三维激光扫描仪矿山测量解决方案

三维激光扫描仪矿山测量解决方案

1.矿山测量

矿山测量，在矿山建设和采矿过程中，为矿山的规划设计、勘探建设、生产和运营管理以及矿山报废等进行的测绘工作。其主要的工作任务就是：

①建立矿区地而控制网和测绘1: 500~ 1: 5000的地形图和矿图;

②进行矿区地面与井下各种工程的施工测量和竣工验收测量;

③进行岩层与地表移动的变形监测，为保护矿柱和安全开采提供资料

主要的工作内容就是：主要包括：建立矿区地面控制网、矿区地形图的测绘、矿山施工测量、地表移动沉降观测和矿体几何图绘制等。其中，矿山施工测量是矿山建设和开采过程中为各种工程的施工所进行的测量工作，即地面上的土建工程测量、井下控制测量和施工测量、竖井定向测量和竖井导人高程测量、竖井贯通测量。在施工建造过程中和运营管理阶段，还需定期进行岩层与地表移动沉降观测、巷道及井身各部位及其相关建筑物及辅助建筑物的沉降观测和位移观测，以及为矿区的复耕进行测量服务等。

2.三维激光扫描仪应用于矿山测量

采用激光扫描仪进行地形和矿山测量是目前世界上比较先进的测量技术。由于激光扫描仪不但可以采用非常高的分辨率进行数据采集，而且能获得三维数据，因此很容易生成较其它常规测量方法更为准确的数字高程模型。它比传统的GPS+全站仪的测量作业方式，作业效率更高，优势非常明显，外业人员的作业强度也大大降低。

2.1矿山测量解决方案

为了提高矿山的建设和开采的效率，实现精细化生产，需要基于精确的数字表面模型来进行设计和施工。三维激光扫描仪提供了这样一种手段，可以极其准确的对于开采地区进行地形地势的数据获取。基于高质量的激光数据，可以制作

出高精度的地面模型数据，从而指导煤矿的开采和建设工作。除此之外，这项技术还可以应用于矿山的开发运营监测（如矿区塌陷区监测）和前期环境评价工作。

2.1.1地面控制网的建立

地面控制网的建立，可以通过GPS与三维激光扫描结合的方式进行，通过GPS静态观测完成一级控制网的建立，然后利用三维激光扫描仪进行高精度的碎步测量，完成矿区的控制网的建立。三维激光扫描仪的精度完全满足国家《矿山流程》中的限差，满足测量要求。

2.1.2矿山模型的建立

在三维激光扫描仪进行碎步测量的过程中，获取碎步点的坐标，同时还可以对矿山进行激光扫描，获取矿山的点云数据，通过后期数据处理，可以获取矿区的DEM数据，数字点云模型，实现矿山直观的地形记录，为日后的安全生产决策提供数据。

优势：实现露天矿开采模型及空间数据的获取，数据源形象直观，数据精度

高。

露天矿开采模型（网摘）

2.1.3矿山采挖测量和矿量计算

通过点云数据生成的DEM和DTM数据，可以进行矿山的采挖测量，在矿山开采前，通过获取的DEM和DTM数据实现植被占用面积和土石方量的计算，最方便的是能实现直观的矿量计算，在矿山开采过程中，能够精确的获取采空区的空间信息，同时为安全生产通过技术依据。

优势：露天矿量的计算简单化、精确化。植被土地占用面积的计算

2.1.4数字线划图获取

通过建立的矿山开采模型，1m分辨率的数字地面模型能够生成高精度的等高线划图，高密度、高精度的点云模型通过拼接建模生成的数字线划图，将为矿山提供从1:500-1:5000的地形线划图，实现矿山测量基础数据的获取。

优势：

1. 对于矿山的基础设施（控制点、办公楼、绞车房、井架、仓库、水塔、

井口、管线、垣栅、消防设施、电缆沟、扇风机机道等）的空间数据，一次性扫描获取多个设施的空间位置，且数据形象直观，方便建立模型，矢量化后作为地形要素加入到矿山地形图中。

2. 露天矿山测量快速测量，等高线画图分辨率高，数据质量高，如下图

网摘

2.1.4矿区及矿井设施沉降监测

矿山井下工程设施的沉降监测是衡量矿井安全的主要因素，是矿山测量中重要的一环。其中井口设施的沉降监测尤为重要，关系井筒及井下人员安全，通过三维激光扫描仪，可以实现井口设施空间数据的整体、精确的获取，通过数据的长期积累，能够及时发现沉降变化。

优势：三为激光扫描仪获取的井口数据，相对水准测量，点位信息丰富、数据获取全面，模型形象直观。

2.1.5沉陷区测量

地下矿山开采，使得地面发生沉陷（如下图显示），通过三维激光扫描仪的数据实现沉陷区域的建模，在点云模型中，能够量算沉降区域面积大小，沉陷情

况。实现还耕的技术评估。

网摘

2.1.5巷道测量

利用激光扫描仪在井下进行扫描作业，完成整个井下的巷道模型的建立，能够实现井下开采的管理，以及巷道变形监测、井下定向测量、井下控制测量、主巷道的定向与测量，掘进时中、腰线的给定，井下巷道贯通、井下场地开拓超欠挖测量、矿量计算等。

2.1.6横断面测量

实现井下矿山测量的同时，通过井下的点云模型，后处理生成巷道的横断面线划图，将作为重要数据提供给煤矿安全生产部门，实现巷道的变形监测，巷道应力分析。

2.2数据成果提供

1. 1:500-1:5000的矿山地形线划图和矿图；

2. 露天煤矿开采数字高程模型和数字地面模型；

3. 矿区及其基础设施的变形监测；

4.测绘和编制各种采掘工程图及矿体几何图；

5. 巷道横断面线划图；

6. 沉陷区的沉降监测及面积，位置等空间数据的测定；

7. 地下巷道的点云空间模型；

8. 井下开采超欠挖测量

三维激光扫描仪使用说明

瑞士徕卡三维激光扫描仪 产品型号：ScanStation c10 徕卡测量系统股份有限公司HDS高清晰测量系统部门是三维激光扫描解决方案的供应商，她是全球范围内将三维激光扫描技术应用于改建工程、细部测量、工程设计与咨询以及地形测量项目的领导者。其先进的高清晰测量扫描仪、软件以及“交钥匙”系统是高精度、确保投资回报、容易使用以及手段灵活的完美结合。除了这些产品之外，徕卡也向客户提供最全 面的客户服务和支持，并把客户介绍给业内最大也是经验最丰富的服务商网络。 徕卡测量系统的HDS产品家族包括：基于时间测量的HDS3000和ScanStationc10测量系统,基于相位测量的超高速系统HDS6000.这样的产品组合再结合Ｃyclone软件和CAD 插件Cloudworx，我们为用户提供完整的工程解决方案，用户可以获得符合徕卡品质的测量成果、完整的ＣＡＤ工具集成、高精度的可提交成果以及海量工扫描数据管理能力。 徕卡ScanStation 全球第一个带有全站仪功能的三维激光扫描仪 全方位视场角 360°×270°双轴补偿±5′ 全站仪级别的单点测量精度 有效的测距范围 300米 模型表面精度±2mm 全新四大特点： 1、全方位视角:360°×270° 徕卡ScanStation c10全站式扫描仪能够扫描建筑的天花板或顶棚、桥梁下底面、架空管道支撑架、高大物体的立面、柱状或塔式建筑物。全站仪的视场角没有限制，因此，测量员和其它专业人员在安置徕卡ScanStation 全站式扫描仪时，不需为视场角问题费心劳神。 2、高精度双轴（倾斜）补偿器:双轴补偿±5′分辨率1” 比全站仪更加灵活和自由，徕卡ScanStation c10全站式扫描仪可以根据测量控制点完成高精度的导线测量，因为它使用了和徕卡全站仪一样高精度的双轴（倾斜）补偿器。 3、测量级的点位精度:模型表面的精度±2mm 和有些扫描仪通过“多次测量取平均”的方法达到测量级的精度不同，徕卡ScanStation c10全站式扫描仪测量的单点精度也能达到测量级的精度。在远距离扫描时，徕卡ScanStation c10全站式扫描仪的超精细扫描保证了标靶扫描的精度以及扫描拼接的精度，用户会切身体会到其中的好处。

法如激光三维扫描仪在古建筑保护领域的应用

三维激光扫描技术 21世纪初,三维激光开始被应用于古建筑测绘领域,如用于故宫修复测绘.和数码相机相结合对古建筑物进行快速三维重建等,实现古建地数字化存档,为研究中国古建筑史和建筑理论提供重要资料. 三维激光在古建筑保护中相对于传统测绘手段而言更显示出其独特地.无法取代地优越性.然而,由于建筑本身地特性以及技术本身地局限性,也使得三维激光用于古建筑测绘存在一定地缺陷,且技术含量较高,硬件设备昂贵,投入大,易受古建筑物周围高大树木遮挡等,实际实施往往有难度. 三维激光扫描仪（FaroFocus3D） 图Faro大场景地面三维激光扫描仪

三维激光扫描技术又称“实景复制技术”,通过现场扫描操作直接将各种大型.复杂.不规则地.标准或非标准等实体三维数据完整地采集到电脑中,进而快速重构出目标地三维模型及线.面.体.空间等各种制图数据.同时,采集地三维激光点云数据还可进行各种后处理工作,如：测绘.计量.分析.仿真.模拟.展示.监测.虚拟现实等,它是各种正向工程工具地对称应用工具,即逆向工程工具.它区别于传统地单点定位测量.点线测绘技术及照相测量技术. 图三维激光扫描仪 三维激光扫描可以同时获取空间三维点云Pointcloud和彩色数字图像两种数据,扫描点空间定位精度达到5mm~10mm,使该项技术成为欧美等国在高效率空间数据获取和地面遥感探测及三维建模方面地研究热点.近年来,该项技术在欧美等国家和地区地应用涉及城市规划.资源调查.灾害管理.工程设计及国防等方面,特别在城市三维景观.古建重建.虚拟现实与仿真等方面发挥了巨大优势. 工作原理 三维激光扫描技术,是通过内部地激光脉冲发射器向目标物发出激光脉冲,通过反光镜旋转,发出地激光脉冲扫过被测目标,信号接收器接收来自目标体返回地激光脉冲,通过每个激光脉冲从发出到被测物表面返回仪器所经过地时间可以获得被测物体到扫描中心地距离,同时扫描控制模块可测量每个激光脉冲地水平扫描角α和竖向扫描角β,后处理软件自动解算得出被测点地相对三维坐标,进而转换成绝对坐标系中地三维空间位置坐标或三维模型.

三维激光扫描仪

利用三维激光扫描仪提取塌陷裂缝 张飞跃 （西安科技大学，陕西西安 710600） 摘要：三维激光扫描技术作为一种新兴的测量技术，是一种先进的、自动化的、非接触式、高精度三维激光技术，是继GPS之后测量技术的又一次革新。由于地面沉降引起的地裂缝是一种日趋普遍且显著的地质问题，对矿区地表作物及生态产生重大影响。利用三维激光扫描仪并结合数字图像技术提取塌陷裂缝是对三维激光技术应用的又一次扩展。论文对三维激光扫描仪进行了详细的介绍说明并通过对矿区实地数据的处理和分析，探索三维激光扫描仪在地表变形监测领域的应用理论和方法。 关键词：三维激光扫描技术，点云数据处理，数字滤波，裂缝信息提取 Using three-dimensional laser scanner to extract Surface crack ZHANG Fei-Yue (xi’an university of science and technology) Abstract：As a new measurement technique,three-dimensional laser scanning technology is an advanced, automated, non-contact, high-precision three-dimensional laser technology, following another GPS measurement technology innovations. Due to cracks caused by ground subsidence is a common and increasingly significant geological problems, there has a significant impact on the mine surface crops and https://www.wendangku.net/doc/354310107.html,ing three-dimensional laser scanner and digital image technology to extract collapse crack is another expansion of three-dimensional laser technology .This paper has been illustrated and described in detail by mine field data processing and analysis for three-dimensional laser scanner,to explore the three-dimensional laser scanner application theory and methods in the field of surface deformation monitoring. Key words: Three-dimensional laser scanning technology，Point cloud data processing，Digital Filter，Cracks information extraction 0 引言 三维激光扫描系统是一种集高新科技于一身的空间数据获取系统。利用地面三维激光扫描技术，可以进行复杂地形地貌的地区或是管线设施密集的工厂进行扫描作业，并可以直接实现各种大型的、复杂的、不规则、标准或非标准的实体或实景三维数据完整的采集，进而快速重构出实体目标的三维模型及线、面、体、空间等各种制图数据。同时，还可对采集的三维激光点云数据进行各种后处理分析，如测绘、分析、模拟、展示、监测、虚拟现实等操作。 在矿山开采沉陷研究中，传统地表沉陷观测方法在地表变形盆地主断面上步设一定密度的监测点获取地表变形数据。监测点数量有限，并且在较长的观测周期中出现因监测点难以保护而造成点位丢失的现象，给之后的数据处理工作带来

地面三维激光扫描技术在测绘中的应用

地面三维激光扫描技术在测绘中的应用 发表时间：2018-11-21T16:53:28.040Z 来源：《防护工程》2018年第20期作者：房劲松张永洁[导读] 随着全球化进程的不断推进，我国科学技术的不断提高，在工程的测绘技术当中也取得了巨大的进步，地面三维激光扫描技术就是其中较为出色的应用。 天津华铁工程咨询有限公司天津市 300011 摘要：随着全球化进程的不断推进，我国科学技术的不断提高，在工程的测绘技术当中也取得了巨大的进步，地面三维激光扫描技术就是其中较为出色的应用。对比传统的工程测绘方式，地面三维激光扫描技术有着高科技、易操作、精度高等特点，配合可视化技术的深入应用，地面三维激光扫描技术不仅在工程方面，在其他行业中也得到了大量的应用和快速的发展。 关键词：三维激光扫描技术；测绘；应用 引言：三维激光扫描技术是近年来在GPS 技术之后出现的一项新兴测绘技术。与传统测绘技术相比不同的是，在三维激光扫描技术中能够通过先进的技术手段实现对复杂环境当中空间的深入测绘。 一、三维激光扫描技术介绍 三维激光扫描技术是信息科技化时代的一门新技术，最先是在国外研究开发而成的。它主要是以三维激光扫描仪作为主要仪器设备，根据激光测距的基本原理，运用扫描镜、伺服马达设备，根据既定目标要求对相关的领域进行扫描定位，从而按流程获取三维坐标和纹理信息，进而体现三维场景。三维激光扫描技术是一项系统的流程，通过进行准确定位、测量、记录、计算然后上传从而完成整个扫描定位过程。根据扫描空间的不同，具体可以分成地面激光扫描技术和空中激光扫描技术，在国外很多国家三维激光扫描技术应用领域比较广泛，应用在船舶、航天航空、建筑业、军事、医学、交通、汽车、考古等多方面领域都有所涉及和应用，国内的话主要在考古和工程建设方面应用比较多，比较常见。由于空中激光扫描技术都有固定的领域、模式和应用途径，所以本文主要研究地面激光扫描技术，其实操作流程非常简单，主要是运用水平与垂直的全自动高精度进行扫描，进而根据具体原理和测算公式画出明确的三维坐标，从而实现和真实情况相一致的虚拟三维模拟场景。地面型三维激光扫描技术主要组成部分是三维激光扫描仪、数码相机、内部控制软件等组成。 二、地面三维激光扫描技术的特征 一是分辨率高、精度高。三维激光扫描技术能够快速准确地获得被测物体的表面的海量点云信息，从而运用测点的间隔位置，对扫描对象的表面进行高密度三维数据信息采集，分辨率非常精确，甚至可以达到2 至3 毫米。而且不需要与扫描物体进行直接接触，不需要发反射棱镜，对扫描物体也不用进行任何的操作或者移动，从而自动获取三维数据，并且数据信息非常稳定。这是传统的扫描测量技术所不能实现的。三是，数据采样率高，主要是运用脉冲激光进三维激光扫描仪进行扫描，采样点的速率高达几千点每秒，如果要是运用相位激光方法测量的三维激光扫描仪，采样点的速率高达几十万点每秒。四是效率快。地面三维激光扫描技术由于采用的是非接触式测量方式，直接能够从被测目标表面获取信息，因此采集信息非常快，获得信息效高，大大提高了信息采集速度。 三、地面三维激光扫描技术在工程测量中的实际应用情况探析 目前地面三维激光扫描技术在工程测量中的应用领域非常广泛，建筑行业已经对地面三维激光扫描技术非常重视，并从实际应用中体验到地面三维激光扫描技术的优势，目前地面三维激光扫描技术在工程测量中的专业应用方面主要包括地形图的测绘、测算土方量、测量竣工、以及构建三维模型。具体在工程测量中的应用一定要按照流程进行，一是要在扫描前期进行贮备，二是在扫描过程中对点云数据进行全面收集和采集，三是对点云信息进行配准核对，最后是对点云信息数据进行分析处理。 3.1地面三维激光扫描技术在地形图的测绘领域的应用 这种技术主要是为了解决采用传统的测量方式不能测量的情况，比如在断臂地区等，可以运用激光扫描技术运用非接触性手段，测量被测目标的地貌等，在进行地形图的测绘过程中，在进行点云数据的处理分析时必须要结合周边的地形地貌以及外界因素进行全面数据收集和测量，不能单一地只对测量目标进行信息采集，否则这样就会造成地形图的不完整、不全面、不系统，不能对工程施工开展提供准确和全面的测量信息和数据支持。需要说明的是在提取和绘制地物的过程中，要进行信息的全面提取，充分运用三维激光扫描技术的软件性能，对点云数据的房屋的具体角度、地点进行选取，进而按照软件编程和技术规范进行绘制，按照公式进行计算从而确定具体比例，完成整个绘制的全过程。在计算等高线时，要对地物地貌的点云数据进行排除，从而运用人工绘制和自动绘制两种方式相结合的方式，具体可以应用平均面迭代法进行不必要的数据排除，然后在此基础上进行数据计算，这是一个反复的过程，只有多次进行测算和数据排除，才能保证获取准确的地物地貌数据。最后一步成图制作和编辑阶段，这时候需要根据前两步对等高线、地形图之间的关系进行系统分析，将所有的数据进行叠加计算，对照实际采集的照片和计算的点云数据，从而进行手工校对和核实、调整。总之通过运用地面三维激光扫描技术在进行地形图测绘时可以大大提高测绘效率、准确性，克服信息采集的模式和难度，更容易获得地貌的具体特征。 3.2地面三维激光扫描技术在土方量计算领域的应用 该技术的主要流程是第一步进行图点云数据处理，以此设计基准面，再是对地物进行剔除，最后按照计算公式得出土方量。这个过程必须要注意的是要和工程实际相结合，对各个控制点进行准确测算和监控，从而提高准确性。比如在某个工程中，需要根据道路纵横断的信息，对土方填挖量进行计算，这时按步骤进行一步步操作，第一步收集数据，包括设计道路的纵横断、道路红线以及边坡三个方面的数据，第二部构建模型，在收集完数据之后根据相关技术构建曲面模型，第三部运用外也扫描数据建立实地的地面模型，并进行坐标转化。最后一步，将曲面模型和地面模型按比例进行增减计算，从而核算出土方量。 3.3地面三维激光扫描技术在道路竣工测量的应用 该技术主要是通过三维激光扫描仪代替水准仪进行测绘，从而获得道路中的样图以及纵横段，它进一步减少的外业的工作强度，全面促进工作效率的提高。具体流程是首先转换坐标系，然后提取三维坐标、等高线生成，最后绘制道路样图和纵横断，在精确度方面有很大的优势。 3.4地面三维激光扫描技术在三维模型构建方面的应用

三维激光扫描分类及工作操作规范

三维激光扫描分类及工作 操作规范 Revised by Hanlin on 10 January 2021

一、地面激光扫描系统 1、概述 地面激光扫描仪系统类似于传统测量中的全站仪，它由一个激光扫描仪和一个内置或外置的数码相机，以及软件控制系统组成。二者的不同之处在于激光扫描仪采集的不是离散的单点三维坐标，而是一系列的“点云”数据。这些点云数据可以直接用来进行三维建模，而数码相机的功能就是提供对应模型的纹理信息。 2、工作原理 三维激光扫描仪发射器发出一个激光脉冲信号，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径反向传回到接收器，可以计算日标点P与扫描仪距离S，控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值α和纵向扫描角度观测值β。三维激光扫描测量一般为仪器自定义坐标系。X轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与X轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。获得P的坐标。进而转 换成绝对坐标系中的三维空间位置坐标或三维模型。 3、作业流程 整个系统由地面三维激光扫描仪、数码相机、后处理软件、电源以及附属设备构成，它采用非接触式高速激光测量方式，获取地形或者复杂物体的几何图形数据和影像数据。最终由后处理软件对采集的点云数据和影像数据进行处理转换成绝对坐标系中的空间位置坐标或模型，以多种不同的格式输出，满足空间信息数据库的数据源和不同应用的需要。（1）、数据获取 利用软件平台控制三维激光扫描仪对特定的实体和反射参照点进行扫描，尽可能多的获取实体相关信息。三维激光扫描仪最终获取的是空间实体的几何位置信息，点云的发射密度值，以及内置或外置相机获取的影像信息。这些原始数据一并存储在特定的工程文件

三维激光扫描仪的使用说明

甘肃启奥地理信息工程服务有限公司 三维激光扫描仪 使用规范 二零一二年十二月

三维激光扫描仪以其长距离，高精度，快速度数据扫描的特点，能在条件恶劣，人员无法抵达的环境里，完成了一系列高难度、高强度的测绘任务，发挥出了其独有的优势，给我们测绘带来前所未有的效益。在使用RIEGL VZ-1000近一年半的时间里，我们也总结了很多经验，我将此仪器的常规操作做一简要总结，作为基本的使用规范： 一、外业基础工作 1.配件及外业准备工作 三维激光扫描仪外业测绘所需配件有：RIEGL VZ-1000主机、充电器、电瓶、电瓶充电器、数据线、电源线、笔记本电脑(电池，鼠标等)。 辅助设备：RTK1+1模式、仪器箱、内六方扳手、背包（仪器保护小棉袄）、木质脚架，简易脚架、记录本、觇板、反射贴片，卷尺等。 2.充电 1）三维激光扫描仪自带电池直接可以充电，由于其自身的电池保护功能在电池电量没有完全用完的情况下，首先开机放电，让其正常耗电，电量小于10%以下，电量显示为红色，方可继续充电，否则无法充电。充电时间保持8小时以上。 2）电瓶充电时，必须严格按照正负极标注进行接线，严禁违规操作。接通电瓶充电器，绿灯亮后，在仪表盘上，电压设置12V,电流设置18A以上。充电时间保持10小时以上。 3）其余设备（RTK、笔记本电脑、对讲机等）按正常标准充电，

充分保证野外工作的顺利经行 3.外业数据采集 1）找到合适的仪器架设位置后，固定脚架，使其基本平整，将扫描仪固定到脚架上，拧紧连接螺旋。先连接数据线(注意卡口，切记野蛮连接)，如果需用电瓶供电，再连接电源线缆。打开供电按钮，启动一起，同时启动电脑。在距离扫描仪15米左右视野开阔的地方，固定简易脚架，设置反射贴片位置,并记录反射贴片高度，反射贴片正对扫描仪。 2）扫描仪开机后，仪器下方出现激光束投射到地面上，找准激光位置，做好标记，量取仪器高并记录(激光投射地面点到脚架基座的高度,单位m)。 3）笔记本启动后，桌面上点击图标，启动软件，进入软件操作界面（见图1）。 图1 软件操作界面

三维激光扫描仪分类及原理

三维激光扫描仪分类及原 理 Prepared on 24 November 2020

三维激光扫描仪分类及原理 地面三维激光扫描技术的出现是以三维激光扫描仪的诞生为代表，有人称“三维激光扫描系统”是继GPS (Global Position System)技术以来测绘领域的又一次技术革命。三维激光扫描技术是一种先进的全自动高精度立体扫描技术，又称为“实景复制技术”，是继GPS空间定位技术后的又一项测绘技术革新，将使测绘数据的获取方法、服务能力与水平、数据处理方法等进入新的发展阶段。传统的大地测量方法，如三角测量方法，GPS测量都是基于点的测量，而三维激光扫描是基于面的数据采集方式。三维激光扫描获得的原始数据为点云数据。点云数据是大量扫描离散点的结合。三维激光扫描的主要特点是实时性、主动性、适应性好。三维激光扫描数据经过简单的处理就可以直接使用，无需复杂的费时费力的数据后处理；且无需和被测物体接触，可以在很多复杂环境下应用；并且可以和GPS等集合起来实现更强、更多的应用。三维激光扫描技术作为目前发展迅猛的新技术，必定会在诸多领域得到更深入和广泛的应用。 对空间信息进行可视化表达，即进行三维建模，通常有两类方法：基于图像的方法和基于几何的方法。基于图像的方法是通过照片或图片来建立模型，其数据来源是数码相机。而基于几何的方法是利用三维激光扫描仪获取深度数据来建立三维模型，这种方法含有被测场景比较精确的几何信息。 三维激光扫描仪的分类： 三维激光扫描仪按照扫描平台的不同可以分为：机载(或星载)激光扫描系统、地面型激光扫描系统、便携式激光扫描系统。

三维激光扫描仪作为现今时效性最强的三维数据获取工具可以划分为不同的类型。通常情况下按照三维激光扫描仪的有效扫描距离进行分类，可分为：（1）短距离激光扫描仪：其最长扫描距离不超过3m，一般最佳扫描距离为0. 6～1. 2 m，通常这类扫描仪适合用于小型模具的量测，不仅扫描速度快且精度较高，可以多达三十万个点精度至±0.018 mm。例如:美能达公司出品的VIVID 910高精度三维激光扫描仪，手持式三维数据扫描仪FastScan等等，都属于这类扫描仪。 （2）中距离激光扫描仪：最长扫描距离小于30 m的三维激光扫描仪属于中距离三维激光扫描仪，其多用于大型模具或室内空间的测量。 （3）长距离激光扫描仪:扫描距离大于30m的三维激光扫描仪属于长距离三维激光扫描仪，其主要应用于建筑物、矿山、大坝、大型土木工程等的测量。例如：奥地利Riegl公司出品的LMS Z420i三维激光扫描仪和加拿大Cyra 技术有限责任公司出品的Cyrax 2500激光扫描仪等，属于这类扫描仪。 （4）航空激光扫描仪：最长扫描距离通常大于1公里，并且需要配备精确的导航定位系统，其可用于大范围地形的扫描测量。 之所以这样进行分类，是因为激光测量的有效距离是三维激光扫描仪应用范围的重要条件，特别是针对大型地物或场景的观测，或是无法接近的地物等等，这些都必须考虑到扫描仪的实际测量距离。此外，被测物距离越远，地物观测的精度就相对较差。因此，要保证扫描数据的精度，就必须在相应类型扫描仪所规定的标准范围内使用。 三维激光扫描仪工作原理：

三维激光扫描仪使用说明

三维激光扫描仪使用说明 1、三维激光扫描原理 Trimble GX200三维激光扫描系统由三维激光扫描仪、数码相机、扫描仪旋转平台、软件控制平台，数据处理平台及电源和其它附件设备共同构成，是一种集成了多种高新技术的新型空间信息数据获取手段。地面三维激光扫描系统的工作原理：首先由激光脉冲二极管发射出激光脉冲信号，经过旋转棱镜，射向目标，然后通过探测器，接收反射回来的激光脉冲信号，并由记录器记录，最后转换成能够直接识别处理的数据信息，经过软件处理实现实体建模输出。 2、三维激光扫描工作流程 应用三维激光测量技术采集数据的工作过程大致可以分为计划制定、外业数据采集和内业数据处理三部分。在具体工作展开之前首先需要制定详细的工作计划，做一些准备工作，主要包括：根据扫描对象的不同和精度的具体要求设计一条合适的扫描路线、确定恰当的采样密度、大致确定扫描仪至扫描物体的距离、设站数、大致的设站位置等等；外业工作主要是采集数据：主要包括数据采集、现场分析采集到的数据是否大致符合要求、进行初步的质量分析和控制等等；内业数据处理是最重要也是工作量最大的一环，主要包括：外业采集到的激光扫描原始数据的显示，数据的规则格网化，数据滤波、分类、分割，数据的压缩，图像处理，模式识别等等。 3、三维激光扫描仪用途 目前Trimble GX200三维激光扫描仪的主要用途为工程测量、地形测景、虚拟现实和模拟可视化、矿区土方开挖断面和体积测量、工业制造、变形测量、加工检测、施工控测、事故调查、历史古迹的调查与恢复，以及特殊动画效果的测量等。 4、本校对三维激光扫描仪主要用途说明 本校对Trimble GX200三维激光扫描的主要用途有如下三个方面： （1）本科生可以运用三维激光扫描仪进行相关的教学实验，用于建立简单的建筑物模型，了解外业操作和内业数据处理的基本方法，使自己掌握先进的测量仪器，拓宽自己知识面，为以后进一步的研究打下基础。 （2）硕士研究生可以结合本专业情况运用三维激光扫描仪进行各种实验项目，例如可以在变形监测方面运用仪器进行相关实验，获得测量数据进行相关的后续研究。 （3）博士研究生可以更深入对三维激光扫描系统进行理论研究。例如三维激光扫描仪工作原理的研究，相关数据处理软件的研究和开发，三维激光测量系统理论方法的研究等。

地面三维激光扫描测量技术及其应用分析

地面三维激光扫描测量技术及其应用分析 宋宏1，2 (1.武汉大学测绘学院 武汉 430079；2.中煤航测遥感局 西安 710054) 摘 要：三维激光扫描技术是国际上近期发展的一项高新技术。目前许多发达国家已将这一先进技术用于空对地观测及工业测量系统，快速获取特定目标的主体模型，我国在863计划中也重点支持了这一研究方向。本文论述地面三维激光扫描技术的原理分类和应用现状，比较了相关技术方法之异同，评价了地面扫描仪优缺点，指出该技术面临的诸多挑战。 关键词：三维激光扫描技术 LIDAR激光雷达 地面激光扫描仪 近景摄影测量 三维建模 1 引言 激光扫描系统平台分为机载和地面两大类型。地面三维激光扫描系统，与激光测距技术点对点的距离测量不同，激光扫描技术的发展为人们在空间信息获取方面提供了全新的技术手段，使人们从传统的人工单点数据获取变为连续自动获取批量数据，提高了量测的精度与速度。 2 地面三维激光扫描技术的基本原理，仪器技术指标和分类 2.1 三维激光扫描仪测量原理 径向三维激光扫描仪是一种集成了多种高新技术的新型三维坐标测量仪器，采用非接触式高速激光测量方式，以点云形式获取地形及复杂物体表面的阵列式几何图形的三维数据。仪器要包括激光测距系统、扫描系统和支架系统，同时也集成CCD数字摄影和仪器内部校正等系统。典型的径向三维激光扫描仪有很多，如Optech ILRIS-36D、Leica HDS 3000、Mensi GX RD 200+等。 目前三维激光扫描仪主要采用TOF脉冲测距法(Time of Flight)，是一种高速激光测时测距技术，采用脉冲测距法的三维激光点坐标计算方法，如式（1）所示。三维激光扫描仪通过脉冲测距法获得测距观测值S，精密时钟控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值α和纵向扫描角度观测值θ。三维激光扫描测量一般使用仪器内部坐标系统，X轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与X轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。由此可得三维光脚点P 坐标(X s，Ys，Zs)的计算公式： 图1三维激光扫描系统工作原理 图2 采用脉冲测距法的三维激光点坐标 2.2 地面扫描仪技术指标 1) 典型的地面三维激光扫描仪毫米级精度仪器见表1。 表1：中远距离的毫米级仪器装备主要技术指标 生产厂家 Optech Leica Mensi 产品 ILRIS-36D HDS3000 GX RD200+ 激光安全性 Class 1 1500nm Class 3 Class 3 532nm 距离精度 7mm@100m 单点4mm@50 单点7mm@100m 定位精度 8mm@100m 6mm@50 单点12mm@100m

三维激光扫描技术

三维激光扫描技术 三维激光扫描技术 三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，作为20 世纪90 年代中期开始出现的一项高新技术，是测绘领域继GPS技术之后的又一次技术革命，通过高速激光扫描测量的方法，大面积、高分辨率地快速获取物体表面各个点的(x.y.z)坐标、反射率、(R.G.B)颜色等信息，由这些大量、密集的点信息可快速复建出1:1的真彩色三维点云模型，为后续的业处理、数据分析等工作提供准确依据。具有快速性，效益高、不接触性、穿透性、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化、实时性强等特点，很好的解决了目前空间信息技术发展实时性与准确性的颈瓶。它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势。三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型，主要通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据，大量的空间点位信息。是快速建立物体的三维影像模型的一种全新的技术手段。三维激光扫描技术使工程大数据的应用在众多行业成为可能。如工业测量的逆向工程、对比检测；建筑工程中的竣工验收、改扩建设计；测量工程中的位移监测、地形测绘；考古项目中的数据存档与修复工程等等。 三维激光扫描原理 三维激光扫描仪利用激光测距的原理，通过高速测量记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。由于三维激光扫描系统可以密集地大量获取目标对象的数据点，因此相对于传统的单点测量，三维激光扫描技术也被称为从单点测量进化到面测量的革命性技术突破。 三维激光扫描技术引入建筑工程的意义 随着三维扫描技术的发展与成熟，它很快成为空间数据获取的一种重要技术手段，并在很多行业引起技术性变革的热潮。目前，国建筑行业处于变革的阶段，BIM在我们从事的行业中引爆，但是都处于一种建模，碰撞分析，检测等方面，但都没有深入衔接现实，忽略施工工地数据流与建筑信息模型间的流通转化，何谈运维，所以bim模型去哪了？并没有贯穿到bim 的全生命周期中去。三维激光扫描技术在BIM中的应用是最基础的一个重要环节，对现场实际数据的采

三维激光扫描仪矿山测量解决方案

三维激光扫描仪矿山测量解决方案 1.矿山测量 矿山测量，在矿山建设和采矿过程中，为矿山的规划设计、勘探建设、生产和运营管理以及矿山报废等进行的测绘工作。其主要的工作任务就是： ①建立矿区地而控制网和测绘1: 500~ 1: 5000的地形图和矿图; ②进行矿区地面与井下各种工程的施工测量和竣工验收测量; ③进行岩层与地表移动的变形监测，为保护矿柱和安全开采提供资料 主要的工作内容就是：主要包括：建立矿区地面控制网、矿区地形图的测绘、矿山施工测量、地表移动沉降观测和矿体几何图绘制等。其中，矿山施工测量是矿山建设和开采过程中为各种工程的施工所进行的测量工作，即地面上的土建工程测量、井下控制测量和施工测量、竖井定向测量和竖井导人高程测量、竖井贯通测量。在施工建造过程中和运营管理阶段，还需定期进行岩层与地表移动沉降观测、巷道及井身各部位及其相关建筑物及辅助建筑物的沉降观测和位移观测，以及为矿区的复耕进行测量服务等。 2.三维激光扫描仪应用于矿山测量 采用激光扫描仪进行地形和矿山测量是目前世界上比较先进的测量技术。由于激光扫描仪不但可以采用非常高的分辨率进行数据采集，而且能获得三维数据，因此很容易生成较其它常规测量方法更为准确的数字高程模型。它比传统的GPS+全站仪的测量作业方式，作业效率更高，优势非常明显，外业人员的作业强度也大大降低。 2.1矿山测量解决方案 为了提高矿山的建设和开采的效率，实现精细化生产，需要基于精确的数字表面模型来进行设计和施工。三维激光扫描仪提供了这样一种手段，可以极其准确的对于开采地区进行地形地势的数据获取。基于高质量的激光数据，可以制作

出高精度的地面模型数据，从而指导煤矿的开采和建设工作。除此之外，这项技术还可以应用于矿山的开发运营监测（如矿区塌陷区监测）和前期环境评价工作。 2.1.1地面控制网的建立 地面控制网的建立，可以通过GPS与三维激光扫描结合的方式进行，通过GPS静态观测完成一级控制网的建立，然后利用三维激光扫描仪进行高精度的碎步测量，完成矿区的控制网的建立。三维激光扫描仪的精度完全满足国家《矿山流程》中的限差，满足测量要求。 2.1.2矿山模型的建立 在三维激光扫描仪进行碎步测量的过程中，获取碎步点的坐标，同时还可以对矿山进行激光扫描，获取矿山的点云数据，通过后期数据处理，可以获取矿区的DEM数据，数字点云模型，实现矿山直观的地形记录，为日后的安全生产决策提供数据。 优势：实现露天矿开采模型及空间数据的获取，数据源形象直观，数据精度

简析三维激光扫描仪在露天矿山测量中的应用

简析三维激光扫描仪在露天矿山测量中的应用 当前，在露天矿山测量中，三维激光扫描仪受到了广泛应用，受到人们极大的青睐。本篇文章结合矿山的地质地貌，简要分析了三维激光扫描仪在露天矿山测量中的应用价值。 标签：三维激光扫描仪；矿山测量；应用 一、三维激光扫描仪概述 三维激光扫描仪是新形势下三维技术革新的一个重要成就，是在继承GPS 测量系统优势的基础上，又不断创新和加以改进的一种应用测量技术。三维激光扫描仪用于检测物体表面，迅速收集三维立体点云数据，将获取的点云数据与三维数据处理软件相结合，创建可视化的三维模型，这种技术手段还被叫做“实景复制技术”。 （一）测量原理 现如今，随着三维激光扫描仪器的不断健全和完善，市面上出现了较多类型的仪器，虽然外观和规格存在很多差距，但实际的操作原理是相同的。三维激光扫描仪的操作原理，从某种意义上来说，与全站仪器的测量原理是相一致的，都是搭建空间的三角模型，获取被测物体的数据，收集数据还包括激光测距的间隔距离和水平方向的距离，在经过一系列运算后，计算出精准化的三维坐标，这就是三维激光扫描仪器的整个操作过程，其仪器主要是高精度的激光测距仪，再加上引导激光，将保持一定速度转动的发射棱镜固定。在应用三维激光扫描仪进程测量的过程中，通过激光测距仪进行激光发射，被测物体表面产生反射作用，计算观测点到测站点的距离，结合扫描仪测量对其水平方向和竖直方向进行一系列运算，最终得出高精准的三维空间坐标。 （二）应用领域 三维激光扫描仪突破了传统的测量方式，有效率高、精度准等优点，且不受时间空间的限制，在地形测量、道路桥梁、隧道、矿山等地质地貌中受到了广泛用。结合三维激光扫描仪的特点，还可将该技术应用到古代建筑物或古代遗址的保护工作。除此之外，三维激光扫描仪器的应用是十分普遍的，还能合理应用到电影制作、网络游戏、医疗服务等行业中。 在应用三维激光扫描仪进行检测时，需要注意的是，这种检测技术会受到环境因素的影响发生相应的变化，如行人、车辆等，尤其是矿区中存在大量的植被面积，这就需要结合实际的地形特点，及时制定科学合理的措施实施检测工作。三维激光扫描仪器效率高、精度准优点外，还具有检测更为直观和具体的效果。 二、三维激光扫描仪器在露天矿山测量中的应用分析

三维激光扫描仪的原理与其应用

三维激光扫描仪 2.1三维激光扫描仪研究背景 自上个世纪60年代激光技术已经开始出现，激光技术以其单一性和高聚积度在20世纪获得巨大发展。实现了从一维到二维直至今天广泛应用的三维测量的发展，实现了无合作目标的快速高精度测量。而且数字地球，数字城市等一系列概念的提出，我们可以看到：信息表达从二维到三维方向的转化，从静态到动态的过渡将是推动我国信息化建设和社会经资源环境可持续发展的重要武器。目前，各种各样的三维数据获取工具和手段不断地涌现，推动着三维空间数据获取向着实时化、集成化、数字化、动态化和智能化的方向不断地发展，三维建模和曲面重构的应用也越来越广泛[1]。传统的测绘技术主要是单点精确测量，难以满足建模中所需要的精度、数量以及速度的要求。而三维激光扫描技术采用的是现代高精度传感技术，它可以采用无接触方式，能够深入到复杂的现场环境及空间中进行扫描操作。可以直接获取各种实体或实景的三维数据，得到被测物体表面的采样点集合“点云”，具有快速、简便、准确的特点。基于点云模型的数据和距离影像数据可以快速重构出目标的三维模型，并能获得三维空间的线、面、体等各种实验数据，如测绘、计量、分析、仿真、模拟、展示、监测、虚拟现实等。 其中，地面三维激光扫描技术的研究，已经成为测绘领域中的一个新的研究热点。它采用非接触式高速激光测量的方式，能够获取复杂物体的几何图形数据和影像数据，最终由后处理数据的软件对采集的点云数据和影像数据进行处理，并转换成绝对坐标系中的空间位置坐标或模型，能以多种不同的格式输出，满足空间信息数据库的数据源和不同项目的需要。目前这项技术已经广泛应用到文物的保护、建筑物的变形监测、三维数字地球和城市的场景重建、堆积物的测定等多个方面。 2.2 三维激光扫描技术研究现状 2.2.1 主要的三维激光扫描仪介绍 随着三维激光扫描技术研究领域的不断扩大，生产扫描仪的商家也越来越多。主要的有瑞士Leica公司，美国的FARO公司和3D DIGITAL公司、奥地利的RIGEL公司、加拿大的OpTech公司、法国MENSI公司、中国的北京荣创兴业科技发展公司等。这些扫描仪在扫描距离、扫描精度、点间距和数量、光斑点的大小等指标有所不同[2]。主要的分类见图1-1和表1-1。

三维激光扫描

9.3三维激光扫描仪及其在地形测量中的应用 三维激光扫描仪是无合作目标激光测距仪与角度测量系统组合的自动化快速测量系统，在复杂的现场和空间对被测物体进行快速扫描测量，直接获得激光点所接触的物体表面的水平方向、天顶距、斜距、和反射强度，自动存储并计算，或得点云数据。最远测量距离可达数千米，最高扫描频率可达每秒几十万，纵向扫描角θ接近90o，横向可绕仪器竖轴进行360o全圆扫描，扫描数据可通过TCP/IP协议自动传输到计算机，外置数码相机拍摄的场景图像可通过USB数据线同时传输到电脑中。点云数据经过计算机处理后，结合CAD可快速重构出被测物体的三维模型及线、面、体、空间等各种制图数据。 目前，生产三维激光扫描仪的公司很多，典型的有瑞典的Leica公司、美国的3DDIGITAL公司和Polhemus公司、奥地利的RIGEL公司、加拿大的OpTech 公司等。它们各自产品的测距精度、测距范围、数据采样率、最小点间距、模型化点定位精度、激光点大小、扫描视场、激光等级、激光波长等指标会有所不同，可根据不同的情况如成本、模型的精度要求等因素进行综合考虑之后，选用不同的三维激光扫描扫描仪产品。图12-21是几种不同型号的地面三维激光扫描仪。 一、地面三维激光扫描仪测量原理 无论扫描仪的类型如何，三维激光扫描仪的构造原理都是相似的。三维激光扫描仪的主要构造是由一台高速精确的激光测距仪，配上一组可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜组成。激光测距仪主动发射激光，同时接受由自然物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。如果测站的空间坐标是已知的，则可以求得每一个扫描点的三维坐标。地面三维激光扫描仪测量原理图如图12-22所示。 地面三维激光扫描仪测量原理主要分为测距、扫描、测角和定向等4个方面。 1.测距原理 激光测距作为激光扫描技术的关键组成部分，对于激光扫描的定位、获取空间三维信息具有十分重要的作用。目前，测距方法主要有脉冲法和相位法。 脉冲测距法是通过测量发射和接收激光脉冲信号的时间差来间接获得被测目标的距离。激光发射器向目标发射一束脉冲信号，经目标反射后到达接收系统，

法如相位式扫描仪九大特点概述

法如相位式扫描仪九大特点概述 三维激光扫描仪与传统的全站仪在功能和概念上都是不一样的。全站仪是点、线的概念，而三维激光扫描仪是面、体的概念。所以三维激光扫描仪适合大场景的高速测量。 目前市场上的扫描仪主要分为脉冲式和相位式。相位式的扫描仪速度快，精度高，但距离较短，脉冲式的速度慢，精度差，但距离较长。 FARO的相位式大空间三维激光扫描仪拥有近百万点每秒的测量速度，以及小于1mm的测量重复性，是相位式扫描仪中速度最快性能最优的产品。相对于市场上同等价位的脉冲式扫描仪（如*******,拓普康的GLS1500），具有如下几个明显的优势： 第一大优势：速度快 FARO的Photon 120最快可以达到976,000 点/秒速度，是目前扫描速度最快的大空间三维激光扫描仪。同时，有122,000 / 244,000 / 488,000 / 976,000 点/秒四档速度可选。 而脉冲式的扫描速度最快仅有5万点/秒，最低的仅5千点/秒。 由于三维点云需要的是海量数据，如果扫描速度慢，在现场耗费的时间就多，而且对于一些灾害现场（如崩塌，塌方等地质灾害现场），多一点时间就多一份危险，我们以单站扫描半径100米，面积就为3.14万平方米，点云间距为3mm为例，通过下表就可以清楚看到快速扫描仪的优势。 以上举例仅仅是说明法如速度快的优势，在实际工作中，点云的间距一般不会设置这么密，但在同等点云密度的三维点云扫描中，法如的时间仅仅是的1/20，大大减

轻了外业的作业强度。比如法如5分钟能够完成的工作，而则需要100分钟才能完成。 目前脉冲式的扫描仪也在向着高速度发展，业界最快的脉冲式扫描仪――瑞格VZ400已经可以达到30万点/秒，但价格相对比较昂贵。 第二大优势――精度远远高于脉冲式扫描仪 采用多波长的相位调制，Photon 120在激光方向的分辨率达到0.07mm ；同时系统误差保持在±2mm@25m 。由于激光三维扫描仪获取的是面得信息，也就是点云的厚度（重复性）可以达到0.4mm ，这个指标是其他大空间三维激光扫描仪无法达到的。 在实际建模应用中，可重复性精度repeatability （建模精度是非常重要的）因为有了准确的数据才能获得准确的模型。见下图。 0.4mm “Noise” 就是实测点云数据与实际物体真实位置的偏离值 其它 VS. FARO

地面三维激光扫描仪在地形图测量中应用

北京北科天绘科技有限公司规范U-Arm工程作业规范 北京北科天绘科技有限公司 2013年8月25日

目录 1背景说明 (4) 2参考文献 (4) 3基本作业流程 (4) 3.1GPS+RTK测量 (4) 3.1.1设备配置 (4) 3.1.2作业流程 (5) 3.2对中后视 (6) 3.2.1设备配置 (6) 3.2.2作业流程 (6) 3.3内置GPS+指北仪 (7) 3.3.1设备配置 (7) 3.3.2作业流程 (7) 3.4同名点 (8) 3.4.1设备配置 (8) 3.4.2作业流程 (8) 4应用作业参考流程 (8) 4.1基线测量 (8) 4.1.1测量环境及成果要求 (8) 4.1.2设备配置 (9) 4.1.3作业流程 (9) 4.2地形图测量 (10) 4.2.1测量环境及成果要求 (10) 4.2.2设备配置 (10) 4.2.3作业流程 (10) 4.3三维数字模型 (11) 4.3.1测量环境及成果要求 (11) 4.3.2设备配置 (11) 4.3.3作业流程 (12)

5附件A：作业表格 (13) 6附件B: 拼接方式对比 (15)

2.UiUA用户手册 3基本作业流程 3.1 GPS+RTK测量 3.1.1设备配置 表1 RTK测量配置表

匹配，察看标志点能否在点云文件中清晰识别出来； 8.控制点坐标测量：利用RTK移动站，实时差分测量所布设控制点坐标并记 录； 9.搬站：数据采集过程中填写外场作业记录表，一站数据采集完成后，将设 备搬至下一站，按照上述同样步骤进行数据采集。

3.2 对中后视 3.2.1设备配置 表2 对中后视配置表 6.数据质量检查：将测站点坐标和后视点坐标输入到解算软件中，解算扫描 点云文件，察看转换后的靶标点云坐标和已知坐标是否一致； 7.搬站：数据采集过程中填写外场作业记录表，一站数据采集完成后，将设 备搬至下一站，按照上述同样步骤进行数据采集。

三维激光扫描仪都有哪些种类

顾名思义，扫描仪就是用来对物体进行扫描的工具，通过扫描我们可以得到物体的成像。但是其他产品和工具一样，扫描仪的种类也是多样的，并且不同种类的扫描仪特点和优势也各不相同。今天我们就一起来了解一下在扫描领域比较先进的三维激光扫描仪。下面将从不同类型的三维激光扫描仪有哪些特点和优势给大家进行简单的介绍。 三维激光扫描仪按照扫描成像方式的不同，激光扫描仪可分为一维(单点)扫描仪、二维(线列)扫描仪和三维(面列)扫描仪。而按照不同工作原理来分类，可分为脉冲测距法（亦称时间差测量法）和三角测量法。 1、脉冲测距法：激光扫描仪由激光发射体向物体在时间t1发送一束激光，由于物体表面可以反射激光，所以扫描仪的接收器会在时间t2接收到反射激光。由光速c，时间t1，t2算出扫描仪与物体之间的距离d=(t2-t1)c/2。 脉冲测距式3D激光扫描仪，其测量精度受到扫描仪系统准确地量测时间的限制。当用该方式测量近距离物体的时候，由于时间太短，就会产生很大误差。所以该方法比较适合测量远距离物体，如地形扫描，但是不适合于近景扫描。

2、三角测距法：用一束激光以某一角度聚焦在被测物体表面，然后从另一角度对物体表面上的激光光斑进行成像，物体表面激光照射点的位置高度不同，所接受散射或反射光线的角度也不同，用CCD （图像传感器）光电探测器测出光斑像的位置，就可以计算出主光线的角度θ。然后结合己知激光光源与CCD 之间的基线长度d，经由三角形几何关系推求扫描仪与物体之间的距L≈dtanθ。 手持激光扫描仪通过上述的三角形测距法建构出3D图形：通过手持式设备，对待测物发射出激光光点或线性激光。以两个或两个以上的侦测器测量待测物的表面到手持激光产品的距离，通常还需要借助特定参考点－通常是具黏性、可反射的贴片－用来当作三维扫描仪在空间中定位及校准使用。这些扫描仪获得的数据，会被导入电脑中，并由软件转换成3D模型。 3、三角测量法的特点：结构简单、测量距离大、抗干扰、测量点小（几十微米）、测量准确度高。但是会受到学元件本身的精度、