人有终身之乐
人有终身之乐，便无一日之忧
——谈孔子快乐人生智慧
孔子的快乐人生智慧是人类的大智慧，而大智慧应当属于所有的时代。我们讲孔子，是希望还原一个活生生的有血有肉的最为真实的孔子，萃取他的快乐人生智慧，以期对现代人有所启迪。
孔子是怎样来看待人生快乐问题的呢？有哪些智慧可以汲取呢？【本文由快乐书
院选自“中正幸福生活圈”】
一：有终身之乐，无一日之忧。
子路曾经问孔子：君子也有忧愁吗？孔子回答得很深刻，先从正面说：君子在还
没有得到官职之前，“则乐其意”，就是以追求理想为乐趣。君子在得到官职之后，“又乐其治”，就是以实现理想为乐趣。因此是“有终身之乐，无一日之忧”。
孔子又从反面来说：小人在没有得到想要得到的东西的时候，“则忧不得”，而在
已经得到之后，“又恐失之”。因此“有终身之忧，无一日之乐也”。（《荀子·子道》）
人生的追求可以划分为许多的目标，每一个目标可以大体分为两个阶段：
第一个阶段，是在追求的过程中，以实现自己正确的崇高的理想为快乐。
第二个阶段，是在已经成功之后，为自己的成功而快乐，为实现自己的理想而快乐。
当然，你还会向更高的目标前进，那么又可以划分为新的两个阶段，在每一个新
阶段都得到新的快乐，那就是“有终身之乐，无一日之忧”。一个人活在人世，
如果有像孔子这样的理念，那就会常常生活在快乐中。
二：“益者三乐”与“损者三乐”
《论语·季氏篇》：“孔子曰：‘益者三乐，损者三乐。乐节礼乐，乐道人之善，
乐多贤友，益矣。乐骄乐，乐佚游，乐宴乐，损矣。’”
孔子说对人生有益的快乐有三种：
一是以得到礼乐的调节为快乐。孔子认为一个人的生活、学习、工作等，都要用
礼节、音乐来调节，从而达到中和、中庸的境界，这种做法本来是一种快乐，而
这样做的结果当然也会是一种快乐。
二是以传颂别人的优点为快乐。人是很喜欢别人称扬自己的优点的，这大约既是
人的特点，也是人的弱点。那么你称道别人的优点，让别人快乐了，同时你自己
也会感到快乐。因为在这时候，你可以用他“人之善”来反省自己，鞭策自己，不是很快乐吗？
三是以多交贤友为乐。多交贤友，必定受益。
当然，快乐并非都是好事，也有对人生有损害的快乐，这也有三种：
一是以骄纵之乐为快乐的。这正好和上面的相反，不知道用礼、用乐节制，而以
骄纵为乐，那么就会目盲、情乱、心狂，就可能轻则犯错误，重则身败名裂。
二是以闲游浪荡为快乐的。一个人整天不干正事，游手好闲，吊儿郎当，这很开
心吗？不，这样的人最后等待他的是悲伤，是深度的后悔。
三是乐宴乐，就是以大吃大喝为快乐。大吃大喝，当然开心，但是“五味令人口爽”，山珍海味吃得多了不知道节制，可能就变为“腐肠之药”了。这还有益吗？所以今天有句话，有时候人不是饿死的，而是吃死的，细细体味一番，很是深刻！也许我们可以排列出更多的有益的、有损的各种快乐类型，但是孔子智慧的精髓是要我们延伸这种明智，知道人生中的快乐是有两大分野的，即一类是有益的，一类是有损的。
特别是对于有损的快乐，人们更应该警惕，因为表面上确实会给人们带来快乐的，但是为什么有损呢？这种快乐仅仅是一种“有害”的兴奋刺激，一次又一次的刺激，会变化为需求比前一次更强烈的刺激，然后渐渐麻木，渐渐不仁，渐渐将人外化、异化、物化。这时候原先的快乐就转变为不快乐，一旦醒悟，可能成为长时间的后悔、忧愁、忏悔。因此学习孔子，一个人懂得快乐有益、有损之分，是一种智慧，知道选择有益的快乐那是一种明智。
人有终身之乐，便无一日之忧；先乐其意，再乐其治！
（追求理想也快乐，实现理想也快乐）
感恩品读，感恩分享
生活中的苦与乐
生活中的苦与乐 快乐是我们生活中必不可少的因素，也结成了一对无法分开的好兄弟。 快乐，需要痛苦衬托；痛苦，需要快乐点缀。单纯的快乐，单纯的痛苦，都会使人沉陷另一个世界的沼泽，无法挣脱。痛苦与快乐，只有结合在一起，才能组合出我们这个世界，这个生活。 上个周末，我正打算一觉睡到自然醒，但是7点多就被老妈拽了起来。“好不容易到周末了，让您的女儿睡一会儿吧。”我撒着娇。“不行！还有一大堆作业没做呢！”妈妈十分坚定。我起来一看，妈呀！阅读题、奥数、书法堆成了一座小山。哎，做学生怎么这么苦呀？真恨不得一下子长成了大人，就不用做那么多的作业了，而妈妈还在一边振振有词：“学习就是慢慢积累的过程，要吃得苦中苦，方为人上人”……我简直无语了，只能在这苦日子中慢慢地长大吧。 功夫不负有心人！我惊喜地发现，我的努力终于得到了回报：在一次的期末考试中，我勇夺班级第二；我的作文还在全班阅读。老师表扬我，同学们羡慕我，我顿时尝到了快乐的滋味。或许，想获得成功的快乐，就需要艰苦打头阵吧。 还记得小时侯，我跟着爸爸妈妈一起去外婆家摘梨。我在园子里上蹿下跳，十分开心。“哎哟！”为了摘高高挂在树梢上的梨子，我一不小心撞上了一棵梨子树，痛得龇牙咧嘴。突然，一个梨子掉在了我手上。我尝了尝，嗯，香甜可口，这甜蜜让我舒缓了身上的痛苦，这时身上的隐隐作痛更让我感觉到了苦后的甘甜。或许，这就是快乐的真正含义？ 前几周，学校举行了“趣味运动会——蚂蚁搬家”活动，要求我们双手双脚着地，肚皮朝上顶沙包爬行。我们班同学都十分地努力，然而与别班的比分越拉越大。最后，轮到我冲过终点线了。临近时，我一不小心被绊了一下，竟摔过了终点线。我一看，哎呀，手背擦破了皮，疼痛不已，但听到了同学们的欢呼，笑容立刻浮现于我脸庞。 苦与乐，正是它们的结合，使这个世界更完美。
工业机器人模拟卷模板
1 / 8 一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1.什么是机器人的位姿描述? 2.什么是操作臂正运动学? 3.什么是操作臂的自由度? 4.机器人系统的组成分为哪几部分? 5.操作臂的运动学构形包括几类？（例如 笛卡尔操作臂。。 。至少再举3类）题号一二三四五六七八总成绩得分 得分
6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变 换矩阵： 求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。 二、简答题（共35分） 得分 1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分） 2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
A 构建各个连杆的局部坐标系。设基座为0坐标系。（3分） B 填写它的连杆D-H几何参数表。（5分） C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。（2分）（不用写出最终答案） 3 / 8
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。 4. （10分）固连在活动坐标系上的点P5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标： （1）绕Z轴旋转180度 （2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】 （3）接着再绕Y轴旋转90度。
三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。关节2和得分 3的轴线平行，如图所示。 1. 建立坐标系。从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。关节2和3的初始角度都为0. 2. 完成几何参数的表格填写。 3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。 5 / 8
最苦与最乐 精品教案(大赛一等奖作品)
15最苦与最乐 1．在掌握有关议论文知识的基础上明确作者观点，理清文脉。 2．感受文章严密的论证，学习文章流畅凝练的语言。 3．理解责任的含义。引导学生树立对家庭、对社会、对自己的责任感。 一、导入新课 世界上什么最苦？什么最乐？这个问题，一千个人就会有一千种答案。宋代的文学家、政治家范仲淹说过：“先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。”因为他是一个有责任感的人，他以天下苍生的忧乐为己任，当天下苍生俱欢颜时，他就会快乐。因此，有人认为人生苦乐在于责任，这也是梁启超的苦乐观。今天，就让我们看一看这位大学者是如何具体阐述的吧。 二、教学新课 目标导学一：了解知识，整体感知 1．解题。 明确：题目是一个并列短语，前后两个词语意思相反，作者谈的不是一般的“苦与乐”，而是把论题集中在“最苦与最乐”上。 2．作者简介。 梁启超(1873年2月23日—1929年1月19日)，字卓如，一字任甫，号任公，又号饮冰室主人等。中国近代思想家、政治家、教育家、史学家、文学家。戊戌变法(百日维新)领袖之一、中国近代维新派、新法家代表人物。 梁启超被公认为是清末优秀的学者，中国历史上一位百科全书式人物，而且是一位能在退出政治舞台后仍在学术研究上取得巨大成就的少有人物。 黄遵宪评价梁启超的文章说：惊心动魄，一字千金，人人笔下所无，却为人人意中所有，虽铁石人亦应感动。从古至今，文字之力之大，无过于此者矣。 3．通读课文，回答问题。 (1)人生什么事最苦？ “人生最苦的事，莫苦于身上背着一种未来的责任。” (2)人生什么事最乐？ “责任完了，算是人生第一件乐事。” (3)人们应该怎样对待责任？ 应该像“君子”那样，“把种种责任来揽在身上”“日日在那里尽责任”，而不是“将责任卸却”。 (4)文章哪几个自然段写最苦？哪几个自然段写最乐？全文是按什么结构来写的？ 明确：第一、二、三自然段论述“未尽责任是人生最大的痛苦”。第四、五自然段论述“尽责任是人生最大的快乐”。第六自然段论述“人生当勇于尽责任，而不能逃避责任”。全文按分总的结构来写。 目标导学二：分析课文，理清思路 1．文章开篇用一串排比设问，提出关于人生最苦的许多答案，并一一否定，然后提出自己的观点：人生最大的痛苦在于背负未来的责任。作者为什么要这样安排？ 明确：先驳论后立论，不显得突兀，有水到渠成之妙。
机器人的位置检测传感器
机器人的位置检测传感器 测量可变位置和角度，即测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。下面是几种常用的位置检测传感器。1、光电开关2、编码器3、旋转变压器。二、机器人速度、角速度传感器：1、编码器对任意给定的角位移，编码器将产生确定数量的脉冲信号，通过统计指定时间（dt）内脉冲信号的数量，就能计算出相应的角速度。dt越短，得到的速度值就越准确，越接近实际的瞬时速度。但是，如果编码器的转动很缓慢，则测出的速度可能不准。通过对控制器的编程，将指定时间内脉冲信号的个数转化为速度信息就可以计算出速度。2、测速发电机测速发电机是一种把输入的转速信号转换成输出的电压信号的机电式信号元件，它可以作为测速、校正和解算元件，广泛应用于机器人的关节测速中。3、位置信号微分如果位置信号中噪音较小，那么对他进行微分来求取速度信号不仅可行，而且很简单。为此，位置信号应尽可能连续，以免在速度信号中产生大的脉动。所以，建议使用薄膜式电位器测量位置，因为绕线式电位器的输出时分段的，不适合微分。然而，信号的微分总是会有噪音的，应该仔细处理。三、机器人接触觉传感器：机器人接触觉传感器是用来判断机器人是否接触物体的测量传感器。传感器输出信号常为0或1,最经济适用的形式是各种微动开关。常用的微动开
关由滑柱、弹簧、基板和引线构成，具有性能可靠、成本低、使用方便等特点。接触觉传感器不仅可以判断是否接触物体，而且还可以大致判断物体的形状。一般传感器装在末端的执行器上，除了微动开关外，接触觉传感器还采用碳素纤维及聚氨基甲酸脂为基本材料构成触觉传感器。机器人与物体接触，通过碳素纤维与金属针之间建立导通电路，与微动开关相比，碳素纤维具有更高触电安装密度、更好的柔性、可以安装在机器手的曲面手掌上。四、机器人接近觉传感器、机器人接近觉传感器能感知相距几毫米到几时厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的便面性质等的传感器，其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。接近觉传感器有许多不同的类型，如电磁式、涡流式、霍尔效应式、光学式、超声波式、电感式和电容式等等。五、机器人姿态传感器：姿态传感器是用来检测机器人与地面相对关系的传感器，当机器人被限制在工厂的地面时，没有必要安装这种传感器，如大部分工业机器人。但当机器人脱离了这个限制，并且能够自由的移动，如移动机器人，安装姿态传感器就成必要了。典型的姿态传感器是陀螺仪，他利用高速旋转物体（转子）经常保持一定姿态的性质。转子通过一个支撑它的，被称为万向接头的自由支持机构，安装在机器人上。机器人围绕着输入轴仅转过一个角度。在速率陀螺仪中，加装了弹簧。卸掉这个弹簧后的陀螺仪成为速率积分陀螺仪，此时输出轴以角速度旋转，且此角速度与围绕输入轴的转角速度成正比。姿态传感器设置在机器人的躯干部分，它用来检测移动中的躯干部分，它用来你
教学中的苦与乐
教学中的苦与乐 “教师，太阳底下最光辉的职业”，这句话我曾经无数次看过，却不理解其含义；如今，走进这个岗位已经整整一年了，在这一年紧张而忙碌的工作中我也曾无数次的想起这句话，深感责任的重大，事无巨细凡是都得亲力亲为。在这枯燥的工作中孩子们为我的生活添上了不一样的色彩。 孩子的心灵是纯洁而美丽的，如水晶；孩子的心灵是脆弱而易碎，如玻璃。我们做老师欣赏着他们水晶般的心灵，每当要发火的时候，脑子里就不由自主地出现自己初为人师时的事情。有时我觉得愧疚，后悔当时吓着了那些孩子；有时又觉得可笑，奇怪自己当时怎么会发那么大的火？现在回想起来，实在觉得自己做得不妥，当时可能为了维护那么一点尊严，可能是为了挽回那么一点面子，总而言之，只是为了证明我是一个老师，我是不可侵犯的。在与孩子一次次磨合的过程中，我慢慢学习着宽容，慢慢改变着教育的做法。学生对我们教师的要求并不高，只要我们真心一点，赏识一点，他们就会心满意足，“言听计从”。 有首诗中写到：“横看成岭侧成峰，远近高低各不同”。写得真好，看物是这样，看人又何尝不是这样？尤其是我们教师，每天面对着几十个学生，如果能用欣赏的眼光来看每个学生，你就会觉得每个孩子都是可爱的。而学生在被欣赏的眼光中，在充满信任的肯定中，在满怀热情的交流中，在恰如其分的鼓励下，就会变得越来越优秀。 我们班有个比较调皮的男生名叫吴翔，平时都不怎么用心，下课又爱疯打，是个不折不扣的“坏小子”，老师们常常拿他没有办法。但是我发现这个孩子特别聪明，而且他的朗读水平和表达能力都很强。某日早读课，我走进教室，发现许多同学在领读员的带领下正认真地读着课文，而他呢？到这个位置上走走，到那个同学那看看，不然就是坐在座位上跷跷板。当时，我看得眉头直皱，恨不得马上走到他面前狠批一顿。但回头一想，这孩子在家中就一直被父母打啊，骂啊，也没起到多大的效果，光靠我骂一顿就有用吗？于是，我就装作没看见，在巡逻的过程中，我来到他的身边，摸着他的头，微笑着说：“吴翔，老师真想听你读书。”起初，他还显得有些难为情，但当他看到我的笑容后，就毫不犹豫地端起书开始读，那声音是多么得清脆、悦耳。当我转了一圈，再回到他的面前，他已经完全投入到学习中了，还向我认真地请教了两个字，都是课外书上的，我先告诉他怎样读，然后说：“如果从今天起你都能这样用心读书，那么你就能认识更多的生字朋友，信不信？”他点点头，非常用心地接着读下去。在那天的夕会课上，我认真地总结了读书情况，表扬了同学们的学习习惯，并对这个特别的男孩子说：“明天，你还能这样读书给老师听吗？”他使劲地点点头。 在随后的一段时间里，他的变化越来越大了，不光当上了班级的领读员，而且还被大家评为“写字小明星”，端正美观的作业本成为大家学习的榜样。课堂中的他变化更大，不仅能积极思考，踊跃发言，还能认真倾听他人的发言，并对他们作出有效的评价。一个个好词妙句常常博得同学们的掌声，我竖起大拇指对他说：“你真了不起！”而他回报给我的就是那一脸灿烂的微笑。 回顾这件小事，我想到了很多：如果我们能用赞美和欣赏的眼光去看待每一个孩子，特别是那些缺点多于优点的孩子，他们的可爱之处也许就会不断出现，带给我们惊喜。如果这样能使他们显得更加自信、活跃，我们何乐而不为呢？
机器人奇异点(知识材料)
产生的结果如下： ?机械臂自由度减少，从而无法实现某些运动 ?某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控 ?无法求逆运算 当机器人以笛卡尔坐标系运动时，经过奇点，某些轴的速度会突然变得很快，TCP 点的路径速度会显著减慢。因此，应避免机器人的轨迹经过奇点附近。 如何产生奇异点（singularity） 说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2]. 如下图，飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度，假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转，旋转的轴线如上图： 当其中pitch角向上达到90°时，其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合，从而减少了一个自由度。
当然，飞机的旋转并没有真的被LOCK了，依然可以运动。 相同的情况同样可以发生在机器人上： 6轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线。 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity) 下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交[3]（大部分机器人四轴和六轴都会相交，所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关，只和结构有关）.
机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交，因此，机器人四，五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock. 当五轴旋转到某个角度时，比如下面这个角度（所有的关节角度都是0°），四轴和六轴共线，奇异在此发生。 因此，在某系机器人仿真软件里，比如说ABB的robotstudio，当你打开机器人模型的时候，机器人的五轴会是这样的：
学习中的苦与乐
学习中的苦与乐 童景平 有人说：“学习是一件最痛苦的事。”也有人说：“学习是一件十分愉快的事。” 用“苦”和“乐”这一对被现代汉语词典中解释为意义截然相反的词来形容学习，有人要问：“是否矛盾？”的确，表面上看“苦”与“乐”是一组对立的反义词，之间没有太大的关联，但其实在我看来学习中的苦与乐是有着必然的联系的。 学习的确很苦。学习是人们求知的过程，在这一过程中，所包含的劳动、所花费的时间是不言而喻的。作为我们学生也是最能感受到学习是一件不宜的事。一篇篇冗长的语文课文、一道道难解的数学难题、一个个奇怪的自然现象，无不像一座座大山挡住了我们前进的去路，用一个“苦”字形容，的确不为过。但学习也令人快乐，学习是一个探索的过程、前进的过程。古人曾有“以学习为乐”的说法，现在在我看来，当你花费一定时间背诵下前人精湛的绝句后，而文采飞扬；当你用尽脑力解决数学难题后的思路的豁然开朗；当你不知疲倦地深入自然现象本质而领悟其真实原理后的心情愉悦，不也都可以用一个“乐”字来概括吗？而在这快乐的背后，你也不正是经历了一段十分苦涩的历程吗？所以学习既是一件苦事，也是一件乐事。 “苦”是“乐”的基础，而“乐”则是“苦”的归宿。每个人都希望自己的学习能多一些快乐，而多一些痛苦，这确实不错。但如果你想不经历痛苦就想获得成功的欢乐，这简直是“痴人做梦”了。那么怎样才能把握苦与乐之间的关系，从学习的苦中去寻乐呢？我想应该不怕吃苦，勇于面对。就拿现在来说吧，我刚看到这篇作文题目，就觉得要写出一篇好文章来很苦，苦于无灵感、苦于无思路、苦于无素材。可我没有退缩，勇于面对，那么当文章写完后那种犹如作家完成大作后的自我满足感和喜悦心情是溢于言表的。但如果我没有选择面对，而是不肯吃这“作文之苦”，那么作文的零分，考试不及格的尴尬也不是光一个“苦”字就能表达的。这样简单的道理我想大家都能明白吧。 只有敢于吃苦，才能在苦中作乐，化苦汁为甘霖。道理虽然如此简单，但要真正做到却并不容易，那需要很大的勇气和毅力。“书山有路勤为径，学海无涯苦作舟”，同学们，就让我们以“苦”作为我们学习的方舟，带我们驶向“乐”的彼岸吧！
robotics toolbox for matlab的机器人仿真
要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域： LINK.alpha %返回扭转角 LINK.A %返回杆件长度 LINK.theta %返回关节角 LINK.D %返回横距 LINK.sigma %返回关节类型 LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动) LINK.mdh %若为标准D-H参数返回0，否则返回1 LINK.offset %返回关节变量偏移 LINK.qlim %返回关节变量的上下限 [min max] LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1 LINK.I %返回一个3×3对称惯性矩阵 LINK.m %返回关节质量 LINK.r %返回3×1的关节齿轮向量 LINK.G %返回齿轮的传动比 LINK.Jm %返回电机惯性 LINK.B %返回粘性摩擦 LINK.Tc %返回库仑摩擦 LINK.dh return legacy DH row LINK.dyn return legacy DYN row 其中robot函数的调用格式： ROBOT %创建一个空的机器人对象 ROBOT(robot) %创建robot的一个副本 ROBOT(robot, LINK) %用LINK来创建新机器人对象来代替robot ROBOT(LINK, ...) %用LINK来创建一个机器人对象 ROBOT(DH, ...) %用D-H矩阵来创建一个机器人对象 ROBOT(DYN, ...) %用DYN矩阵来创建一个机器人对象
基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计
基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计一、设计背景 空间飞行器的惯性测量系统、机器人的平衡姿态检测、机械臂伸展确定等许多方面都需要测量物体的倾斜和方向等姿态参数。机器人的运动过程中要不断的检测机器人的运动状态，以实现对机器人的精确控制。.本文研究的基于MEMS 惯性传感器姿态检测系统用于检测自平衡机器人运动时姿态，以控制机器人的平衡。 随着微机电系统（MEMS）技术的发展，采用传感器应用到姿态检测系统上的条件变得成熟。基于MEMS 技术的加速度传感器和陀螺仪具有抗冲击能力强、可靠性高、寿命长、成本低等优点，是适用于构建姿态检测系统的惯性传感器。利用MEMS 陀螺仪和加速度传感器等惯性传感器组成的姿态检测系统，能够通过对重力矢量夹角和系统转动角速度进行测量，从而实时、准确地检测系统的偏转角度。 由于惯性传感器随着时间、温度的外界变化，会产生不同程度的漂移。通过对陀螺仪和加速度计的采集数据进行数据融合，测量的角度与实际的角度相吻合，取得了良好的控制效果。同时该系统具有独立，易用的特点，其应用前景广泛。 二、基本原理 在地球上任何位置的物体都受到重力的作用而产生一个加速度，加速度传感器可以用来测定变化或恒定的加速度。把三轴加速度传感器固定在物体上，在相对静止状态下，当物体姿态改变时，加速度传感器的敏感轴相对于重力场发生变
化，加速度传感器的三个敏感轴分别输出重力在其相应方向产生的分量信号。 当系统处于变速运动状态时，由于加速度传感器同时受到重力加速度和系统自身加速度的影响，其返回值是重力加速度同系统自身加速度的矢量和。对加速度传感器温度漂移及系统振动和机械噪声等方面的考虑，加速度传感器不能独立运用测量系统的姿态。陀螺仪能够提供瞬间的动态角度变化，由于其本身的固有特性、温度及积分过程的影响，它会随着工作时间的延长产生漂移误差。因此对于姿态检测系统而言,单独使用陀螺仪或加速度计，都不能提供系统姿态的可靠估计。为了克服这些问题，数据融合算法需使用加速度传感器的测量值并使用陀螺仪测得的角速度数据对加速度传感器数据进行融合和矫正。 图1加速度传感器 系统依据上一时刻的重力矢量方向的估计值，结合陀螺仪测得的角度值计算出当前时刻的重力矢量方向，再与当前时刻加速度传感器返回的矢量方向进行加权平均，得到当前矢量方向的最优估计值。 三、系统框架 姿态平衡检测系统中，控制单元采用单片机来完成控制,数据采集与处理，数据通讯等功能。根据对资料的分析,同时对性能价格比的衡量，惯性测量单元
苦与乐
苦与乐 苦与乐相互矛盾，又相互联系。比如乐吧，纸醉金迷是一种乐，功成业就也是一种乐，前者低级庸俗，后者为人们所追求。我们所需要的苦与乐是积极向上的苦中作乐，苦中得乐，苦中享乐。 苦与乐，二者相依在一起，是对立的统一，可以相互转化。苦是乐的源头，乐是苦的归结。“不经风霜苦，难得腊梅香，”成功的快乐，正是经历艰苦奋斗后产生的。吃得苦中苦，方能得成果。古人“头悬梁，锥刺股，”苦则苦矣，但他们下苦功实现上进之志，本身就是 有人见苦就畏惧，这就是缺乏正确的“苦乐观”。古代志士仁人“先天下之忧而忧，后天下之乐而乐”的苦乐观是把自己的苦和乐与天下人联系起来，这是很了不起的，这比只为个人乐奔忙而不愿为他人去吃苦的人，不知要高尚多少倍。共产主义战士他们为祖国人民，为人类的幸福而艰苦奋斗置个人苦乐于度外，这更是崇高的“苦乐观”。原因就在于他们确立了共产主义的理想的世界观。奥斯特洛夫斯基说过：“我活着的每一天都意味着和巨大的痛苦作斗争。”但当他取得创作的辉煌成就后，他无比欣喜地总结道：“再没有比战胜种种痛苦更使人感到幸福和快乐的了。”“钢铁”战士刘琦，活雷锋张海迪，他们克服了残疾之苦，战胜了病魔的意志和毅力，在常人无法理解，在痛苦中作拼搏中取得惊人成就，不就充分证明了树立革命苦乐观的重要吗？ 作为青年学生，我们不能为个人乐而去吃苦奋斗，克服今天学习中的许多困难，着眼点还是要学好功课，掌握本领，日后为祖国为人民全心全意服务。这就要求我们要有共产主义远大理想，使自己在漫长的人生道路上正确处理好苦与乐的关系。 苦，先于人民；乐，后于人民，青年朋友们，让我们以苦为乐，甘吃大苦，力争为全民族的富强，康乐，幸福而奉献吧！
最苦与最乐原文
梁启超《最苦与最乐》原文阅读 一九二二年八月十二日《时事新报·学灯》 人生什么事最苦呢？贫吗？不是。失意吗？不是。老吗？死吗？都不是。我说人生最苦的事，莫苦于身上背著一种未了的责任。人若能知足，虽贫不苦；若能安分（不多作分外希望），虽然失意不苦；老、死乃人生难免的事，达观的人看得很平常，也不算什么苦。独是凡人生在世间一天，便有一天应该的事。该做的事没有做完，便像是有几千斤重担子压在肩头，再苦是没有的了。为什么呢？因为受那良心责备不过，要逃躲也没处逃躲呀！ 答应人办一件事没有办，欠了人的钱没有还，受了人的恩惠没有报答，得罪了人没有赔礼，这就连这个人的面也几乎不敢见他；纵然不见他的面，睡里梦里，都像有他的影子来缠着我。为什么呢？因为觉得对不住他呀！因为自己对他的责任，还没有解除呀！不独是对于一个人如此，就是对于家庭、对于社会、对于国家，乃至对于自己，都是如此。凡属我受过他好处的人，我对于他便有了责任。凡属我应该做的事，而且力量能够做得到的，我对于这件事便有了责任。凡属我自己打主意要做一件事，便是现在的自己和将来的自己立了一种契约，便是自己对于自己加一层责任。有了这责任，那良心便时时刻刻监督在後头，一日应尽的责任没有尽，到夜里头便是过的苦痛日子；一生应尽的责任没有尽，便死也带著苦痛往坟墓里去。这种苦痛却比不得普通的贫困老死，可以达观排解得来。所以我说人生没有苦痛便罢，若有苦痛，当然没有比这个加重的了。 翻过来看，什么事最快乐呢？自然责任完了，算是人生第一件乐事。古语说得好：“如释重负”；俗语亦说是：“心上一块石头落了地”。人到这个时候，那种轻松愉快，直是不可以言语形容。责任越重大，负责的日子越久长，到责任完了时，海阔天空，心安理得，那快乐还要加几倍哩！大抵天下事从苦中得来的乐才算真乐。人生须知道有负责任的苦处，才能知道有尽责任的乐处。这种苦乐循环，便是这有活力的人间一种趣味。却是不尽责任，受良心责备，这些苦都是自己找来的。一翻过去，处处尽责任，便处处快乐；时时尽责任，便时时快乐。快乐之权，操之在己。孔子所以说：“无入而不自得”，正是这种作用。 然则为什么孟子又说：“君子有终身之忧”呢？因为越是圣贤豪杰，他负的责任越是重大；而且他常要把这种种责任来揽在身上，肩头的担子从没有放下的时节。曾子还说哩：“任重而道远”，“死而后已，不亦远乎？”那仁人志士的忧民忧国，那诸圣诸佛的悲天悯人，虽说他是一辈子感受苦痛，也都可以。但是他日日在那里尽责任，便日日在那里得苦中真乐，所以他到底还是乐，不是苦呀！ 有人说：“既然这苦是从负责任而生的，我若是将责任卸却，岂不是就永远没有苦了吗？”这却不然，责任是要解除了才没有，并不是卸了就没有。人生若能永远像两三岁小孩，本来没有责任，那就本来没有苦。到了长成，责任自然压在你的肩头上，如何能躲？不过有大小的分别罢了。尽得大的责任，就得大快乐；尽得小的责任，就得小快乐。你若是要躲，倒是自投苦海，永远不能解除了。
学习中的苦与乐
学习中的苦与乐 同学们常说：“学生时代是人生最痛苦的阶段。”确实在理。清晨闻鸡起舞，迎着晨风操练，伴着晨曦诵读的是学生；晚上，更深夜静，挑灯苦战的也是学生。 伴随着一年年的升级，一级一级的升学，同学中患近视的人在逐渐增长，近视度也在不断加大；同时，身体瘦弱，面容憔悴神经衰弱者不乏其人。这四何等的苦啊！ 身在安静的课堂上，大脑随着老师的讲解，不停地转。眼看、耳听、心记、全神贯注，不得松懈。 为了一个问题没弄懂，一道题没有解出而急得抓耳挠腮，下了课还在思考着难点重点，甚至吃不下饭睡不好觉；考试成绩上不去，各方面的压力随之而来。。。。。。 只是“衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴”——苦不堪言！ 学习中的苦确实难以尽言，然而学习中的乐却更多。 当你经过艰难的思索推理最后解出一道题时，会喜形于色；当你在学习中取得优良成绩时会感到由衷的喜悦；当你运用所学知识在生活中解决实际问题时会乐在其中；当你中学、大学毕业，运用所学知识自祖国建设中做出贡献时，更会感到无限的幸福和快乐。学习本身包含着极大的乐趣。凡是爱好学习刻苦攻读的人都会乐在其中。 俗话说：“没有苦总苦，哪来的甜上甜”，学习中的苦与乐正是这样。要想掌握真知识，真本领，不吃“苦中苦”是不行的。对于学习来说，苦中有乐，乐中有苦，苦与乐是对立统一的。理解了这一点，我们就能够正确对待学习中的苦，不被暂时的困难吓倒，从而信心加倍，持之以恒，为获得学习中的“甜上甜”而艰苦奋斗。只有这样苦中求乐，以求乐，才能在知识的海洋里乘风破浪，奋勇拼搏，才能享受胜利者无限的幸福与欢乐。 老师评语：有进步，对学习知识的重要性论述的比较深刻，语句通顺。 我的“姐姐”老师 她太年轻了，活像大姐姐——这是我对新班主任的第一印象。 六年级刚开学，她来了，一头又黑又亮的长发，瀑布般地飘洒在身后，着一件白色连衣裙，迈着轻盈的步伐，走上讲台，用悦耳的普通话笑着对我们说：“我叫莹雪，我相信我能成为一个称职的班主任；不过，你们别欺负我年轻啊！”风趣而自信的开场白，引来了善意的哄笑，和经久不息的掌声。。。。。。 第二天早晨，我来到小树林里，准备完成那幅《静谧竹林》水彩画。刚调好色，突然飘来了悠扬的口琴声。抬头望去，树林深处有一个黑白分明的身影，背我而立。我取下画板，不料被树枝勾住了我的衣服，我叫了一声，美妙的琴声戛然而止。她转过身来，哎呀，竟然是她{我的“姐姐”老师。 她走过来，一边撂下我的衣服，一边笑问道;”是你，昨天课堂中哪个晓得最厉害的?” 我调皮的冲她笑笑：“是我，小老师同志。”不知为什么，在它面前，我变得活泼大胆了。她指着手中的画板，问：“这是你画的，给我看看。”我忙说：“画得不好，还没画完呢！”但他趁我不不备，从我手中拿下了画板，一边看一边动笔润色。当画板还到我手中时，画被改好多了，她说：“未经同意，擅自修改，不合你意吧？”“不，很好！小来世没想到你琴吹的那么好，画也画得这么好，看来你的生活一定十分丰富吧？”我不失时机的问道。
《最苦与最乐》阅读练习与答案
15《最苦与最乐》练习与答案 一、基础训练 （一）、给下列加点字注音。 恩惠．（）契．约（）讹．诈（）斟．酌（）弄巧成拙．（） （二）、解释下列成语。 （l）心安理得：_____________________________________________ （2）如释重负：_____________________________________________ （3）任重道远：_____________________________________________ （4）悲天悯人：_____________________________________________ （三） 号任公，别号。 （四）、请指出下列句子所使用的是哪种修辞手法。 （l）人生什么事最苦呢？贫吗？不是。失意吗？不是。老吗？死吗？都不是。我说人生最 苦的事，莫若身上背着一种未了的责任。（） （2）孔子所以说，“无入而不自得”，正是这种作用。（） （3）到了长成，责任自然压在你的肩头上，如何能逃脱？（） （4）尽得大的责任，就得大快乐；尽得小的责任，就得小快乐。（） （五）、选出下面说法有误的一项。（） A、课文《最苦与最乐》选自《饮冰室全集》，作者是近代资产阶级改良主义者、学者梁启超。 B、王力是我国著名的语言学家。 C、《少年中国说》不是梁启超的文章。 D、《谈语言》是作者接受《新闻与成才》记者采访时的谈话记录。 （六）、对下列病句的修改有误的一项是（） A、我班同学讨论并听取了校长关于培养良好行为习惯的讲话。（语序不当，“讨论”和“听取”调换） B、通过这次野外学习，使我对自然科学的兴趣更大了。(缺主语，删掉“使”字） C、建国六十年来，中国人民的生活水平不断改革。(主谓不搭配，“改革”换为“提高”) D、昨天下午，我等了他整整一小时左右。（前后矛盾，将“整整”改为“足足”） （七）、有时，当父母的往往喜欢这样抱怨自家的孩子：“你看，人家的孩子……”这句话 说得节省又含蓄，不过，个中滋味也只好由那“自家的孩子”慢慢地体会。 如果你是“自家的孩子”，定会知道父母想要说的是____________________________ 二、课时达标 （一）阅读选段，完成问题： ①人生什么事最苦呢？贫吗？不是。失意吗？不是。老吗？死吗？都不是。我说人生最 苦的事，莫若身上背一种未了的责任。人若能知足，虽贫不苦；若能安分（不多作分外希望），虽失意不苦；老、死乃是人生难免的事，达观的人看得很平常，也不算什么苦。独是凡人生
ROS简单的机器人仿真教程
一、rviz简单机器人模拟 1、安装机器人模拟器 rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。 2、TurtleBot机器人的模拟 在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码，我们先进行实验，完成后再仔细研究代码。 机器人模拟运行： roscore roslaunch rbx1_bringup fake_pi_https://www.wendangku.net/doc/32508879.html,unch 然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开rviz界面，才能看到机器人实体。 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg 后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下： 此时的机器人是静止的，需要发布一个消息才能让它动起来。 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
如果要让机器人停下来，需要在中断中按下“Ctrl+c”，然后输入： rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}' 也可以改变发送的topic信息，使机器人走出不同的轨迹。 二、实现分析 按照上面的仿真过程，我们详细分析每一步的代码实现。 1、TurtleBot机器人运行 机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_https://www.wendangku.net/doc/32508879.html,unch文件。
机器人在有毒有害气体监测系统方案
机械人城市地下综合管廊有毒有害气体监 测系统方案 一、概述 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有
毒气体泄漏时有发生，这些灾难发生之前的预防与发生后，现场环境具有复杂性和危险性。为降低现场探测时对检测人员的伤害，并实现对事故现场的远程监控，深圳市圣凯安科技专门设计了基于机器人上用的有毒有害可燃气体传感器（SKA/NE-7）。SKA/NE-7可以在机械人在移动中实时传输实地检测的多种有毒有害气体，且机器人可以搭载高清相机实时视频画面检测，通过无线传输功能，能够将现场的数据实时传送给指挥中心。 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有毒气体泄漏时有发生，对人身安全的威胁也越来越大，这些灾难发生后，由于现场环境的复杂性和危险性，救援工作往往很难开展，也给救援队员的生命安全带来很大隐患。因此需要一种能够代替救援队员深入到危险区域并探测现场有用信息的监测机器人。目前工业应用领域的有害气体检测仪器大多是固定式或便携式的。使用固定式检测仪器，只能在安装点及其附近进行数据测量，检测范围小，局限性大；使用便携式检测仪器，仍需人员手持到现场进行操作。在石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业，生产车间在发生气体泄漏后，现场环境变得高危，不宜人员进入，而做出及时、正确的判断和决定又依赖于及时、准确的事故现场数据。还有一些本身就需在高危环境
智能机器人材料3
2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI) October 31-November 2, 2013 / Ramada Plaza Jeju Hotel, Jeju, Korea
Emotional Gait Generation Method based on Emotion Mental Model - Preliminary experiment with Happiness and Sadness Matthieu Destephe1, Kenji Hashimoto2 and Atsuo Takanishi3
Graduate School of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan 2 Faculty of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan 3 Department of Modern Mechanical Engineering & Humanoid Robotics Institute, Waseda University, Tokyo, Japan (Tel : +81-3-3203-4394; E-mail: contact@takanishi.mech.waseda.ac.jp)
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Abstract – Designing humanoid robots able to interact socially with humans is a challenging task. If we want the robots to be actively integrated in our society, several issues have to be taken in account: the look of the robot, the naturalness of its movements, the stability of its walk, the reactivity it might have with its human partners. We propose to improve the reactivity of the robot by using a emotional mental model in order to generate emotional gait patterns. Those patterns will help the understanding of any emotional message conveyed between a human and a robot. We propose a novel emotional gait generation method based on the Emotion mental model. We did preliminary experiments with the Happiness and Sadness emotions and with different intensities. Keywords - Motion Generation, Emotion, Biped Robot, Social Robotics
1. Introduction
Humanoid robots are designed to interact with people in their daily life and at any age, as soon as kindergarten or as late as nursing home. Advanced robots such as robot companions, robot workers, etc., will need to be able to adapt their behavior according to human feedback. For humans it is important to be able to give and to be given such feedback in a natural way, e.g., using emotional expression. Expressive robots can act as caregivers for children, with or without disabilities, and help their emotional development and wellbeing through emotive interaction. Therefore the ability of expressing emotions is important to facilitate intuitive human robot interaction. Moreover, the adaptation of the robot movements to the interaction context is necessary in order to create an interaction as natural and beneficial as possible. In this context, several emotion capable robots were developed along the years. For example, the robot Kismet was designed to simulate emotion and assess the affective intent of the caregiver [1]; NAO a small humanoid (58 cm) is often used in Human Robot Interaction (HRI) studies with children [2]; and the Waseda KOBIAN (fig. 1), designed by the applicant's team, combines a face capable of human-like expressions (24 DoF) and the bipedal locomotion ability. Preliminary studies on KOBIAN showed that whole-body posture clearly improves the emotion recognition [3].
However, if we want to perform a smooth and natural Human Robot Interaction, it necessitates a dynamic interaction between the participants with feedback, which could be visual, audible or tactile. Most of the current robots are only focused on the facial expressions and use rarely their limbs [4-5]. It was showed that the use of whole-body to express emotions improves the recognition rate of the emotions, and thus could increase the understanding and feedback during an interaction. In the case where movements are used for the interaction, they are usually fixed and follow a pre-determined pattern. This means that the robot will follow the same stimuli-response pattern. However, emotions are known to be dependent on several factors such as interaction context, culture, age, and gender. Without dynamic adaptation, after some time, the human partner will become progressively bored and the human implication in the interaction will drop. Additionally, the emotive walking research is an innovative field of research which stays mainly unexplored. In this paper, we propose an emotional gait generation method based on the Emotion mental model [6]. After a brief literature review in section 2, we describe our robot platform, the emotional mental model and a new emotional gait generation method in section 3. We present an experiment in the section 4 and we conclude and comment our work in the section 5.
2. Related works
2.1 Humanoid robots Among human sized humanoids robots, just a few are capable of expressing emotions. HRP-4C is a geminoid which can express pre-programmed facial emotions but cannot walk [7]. ASIMO [8] and WABIAN-2RII [9] are able to walk but do not have emotion expression capabilities. KIBO [10], developed by KIST, can express facial emotion expression but this capability was not assess by research. KOBIAN-2R [11], developed at Waseda University, is able to walk and express emotions not only with its face but also with its whole body [13]. 2.2 Emotion models Emotion models can be classified in three categories: appraisal, a categorical or a dimensional approach. The appraisal approach states that our appreciation of events (appraisal) determines the reaction to those events and it is
978-1-4799-1197-4/13/$31.00 ?2013 IEEE
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