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实验1 循迹小车

循迹方案的运动原理：

要想识别地面上的黑线或者白线，很容易可以想到使用灰度传感器，而且至少要有２个灰度传感器。当只安装一个传感器时，一旦小车偏离轨迹就不好办了，所以还要想办法在小车快要离开轨迹的时候把它拉回来，这样就需要另外一个传感器。所以我们最少要用到两个灰度传感器，一个安装在车头左侧，一个安装在车头右侧，如果左侧传感器检测到轨迹，就向右行驶来纠正；同理，如果右侧传感器检测到轨迹，就向左行驶来纠正。这样就保证轨迹始终在两个传感器之间。如下图所示：

图1 循迹方案的运动原理

机械结构：

图2 寻迹小车机械结构

程序代码：

int pin[2] = {A0, A4 }; //如上图，从左至右对应

int velocity; //定义速率

void setup()

{

pinMode( 5 , OUTPUT);

pinMode( 6 , OUTPUT);

pinMode( 9 , OUTPUT);

pinMode( 10 , OUTPUT);

velocity=150;

}

void loop()

{

while(!digitalRead(pin[0])&&! digitalRead(pin[1])) //当两个传感器都检测黑色时，小车前进{

Forwards();

}

while( digitalRead(pin[0])&& !digitalRead(pin[1]))//当左侧传感器都检测白色时，小车右转弯

{

Right();

}

while(!digitalRead(pin[0])&& digitalRead(pin[1]))//当右侧传感器都检测白色时，小车左转弯{

Left();

}

while( digitalRead(pin[0])&& digitalRead(pin[1]))//当两侧传感器都检测白色时，小车停止{

Stop();

}

void Left() //小车左转子函数

{

analogWrite( 5 , 0);

analogWrite( 6 , velocity ); //驱动右侧电机转动

analogWrite( 9 , 0 );

analogWrite( 10 , 0 ); //左侧电机停转

}

void Right() //小车右转子函数

{

analogWrite( 5 , 0 );

analogWrite( 6 , 0 ); //右侧电机停转

analogWrite( 9 , 0);

analogWrite( 10 , velocity );//驱动左侧电机转动

}

void Forwards() //小车前进子函数

{

analogWrite( 5 , 0); analogWrite( 6 , velocity ); analogWrite( 9 , 0 ); analogWrite( 10 , velocity );

}

void Stop() //小车停止子函数{

analogWrite( 5 , 0 ); analogWrite( 6 , 0 ); analogWrite( 9 , 0 ); analogWrite( 10 , 0 );

}

要零件附件

智能车实验报告

宁波大学创新性开放实验报告题目基于光电传感器的自动寻迹小车学号：姓名：专业：指导教师：目录光电感应智能车............................................................................................. 错误！未定义书签。

一、硬件系统…………………………………………………………………………………错误！未定义书签。（一)硬件框图 (3) 1、电源模块 (4) 2、寻迹模块 (4) 3、驱动模块 (5) 4、测速模块 (6) 二、软件系统 (7) （一）主程序流程图 (7) 1、电机驱动 (8) 2、舵机驱动 (10) 参考文献 (13)

光电感应自动寻迹智能车【摘要】如果把自动寻迹小车成比例的扩大数倍，就成为真正有意义上的智能车，可以运用于军事、民用领域，对未来汽车行业的发展有一定的借鉴意义。通过光电传感器来寻找轨迹，以所编写的程序为软件支持，通过单片机计算生成相应的控制参数，驱动电机来使小车按照轨迹运动。其中小车在直线行驶过程控制参数保持不变，匀速行驶，而在小车要转弯之前则要先减速以防止小车过弯时冲出赛道，弯道过去之后在加速行驶以减少行驶时间。【关键词】红外传感器；PID控制；自动寻迹一、硬件系统（一）智能小车的整体结构图智能车通过单片机来接受和发出参数状态信号，电源模块是给智能车各个模块提供电压以使模块可以正常运作，寻迹模块则是包含着参数输送给单片机的作用，驱动模块是小车动起来的根源，测速模块是为了控制车速以使智能车平稳的沿着车道运行。

汽车滑行试验

实验三汽车滑行试验一、实验内容测量初速度为50km/h的滑行距离和滑行时间、滑行阻力及滑行阻力系数。二、实验目的要求了解五轮仪结构，工作原理及使用方法；掌握滑行实验方法，实验数据处理方法，并分析实验车装配调整技术状况。三、仪器设备综合气象观测仪、五轮仪或相应的车速、行程记录装置（精度不低于 %）、实验车等。五轮仪的结构和工作原理参见附件1。. 四、准备工作 1．五轮仪安装在实验车适当的位置； 2．按五轮仪说明书规定接通电源，检查仪器的功能是否正常； 3．检查实验车轮胎气压是否符合规定要求； 4．实验车装额定载荷，设置实验路段标杆。五、实验步骤 1．车速为50km/h的滑行距离实验车应经过充分预热行驶，使发动机出水温度、油温及各总成油温达到正常稳定，并记录温度值。汽车以稍高于50km/h的车速驶入设置的测量试路段前，驾驶员将变速器排档放入空档，松开离合器踏板，汽车开始滑行，当速度为50km/h时（汽车应进入测试段）用五轮仪进行记录，直至汽车完全停止。在滑行过程中，驾驶员不得转动方向盘。滑行实验至少往返各进行一次，往返区段应尽量重合。将滑行初速度、滑行距离和滑行时间记入实验报告中的表1。 2．测定滑行阻力控制滑行初速度，使通过100m测试路段的滑行时间在20±2（s）内，测量

实验车通过前50m 和100m 的滑行时间t 1和t 2 。往返测量各两次，若数据重复性差，应补充进行实验。六、注意事项 1．实验车的总质量，按实验车的整备质量加参加试验的在车人员质量（每人按65kg ）计。 2．实验过程中，轮胎充气压力应符合该车技术条件规定，误差不得超过±10kPa 。 3．实验时天气应无雨无雾，气温0～40℃，风速不大于3m/s 。 4．实验应在清洁、干燥、平坦的，用沥青或混凝土铺装的直线道路上进行，道路长2～3km ，宽度不小于8m ，纵向坡度在1‰以内。 5．进行初速度为50km/h 的滑行实验时，汽车在进入测试区段前，车速应稍大于50km/h 。七、结果整理与分析 1．将实测的初速度、滑行距离、滑行时间按下列公式算出标准初速度V 0=50km/h 的滑行距离： S = 式中：S ——初速度为50km/h 时的滑行距离，单位为m ； a ——计算系数 '2'0'2 V bS a S -= (1/S 2 ) '0V ——实测的滑行初速度，单位为m/s ； c ——常数，单位为m 2/s 2 (c=； S ′——实测的滑行距离，单位为m ； b ——常数，单位为m/s 2 （b=；当整车质量＜4000kg 且滑行距离＜600m 时，b= 2．滑行阻力计算

超声波避障小车开题报告

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书（论文）设计题目：超声波避障小车院系：电气学院自动化测试与控制系班级：设计者：学号：指导教师：周庆东设计时间：9.2~9.13 哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学课程设计任务书

*注：此任务书由课程设计指导教师填

开题报告 1立项依据 1.1立项目的（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。（2）进一步学习单片机原理及其应用，提高程序的编写能力。（3）掌握单片机系统外扩器件的连接与使用，了解超声波传感器的工作原理。（4）掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法。 1.2立项意义在当今社会，汽车成为了越来越普遍，人们不可缺少的交通工具。但汽车的不断增加，随之而来就是越来越多的交通事故。交通事故成为了现在越来越严重的安全隐患。所以随着汽车工业的快速发展，我们必须加强对汽车安全性能的考虑。所以，智能汽车概念应运而生，他既是汽车产业的机遇也是汽车产业的挑战。汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于超声波的智能小车的避障研究。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。 2主要设计内容及方案 2.1总体方案系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候，慢速前进。在与障碍物距离很近需要转向避障时，方案上将尝试进行转向，来进行避障。 2.2设计原理该智能车系统可分为三个主要模块：单片机主控核心模块，传感器避障模块，电机驱动模块。系统主要原理是：通过超声波避障模块（即感测模块）实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动，实现前进或者左、右转。

智能循迹小车实验报告

简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车学号201009130102 年级10 学院理学院专业电子信息科学与技术姓名马洪岳指导教师刘怀强

摘要本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进，在意外偏离引导线的情况下自动回位。本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心，以实验室给定的车架为车体，两直流机为主驱动，附加相应的电源电路下载电路，显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器，通过检测高低电平将信号送给单片机，由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机，实现小车的动作。关键词：STC89C51单片机；L298N；红外传感器；寻迹一、设计目的通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在控制系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。二、设计要求该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制，绕跑到行驶一周。三、软硬件设计硬件电路的设计 1、最小系统：小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下：（1）、电源电路：给单片机提供5V电源。（2）、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。

图1 单片机最小系统原理图 2、电源电路设计：模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51单片机使用5V电源，电机及舵机使用5V电源。考虑到电源为电池组，额定电压为4.5V，实际充满电后电压则为4-4.5V，所以单片机及传感器模块采用最小系统模块稳压后的5V电源供电，舵机及电机直接由电池供电。 3、传感器电路：光电寻线方案一般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输出到单片机。

汽车滑行阻力系数的测定方法

汽车滑行阻力系数的测定方法王兆甲李国栋刘金铎（中国汽车工程研究院股份有限公司天津分公司天津 300461） [摘要] 利用VBOX 进行滑行试验，可以得到极为准确试验数据，将试验数据进行二次回归计算，得出汽车滑行阻力系数。可以得到比较准确的车辆道路阻力模型。关键词:汽车滑行阻力系数 A Method to Determine Vehicle Coasting Resistance Coefficients Wang Zhaojia, Li Guodong, Liu Jinduo China Automotive Engineering Research Institute Co. Ltd. Tianjin Branch [Abstract] Using VBOX for coasting tests, we can acquire extremely accurate test data. A method using quadratic regression calculations to derive coast-down coefficients is put forward. So that accurate data for Chassis Dynamometer Simulation is determined. Key words: Vehicle Coasting Resistance coefficients 1 前言 1.1 试验目的及背景理论在排放实验中，需要在底盘测功机上模拟道路行驶阻力。底盘测功机的阻力可以由标准GB18351.3-2005中规定的数学模型来描述，模型为： 2F a bv cv =++ （式1.1）其中，a 代表与速度无关的常数项阻力（如道路摩擦力等），b 代表与速度一次项有关的阻力（如传动系阻力），c 代表与速度二次项有关的阻力（如风阻等）[1]。底盘测功机模拟道路行驶阻力，需要在测功机上设定a,b,c 系数。这三个系数需要预先确定。试验依据的规程原型是SAE J1164——Chassis Dynamometer Simulation of Road Load Using Coastdown Techniques （Issued 1995-04）和GB18352-2005——轻型汽车排气污染物限制及测量方法。这种方法给出了使用滑行技术在底盘测功机上模拟道路负荷的方法。本说明在规程原型基础上进行补充完善，给出使用VBOX 道路性能测试仪进行滑行测试的试验技术和可操作的使用滑行数据测算测功机动力参数a,b,c 的方法。滑行（Coastdown ）是在特定环境下，特定场地中，让车辆在断开动力链输出的情况下由高车速向低车速自由减速，并记录减速过程中必要数据（各减速阶段时间，起止速度等）的道路试验。滑行技术（Coastdown Techniques ）是依据标准中的物理模型和适当的数学方法，使用滑行测得的数据，计算出模型中的动力参数a,b,c 的试验技术。具体地，滑行技术可表述如下。依据相关标准和文献[1]，汽车滑行中所受阻力可表示为 20dv F m a bv cv dt ==++ （式1.2）

自动避障小车课程设计

单片机系统课程设计成绩评定表设计课题：自动避障小车学院名称：电气工程学院专业班级：自动1105 学生姓名：学号：指导教师：设计地点：31-630 设计时间：

单片机系统课程设计课程设计名称：自动避障小车专业班级：自动1105 学生姓名：学号：指导教师：课程设计地点：31-630 课程设计时间：

单片机系统课程设计任务书

目录 1概述-------------------------------------------------------------- 4 1.1研究背景----------------------------------------------------- 4 1.2设计思想及基本功能------------------------------------------- 4 2总体方案设计------------------------------------------------------ 4 2.1方案论证----------------------------------------------------- 4 2.2系统框图----------------------------------------------------- 5 2.3总体方案设计------------------------------------------------- 6 3硬件电路设计------------------------------------------------------ 7 3.1电源电路----------------------------------------------------- 7 3.2晶振电路----------------------------------------------------- 8 3.3复位电路----------------------------------------------------- 8 3.4键盘电路----------------------------------------------------- 8 3.5显示电路----------------------------------------------------- 9 3.6超声波测距电路---------------------------------------------- 10 3.7舵机电路---------------------------------------------------- 11 3.8电机驱动电路------------------------------------------------ 11 3.9电机转速测量电路-------------------------------------------- 13 3.10设计PCB和腐蚀电路板--------------------------------------- 14 4系统软件设计----------------------------------------------------- 16 4.1分模块程序设计---------------------------------------------- 18 4.2主程序设计-------------------------------------------------- 20 5系统调试 ------------------------------------------------------- 20 6总结 ----------------------------------------------------------- 22参考文献：------------------------------------------------------- 23附录A硬件电路图------------------------------------------------- 24附录B 源程序 ---------------------------------------------------- 25

基于STC89C52单片机-红外智能循迹小车 (1)

基于STC89C52单片机红外智能循迹小车实验报告册学院：电气工程学院协会：电子科技协会班级：电气1206 班姓名：蔡申申学号：201223910625 联系方式：151 **** ****

摘要本报告论述了自己参加第八届河南工业大学科技创新大赛——基于STC89C52RC单片机红外智能循迹小车的方案论证、制作过程、调试过程。设计采用STC89C52RC单片机为核心控制器件，采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号，单片机获取路面信息后，进行分析、处理，最后控制减速电机转动实现转向。实验表明：该系统抗干扰能力强、电路结构简单、制作成本低，运行平稳、可靠性好。关键词：STC89C52单片机、反射式光电对管、PWM调速减速电机

目录摘要 (2) 1 绪论 (4) 1.1 智能循迹小车概述 (4) 1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 (4) 1.1.2 智能循迹分类 (4) 1.1.3 智能循迹小车的应用 (5) 2 智能循迹小车总体设计方案 (5) 2.1 整体设计方案 (5) 2.1.1 系统设计步骤 (5) 2.1.2 系统基本组成 (5) 2.2 整体控制方案确定 (6) 3 系统的硬件设计 (6) 3.1 单片机电路的设计 (6) 3.1.1 单片机的功能特性描述 (6) 3.1.2 晶振电路 (7) 3.1.3 复位电路 (7) 3.2 光电传感器模块 (8) 3.2.1 传感器分布 (8) 3.3 电机驱动电路 (9) 3.3.1 L298N引脚结构 (9) 3.3.2 电机驱动原理 (9) 4 系统的软件设计 (10) 4.1 软件设计的流程 (10) 4.2 本系统的编译器 (10) 5 系统的总体调试 (11) 5.1 硬件的测试 (11) 5.2 系统的软件调试 (11) 结论 (11) 致谢 (11) 参考文献 (12) 附录A 原理图与模块电路图 (12) 附录B 程序代码 (13) 附录C 硬件实物图 (15)

小车组装实验报告doc

小车组装实验报告篇一：智能小车实验报告北京邮电大学实习报告附1 实习总结为期两周的电子工艺实习，我过得十分忙碌和充实。从茫然地走进实验室，到学习最基本的焊接，到组装小车，再到无数次地调试程序，最后获得全院比赛的二等奖，有很多的辛苦，但是有更多的收获。焊接是电子工艺实习最基本的部分，也是我们小学期的第一课。最开始是焊接基本的元件，包括电阻、电容、二极管、三极管等，虽然看起来是很简单的工作，但总是掌握不好电烙铁和焊锡，于是焊点有大有小，还有一些虚焊和漏焊的点。直到按照老师的要求一点一点把整块板子焊满，才逐渐掌握了标准、规范的焊接方法，最后烙铁往上一提很重要。到后来焊连着的四十个点时，焊点已经比较整齐划一了。对于焊接这种基本功来说，反复练习真的十分重要，这也考验了我们的耐心和细心。焊接部分的小测试，是焊一个发光二级管交替亮的功能电路，老师要求正面用硬线布线，背面用软线连接。由于一开始设计布线的时候，元件之间距离比较近，导致在背面焊接连线时必须把线剪得特别短，我们两个人一个扶着线，一

个焊，位置十分不好把握，一不小心就会碰到旁边的焊点，又需要吸掉重焊，浪费了很多时间。所以我们的工作进行得十分慢，到中午很晚才焊完。虽然焊完后通电顺利地亮了，但以后再布线的时候一定要考虑到背面连线的问题，把原件之间的距离排得大一些。基本焊接技术后就正式进入小车的组装了。小车的零件有很多都不认识，电路板也很复杂，刚拿到手里有些摸不着头脑，还好说明书上对焊接步骤有详细的说明。在焊芯片和散热片的时候，我们把顺序搞反了，应该先焊散热片，再根据螺丝孔的位置焊芯片，才能把两个元件固定在一起。但我们先焊了芯片，把散热片插在板子上后，发现两个孔怎么也对不上，可是芯片已经焊死了，即使用吸锡器也拆不下来。最后我们只好在散热片上又钻了一个孔，才勉强把螺丝拧上去。所以焊接的顺序是极其重要的，不光要考虑元件的高低，还要考虑元件之间的关系，才能少做无用功。还好其他步骤我们没有再出问题，小车焊出来后把测试程序烧进去，也能够正常的跑。进入程序编写阶段，我们两个人先一起在测试程序的基础上编写了一个逻辑，预想了小车在行进过程中可能遇到的各种状况，主要使用了if??else if??else的多层嵌套。这个逻辑我们梳理了好长时间，在纸上画了逻辑图，想办法把

2 20140624 郑建祥《汽车理论》实验指导书 --实验一滑行试验实验二制动试验

《汽车理论》实验指导书郑建祥淮阴工学院.交通工程系 2014年6月

《汽车理论》实验一滑行试验实验学时：2实验类型：综合实验要求：必修一、实验目的通过本实验的学习，掌握汽车滑行实验数据的采集和处理方法。二、实验内容测试汽车滑行距离、滑行时间；计算汽车滑行阻力、滑行减速度；评价汽车装配、调整情况。三、实验条件仪器设备：汽车道路试验仪、皮卷尺、标杆、汽车一辆，符合GB／T12534的规定试验场地。学生可参考下列文献： 1余志生主编．汽车理论．第三版．北京．机械工业出版社，2001 2张文春主编．汽车理论．北京．机械工业出版社，2005 3冯健章主编．汽车发动机原理与汽车理论．北京：机械工业出版社，2002 4安相璧编．汽车实验工程．北京：国防工业出版社，2006 四、实验步骤 l、在长约1000m的试验路段两端立上标杆作为滑行区段，汽车在进入滑行区段前车速应稍大于50km／h。 2、汽车驶入滑行区段前，驾驶员将变速器排档放入空档(松开离合器踏板)，汽车开始滑行。当50km／h时(汽车应进入滑行区段)，用汽车道路试验仪进行记录，直至汽车完全停住为止。在滑行过程中，驾驶员不得转动方向盘。 3、记录滑行初速度(应为50±O．3km／h)和滑行距离。 4、试验至少往返各滑行一次，往返区段尽量重合。 5、参考文献4记录和处理数据。。：五、实验思考题 l、汽车滑行距离的长短能说明汽车的什么性能? 2、汽车滑行实验是否应考虑风速? I 六、实验报告 1、实验预习。在实验前每位同学都需要对本次实验进行认真的预习，并写好预习报告，在预习报告中要写出实验目的、要求，需要用到的仪器设备、物品资

红外避障小车课程设计报告报告

下载可编辑前言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计------------------------------------------------------------------------3 避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7电机转速控制电路------------------------------------------------------------7电源电路------------------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结-----------------------------------------------------------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------23

汽车滑行阻力系数的测定方法资料

汽车滑行阻力系数的测定方法王兆甲李国栋刘金铎（中国汽车工程研究院股份有限公司天津分公司天津300461） [摘要] 利用VBOX进行滑行试验，可以得到极为准确试验数据，将试验数据进行二次回归计算，得出汽车滑行阻力系数。可以得到比较准确的车辆道路阻力模型。关键词:汽车滑行阻力系数 A Method to Determine Vehicle Coasting Resistance Coefficients Wang Zhaojia, Li Guodong, Liu Jinduo China Automotive Engineering Research Institute Co. Ltd. Tianjin Branch [Abstract]Using VBOX for coasting tests, we can acquire extremely accurate test data. A method using quadratic regression calculations to derive coast-down coefficients is put forward. So that accurate data for Chassis Dynamometer Simulation is determined. Key words: Vehicle Coasting Resistance coefficients 1 前言 1.1 试验目的及背景理论在排放实验中，需要在底盘测功机上模拟道路行驶阻力。底盘测功机的阻力可以由标准GB18351.3-2005中规定的数学模型来描述，模型为： 2 =++（式1.1） F a bv cv 其中，a代表与速度无关的常数项阻力（如道路摩擦力等），b代表与速度一次项有关的阻力（如传动系阻力），c代表与速度二次项有关的阻力（如风阻等）[1]。底盘测功机模拟道路行驶阻力，需要在测功机上设定a,b,c系数。这三个系数需要预先确定。试验依据的规程原型是SAE J1164——Chassis Dynamometer Simulation of Road Load Using Coastdown Techniques（Issued 1995-04）和GB18352-2005——轻型汽车排气污染物限制及测量方法。这种方法给出了使用滑行技术在底盘测功机上模拟道路负荷的方法。本说明在规程原型基础上进行补充完善，给出使用VBOX道路性能测试仪进行滑行测试的试验技术和可操作的使用滑行数据测算测功机动力参数a,b,c的方法。滑行（Coastdown）是在特定环境下，特定场地中，让车辆在断开动力链输出的情况下由高车速向低车速自由减速，并记录减速过程中必要数据（各减速阶段时间，起止速度等）的道路试验。滑行技术（Coastdown Techniques）是依据标准中的物理模型和适当的数学方法，使用滑行测得的数据，计算出模型中的动力参数a,b,c的试验技术。具体地，滑行技术可表述如下。依据相关标准和文献[1]，汽车滑行中所受阻力可表示为

完整word版,《汽车试验学》知识整理

1 汽车试验标准可分为哪几种？并简述其特点。汽车试验标准按适用范围和标准的性质可分为以下几类：国际标准、国际区域性标准、国家标准、行业标准、企业标准、强制性标准、推荐性试验标准。特点：权威性通用性。先进性和相对稳定性是相辅相成的。 2汽车试验按其试验目的、试验对象和试验方法各分为几类？按试验目的分：品质检查试验、新产品定型试验、科研性试验。按试验对象分：整车试验、机构及总成试验、零部件试验。按试验方法分：室内台架试验、室外道路试验、试验场试验。 3汽车试验过程一般可分为几个阶段？并简述之。试验可分为试验准备、试验实施和试验总结三个阶段进行。试验准备：制定试验大纲，。仪器设备准备，人员配备和试验记录表格准备，汽车试验的实施：启动预热、工况监测、采样读数和校核数据。汽车试验总结：试验完成后的总结工作，包括对试验中观察到的现象和发现的问题进行定性的分析研究，对测得是数据进行统计理论和误差分析理论处理，获得必要的信息和参数，以确定实测所得的性能指标和参数间的关系，在强度、疲劳及磨损试验完毕后，对试件的损坏情况进行分析、检查和测量，取得必要的试验数据。 1 整车外观检测的项目主要有哪些？汽车标志主要包括哪些内容？整车外观检测的项目：1汽车标志：包括汽车的商标、铭牌，发动机型号和出厂编号，地盘型号和出厂编号。2漏水检查：国家标准规定发动机运行及停车时检查水箱、水泵、缸体、缸盖、暖风装置及所有连接的部位，不允许漏水。3漏油检查：对新出厂的汽车，汽车中速行驶50km，停车10min，不得有渗漏现象。对在用汽车，汽车通过连续行驶10km以上，停车5min后观察，不得有漏油现象4车体周正检测：车体应周正、左右对称，部件高度差不大于40mm. 2 汽车结构参数主要包括哪些？汽车结构参数主要包括：汽车外廓尺寸、汽车的轴距、汽车的轮距、汽车的前悬、汽车的后悬。 3 汽车质量参数主要包括哪些？质心位置参数主要包括哪些？如何测定？汽车质量参数：整车装备质量、整车干质量、装载质量、总质量、轴荷质量。质心位置参数：质心水平位置、质心高度。 4测定某客车的轴距为6150mm；空载时，前轴轴载质量为4640kg，后轴轴载质量为8620kg；满载时，前轴轴载质量为6480kg，后轴轴载质量为11250kg；试分别计算该车空载、满载时，质心离前轴和后轴中心线的距离。 5 车轮滚动半径的测定有几种方法？印记法：在路面上垂直于道路纵向涂一条宽约50mm的颜色易于分辨的油漆线或者废机油线，并保证汽车以各种车速试过油漆线时，汽车轮胎能在路面上压出清晰的印迹。车轮转数法：汽车分别以20、40、60km/h的车速匀速行驶，通过500m测量段，记录在500m距离内车轮的转数n.车轮半径按下式计算：= 6 汽车通过性参数主要包括哪些？汽车的转弯直径如何测定？汽车通过性参数：最小离地间隙，接近角、离去角、纵向通过角、转弯直接、转弯通过圆。汽车最小转弯直径的测定： 1)汽车停放在场地地一侧，在前外轮和后轮胎面中心的上方，在车体离转向中心最远点和最近点垂直地面方向，分别装置行驶轨迹显示装置。 2)汽车以低速行驶，转向盘转到极限位置，保持不动，待车速稳定后起动

红外避障小车课程设计报告.docx

随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51 为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555 组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录前言------------------------------------------------------ 1目录------------------------------------------------------ 2摘要------------------------------------------------------ 3功能概述-------------------------------------------------- 3硬件设计-------------------------------------------------- 3避障电路-------------------------------------------------- 4单片机电路------------------------------------------------ 7电机转速控制电路------------------------------------------ 7电源电路-------------------------------------------------- 8电机驱动电路----------------------------------------- 9主程序设计------------------------------------------------ 12小结----------------------------------------------------- 23参考文献------------------------------------------------- 23

创新性实验循迹小车实验报告

时间：周三上午组号：5 创新性实验报告题目寻迹小车学院电子信息学院专业xxx 班级xxx 学号xxx 学生姓名xxx 指导教师xxx 完成日期2014年5月

目录 1 摘要 (3) 2 引言 (3) 3系统总体设计 (3) 4硬件电路设计 (5) 5 制作与调试 (6) 5.1 硬件电路的布线与焊接 (6) 第一步：电路部分基本焊接 (6) 第二步：机械组装 (6) 第三步：安装光电回路 (7) 5.2 调试 (7) 整车调试： (7) 6 结论及建议 (7) 7 附录 (8)

1 摘要本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进。LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。关键词：红外反射式传感器，自寻迹小车，闭环控制 2 引言随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成循迹小车、救火机器人、足球机器人、避障机器人、遥控汽车等课题。我们制作的是一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。 3 系统总体设计本系统的整体框图如图1所示。它包括传感器电路、电压比较电路、电机驱动电路、电源电路。

智能寻迹小车实验报告

DIY 达人赛基于STC89C52 单片机智能寻迹小车实验报告参赛队伍: 队员： 2014 年 4 月

一、引言我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区域进行不停地扫描和监视。计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。 1、来源汽车的智能化是21 世纪汽车产业的核心竞争力之一。汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。 2、智能汽车国外发展情况从20 世纪70 年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。与国外相比，国内在智能车辆方面的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的单位主要是一些大学和研究所，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、北京理工大学、长安大学、沈阳自动化所等。我国从20 世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992 年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。先后研制出四代无人驾驶汽车。第四代全自主无人驾驶汽车于2000 年 6 月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。 3、我们的小车我们做的是基于STC 8 9 C52单片机开发，主要是研究3轮小车的路径识别及其遥控运动。

红外避障小车课程设计报告

前言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。由于时间和水平有限，我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

循迹小车制作报告

综合电子设计与实践课程实验报告课题名称：循迹小车的制作班级：XXXXXX 实验者:XXXXXX 实验时间：XXXXX

摘要本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令尽心相应的调整。小车速度由单片机输出的PWM波控制。控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹的功能。关键词：智能小车STC89C52单片机L298N 红外光对管一．绪论（一）智能小车的作用和意义自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（A VG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、CPU、执行部分。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现（二）智能小车的现状现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系