安川g5参数
．外围线路配置
1.1 数字量输入：
端子1正向运行 C板：Y4 F板：JP10.4
端子2反向运行 C板：Y5 F板：JP10.5
端子3外部故障可编程H1-01=24 ；
如不用端子3，变频器仍会误报外部故障，可设H1-01＝F
端子5多段速给定1 可编程H1-03=3 F板：JP10.7
端子6多段速给定2 可编程H1-04=4 F板：JP10.8
端子7多段速给定3 可编程H1-05=5 F板：JP10.9
端子11为公共端 C板：COM2 F板：JP10.10
1.2 数字量输出（继电器）：9-10 变频器运行信号可编程
H2-01=0
C板：串入抱闸接触器线圈回路 F板：JP2.10
18-20 变频器故障 C板：X13 F板：JP2.2
1.3 模拟量输入：
13 - 17（0～10V － 0V） C板：V1-V0 F板：JP6.3-JP6.2
2．一些重要参数说明
A1-01=4 可以读取/设定全部的参数
A1-02=3 （闭环）； 2（开环）
A1-03=0 初始化（一般不用）
B1-03=1 停止方式（惯性停止）
C1-01 加速时间
C1-02 减速时间
C2-01 加速开始S曲线数字量可调节参数值
C2-02 加速完成S曲线模拟量一般不用
C2-03 减速开始S曲线
C2-04 减速完成S曲线
C5-01 速度环比例增益1 （高速时）
C5-02 速度环积分增益1 （高速时）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时）
C5-04 速度环积分增益2 （低速时）
C5-07 ASR切换频率（高速和低速区域之间分界值）
C6-01 载波频率 15KHz 一般不调。仅当电机动作正常，但声音尖锐异常时可调整（≤15K Hz）
D1-04 爬行速度
D1-05 检修速度数字量可调节参数值
D1-06 单层速度模拟量不用，都为0
D1-07 双层速度
D1-08 多层速度
E1-01 输入电压设定一般设为400V
E1-04 最大输出频率
E1-05 最大电压此四个参数值须根据电机铭牌设
E1-06 基频E1-04＝E1-06 设为电机额定频率
E2-01 电机额定电流
E2-03 电机空载电流初始值设为E2-01的40％，自整定后自动生成
E2-04 电机极数P P＝120f/N （f－电机额定频率；N－电机额定转速）
一般情况，N >1000rpm， P＝4极
N≤1000rpm， P＝6极F1-01 PG参数旋转编码器标定值
F1-06 PG分频率
F1-09 1 过速度检出时间
F1-10 30 速度偏差过大检出标准
F1-11 3.5 速度偏差过大检出时间
H3-02 100% 模拟给定13增益
H3-03 0 模拟给定13偏置
H3-12 0.04 模拟量输入滤波时间
L3-04 0 减速时失速防止功能无效,如设1则会减速时减不下来。
监视参数
U1-01 频率给定（主电脑板变频器）
U1-02 频率输出（变频器电机）
U1-03 输出电流通常或做平衡系数时可监视变频器输出电流变化
U1-05 电机速度通过编码器检测出的实际电机速度
U1-06 输出电压
U1-10 输入端子状态 00000000（依次为端子8——1通断状态：0断；1通）
U1-11 输出端子状态 00000000（“ ”依次为端子18/19－20、26、25、9－10通断状态）
U1-23 速度偏差量
U2-02 最近发生故障
U3-01 最后一次故障信息
U3-02 最后第二次故障信息
U3-03 最后第三次故障信息
U3-04 最后第四次故障信息
U3-05 最后一次故障发生时的累计运行时间
U3-06 最后第二次故障发生时的累计运行时间
U3-07 最后第三次故障发生时的累计运行时间
U3-08 最后第四次故障发生时的累计运行时间
3. 特殊参数应用说明
3.1 A1-03=0 初始化
★ 注:一般情形无需修改。
★ 当用于矢量控制，变频器参数按我司推荐值设置，且变频器也做过电机自整定，但运行时变频器仍与电机匹配不好时，可能是变频器参数被调乱了。这时可先记录下自整定后的所有E2参数值，再设A1-03=2220，使变频器参数恢复出厂值，然后设置记录下的E2参数，变频器其它参数按我司推荐值及一些实际现场所需参数设置调试即可。
例如，2003年3月，我在哈尔滨某公司电梯现场调试，该地另一用户反映他们自己调试碰到了问题，变频器参数按标准值设置，变频器也做过电机自整定。但无论如何调试，变频器就是不能与变频器匹配好。在此之前，他们也调试过三台同样配置的电梯，调试的效果也比较理想。此次的调试方法同以前一样，但不知为什么就是调不好。客户也在催交电梯。因此希望我过去调一下。
我到现场后，检查主电脑板和变频器参数及外围配置，都无异常，曳引机自整定确实也做过。但在电梯运行时出现了异常：电梯加速和匀速运行正常；而在减速时，明显变频器矢量控制不够，导致曳引机有轻微失控现象。
根据这种现象，我仔细分析了一下，判断：可能变频器中有些参数被调乱了。但在几百个参数中不可能一下子就找出来。
于是，我就记录下自整定后的E2的参数。再设A1-03=2220，使变频器恢复出厂值，然后将E2参数设置成记录下的参数，变频器其它参数按我司推荐值及一些实际现场所需参数（如F1-01等）设置，再按标准调试方法调试。结果，变频器与曳引机匹配良好。
接着试运行慢车，慢车正常后，再运行单层、双层、多层、顶层、底层快车。运行曲线正常后，再进行舒适感调试和平层调整，还有各项功能检查。
调试后，舒适感及其他方面客户都比较满意。
3.2 A1-02=3 （闭环）； 2（开环）
① 变频器由开环转为闭环方式，以下几个参数值一定要重新设置才能使用：
E1-04 最大输出频率
E1-05 最大电压
E1-06 基频
E2-01 电机额定电流
E2-03 电机空载电流
E2-04 电机极数P
F1-01 PG参数
F1-06 PG分频率
② 变频器由开环转为闭环方式，以下几个参数要重新调整，舒适感才能较好。
C5-01 速度环比例增益1 （高速时）
C5-02 速度环积分增益1 （高速时）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时）
C5-04 速度环积分增益2 （低速时）
C5-07 切换频率
4. 变频器参数设定方法
4.1 界面上共有9个按键，“LOCAL/REMOTE”为本地与远程控制转换键，“MENU”为选择菜单键，“ESC”为返回键，“JOG”为寸动键，ù、ü为加减数键，“DATA/ENTER”为确认键，“FWD/REV”为正反选择键，“>/RESET”为右移及复位键。
4.2 参数设置
4.2.1 进入参数设置方法
（ù或ü键） Main Menu
“MENU”键——————à |à Operation监视画
面
|àInitialize初始设定
|àProgra mming 参数设定
|àAuto-tuning 自整定
|àModified Consts修改过的参数
4.2.2 “Initialize”下参数设置
Initialize---“DATA/ENTER”键à Select Language /English—“ù或ü”键ài iàA1-02=2--“ù或ü”键à A1-02=3--“DATA/ENTER”àEntry Accepted. 至此参数就被修正成为闭环矢量控制。
4.2.3 “Programming”下参数设置
ù或ü键(组别选择)
Programming—“Data/Enter”键-- |àGroup
b/Application-----|“Data/Enter”键
|àGroup C/... ------------|（进入该组修改）
|àGroup D/…----------------|(或查看参数)
|àGroup E/…-------------|
|àGroup F/…-------------|
|àGroup H/…-------------|
|àGroup L/…-------------|
|àGroup O/…-------------|
4.2.4 退出设置的方法
方法1：任何参数界面下—“Data/Enter”键àEntry Accepted参数会自动存入—“Esc”键退回。
方法2：任何参数界面下—“Menu”键—“Data/Enter”键à通用监视界面。
其它参数的调整与此都基本一样。
5. 变频器自整定
(1) 将轿厢吊起，卸下钢丝绳，确认电动机在空转时，不会出现安全故障。
(2) 将编码器按照要求装好，将编码器线对号入座。
(3) 将抱闸、抱闸强激接触器KMB和KMZ，变频器输入、输出接触器KMC和KMY有效吸合，观察抱闸是否打开，要确认电机空转时没有磨擦阻力。
(4) 把变频器参数A1-02设置为3，并根据第一章 3.2 所述设置变频器相关参数。
(5) 设定变频器，按照4.2.1所述方法，变频器菜单出现“AUTO-TUNING”。共需输入7个数据，依次为：
Rated Voltage 电机的额定电压〔VAC〕
Rated current 电机的额定电流〔AAC〕
Rated Frequency 电机的额定频率〔HZ〕
Rated Speed 电机的额定转速〔RPM〕
Number of Poles 电机极数
Selected Motor 1/2 驱动电机号
PG Pulses/Rev PG数旋转编码器脉冲数
步骤如下：
AUTO-TUNING--“Data/Enter”键à Rated Voltage—ùàRated Current--ùài
iàRated Frequency--ùà Rated Speed--ùà Number of Poles--ùàSelected Motor--j
jàPG Pulses/Rev PG--ùà Press run key—“Run”键à电机开始慢慢加速旋转，直到减速停止，整定成功à Tune successful--“Menu”键--“Data/Enter”—结束。
§ 电机参数修改方法
“>/RESET”—参数菜单--ù/ü修改--“Data/Enter”键返回
(6) 整定结束后，断电，将抱闸、抱闸强激接触器KMB和KMZ，变频器输入、输出接触器KMC和KMY的短接线拆掉，再将电梯的机械部分等恢复原样，切记要注意安全。
注：在整定过程中，如果遇到变频器有出错显示，将编码器的A、B相对调一下或参阅变频器说明书。
6. 典型案例分析：
（1）电梯刚启动变频器就显示PGO故障
PGO含义是反馈丢失，可能原因一：由于电气或机械原因抱闸没有张开，或电机机械性卡死。可能原因二：编码器电源线脱落或虚接。可能原因三：如果S 曲线起动或停车时间设得太长，由于电梯起动或停车时电梯实际速度接近0速，曳引力较小，当轿厢处于重载或满载时，曳引机就有可能拖不动轿厢，此时变频器仍有速度指令输出，便出现PGO故障。
（2）电梯在运行中变频器突然显示OC故障
OC含义是变频器过电流，可能原因一，编码器损坏，造成反馈不正常导致
变频器在速度调节过程中过流。可能原因二，电机绕组绝缘损坏，有短路现象也会产生过流。可能原因三，负载太大，加速时间太短。
（3）电梯运行中变频器突然显示O V故障。
OV含义是主回路直流侧过电压。可能原因一，模拟量给定电压有突降，可在变频器参数中加点加减速斜率，例C1-01=1S，C1-02=1S；可能原因二，15KW以下的变频器输入电压E1-01参数设定不当，一般设400V，如设380V的话有可能向上减速时会出上述故障。可能原因三，负载太大，减速时间太短。可能原因四，制动电阻（制动单元）配置不当或损坏。
（4）电梯停止时变频器出现GF故障
GF含义是接地故障（变频器输出侧接地电流超过变频器额定输出电流的50%），原因通常是输出侧接触器非零电流释放而导致。检查变频器参数B1-03是否设为1（自由滑行停止），可在停车时输出接触器释放前加入基极阻断信号。另外，变频器到电机间的U、V、W中任意一相对地短路也是原因之一；E2-01设置不当也有可能报GF故障。
（5）电梯停止时变频器出现PUF故障，并不可恢复。
PUF含义是直流侧熔断丝熔断，通常是制动晶体管损坏导致熔断丝熔坏。
（6）电梯停止时变频器出现SC故障，并不可恢复。
SC含义是负载短路。可能原因：变频器IGBT模块有一只损坏。可能原因二，电机绕组短路。
（7）电梯快车减速进插板时给定曲线上有个台阶。
给定曲线为了保证直接停靠在进平层插板时距离有误差会修正，如果误差大则在给定曲线上会产生台阶。
距离误差产生原因
1. 井道平层插板长短不一，由于井道学习时，系统要记录2楼插板的长度和平层感应器的间距。如果其他层楼的插板有长有短的话，会导致停车时计算脉冲有误差。
2. 编码器受干扰，有时机房接地状况不好，编码器信号入主板可能会受干扰，导致定位误差。
3. 曳引机钢丝绳打滑。可在钢丝绳和曳引轮上用粉笔作个记号，然后上下开一来回，看记号相对是否有位移。相对位移较大：如果钢丝绳较脏，则须清洗钢丝绳；如果钢丝绳或曳引轮磨损较大，则须调换相关部件。
4. 平层感应器误动作或受干扰。
★ 补充说明：
1. 安川616G5舒适感相关参数调整方法
a．一般情况：高速时有振动，C5-01↘、C5-02↗较好；低速时有振动，C5-03↗、C5-04↘较好。
推荐值调节范
围备注
C5-01 速度环比例增益1 （高速时） 15 10～20
C5-02 速度环积分增益1 （高速时） 0.5 0.4～0.6 （一般不调）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时） 30 20～50
C5-04 速度环积分增益2 （低速时） 0.5 0.3～0.6 （一般不调）
C5-07 切换频率 10 3～15
b. 如果是数字量段速给定方式，
推荐值调节范
围备注
C1-01 加速时间 2.5 2.0～3.0 越大加速越急
C1-02 减速时间 2.5 2.0～3.0 越大减速越急
C2-01 加速开始S曲线 1.2 1.0～1.5 越大起动越平稳
C2-02 加速完成S曲线 0.8 0.8～1.0 （一般不调）
C2-03 减速开始S曲线 0.8 0., 8～1.0 （一般不调）
C2-04 减速完成S曲线 1.0 1.0～1.5 越大停车越平稳
安川伺服驱动器参数表及功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPRO M Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1
Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数
安川伺服驱动器的常用故障代码[1]
安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为
385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.wendangku.net/doc/3a2113338.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10m s周期的DB消耗功率）
Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益 Pn105 第2速度环积分时间参数 Pn106 第2位置环增益 Pn107 偏移 Pn108 偏移叠加范围 Pn109 前馈 Pn10A 前馈滤器时间能参数 Pn10B 增益类应用开关 Pn10C 模式开关（扭矩指令） Pn10D 模式开关（速度指令） Pn10E 模式开关（加速度） Pn10F 模式开关（偏移脉冲） Pn110 在线自动调谐类开关 Pn111 速度反馈补偿*1 Pn112 Pn113 Pn114 Pn115 Pn116
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤: 步骤一.设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比 自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤： 1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设 定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4.将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显 示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可 写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又 平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
安川驱动器参数设置(绝对值)
000ｎ.□□ □□11□控制方式选择位置控制（脉冲列信号002ｎ.□1□□将绝对值编码器用作增量型编码器 □□□00绝对值 ｎ.□□□ Pn100速度回路增益60 Pn101速度回路积分时间参数15000.01ms Pn102位置回路增益50 Pn100速度回路增益60 符号++脉冲列 □□□00符号 200ｎ.□□□ Pn201PG分周比2500 Pn202电子齿轮比(分子)32768 32768((根据电机型号确定）Pn203电子齿轮比(分母)2500 0~50ms））制动器延迟开OFF时。 0~50（（0~50ms 5060~50 □□□正转禁止无效 50Aｎ.8.8□□□ □□□88反转禁止无效 50Bｎ.□□□ □□00□S--ON信号40输入有效 50Aｎ.□□ □□77□S--ON信号常开（常用） ｎ.□□ 50Fｎ.□2□□由输出端子2727、、28输出BK信号 检查SGM□H伺服马达编码器脉波数量: 伺服马达型式与 每一转编码器脉波数量(pulse/rev) 编码器规格 A13-bit2048 B16-bit16384 C17-bit32768 电子齿轮比的计算方式:
控制器输出pulse需等于驱动器回馈pulse(ENR)数 计算方式: Pr201×4×pulse/rev 驱动器pulse/rev: 检查SGM□H伺服马达编码器脉波数量: 伺服马达型式与 每一转编码器脉波数量(pulse/rev) 编码器规格 A13-bit2048 B16-bit16384 C17-bit32768 SGMB B H,PITCH=10mm,要求精度μ为单位ex:以伺服马达规格SGM (指1μ=1pulse)为例 表示:控制器输出pulse/rev=驱动器回馈pulse/rev(Pn201)=2500pulse/rev J2:HC-SF&HC-RF马达电子齿轮比设定方式 2500(Pn201)×4×pulse/rev 设定值: Pn201=2500 Pn202=8192 Pn203=5000
安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器与凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 ?(见参数表);其余参数，一般情况下,不用修改。?Pｎ000 功能选择n、0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“１”改变电机旋转反向。第１位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。?Ｐn２0０指令脉冲输入方式功能选择ｎ、0１01(设定值）“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平）(设定从控制器送给驱动器得指令脉冲得类型)?Ｐn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母）?根据不同螺距得丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下:?Pn2０２／Pn2０３=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1／１0０≤分子/分母≤10０?注:1、 KND 系统内得电子齿轮比需设置为：CMR／CＭD=1:１ (确保0、001 得分辨率);２、如果就就是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中，分母还应乘以2,即: 丝杠螺距×带轮比×10０0×2。?Pn50Ａ功能选择 n、８100(设定值）１-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。４-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。?Pn50B 功能选择 n、6548（设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn５０E 功能选择n、0０00（设定值) 配KND 系统时,设置为“0０00”,详细见安川手册?Pn5０F 功能选择n、02００(设定 值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头得27 与28 脚用作控制刹车用得24V 中间继电器得控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置)?Ｐn５06 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)?Pn507 伺服关时,电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定得转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“１0０”。(Ｐｎ5０７与 Pn5０８满足一个条件,刹车就开始动作)?P ｎ508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时，延时此参数设定得时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“１0ms”为单位。出厂时设为“50”(即5０0 ms）。（当电机带刹车时需设置)（Pn50７与 Pn5０8 满足一个条件，刹车就开始动作)?安川伺服驱动器得伺服增益调整?根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能, 步骤如下