种通信网络设施以及无缝定位系统自身的通信功能,为各种服务应用和各种定位辅助信息的传递提供稳定的通信保障。

5)软硬件的框架。无缝定位硬件层面指不同接口之间的协同与集成,软件层面主要是定位软件的框架结构。

1.2.2 无缝定位算法

无缝定位算法主要是针对多种无线定位技术(GPS、WLAN、ZigBee和UWB 等)中多源定位观测量(RSSI、TOA、TDOA和Cel-l ID等)以及其他类型的定位传感器(加速度和高度计等)的定位观测量构建统一的融合定位模型,包括多种技术共用模式下的自动切换、选择、集成以及平稳过渡等相关技术的研究;针对城市和室内复杂非视线传播环境下对各种无线信号定位产生影响的误差源进行鉴别和消除技术;以及在定位解算过程中需要运用到的数据处理技术,如最小二乘算法、各种滤波技术以及相位模糊度解算等。具体可分为以下几类:(1)测时、测距和测信号强度相关的定位算法(TOA、TDOA和RSSI等)。(2)非无线定位传感器定位算法(航迹推测、加速度和高度计等)。(3)NLOS环境下各种误差源鉴别和消除算法(多路径消除技术、NLOS环境下的无线信道建模)。(4)定位解算与精度评定算法(最小二乘算法、滤波技术、模糊度解算、精度评定等)。(5)无缝定位算法(不同定位技术的无缝融合与集成算法)。

1.2.3 无缝定位服务与应用模式

无缝定位服务面向的是广大的空间信息社会化用户群,无缝定位系统一旦构建实施,需要有足够的用户群体来支撑。无缝定位一方面在系统服务层面要考虑到终端用户的各种需求,包括合适的定位精度和与之相匹配的电子地图显示模式;还要考虑定位服务和各种空间数据的服务与收费模式。目前比较成熟的网络地理

数据服务,如Google Earth/Maps等产品充分考虑到了用户的多元化和需求的多样性,为所有用户提供快捷、简便、有效的地理空间信息服务。无缝定位应针对用户群体多样化的特征,要求在相应的电子地图显示模式和终端服务模式方面考虑到用户的实际需求,以最简单有效的可视化方式、快捷便利的定位技术来为用户提供可靠的空间信息数据服务。终端的接入模式也可以根据需要以用户终端为主,或者充分利用现有的无线通信网络的优势,将部分的数据服务以网络的形式提供给用户使用。此外,还应针对定位技术和服务进行一系列的标准化、组件化、网络化、自适应化、集成化、智能化等方面的研究。

人员定位系统技术要求

人员定位系统技术要求 近年来，煤矿事故不断增加，煤矿安全形势紧张，国家要求煤矿企业必须装设井下人员定位系统，为了满足煤矿建设要求，提高矿井安全系数，健全和完善矿井“六大系统”，现需要购置人员定位系统一套。原矿井没有装设人员定位系统。特提出如下技术要求： 一、项目名称： 人员定位系统 二、覆盖区域： 定位信号能够覆盖全矿井，实现±10M精确定位及双向寻呼/呼救。 三、系统配置清单： （一）复产前监测点分布列表：附图所示 1、副井口1、副井底 2、风井口 3、风井底 4、主井口 5、主井底6； 2、西巷口12、皮带下山11、西回风巷9、西运输巷10； 3、11031上回风13、11031下机巷1 4、采面进风巷16、采面回

风巷15； 4、掘进进风巷8、掘进回风巷7。 （二）复产后规划采区监测分布：附图所示 1、11轨道下山4、11运输下山3、规划采面运输巷 2、规划采面上风巷1、规划采面进风巷6、规划采面回风巷5。 四、系统主要技术性能 （一）预警呼叫 具备人员无线寻呼功能，在需要紧急撤离，或寻找失踪人员时，人员无线寻呼系统将发挥重要作用。 可以呼叫单独一个人，也可以成组呼叫，可以呼叫某个区域的人员，也可以多个区域或全矿区呼叫。呼叫信息由计算机控制，通过指定的分站发出。对于井下出现的紧急情况，井下的矿工可以向井上调度指挥中心发出呼救信号，生产指挥调度可以根据情况的紧急程度，判断是否需要通知井下人员撤离。 （二）考勤管理功能 通过实时对煤矿人员的入井、升井时间及在井下各区域的停留工作时间的记录与统计，能实时对各单位人员下井班数、班次、迟到、早退、人员出勤规律分析等情况进行监测和分类统计，能自动汇总、存储、实时查询、自动生成报表和打印，为企业提供考勤管理基础信息，并能为企业提供员工出勤规律分析和总结。 20万卡次以上实际应用不允许出现漏卡，保障考勤数据的准确。 （三）矿井目标定位、跟踪 在满足人员定位信号覆盖范围要求的条件下，实现人员实时定位管理，在定位器连续布置的区域可以实现人员的精确定位，同时实时对井下各监测区域工作人员的数量和分布情况进行分类统计。 结合井下电子地图，可以显示某个区域内人员的数量和分布以及移动速度和

人员定位系统技术方案

招远市黄金矿业工程有限责任公司矿用人员定位管理系统 目录

一、矿山基本情况 一、矿区概况 二、公司资质证书 见附件： 三、技术文件 第一节、概述 1.1背景和需求 煤矿安全生产事关人民群众的生命和财产安全，各级政府一贯高度重视煤矿安全生产问题，并采取一系列措施不断加强安全生产工作。通过不断的努力，近一时期煤矿安全生产状况总体上趋于稳定好转，但由于基础薄弱等种种原因，煤矿安全生产状况仍然不容乐观。如何改变目前煤矿企业对井下人员落后的管理模式，如何实现管理的现代化、信息化也成为所有煤矿企业关心的问题，因此建立以灾害预防、事故救助、电子信息化管理为主要目标的信息化和智能化建设势在必行。 1.2系统简述 （1）本系统是运用高科技手段开发研制。系统的核心识别设备采用了具有国际先进水平的微波技术，该技术采用了当今最先进的0.18uM的微波芯片技术，使产品的性能和原来的微波技术相比得到了本质的改进，彻底解决了远距离、大流量、超低功耗、高速移动的标识物的识别和数据传输难题，而且成本较以往大大降低，同时也解决了中低频电磁波技术感应距离短、防冲突能力差的致命弱点。 （2）系统能够及时、准确的将井下各个区域人员及设备的动态情况反映到地面计算机系统，使管理人员能够随时掌握井下人员、设备的分布状况和每个矿工的运动轨迹，以便于进行更加合理的调度管理。当事故发生时，救援人员也可根据矿用人员管理系统所提供的数据、图形，迅速

了解有关人员的位置情况，及时采取相应的救援措施，提高应急救援工作的效率。 （3）系统是集井下人员考勤、跟踪定位、井下信息发布、灾后急救、日常管理等一体的综合性运用系统,集合了国内识别技术、传输技术、软件技术等最顶尖的产品和技术，是目前国内技术最先进、运行最稳定、设计最专业化的井下人员定位系统。这一科技成果的实现，将为煤矿企业的安全生产和日常管理上台阶以及事故急救带来了新的契机。 1.3基本原理 1.3.1 系统应用原理说明 系统应由主机、传输接口、本安型读卡分站、识别卡、矿用隔爆兼本质安全型电源箱、电缆、接线盒、避雷器和其他必要设备组成。在井下主要巷道、交叉道口、必经之路等重要位置安装无线读卡分站，下井人员携带识别卡，识别卡能发射信号，当识别卡在接收器一定范围内时，读卡分站接收到识别卡发出的信号，将信号进行分析、处理，并把信号发送到地面，地面信号传输接口把信号进行转换，交给主机进行处理，从而实现目标的自动化管理。 识别卡具有双向通讯功能，当矿工遇到紧急事件时，可以按下紧急求救按钮，地面监控主机就会显示出求救人员的信息（包括在那个位置及人员情况），矿方可以在第一时间组织人员经行抢救及处理。 调度室综合所有安全因素，如果遇到大的问题，需要井下人员进行紧急撤离，可以向井下某人（或某地区人员）（或者全部人员）发出撤离命令，在第一时间保证人的安全。 管理者可以根据大屏幕上或电脑上的分布示意图查看某一区域，计算机即会把这一区域的人员情况统计并显示出来。中心站主机会根据一段时间的人员出入信息整理出这一时期的每个下井人员的各种出勤报表，作为工资发放的依据。同时全方位监控井下人员分布情况。 1.3.2 系统应用原理图 （一）设计原则 鉴于煤矿井下人员管理系统的重要性，我们以科学的方法、严谨的态度，认真对系统仔细的分析，力求达到系统设计的先进性、可靠性、实用性和可扩展性。

苏科版-信息技术-六年级下册-《智能导航-卫星定位导航》参考教案

智能导航——卫星定位导航 一、教学目标 1.知识与技能： (1)认识卫星定位导航仪。 (2)了解卫星定位导航技术及其应用。 2.过程与方法： (1)通过自主学习和知识迁移,对智能导航做出描述; (2)通过教师导读,了解卫星定位工作原理。 3.情感态度与价值观： (1)让学生养成观察、调查的良好习惯; (2)通过卫星定位导航应用,感受技术给我们生活带来的变化。 4. 行为与创新：通过认识北斗星导航系统,激发学习的积极性和创造性。 二、学情分析 大部分学生对卫星定位导航有所体验,对卫星定位导航仪或手机导航应用有所了解,但对卫星定位等技术比较陌生,对为什么能够导航并不清楚。 三、重点与难点 重点:卫星定位导航技术及其应用。 难点:利用卫星定位导航技术体验导航。 四、教学活动 1.激趣导入 播放爸爸去哪儿的音乐。 师:Angela父女俩又快乐出游了,不过这次他们遇到了些麻烦,你能帮帮他们吗?我们一起去瞧一瞧! 出示父女对话情景。 师:同学们有什么好办法吗? 生:可以用导航仪啊! 揭示课题:是呀,用导航仪就方便多了,况且现在也十分的普及。这节课我们就来认识卫星定位导航。 智能导航——卫星定位导航(板书)

2.教授新知 （1）了解导航仪的外观以及种类。 师:首先我们先来看看导航仪都长什么样? (课件出示导航仪)谁来说说看? 生:都有显示屏。 生:有很多的输入、输出按钮。 生:有的会说话!(师:那叫语音系统) 师:除了这种,你们还见过其他导航仪吗? 生:还见过用手机做导航仪的。 师:同学们真是见多识广啊,因为手机本身具备定位功能,所以可以在手机上安装导航软件,从而实现手机的导航功能。同样平板电脑也可以。 （2）认识什么叫做导航仪。 师:那么导航仪到底是什么呢?我们一起来读一读导航仪的科学定义。 生:卫星定位导航仪借助卫星定位导航技术按照出行人要求确定目的地和行驶路线,提供自动语言导航和交通安全提示等功能。 师:你觉得这个定义里的哪些词特别的重要? 生:卫星!没有卫星根本不可能有定位系统。 生:我认为是确定目的地和行驶路线。这是导航最重要的功能。 师:同学们说的都很好。 （3）初步体验导航仪。 师:我们知道了什么是导航仪,那么同学们想不想体验一下导航仪的神奇呢?(想) 师:那我们就来帮Angela父女找到他们的目的地。我们先观看视频,学习如何在平板电脑上使用卫星定位导航功能。 师:看同学的样子已经跃跃欲试了!我们来看下要求。 出示体验馆1:利用手机导航仪,初步判断目的地(锡惠公园)的方向和大概距离。 学生体验。 师:找到了吗?锡惠公园在我们的哪个方向?

基于FDOA的无源定位算法研究现状与展望

·28· 兵工自动化 Ordnance Industry Automation 2019-04 38(4) doi: 10.7690/bgzdh.2019.04.007 基于FDOA的无源定位算法研究现状与展望 李明哲1，李小将1，李志亮2 (1. 航天工程大学宇航科学与技术系，北京101416；2. 航天工程大学航天信息学院，北京101416) 摘要：为更好地解决在时间和方向测量精度低的情况下，仅利用到达频差(frequency difference of arrival，FDOA)进行定位求解的问题，对基于FDOA的无源定位算法现状和发展方向进行分析。在阐述FDOA无源定位基本原理的基础上，分析了定位问题的本质和定位算法的分类方法，结合基于定位观测量数据的定位算法和接收信号直接定位法的国内外研究现状，分析了FDOA无源定位算法存在的问题，指明了基于FDOA的定位算法的未来研究方向。该研究可为基于FDOA定位算法的研究提供参考依据。 关键词：FDOA；无源定位；定位算法；直接定位 中图分类号：TP302.7 文献标志码：A Research Status and Prospect of Passive Localization Methods Based on Frequency Difference of Arrival Li Mingzhe1, Li Xiaojiang1, Li Zhiliang2 (1. Department of Aerospace Science & Technology, Aerospace Engineering University, Beijing 101416, China; 2. School of Aerospace Information, Aerospace Engineering University, Beijing 101416, China) Abstract: In order to better solve the problem of passive localization using frequency difference of arrival (FDOA) only, in the case of low time and direction measurements precision, the research status and development direction of passive localization methods based on FDOA are analyzed. On the basis of expounding the basic principles of FDOA passive localization, the nature of localization problems and the classification of localization methods are analyzed. The problems in the localization methods using measurement data and the direct position determination methods using received signals are analyzed respectively, through the summary and comparison of research status at home and abroad, and the future research directions of the FDOA-based localization methods are pointed out. This study can provide reference for the research of passive localization methods based on FDOA. Keywords: FDOA; passive localization; localization method; direct position determination 0 引言 无源定位指侦察设备不向被探测目标发射无线电信号，只是通过接收电磁波信号对目标定位的一项技术[1]，一般可分为基于目标自身辐射信号的辐射源定位和基于第三方辐射信号的外辐射源定位。前者通过接收目标自身辐射的信号实现定位，后者通过外辐射源对目标进行照射，接收目标的散射信号，对目标实现定位[2]。文中定位特指获取目标的位置和速度信息。无源定位的主要侦察设备为无源雷达，相比有源雷达，它的主要优点是：1) 不需要主动发射脉冲，反侦察能力强，雷达本身的安全性较高；2) 只负责接收信号，可以全时工作，不受发射机静默周期的限制；3) 绝大多数的隐身技术和有源干扰技术针对有源雷达，减小目标在特定方向的雷达散射面积或信噪比，而无源雷达可以在对方不知道的情况下进行探测和定位，故其性能更加稳定； 4) 对于采用第三方辐射源方式的无源定位，即使在目标电磁静默的情况下仍可正常侦察[3]。综上所述，与传统有源定位相比，无源定位的方式更加安全且可以实现更好的定位效果。近年来，许多国家研制了无源定位系统，如捷克的VERA-E电子情报和无源空中监视系统、俄罗斯VEGA85V6-A三坐标无源定位系统、乌克兰“恺甲”空情监视定位系统、美国洛克希德·马丁公司研制的“沉默哨兵”被动探测系统、以色列的EL-L8300和EL-L8388无源定位系统、德国EADS防务电子公司的“FELS快速辐射源定位系统”等[4]。 无源定位从体制上可以分为基于到达角度的定位[5]、基于到达时差的定位[6]、基于到达频率的定位[7-8]和基于多种定位观测量[9]的联合定位。其中，基于到达频差(frequency difference of arrival，FDOA) 1 收稿日期：2018-12-16；修回日期：2019-01-14 基金项目：“高分专项”青年创新基金(GFZX04061502) 作者简介：李明哲(1990—)，男，黑龙江人，博士，从事运动目标无源定位系统研究。

人员精确定位系统报告

井下精确定位系统可行性 研究报告 机电装备研究所 2018.4.3 一、义煤集团目前存在的问题 1、矿用电机车 煤炭生产过程中，矿用电机车是井下轨道煤炭运输及辅助运输重要的动力设备，电机车按供电方式分为架线式和蓄电池式两种，轨道数量有单轨道和双轨道两种。由于电机车具有结构简单，维护方便，运输费用低等特点，在煤矿水平巷道中，作为运输工具起着很大作用，得到广泛应用。为确保煤矿井下运输安全，《煤矿安全规程》对电机车运输的轨距、轨型、运行速度、机车的制动距离以及两台机车在同一轨道同一方向行驶时，必须保持不小于100m的距离等做出了明确的规定。

由于煤矿井下运输巷道沿途灯光昏暗，工况恶劣，如果电机车司机注意力稍有不集中，反应迟钝，观察判断失误以及道岔错位等原因，电机车很容易出现事故，轻者掉轨，误开到其它轨道上，重者使两电机车行驶到同一轨道上造成迎面相撞或追尾事故，特别是迎面相撞事故由于极大的惯性，造成的后果更加严重。可能会损毁轨道、路基、车辆和运送的设备，甚至会造成冒顶塌方、火灾瓦斯事故。若是运送人员的车辆相撞后果更为严重，将造成大量人员受伤。而目前电机车的制动一般都是人工操作电阻制动和手闸制动两种，刹车时易产生剧烈抖动或刹车过猛而造成人为事故。这种机车相撞事故一旦发生危害巨大，后果惨重，极大地影响了煤矿企业正常有序的安全生产。 除电机车之间出现碰撞事故外，电机车撞人事故也常有发生。长期以来大巷机车运输事故在主巷运输事故中所占比例一直较大，其发生的类型一般有以下几类：①大巷作业人员避让列车不及被碰挂致伤；②大巷人行道宽度不够，使巷道内人员无法安全避让列车，被列车碰挂致伤；③无乘车候车室的大巷，下班后候车的工人因劳累睡在线路旁，被列车碰挂致伤；④乘车人员乘坐人车时，未挂好防护链且因劳累睡着后，意外被列车甩出车外摔伤； ⑤跟车工摘挂钩时，因与司机联络失误或机车司机操作失误，兑车不当，被挤碰致伤；⑥行人在从石门巷道快速跨越大巷轨道时，被运行中的列车碰伤等。 巷道欠维护，上顶冒落，机车和矸石相撞，也时有发生。 要消除以上事故，一是要完善巷道设施；二是职工要做好自我保护；更重要的是要在完善机车安全设施，主动做好大巷行车安全防范工作。 2、人员定位 煤矿安全生产事关煤矿系统人员的生命和财产安全，各级政府一贯高度重视煤矿安全生产问题，并采取了一系列措施不断加强安全生产工作。通过不断的努力，煤矿安全生产状况总体上趋于稳定好转，但煤矿生产的主体集中在井下，随着机械化开采程度的普及，井下巷道不断向四面延伸，巷道纵横交错，人流、车流错综复杂。作为地面生产指挥控制核心部门，实时了解井下人员、车辆、原煤及材料的流动运行情况和跟踪监测就显得尤为重要，一旦遭遇各种井下事故，必须在最短的时间内获取事故现场的人员状况及分布情况，将为后续工作提供主要参考依据，以减少盲目性，因此，改变目前煤矿企业对井下人员的管理模式，优化井下人员定位管理系统，实现井下人员的精确定位和管理信息的精确化、精细化已成为所有煤矿企业日趋关心的问题。 煤矿井下人员定位系统能够及时、准确的将井下各个区域人员及设备的动态情况反映到地面计算机系统，使管理人员能够随时掌握井下人员、设备

无人机导航定位技术简介与分析

无人机导航定位技术简介与分析 无人机导航定位工作主要由组合定位定向导航系统完成，组合导航系统实时闭环输出位置和姿态信息，为飞机提供精确的方向基准和位置坐标，同时实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测。组合导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、卫星定位系统接收机、组合导航计算机、里程计、高度表和基站雷达系统等组成。结合了SAR 图像导航的定位精度、自主性和星敏感器的星光导航系统的姿态测定精度，从而保证了无人飞机的自主飞行。 无人机导航是按照要求的精度，沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导无人机至目的地。要使无人机成功完成预定的航行任务，除了起始点和目标的位置之外，还必须知道无人机的实时位置、航行速度、航向等导航参数。目前在无人机上采用的导航技术主要包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺点，因此，在无人机导航中，要根据无人机担负的不同任务来选择合适的导航定位技术至关重要。 一、单一导航技术 1 惯性导航 惯性导航是以牛顿力学定律为基础，依靠安装在载体(飞机、舰船、火箭等)内部的加速度计测量载体在三个轴向运动加速度，经积分运算得出载体的瞬时速度和位置，以及测量载体姿态的一种导航方式。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪。三自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动;三个加速度计用来测量飞行器的三个平移运动的加速度。 计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。惯性导航完全依靠机载设备自主完成导航任务，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，不受气象条件限制，是一种自主式的导航系统，具有完全自主、抗干扰、隐蔽性好、全天候工作、输出导航信息多、数据更新率高等优点。实际的惯性导航可以完成空间的三维导航或地面上的二维导航。 2 定位卫星导航 定位卫星导航是通过不断对目标物体进行定位从而实现导航功能的。目前，全球范围内有影响的卫星定位系统有美国的GPS，欧洲的伽利略，俄罗斯的格拉纳斯。这里主要介绍现阶段应用较为广泛的GPS全球定位系统导航。

关于无源定位技术的应用与发展的思考

关于无源定位技术的应用与发展的思考 高程 中国人民解放军第四三二八工厂军械光电车间，山西长治, 046011 摘要：无源探测与定位系统因其具有有效对抗电子干扰、反辐射导弹、低空突防和隐身武器的优点（四抗）,日益受到各国武器装备研究机构的重视,并得到超常规发展和广泛应用，本文从分析无源定位装备及关键技术，阐述了无源定位体制与装备的发展趋势。 关键词：无源；定位技术；四抗 电子干扰、反辐射导弹、低空突防和隐身武器已成为当今雷达面临的四大威胁，传统的有源雷达不仅很难完成预定的任务，而且自身的生存也成了紧迫的问题。被动探测系统本身不发射电磁波，完全是被动工作方式，受到各国的广泛重视。其优点在于工作时本身不发射电磁能量，具有良好的隐蔽性，能有效地抵抗反辐射导弹和反侦察定位系统，生命力强，适应环境快。无源定位技术与收发分置的双基或多基雷达系统类似，且工作在甚高频和超高频，因此能更有效地对隐身目标进行探测定位。无源雷达系统自身不发射信号，省去了昂贵的高功率发射机和收发开关及相关电子设备，使系统制造和维护成本大幅降低。外辐射源的天线都设置在贴近地面的高处，因此对低空飞行的飞机和巡航导弹有利，具有良好的抗低空突防性能。 1、无源定位技术概述 无源探测定位系统本身并不携带辐射源，只接收、处理包含目标位置、运动状态的信号进行目标探测和定位。从信号的形式上进行分类，可将各种无源探测定位系统分为基于可见光波、红外波、紫外波、声波和电磁波等信号的无源探测定位系统。很多现有装备中采用多种技术手段相配合的方案，无源定位装备体系结构与光波、声波等信号形式相比，电磁波具有穿透能力强、受环境影响小和作用距离远等优势，成为无源定位系统普遍采用的重要信号形式。根据电磁波信号的来源不同可将无源定位系统分为利用非协作外辐射源信号和利用目标辐射源信号两大类。利用非协作外辐射源的无源定位系统是利用非协作外辐射源的无源定位系统，指无源定位系统不是接收目标辐射源辐射的信号，而是接收目标以外的辐射源辐射的信号及经过待定位目标散射后的信号进行探测和定位。非协作外辐射源信号包括广播电台、电视台、通信台站、直接广播系统等民用辐射源，民用辐射源具有工作频率低、覆盖范围广、低空无盲区和发射功率大等特点。所以利用非协作外辐射源信号的无源定位系统具有较好的反隐身性能和低空探测性能，利用目标辐射源的无源定位系统是通过截获处理待定位目标自身携带的信号辐射源所辐射的来波信号进行定位。 2、无源定位技术体制与装备现状 无源探测定位系统在电子对抗领域应用较早，目前无源定位体制与装备主要有多基地无源定位体制与装备、多站无源定位体制与装备、单站无源定位体制与装备和网络化无源定位体制与装备等。多基地无源定位技术体制与装备多基地无源定位通过比较直射信号、目标反射信号来探测目标并测定其坐标及运动参数。为适应网络中心战的作战要求，网络化无源定位在每个观测平台都能实现单站无源快速、高精度定位的基础上，利用网络技术和数据融合技术，将多个平台的单站无源定位系统组网，通过战术目标瞄准网络技术网络及相应的软件和算法，实现多个平台的组网无源定位。在网络中心战的作战环境中，单站无源定位系统既可单独对目标辐射源进行定位和跟踪，还可在网络的支持下，成为多站无源定位系统的一个传感器单元[1]。国外几种典型无源探测系统，捷克研制的TAMARA-B无源探测系统，主要用于对空中、海上及陆地目标定位和目标信号特性检测，可作为预警探测系统和侦察系统。塔马拉系统由三个测量站，中心站、左站及右站组成，通过测量到达时间差对目标进行二维定位。EL/L8300G电子支援系统，以色列研制的地基被动式电子支援系统，用于对空监视和空

全球卫星定位导航技术

六、全球卫星定位导航技术 （一）全球卫星定位系统的基本概念： GPS即全球定位系统（英文名：Global Positioning System），又称全球卫星定位系统，中文简称为“球位系”，是一个中距离圆型轨道卫星导航系统，结合卫星及通讯发展的技术,利用导航卫星进行测时和测距。GPS 是美国从本世纪70 年代开始研制,历时20 余年,耗资200 亿美元,于1994 年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实施三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统。经过近十年我国测绘等部门的使用表明,全球定位系统以全天候、高精度、自动化、高效益等特点,赢得广大测绘工作者的信赖，并成功地应用于大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、资源勘察、地球动力学等多种学科,从而给测绘领域带来一场深刻的技术革命。 目前全球定位系统是美国第二代卫星导航系统，使用者只需拥有GPS 终端机即可使用该服务，无需另外付费。GPS信号分为民用的标准定位服务（SPS，Standard Positioning Service）和军规的精确定位服务（PPS，Precise Positioning Service）两类。由于SPS无须任何授权即可任意使用，原本美国因为担心敌对国家或组织会利用SPS对美国发动攻击，故在民用讯号中人为地加入误差(即SA政策，Selective Availability)以降低其精确度，使其最终定位精确度大概在100米左右；军规的精度在十米以下。2000年以后，克林顿政府决定取消对民用讯号的干扰。因此，现在民用GPS也可以达到十米左右的定位精度。 GPS系统并非GPS导航仪，多数人提到GPS系统首先联想到GPS导航仪，GPS导航仪只是GPS系统运用中的一部分。GPS系统是迄今最好的导航定位系统，随着它的不断改进，硬、软件的不断完善，应用领域正在不断的开拓，目前已遍及国民经济各种部门，并开始逐步深入人们的日常生活。 发展历程 自1978年以来已经有超过50颗GPS和NAVSTAR卫星进入轨道。

厂区人员定位系统解决方案(移动)

厂区人员定位系统解决方案 软件技术有限公司 2015-6

目录 1.项目背景及意义 (2) 1.1系统背景 (2) 1.2项目意义 (2) 2.系统介绍 (3) 2.1系统简介 (3) 2.2系统特点 (3) 3.系统介绍 (4) 3.1系统概述 (4) 3.2功能实现 (5) 3.2.1职工权限设定 (5) 3.2.2全程区域定位 (6) 3.2.3记录考勤 (7) 4.产品配置 (7) 4.1测温腕带电子标签 (7) 综合版防水读写器 (8) 4.3定向分析仪 (10) 4.4数据采集器 (11) 5结束语 (12)

1.项目背景及意义 1.1系统背景 工厂由于人员较多，管理方面存在一定难度，很容易产生管理漏洞，引发不必要的管理难题；此外，工厂本身也是易燃易爆地带，很容易发生危险，造成不可挽回的损失和后果；加之工厂规模较大，如果由于人员管理涣散导致问题的发生，也无从追究责任，使肇事者存在侥幸心理，不加注意，导致问题更加严重，工厂制度将难以得到完善。 1.2项目意义 我们从化工厂存在的实际人员管理问题角度出发，研发出RFID 工厂人员管理定位系统，此系统重点解决了工厂全体员工的管理问题，实现简单的人员区域定位，为管理人员带来便捷，同时可以解决工厂的众多管理问题，对工厂工人进行严格管理，减少意外发生，保障工人的安全，避免因意外给工厂带来的经济损失，提高工厂的名誉，为工厂带来更大的效益。

2.1系统简介 本系统是运用无线传感网络和RFID射频识别技术，通过安装RFID硬件和对应的功能软件，针对工厂人员管理的实际情况，开发的一套完整高效的智能化管理系统。 2.2系统特点 （1）RFID设备技术先进 RFID电子腕带技术可以透过外部材料读取数据；使用寿命长，能在恶劣环境下工作；读取距离更远；可以写入及存取数据，写入时间快；腕带的内容可以动态改变；能够同时处理多个标签；腕带的数据存取有密码保护，安全性更高；可以对腕带附着物体进行追踪定位。 （2）本系统具备较高的成熟度 具有低成本.低功耗.稳定性和保密性特点，可独立运行，不依赖于其他系统。充分考虑网络.主机.操作系统.数据库等的可靠性和安全性设计。 （3）良好的兼容和可扩展性 采用先进的计算机应用技术，具有良好的可扩充性。开放的体系结构和长远的生命周期，能满足以后开发新功能需要；系统通过GPRS 或者串口得来的数据，能和系统实现无缝隙连接。

人员定位系统

正令煤业人员定位系统设施安装方案 根据安监总煤装[2010]146号文件，国家安全监管总局第19号令，为了进一步提高我矿安全防护措施，我正令煤业计划在井下全面安设人员定位系统。具体安装方案如下： KJ251A人员定位管理系统技术方案 1.1 系统概述 随着煤矿企业对安全生产的日益重视，入井人员的管理越来越重要。KJ251A矿井人员管理系统就是为了满足这种需求而专门开发的。系统采用先进的远距离无线射频识别技术和远程通讯技术，由地面管理计算机及软件、人员定位分站、读卡器及人员标识卡等组成。可实现对矿井入井人员的实时监测、跟踪定位、轨迹回放、考勤统计、报表查询等功能。 系统满足传统电缆485总线传输模式，也满足基于工业以太环网平台传输模式（无需任何技术升级）。正安煤业目前处于矿井基建阶段，适合采用电缆工业以太环网平台传输模式。1.2 技术优势 重庆煤科院有很强的产品研制开发能力，特别是在煤矿安全监测仪器仪表、各类传感器、断电控制器、监控软件及监控系统等方面有雄厚的技术实力。所有这些产品的技术含量、产品质量、系列化、产品种类、售后服务保障及产品技术支持在国内都属一流，有很大的市场占有率。随着监测技术的不断发展，重庆煤科院还在不断的研制开发新产品或已有产品的升级换代，特别是国家计委投资2500万建设的“国家煤矿安全技术工程研究中心”（建设一条仪表生产线、一条机械装备生产线、三个安全实验室）为我们提供了更好的后续发展能力。KJ251A型人员定位管理系统自配套能力强，系统的各类设备（如：定位分站、标识卡、读卡器等）及系统管理软件均由重庆煤科院一家研制、生产。产品性价比高，售后服务有保障，能很好的控制系统总体质量和性能，控制产品的生产加工周期，对日后产品的升级换代提供可靠保障。 1.3 KJ251A人员定位管理系统设计原则及依据 本方案在设计过程中始终遵循可靠性、先进性、实用性、可扩展性及开放性原则，以满足矿井人员管理系统整体的需要。设计依据为： ☆《煤矿井下作业人员管理系统通用技术条件》 AQ6210-2007 ☆《煤矿井下作业人员管理系统使用与管理规范》 AQ1048-2007 ☆《EIA/TIA 568》 ☆《EIA/TIA-569 （通讯布线）》 ☆《煤矿安全规程》 ☆《煤矿监控系统总体设计规范》 ☆《煤矿监控系统中心站软件开发规范》 ☆《煤矿监控系统性能测试方法》 ☆《数字数据网络工程设计暂行规定》 YD5029-97 ☆《爆炸性环境用防爆电气设备通用要求》 ☆《爆炸性环境用防爆电气设备防爆型电气设备》 ☆《爆炸性环境用防爆电气设备本质安全型电路和电气设备》 ☆《煤矿通信、检测、控制用电工电子产品通用技术条件》

组合定位导航技术研究

2012年2月刊 人工智能与识别技术 信息与电脑 China Computer&Communication 1.引言 智能交通系统(ITS )已被公认为解决消防部队在突发事故发生时如何快速抵达事故现场问题的有效途径，它是在关键基础理论研究的前提下，将先进的信息技术、数据通信技术及电子控制技术等有效地综合运用于地面交通运输体系，从而建立起一种大范围、全方位发挥作用、实时、准确、高效的交通运输系统。 车辆定位导航技术是ITS 中的关键技术之一。车辆导航定位系统的首要功能是能够提供车辆的位置、速度和航向等信息，而精确、可靠的车辆定位则是实现导航功能的前提和基础。常用的车辆定位技术主要有：航位推算技术(DR)、卫星定位技术(GPS)、惯性导航技术(INS)、地图匹配技术(MM)等等。由于基于任何一个单独的定位技术的系统都有本身无法克服的短处，因此出现了组合导航系统。本文根据智能交通系统的特点，提出了GPS 、航位推算技术与地图匹配技术相结合的组合导航系统。 2.GPS定位技术 全球定位系统(Global Positioning System-GPS)[1] 是当前全球定位系统中技术最成熟，应用也最为广泛的系统。它可以全天候连续为全球范围陆、海、空军民用户提供定位导航信息，用户设备的定位精度优于20m ，时间准确度达到ns 量级。具有全天候，定位迅速，精度高，可连续提供三维位置(精度、纬度和高度)、三维速度和时间信息等一系列优点[2]，主要应用于单点导航定位与相对测地定位两个方面，是当今车辆定位导航的主流。 GPS 系统包括三大部分：（1）空间部分——GPS 卫星星座 由24颗在轨卫星和3颗备份卫星组成，部署在高达20200km 的轨道上，在地球上和近地空间任何一点均可连续同步地观测4颗以上卫星，从而实现全球、全天候连续导航定位。 GPS 的空间卫星星座如图1所示： 组合定位导航技术研究 谭炳文 （武警赣州市消防支队上犹县公安消防大队，江西赣州341200） 摘要：定位导航技术是智能交通系统（ITS ）的关键技术之一。文章首先介绍了GPS 、INS （惯性导航）、DR （航位推算）三种常用定位导航技术，重点研究了各自的优点及缺点。接着探讨了GPS/DR 组合定位导航技术的优势所在。最后，为了进一步提高定位精度，提出采用MM (地图匹配)技术来进一步修正误差，使得定位功能更加准确可靠。 关键词：GPS ；惯性导航；航位推算；地图匹配 中图分类号：U666 文献标识码：A 文章编号：1003-9767（2012）02-0008-03 （2）地面控制部分——地面监控系统 地面控制部分是整个系统的中枢，由美国国防部管理，它包括1个主控站，5个监控站。主控站负责对地面监控站的全面控制。监控站内装备有接收机、原子钟、气象传感器及数据处理计算机，其任务是追踪及预测GPS 卫星轨道，控制GPS 卫星状态及轨迹偏差，维护GPS 系统的正常运作。 （3）用户设备部分——GPS 信号接收机 用户部分则是适用于各种用途的GPS 接收机，其主要功能是接收GPS 卫星播发的定位信息，GPS 用户接收机是由主机、电源和天线组成。主机的核心部件是信道电路、基带处理电路和中央处理器，在专用软件的控制下，进行作业卫星选择、数据搜集、加工、传输、处理和存储，其天线则接收来自各方位的导航卫星信号。GPS 接收机接收到从卫星传来的连续不断的编码信号后，再根据这些编码辨认相关的卫星，从导航电文中获取卫星的位置和时间，然后计算出接收机(即用户)所在的准确地理位置。 三者的关系如图2所示： 图1 GPS的空间卫星星座 图2 GPS全球卫星定位系统的三大组成 GPS 导航利用GPS 模块接受导航卫星信号，然后计算出汽车的经纬度、速度、行驶方向、时间等信息，它具有全球性、全天候、低成本、高精度、实时三维的测定位置和速度的能力，因而有很大的优势。 但是，GPS 导航也有其本身所固有的弱点[3]，主要是非自主性、易受干扰、动态性能较差，卫星信号因在有些地方受遮挡会导致丢失信号而影响定位，定位精度容易受电子欺骗等因素影响。更致命的是城区内地物特征复杂，当卫星信号被树木、城市高层建筑、隧道和桥梁等遮挡或GPS 接收机接收不到四颗及以上的卫星信号时，GPS 导航系统便不能提供连续导航信息，其定位误差将增大，甚至可能出现不 定位的现象。

人员定位技术要求

第二标段人员定位考勤系统 1. 概述 1.1 矿井概况 山西汾西正文煤业有限责任公司矿井，位于山西省孝义市西13Km处兑镇镇水峪、偏店村一带，行政区划隶属于孝义市兑镇镇，S321省道和南同蒲铁路介休——阳泉曲支线从井田中部穿过，距兑镇火车站1Km，交通极为便利。 1.2 人员定位考勤系统概况： 考勤管理功能：通过对煤矿人员的入井、升井时间及在井下各区域的停留工作时间的记录与统计，实时对各单位人员下井班数、班次、迟到、早退等情况进行监测和分类统计，能自动汇总、存储、实时查询、自动生成报表和打印，为企业提高考勤管理基础信息。 井下人员定位功能：能够用不同标识、模拟图形或颜色、数据，动态、实时显示井下各类人员状况和分布情况，并能动态实时显示井下人员的当班活动模拟轨迹，在特定区域可以实现人员的精确定位。 1.3 系统组成： 系统由主机、传输接口、分站、识别卡、电源箱、电缆、接线盒、避雷器和其他必要设备组成。 2. 系统功能要求 2.1 系统应具有以下监测识别功能： 2.1.1 系统应具有携卡人员出/入井时刻、出/入重点区域（采煤工作面、掘井工作面等）时刻、出/入限制区域时刻等监测功能； 2.1.2 系统应具有识别携卡人员出/入巷道分支方向的功能； 2.1.3 系统应能对乘坐电机车等各种运输工作的携卡人员进行准确识别； 2.1.4 系统应能识别多个同时进入识别区域的识别卡； 2.1.5 具备识别卡工作是否正常和每位下井人员携带1张卡唯一性检测功能； 2.1.6 系统应满足接入矿井以太网的要求。

2.2 系统应具有以下管理功能； 2.2.1 具有携卡人员下井总数及人员、出/入井时刻、下井工作时间等显示、打印、查询等功能，并具有超时人员总数及人员、超员人员总数及人员报警、显示、打印、查询等功能； 2.2.2 具有携卡人员出/入重点区域总数及人员，出/入重点区域时刻、工作时间等显示、打印、查询等功能，并具有超时人员总数及人员、超员人员总数及人员报警、显示、打印查询等功能； 2.2.3 具有携卡人员出/入限制区域总数及人员、出/入限制区域时刻、停滞时间等显示、打印、查询、报警等功能； 2.2.4 具有特种作业人员等下井、进入重点区域总数及人员、出/入时刻、工作时间显示、打印、查询等功能，具有工作异常人员总数及人员、出/入时刻及工作时间等显示、打印、查询、报警等功能； 2.2.5 具有携卡人员下井活动线路显示、打印、查询、异常报警等功能； 2.2.6 具有携卡人员卡号、姓名、身份证号、年龄、职务或工种、所在区队班组、主要工作地点、每月下井次数、下井时间、每天下井情况等显示、打印、查询等功能； 2.2.7 具有按部门、地域、时间、分站、人员等分类查询、显示、打印等功能。 2.3 系统应具有防止修改实时数据和历史数据等存储内容（参数设置及页面编辑除外）的功能；并具有数据备份功能。 2.4 分站应具有数据存储功能。当系统通信中断时，分站存储识别卡卡号和时刻；系统通信正常时，上传至中心站。 2.5 系统应具有以下人机对话功能： 2.5.1 具有人机对话功能，以便系统生成、参数修改、功能调用、图形编辑等。 2.5.2 具有操作权限管理功能，对参数设置等必须使用密码操作，并具有操作记录。

无源定位

无源定位 雷达(RADAR)是无线电探测和定位这一英语字缩写后的音译。自雷达诞生以来，其技术有了长足的发展，它所能探测的目标的距离可以远至数千km以外，等效反射面积可以小于10-2m2，它对距离的测量精度可以优于1m。近期发展的雷达成像技术，对目标的分辨率已经做到只有几英寸。雷达探测目标所耗费的时间，也多在秒以下的数量级上。所有这些技术指标，都还在不断地提高。当利用电磁信号获取目标的位置信息时，总是首先想到雷达。雷达探测目标，有一点是共同的，那就是要先发射一个电磁信号，雷达实际探测的是目标对这个信号的反射回波。当人们用仿生学来研究时，雷达对目标定位就如同蝙蝠对目标的探测一样。大部分生物用眼睛对周围环境的目标定位，利用的是目标对外界的辐射，眼睛本身没有辐射信号。从这个意义上讲，利用电磁波对目标进行定位，也应该是可以不必故意发射信号的。这就是我们最早对无源定位的理解。. 实际上，如果仅从定位站本身没有辐射电磁波这一点来定义无源定位，那它可能包括的范围太广了。它可以是对外界目标的定位，也可以是对定位站自身的定位。可以说，所有的导航系统，包括现在具有广泛应用的全球定位系统，就是这后一种定位系统。在本书范围内，我们并不研究这一类的无源定位。对非定位站的目标的定位，按其机理的重大差异，至少可以分成三大类。第一类是目标发射信号，而且是被系统设计好的信号，也就是说，目标是定位的配合者，不妨把它叫做对配合目标的跟踪。显然，信号的设计和接收，有时还包括定时，在这一类中具有特别的意义，是它区别于其它类的主要点。第二类是目标发射非配合的信号，比如说，目标本身是一个雷达，它在工作时不停地发射信号，或者说，目标是一部电台，它在工作时也主动地发射信号，但是，它们都不是为了定位站而发射信号的。本书主要研究的是进行这一类定位的系统。第三类是目标并不有意地发射信号，只是无意地反射了其它辐射源照射到它的信号。由于信号反正不是定位站发射的，也不是配合的，这一类定位在原则上与第二类是相仿的。但是，与第二类相比，由于目标仅仅是反射信号，侦察定位站可能接收的信号强度将小得多。在这样的特定条件下，怎样接收信号并进行正常的定位，是其重要的特点，本书也将进行探讨。除去导航和跟踪，无源定位首先应用在电子对抗领域内，通过侦察接收机，截获雷达或通信等辐射源发出的电磁信号，用来确定这些辐射源及其平台的位置。电子对抗是敌对双方充分利用与电磁波有关的活动争取战争胜利的对抗行动。随着电子技术的迅速发展，电子对抗在战争中的作用日益加强，最近十几年发生的局部战争，已经充分地说明了电子对抗在现代战争中具有特殊的重要意义。可以肯定地说，在现代战争中电子对抗实力强的一方，总是占有主动权的一方。正是由于电子对抗在现代战争中的重要性，电子对抗技术作为一门新兴学科正在迅速成长。在电子对抗技术发展的初期，主要力量放在简单的侦察设备和干扰设备单机的开发、制造，并很快进行生产和装备。作为一个系统，无源定位在初期还没有来得及提到议事日程上来。然而，随着技术的进步，大量的无源定位活动已经开展，各种研究需要总结。人们通过电子侦察获取对方电磁辐射源的大量技术参数，而位置信息本来就是最重要的信息之一。在初期，人们仅仅使用单机侦察目标辐射源的方位，把多个单机在大致相同的时间上，或者一个单机在运动过程中的不同时间上，所获取的同一个目标的方位，绘制在同一张地图上，通过交叉，就得到了目标的位置。这样原始的技术显然需要升华。另外，作为对目标定位最有力的武器的雷达，也面临着越来越有威胁的对抗，这主要包括各种干扰和反辐射导弹的攻击。雷达只要工作，就需要发射信号，就可能受到威胁。无源定位无疑是雷达的一个极好的补充，由于它不发射信号，就不容易受到干扰和攻击，甚至没有使敌对方察觉定位系统正在工作。

导航定位技术

1.2导航定位技术 1.2.1导航的定义 将运载体从起始点引导到目的地的技术或方法称为导航(navigation)。导航一种广义的动态定位，所需的最基本导航参数为运载体的航向、航速和航迹。它的基本作用是引导飞机、船舰、车辆等(总的称作运载体)，还有个人，安全准确的沿着所选定的路线，准时地到达目的地。能够提供运载体运动状态，完成引导任务的设备则称为导航定位系统。导航由导航系统完成。任何导航系统中都包括有装在运载体上的导航设备。 1.2.2导航定位技术的分类 依据导航定位技术的方法不同，可分为航位推算导航、无线电导航、惯性导航、地图匹配、卫星导航和组合导航等等。 (l)航位推算导航 航位推算导航是一种常用的自主式导航定位方法，它是根据运动体的运动方向和航向距离(或速度、加速度、时间)的测量，从过去已知的位置来推算当前的位置，或预期将来的位置，从而可以得到一条运动轨迹，以此来引导航行。 航位推算导航系统的优点是低成本、自主性和隐蔽性好，且短时间内精度较高;其缺点是定位误差会随时间快速积累，不利于长时间工作，另外它得到的是车辆相对于某一起始点的相对位置。 (2)无线电导航 无线电导航15，61的依据是电磁波的恒定传播速率和路径的可测性原理。无线电导航系统是借助于运动体上的电子设备接收无线电信号，通过处理获得的信号来获得导航参量，从而确定运动体位置的一种导航系统。 无线电导航是目前广为发展与应用的导航手段，它不受时间、天气的限制，定位精度高、定位时间短，可连续地、实时地定位，并具有自动化程度高、操作简便等优点。但由于辐射或接收无线电信号的工作方式，使用易被发现，隐蔽性不好。 (3)惯性导航 惯性导航(Inertial Navigation)是以牛顿力学三定律为基础的，将惯性空间的运载体引导到目标地的过程阴。惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)是利用惯性仪表(陀螺仪和加速度计)测量运动载体在惯性空间中的角运动和线运动，根据载体运动微分方程组实时地、精确地解算出运动载体的位置、速度和姿态角。目前应用中的惯性导航系统主要分为两类:机械平台式与捷联式(Gimbaled and Strapdown Systems)。 惯性导航系统的优点是自主性和隐蔽性好，同时具有全天候、多功能，机动灵活等特点，其缺点是定位误差随时间积累，初始对准比较困难，且成本高。 (4)地图匹配 地图匹配(Map Matching, MM)是一种基于软件技术的定位修正方法，将定位轨迹同高精度电子地图道路信息相比较，通过适当的匹配过程确定出车辆最可能的行驶路段及车辆在此路段中最可能的位置。地图匹配过程可分为两个相对独立的过程:一是寻找车辆当前行驶的道路;二是将当前定位点投影到车辆行驶的道路上。估计轨道与精确地图马路的误差可以在估计轨道上的位置点使用一种恰当的正交化方法来消除，这是一种缩小估计轨道与马路或者地理导航线距离误差的最优方法。 地图匹配的优点是定位精度较高，其缺点是覆盖范围有限，自主性差。 (5)卫星导航 卫星导航是接收导航卫星发送的导航定位信号，并以导航卫星作为动态已知点，实时地测定运动载体的在航位置和速度，进而完成导航。卫星导航系统以全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、欧洲伽利略(GALILEO)卫星导航系统和北斗卫星导航定位系统为