基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告书
摘要：在科技日益发展的今天，无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。智能车作为智能车辆的仿真车，是研究智能车辆的基础。介绍了基于蓝牙遥控的多功能智能车。该设计采用STC89C52RC芯片为主控制器，利用
L298N芯片驱动直流电机。同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式。在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用Android平台远程控制小车的移动；在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线的位置，将采集到的路况信息输入STC89C52单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物。为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04超声波模块，通过超声波的发射与接受来确定障碍物的位置，避免小车撞上障碍物。
关键词：智能车；51单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测；
目录
1 方案比较与论证 (1)
1.1 循迹单元方案比较与选择 (1)
1.2 避障单元方案比较与选择 (1)
1.3 无线单元方案与比较 (2)
2 硬件电路设计 (3)
2.1 总体设计 (3)
2.2 单片机模块 (3)
2.2.1 STC89C52简介 (3)
2.3 电机驱动模块 (4)
2.3.1 参数 (4)
2.4 电源模块 (6)
2.5 蓝牙模块 (6)
2.6 循迹模块 (7)
2.7 避障模块 (7)
3 软件设计 (8)
3.1 智能车运动控制程序 (8)
3.1.1 智能车运动控制程序构思与框架 (8)
3.1.2 智能车基础运动设计与实现 (11)
3.1.3 串口通讯接口部分 (13)
3.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现 (14)
3.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现 (16)
3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现 (17)
3.2 Android蓝牙客户端设计与实现 (19)
3.2.1 客户端界面设计 (19)
3.2.2 BluetoothCar类设计 (19)
4 系统测试与结论 (20)
4.1 硬件电路调试 (20)
4.1.1 独立元件的检测 (20)
4.1.2 单片机最小系统的调试 (20)
4.1.3 电源电路的调试 (21)
4.1.4 驱动模块的调试 (21)
4.2 软件调试 (21)
4.2.1 C语言的调试 (21)
4.2.2 JAVA语言的调试 (22)
4.3 制作总结 (22)
参考文献 (24)
附录一：原理图 (25)
附录二：源程序 (27)
1方案比较与论证
1.1循迹单元方案比较与选择
方案一：采用可见光发光二极管和光敏二极管
采用普通可见光发光管和光敏管组成的发射－接收电路。其缺点在于易受到环境光源的影响。即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光的干扰。
方案二：采用反射式红外发射－接收器
采用反射式红外发射－接收器。直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源的抗干扰能力强，在要求不高时可以使用。
结论：根据成本和实现容易性，以及由于传感器可以在车体的下部，发射、接收距地面都很近，外界光对其的干扰都很小。在基本不影响效果的前提下，为了简便起见，系统选用了方案二。
1.2避障单元方案比较与选择
方案一：超声波探测
超声波测距对色彩和光照不敏感，可用于识别透明及漫反射性的物体，可在黑暗、有灰尘或烟雾的环境当中使用，超声波测距对电磁场及其他电磁干扰不敏感，可用于电磁干扰强、有毒、有害等恶劣环境中，超声波传感器结构简单、体积小、成本低、技术难度小、信息处理简单可靠、易于小型化和集成化。当然超声波测距也有一定的缺点，比如受温度、气流、材质的影响。
方案二：红外式探测
光电对管价格低廉，性能稳定，但探测距离过近（一般不超过3cm），使得小车必须制动迅速。而我们由于采用普通直流电机作为原动力，制动距离至少需要10cm。
方案三：雷达探测
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雷达测距受恶劣天气的影响比较大，且成本比较高，雷达还必须满足电磁兼容要求。
方案四：使用视频采集处理装置进行探测
使用CCD实时采集小车前进路线上的图像并进行实时传输及处理，这是最精确的障碍物信息采集方案，可以对障碍物进行精确定位和测距。但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯的精确度并未达到视频处理的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费。
结论：综上所述，再结合我们的设计目标，采用方案一最符合设计要求。
1.3无线单元方案与比较
无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成一些危险项目。目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA红外无线通信技术，另一类是基于ISM(Industrial Scientific Medical)频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表1-3所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。
表1.3 四种短距离无线通讯技术主要性能参数
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结论：通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。
2硬件电路设计
2.1总体设计
智能车主要现实远程来控制智能车的运动。它要实现三种运动模式:遥控模式、自主循迹模式、自动壁障模式。根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块:单片机模块、电源管理模块、无线通讯模块、循迹模块、壁障模块。其主要结构框图如图1-1所示。
图2.1总体结构框图
2.2单片机模块
2.2.1STC89C52简介
STC89C52是一种带8K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM-Flash Program able and Erasable Read Only Memory）的低电压，高性能COMOS8的微处理器。该器件采
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用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。
STC89C52特性：通用I/O口，复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉（普通8051传统I/O口）；P0口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O 口用时，需要加上拉电阻；ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口（RxD/P3.0，TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成；具有EEPROM功能；具有看门狗自动复位功能；共有3个16位定时器/计数器，其中定时器0还可以当成2个八位定时器使用；外部中断4路，下降沿中断或低电平触发中断，PowerDown模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。
图2.2.1单片机最小系统原理图
2.3电机驱动模块
L298N内部包含4个通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可以驱动4V、2V以下的电机。
2.3.1参数
1.驱动芯片：L298N双H桥直流电机驱动芯片
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2.驱动部分端子供电范围Vs：＋5V～＋35V ；如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V～+35V
3.驱动部分峰值电流Io：2A
4.逻辑部分端子供电范围Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）
5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA
6.控制信号输入电压范围：
低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V
高电平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信号输入电压范围：
低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）
高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）
8.最大功耗：20W（温度T＝75℃时）
9.存储温度：－25℃～＋130℃
图2.3.1驱动模块原理图
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表2.3.1驱动状态编码
2.4电源模块
考虑到电路消耗功率较多，最终采用11.1v的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，51单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过7805降压至5V后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机STC89C52、电机驱动、蓝牙模块、超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分：一是接外部电源给电机供电；二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机、电机驱动、蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。
2.5蓝牙模块
蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是HC-06蓝牙芯片，在HC-06芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机（手机）与下位机（51单片机）的无线通信。
蓝牙模块中蓝牙芯片的TXD与RXD分别于单片机的RXD与TXD相接，VCC与单片机电源，GND与单片机GND相连。HC-06使用R1114作为稳压芯片，将单片机提供的5V电压转换为3.3V的低电压，为蓝牙芯片供电。
蓝牙芯片应用范围：可用于GPS导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。
6
7
2.6
循迹模块
地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，一般最大不应超过15cm 。
这里用反射式红外传感器ST188。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平；当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的I/O 口，当I/O 口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑线吸收了，表明小车处在黑色的引线上；同理，当I/O
口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。
图2.6循迹模块原理图
2.7 避障模块
本模块使用的是HC-RS04超声波模块。只需要在Trig/TX 管脚输入一个10US 以上的
高电平，系统便可发出8个40KHZ 的超声波脉冲，然后检测回波信号。本模块通过定时器来测量超声波脉冲从发射到接收的时间，乘以超声波在空气之中的速度，得出的距离就
是超声波往返传输的距离，将结果除以2后，结果就是超声波模块与障碍物之间的距离。
3软件设计
整个系统的软件设计可以分为两大部分：全能车运动控制程序、Android蓝牙控制端的APP。其中全能车运动控制程序又可以细分为五个主要模块：全能车运动部分、串口通讯部分、蓝牙控制模式、循迹模式、壁障模式。
3.1智能车运动控制程序
3.1.1智能车运动控制程序构思与框架
智能车运动程序流程主要为：首先为各个模块的初始化工作，为后面的工作做好前期准备，再就是判断智能车运动模式，最后就是在相应的运动模式下执行相应的指令。大概程序流程图如图3.1.1所示。
图3.1.1主题程序流程图
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智能车处理器为STC89C52，根据其的CPU构架，写出了程序的主体框架。处理器启动后首先要做好设备初始化，为后面的工作做好前期的准备。模块初始化工作部分代码如表3-1所示。
表3-1 源程序之初始化工作
greatcar.c/main()/模块初始化工作部分代码
/* 主函数 */
void main(void)
{
/* 初始化部分 */
// 定时器0初始化
Timer0_Init();
// 定时器1初始化
Timer1_Init();
// 串口初始化
UART_Init();
// 打开总中断开关
EA = 1;
// 以下若干行省略，详细请参考源代码
}
注释：Timer0用于超声波模块，Timer1用于模拟PWM。
智能车初始化后，将进行智能车运动模式的选择。通过安卓手机APP或者拨码开关传递给智能车不同的运动模式指令，主要有三种运动模式。蓝牙手动模式，对应编码为
0x01；循迹模式，对应编码为0x10；避障模式，对应编码为0x11。编码为0x00是无效编码，也是智能车启动后的默认值。拨码开关通过两个引脚接到单片机上，两个引脚分别为RM0和RM1。蓝牙控制模式选择指令有三种，分别为蓝牙手动模式0xA0，循迹模式0xB0以及避障模式0xC0。其实现的部分代码如表3-2所示。
表3-2 智能车运动模式判断与选择
9
greatcar.c/mian()/运动模式判断与选择
/* 主函数 */
void main(void)
{
// 省略初始化部分代码，详细请参考源代码
/* 主体工作部分 */
for(;;)
{
// 全能车模式判断，主要判断P2.0和P2.1引脚的电平高低
if(0==RM1 && 0==RM0)
{
Run_Mode_Flag = 0x11; // 全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物}
else if(0==RM0 && 1==RM1)
{
Run_Mode_Flag = 0x01; // 蓝牙控制模式标志
}
else if(1==RM0 && 0==RM1)
{
Run_Mode_Flag = 0x10; // 红外循迹模式标志
}else
{
switch(R_Buffer)
{
case 0xA0:
Run_Mode_Flag = 0x01;
break;
case 0xB0:
Run_Mode_Flag = 0x10;
break;
case 0xC0:
10
Run_Mode_Flag = 0x11;
break;
}
}
// 中间省略若干代码，详细参考源代码
// 全能车运行模式判断
if(0x01 == Run_Mode_Flag) // 蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得相应的执行指令
{
Run_Mode_Bluetooth();
}
else if(0x10 == Run_Mode_Flag) // 循迹模式
{
Run_Mode_Track();
}
else if(0x11 == Run_Mode_Flag) // 自动模式
{
Run_Mode_Auto();
}
}
}
注释：Run_Mode_Flag为智能车运动模式标识符；Run_Mode_Bluetooth()为蓝牙手动模式；Run_Mode_Track()为循迹模式; Run_Mode_Auto()为避障模式;
3.1.2智能车基础运动设计与实现
智能车基础运动包括前进、倒车、左转、右转和停车，其对应的功能函数名分别如下：前进Car_Go_Forward()、倒车Car_Go_Back()、左转Car_Turn_Left()、右转
Car_Turn_Right()以及停车Car_Stop()。智能车是通过PWM技术来实现调整其运动的速度。前进Car_Go_Forward()和左转Car_Turn_Left()部分代码如表3-3所示，而倒车和右转以及停车与前者相似。
表3-3 智能车基础运动源代码
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greatcar.c/Car_Go_Forward() & Car_Turn_Left()
/* 小车前进 */
void Car_Go_Forward(void)
{
L_LAMP = R_LAMP = 1; // 关闭左侧和右侧车灯
if( COUNT <= DUTY ) // 高电平
{
// 左边车轮正转, LIN1=1, LIN2=0
// 右边车轮正转，RIN1=1, RIN2=0
Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1;
Motor_RIN2 = Motor_LIN2 = 0;
}
else // 低电平
{
// 左右都停止
Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1;
Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1;
}
}
/* 小车左转 */
void Car_Turn_Left(void)
{
L_LAMP = 0; // 打开左侧车灯
R_LAMP = 1; // 关闭右侧车灯
if(COUNT <= DUTY)
{
// 左边车轮停止转动, LIN1=1, LIN2=1
Motor_LIN1 = 1;
Motor_LIN2 = 1;
// 右边车轮正转，RIN1=1,RIN2=0
Motor_RIN1 = 1;
12
Motor_RIN2 = 0;
}
else
{
// 左右都停止
Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1;
Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1;
}
Delayms(1);
L_LAMP = 1; // 关闭左侧车灯
}
注释：Delayms()为延时函数，具体实现方法参考附录源代码；
Motor_XINX对应着L298四个输入端，分别控制左右电机正反转以及停止。
3.1.3串口通讯接口部分
蓝牙接收电路与单片机之间是通过UART串口方式通讯的。STC89C52主要接收并处理来自蓝牙接收电路的数据。首先是对UART接口的初始化工作，再通过串口中断接收数据。UART初始化部分代码如表3-4所示。
表3-4 UART初始化部分源代码
greatcar.c/UART_Init()
/* 串口通讯初始化 */
void UART_Init(void)
{
// 串口工作模式1
SCON =0x50; // 等效于SM1=1，SM0=0, REN=1
// Timer2初始化，作为波特率发生器
TL2=RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD));
TH2=RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD))>>8; // 波特率9600
T2CON = 0x34; // 等效于RCLK=TCLK=TR2= 1
// 清除RI，串口接收中断标志
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RI = 0;
// 串口中断使能
ES = 1;
// 记得主程序中要打开EA=1！！！
}
注释：FOSC为系统时钟晶振，已经宏定义#define FOSC 11059200L
BAUD为串口通讯波特率，已经宏定义#define BAUD 9600
初始化UART后，在打开串口中断，用于接收来自蓝牙模块的数据。其实现代码如表3-5所示。
表3-5 串口中断处理函数
greatcar.c/UART_Handler()
/* 串口通讯中断服务函数 */
void UART_Handler()interrupt 4 using 1 // 串口中断号4
{
// 判断RI
if(RI)
{
RI = 0; // 软件方式清除RI标志
R_Buffer = SBUF; // 获得蓝牙数据
}
}
注释：串口接收中断标志RI必须软件清零。
3.1.4智能车蓝牙手动模式设计与实现
在UART接口的基础上获得来自控制端的指令。通过全局变量R_Buffer来存储当前来自APP客户端的数据，并根据R_Buffer的值来执行相应的功能。蓝牙指令有0x1F前进指令、0x2F倒车指令、0x3F左转指令、0x4F右转指令、0x5F加速指令、0x6F减速指令、
0x7F前车灯、0x8F喇叭。手动模式部分源代码如表3-6所示。
表3-6 蓝牙手动模式部分源代码
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greatcar.c/Run_Mode_Bluetooth()
/* 全能车模式之蓝牙遥控 */
void Run_Mode_Bluetooth(void)
{
// 再次打开串口中断使能
ES = 1;
// 根据收到的R_Buffer执行该任务
switch(R_Buffer)
{
case 0x1F: // 前进指令
DUTY = 7;
Car_Go_Forward();
break;
case 0x2F: // 后退指令
DUTY = 7;
Car_Go_Back();
break;
case 0x3F: // 左转指令
DUTY = 7;
Car_Turn_Left();
break;
case 0x4F: // 右转指令
DUTY = 7;
Car_Turn_Right();
break;
case 0x00: // 停止指令
Car_Stop();
break;
case 0xD0: // 关闭前车灯
Car_Beep();
break;
15
}
}
注释：DUTY为占空比，用于调整电机转动速度。
3.1.5智能车自主循迹模式设计与实现
通过红外对管的工作原理来判断全能车相对位置，以及做出相应的决策。其部分源代码如表3-7所示。
表3-7 智能车循迹模式源代码
greatcar.c/Run_Mode_Track()
/* 全能车模式之循迹 */
void Run_Mode_Track(void)
{
static U8 temp; // 零时存放P1低6位数据，一定要写成static，保存上次的结果。
temp = P1;
temp &=0x3f;
switch(temp)
{
case 0x07: // 左1、左2和左3同时
DUTY = 5;
Car_Turn_Left();
break;
case 0x1F: // 左1
DUTY = 5;
Car_Turn_Left();
break;
// 中间省略若干行，详细参照源代码
case 0x3E: // 右1
DUTY = 5;
Car_Turn_Right();
break;
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case 0x38: // 右1、右2和右3同时
DUTY = 5;
Car_Turn_Right();
break;
case 0x00:
Car_Stop();
break;
default: // 前行
DUTY = 4;
Car_Go_Forward();
}
}
注释：红外对管低电平表示遇到黑色线，即没有收到返回光。
3.1.6智能车自动避障模式设计与实现
通过超声波电路间接测量距离的原理，计算出障碍物距离全能车的距离。部分代码如表3-8所示。
表3-8 智能车避障模式源代码
greatcar.c/避障模式
/* 超声波初始化 */
void Timer0_Init(void)
{
Trig = 0;
TMOD &=0xF0;
TMOD |= 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0; // 定时器0寄存器清零
TF0 = 0; // 清除定时器0溢出标志
TR0 = 0; // 暂时不启动定时器0
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智能避障小车设计--毕业设计完整版-附程序编程
毕业设计设计题目：智能避障小车设计 系别：机电工程系 班级：测控技术与仪器 姓名：XXX 指导教师： XXX
智能小车设计 摘要 随着近年来机器人的智能水平不断提高，其中机器人的感觉传感器种类越来越多，而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。智能小车可应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域解决一些高危环境下的难题。同时单片机技术的迅速发展使得机器人的智能控制更加智能化，人性化。 该设计是利用光电传感器以一定的频率发射红外线来检测障碍物，然后将检测信号发送到STC89C52单片机，并以STC89C52单片机为控制芯片进而电动小汽车的速度及转向，以此实现自动避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波调速控制。本设计结构简单，较容易实现，与实际相结合，现实意义很强，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：智能小车; STC89C52单片机; L298N; PWM波
Design Of Smart Car Abstract Along with the robot's intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems，At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane. This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree. Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa
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智能婴儿车设计报 告
智能制造论文 专业：机械设计制造及其自动化 学号： 学生姓名： 指导老师： 多功能智能婴儿车
一、简介： 本设计是涉及触摸感应和电磁感应的触摸感应式婴儿车智能刹车装置，哭声检测智能摇摆及报警装置，大小便检测报警装置，婴儿车智能追踪定位装置，手动可调摇篮摇摆频率装置。这些智能设计旨在防止婴儿车在有坡度的地方无人推行时发生溜动而造成的安全事故，而且跟踪定位婴儿车的位置，使婴儿车时时刻刻都在身边，哭声检测智能摇摆及报警装置和手动可调摇篮摇摆频率装置是用于减轻婴儿照看者的负担，不用时时刻刻守在婴儿旁边，大小便检测报警装置是为了提醒照看者婴儿是否大小便，方便照看者给婴儿换尿布。 本创造结构简单，安装方便，能实现婴儿车在有人控制时正常行驶，无人控制时停止锁住无法滑动，避免发生事故，而且提醒照看人婴儿车内婴儿的各种信息。 二、技术背景： 照顾孩子的父母或是保姆不可能时时刻刻待在孩子身边，特别是在晚上，而且人们不可能因为孩子其它事什么都不做。基于以上几点我们设计出了智能婴儿车，它能帮助父母花更少的时间更好得照顾好婴儿，使婴儿更加健康茁壮的成长，而且能在照顾好孩子的同时做些家务及一些其它事情。智能婴儿摇篮能够提供给宝宝舒适摇晃,又能够经过自动移动和自动避障及自动追踪,使得妈妈们也可腾出手来处理家务或者休息。从而大大的减轻了
婴幼儿父母的劳动负担。 婴儿车是一种为婴儿户外活动提供便利而设让的工具车，有各种车型，一般0到4岁的孩子用的是婴儿车，是宝宝最喜爱的散步交通工具，更是妈妈带宝宝上街购物出游时的必须品，而当今的婴儿车的刹车装置方面还存在一定的缺陷，使得婴儿车存在一定的安全隐患。 由于婴儿车停放位置不当或婴儿的活动等其它原因，婴儿车可能会发生溜动，从而引发意外事故，而婴儿坐在婴儿车内不具有制止婴儿车运动的能力以致发生碰撞而导致惨剧发生。现已发生多起因为家长的疏忽导致的婴儿车滑动引起的安全事故。因此安全性是购买婴儿车的最重要的指标，如果婴儿车不具备很强的安全性，就极其容易伤害到脆弱的婴儿。因此出于安全因素的考虑，婴儿车应具有自动制动的能力，特别是在无人看管时。 现有的婴儿车安全装置旨在人工制动，需要在停放时人工打开刹车，可是很多家长往往意识不到安全隐患的存在从而忽略这个步骤，导致安全事故的发生，因此现在的婴儿车安全装置并不能解决无人看管时引发的安全隐患。 该创造正是要实现婴儿车智能化，具有很强的可控性，很大程度上减少了安全隐，很大地提高婴儿车的安全性，这个设计的应用范围较广，同样也能够用于残疾人的推车等。该设计轻巧方便，功耗低，成本较低，具有很高的实用性。 三、关键词：
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毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
Android课程设计报告书
Android课程设计报告书 题目：RFID药品WMS仓库管理系统 院(系)别交通与物流工程学院 专业物联网工程专业 班级物联132 成员 指导教师贾雁 二○一六年六月
目录一、 二、 三、 四、主体内容 4.2程序结构图 五、总结 六、参考文献 7
随着智能手机的快速普及，智能手机操作系统市场风生水起。为了让智能手机用户能够随时随地的查询互联网所提供的服务，一种高效的办法就是将应用系统的功能拓展到手机终端上，让手机能够通过移动网以及互联网访问Web网站并处理各种各样业务。因此，智能手机的应用软件及其需要的服务将有广阔的发展前景。在如今这个智能手机系统群雄纷争的时候，2008年Google推出了一款名为Android的开源智能手机操作系统。它的最大特点是其开放性体系架构，不仅具有非常好的开发、调试环境，而且还支持各种可扩展的用户体验，包括丰富的图形组件、多媒体支持功能以及强大的浏览器。本文是关于Android技术基础的RFID药品WMS仓库管理系统。 关键字：Android 智能手机仓库管理系统 二、课题及要求 1、课题：RFID药品WMS仓库管理系统 2、目的： 1）复习、巩固Android相关技术的基础知识，进一步加深对Android 开发技术的理解和掌握； 2）课程设计为学生提供了一个既动手又动脑，独立实践的机会，将课本上的理论知识和实际有机的结合起来，锻炼学生的分析解决实际问题的能力； 3）培养学生在项目开发中团队合作精神、创新意识及能力。
1）对系统进行功能模块分析，符合课题要求，实现相应功能 2）系统设计要实用，编程简练，可用，功能全面 3）说明书、流程图要清楚 三、程序功能简介 经过一系列的编程与实验之后，能够实现简单的一下操作： 登录界面，实现药品的入库、移库、盘点、药品有效期提醒、出库等功能。 四、主体内容 4.1设计分析 这是一个基于Android技术基础的RFID药品WMS仓库管理系统。，这次的课程设计我们主要是应用现有的Eclipse软件，实现药品仓库管理的相关操作。设计中包括用户界面登录和操作界面。在登录界面又包括注册跟登录及密码的设置，在操作界面包含入库管理、移库管理、出库管理、盘点查询及有效期提醒等。 4.2程序结构图 4.3模块功能及程序说明 实用标准文案 智能车转角与速度控制算法 1.检测黑线中点Center ：设黑、白点两个计数数组black 、 white ，从第一个白点开始，检测到一个白点，白点计数器就加1，检测到第一个黑点，黑点计数器就加 1 ，并且白点计数器停止，以此类推扫描每一行；黑线中点= 白点个数 + （黑点的个数 /2 ） 2.判断弯直道： 找出黑线的平均位置avg ( 以每 10 行或者 20 作为参照，行数待定) 算出相对位移之和(每一行黑线中点与黑线平均位置距离的绝对值之和) 然后用 Curve的大小来确定是否弯直道（Curve的阀值待定）。 3.控制速度： 根据弯度的大小控制速度大小。 //*****************************弯度检测函数*******************************// Curvecontrol () { int black[N];// 黑点计数器 int white[N];// 白点计数器 int center[N];// 黑线中点位置 int avg;// 黑线中点平均位置int curve；//N行的相对位移之和 if( 白点 ) ++white[N];// 判断黑白点的个数else++black[N]; center[N]=white[N]+black[N]/2;// 每一行的黑线中点 avg=(center[1]+center[2]+...+center[N])/N;// 求出黑线中点的平均位置 curve=(|avg-center[1]|+|avg-center[2]|+...+|avg-center[N]|)/N// 求出 N 行的相对位移之和 return curve;// 返回弯度大小 } 智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】 学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月 智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月 智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器 Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors 智能汽车自主驾驶 控制系统 智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号： 7631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。当前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的 发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改进汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。 智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2) 河南城建学院 课程设计报告书 专业：计算机科学与技术 课程设计名称：《Java高级应用》 题目：基于Android平台的记事本软件 班级：0814131班 学号：081413107 设计者：付明玉 同组人员: 李志军、翟帅星 指导老师：张妍琰景伟娜陈红军 完成时间：2016年06月04 一、设计目的 (2) 1.1设计目的 (2) 1.2设计要求 (2) 二、需求分析 (2) 2.1需求分析 (2) 2.2软件逻辑 (3) 2.2.1软件逻辑图 (3) 2.2.2功能模块图 (4) 2.3 数据存储实现 (5) 三、模块分析及设计 (6) 3.1首页面 (6) 3.2主菜单 (7) 3.3 查看模块 (8) 3.4添加记录 (10) 3.5 垃圾箱 (10) 3.6 设置页面 (11) 3.7 日历页面 (12) 四、制作过程及要点 (12) 五、设计总结 (13) 六、参考资料 (15) 一、设计目的 1.1设计目的 《Java高级应用》课程设计是我们实践性学习环节之一，通过课程设计：（1）、巩固本学期所学的理论知识，熟悉androidstutio 工具及相关java组件的灵活应用。（2）、编制出完整的应用程序，锻炼我们的分析解决实际问题的能力，为以后完成大型项目的开发打下基础。（3）、把理论与实验课所学内容做一个综合，并在此基础上强化我们的实践意识、提高实际动手能力和创新能力。 1.2设计要求 设计一款基于Android平台的记事本软件。 功能要求：具有记事本的基本功能，可以实现记录，批量处理。具备在线备份和分享功能。在线备份能备份各种编辑中或者编辑完成的文章。 二、需求分析 2.1需求分析 （1）用户进入系统后可以设置个人信息：设置页面颜色、姓名、电话、及锁定密码，设置标记； （2）查看记录：查看以前的记录； /*实现前进与后退功能*/ /*控制智能车向前行驶10秒，然后停3秒，再向后行驶6秒，停止*/ /********************************************************/ #include { go(); //前进 delay(10000); //前进10秒 stop(); //停止 delay(3000); //停3秒 back(); //后退 delay(6000); //后退6秒 stop(); //停止 } 第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/ 智能制造论文 专业：机械设计制造及其自动化 学号： 学生姓名： 指导老师： 多功能智能婴儿车 一、简介： 本设计是涉及触摸感应和电磁感应的触摸感应式婴儿车智能刹车装置，哭声检测智能摇摆及报警装置，大小便检测报警装置，婴儿车智能追踪定位装置，手动可调摇篮摇摆频率装置。这些智能设计旨在防止婴儿车在有坡度的地方无人推行时发生溜动而造成的安全事故，并且跟踪定位婴儿车的位置，使婴儿车时时刻刻都在身边，哭声检测智能摇摆及报警装置和手动可调摇篮摇摆频率装置是用于减轻婴儿照看者的负担，不用时时刻刻守在婴儿旁边，大小便检测报警装置是为了提醒照看者婴儿是否大小便，方便照看者给婴儿换尿布。 本发明结构简单，安装方便，能实现婴儿车在有人控制时正常行驶，无人控制时停止锁住无法滑动，避免发生事故，并且提醒照看人婴儿车内婴儿的各种信息。 二、技术背景： 照顾孩子的父母或是保姆不可能时时刻刻待在孩子身边，特别是在晚上，而且人们不可能因为孩子其他事什么都不做。基于以上几点我们设计出了智能婴儿车，它能帮助父母花更少的时间更好得照顾好婴儿，使婴儿更加健康茁壮的成长，而且能在照顾好孩子的同时做些家务及一些其他事情。智能婴儿摇篮可以提供给宝宝舒适摇晃,又可以通过自动移动和自动避障及自动追踪,使得妈妈们也可腾出手来处理家务或者休息。从而大大的减轻了婴幼儿父母的劳动负担。 婴儿车是一种为婴儿户外活动提供便利而设让的工具车，有各种车型，一般0到4岁的孩子用的是婴儿车，是宝宝最喜爱的散步交通工具，更是妈妈带宝宝上街购物出游时的必须品，而当今的婴儿车的刹车装置方面还存在一定的缺陷，使得婴儿车存在一定的安全隐患。 由于婴儿车停放位置不当或婴儿的活动等其他原因，婴儿车可能会发生溜动，从而引发意外事故，而婴儿坐在婴儿车内不具有制止婴儿车运动的能力以致发生碰撞而导致惨剧发生。现已发生多起因为家长的疏忽导致的婴儿车滑动引起的安全事故。因此安全性是购买婴儿车的最重要的指标，如果婴儿车不具备很强的安全性，就极其容易伤害到脆弱的婴儿。所以出于安全因素的考虑，婴儿车应具有自动制动的能力，特别是在无人看管时。 现有的婴儿车安全装置旨在人工制动，需要在停放时人工打开刹车，但是很多家长往往意识不到安全隐患的存在从而忽略这个步骤，导致安全事故的发生，所以现在的婴儿车安全装置并不能解决无人看管时引发的安全隐患。 该发明正是要实现婴儿车智能化，具有很强的可控性，很大程度上减少了安全隐，很大地提高婴儿车的安全性，这个设计的应用范围较广，同样也可以用于残疾人的推车等。该设计轻巧方便，功耗低，成本较低，具有很高的实用性。 三、关键词： 婴儿车哭声检测尿床检测室内自由移动智能跟踪自动摇摆智能刹车 工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师 完成日期年11 月19 日 摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。 目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 - 毕业设计说明书 基于单片机的智能小车系统 设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期： 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日 河南科技学院 《物联网移动应用开发》课程设计报告 设计题目：基于android的数独游戏设计 班级：物联网131 学号：2013156555 姓名：胡建刚 指导教师：许睿 成绩： 信息工程学院 课程设计报告说明 一、写报告前，请认真阅读《课程设计报告说明》。 二、打印装订要求 1、一律用A4纸，双面打印，并左侧装订。报告正文部分均 采用宋体小四。《课程设计报告说明》页也打印。 2、课程设计概述部分占一页；课程设计内容长度根据实际需要填写；结论和指导教师评语及成绩单独占一页。保证打印格式工整。 3、指导教师评语及成绩部分由指导教师填写。 三、报告内容要求 1、课程设计目的结合实际自己写，不要雷同。 2、课程设计原理简要说明所完成课程设计项目所涉及的理论 知识。 3、课程设计内容这是课程设计报告极其重要的内容。概括整个课程设计过程。（最好在上述内容基础上画出相应的流图、 设计思路和设计方法，再配以相应的文字进行说明。） 一、课程设计概述 1、课程设计目的 通过对android的学习，编写除了这个数独游戏，掌握android的控件知识的使用，和界面的制作。对java知识的应用。这样不仅对自身android的学习可以更上一层楼，而且这个游戏可以锻炼智力，游戏简单，适合多人群游戏，健康，益智的 游戏。 2、课程设计要求 1. 熟悉eclipse开发软件，熟练使用java和xml。 2. 学习和掌握android的四大组件的使用。 3. 熟练掌握Android 游戏开发多线程技术、Android 游戏开发的图形处理技术等。 4. 完成程序的编写工作。 5. 完成程序在模拟器上的实现，以及在安卓手机上的功能实现，并完成优化。 3、课程设计原理 基于数独游戏规则，通过java建立一系列的算法。然后利用android的控件知识建立一系列的界面。包括背景的制作。 智能小车控制系统设计 ——ARM控制模块设计 EasyARM615是一款基于32位ARM处理器，集学习和研发于一体的入门级开发套件，该套件采用Luminary Micro(流明诺瑞)公司生产的Stellaris系列微控制器LM3S615。本系统设计是以EasyARM615开发板为核心，通过灰度传感器检测路面上的黑线，运用PWM直流电机调速技术，完成对小车运动轨迹等一系列的控制。同时利用外扩的液晶显示器显示出各个参数。以达到一个简易的智能小车。 本文叙述了系统的设计原理及方法，讨论了ISR集成开发环境的使用，系统调试过程中出现的问题及解决方法。 据观察，普通的玩具小车一般需要在外加条件下才能按照自己的的设想轨迹去行驶，而目前可借助嵌入式技术让小车无需外加条件便可完成智能化。在小车行驶之前所需作的准备工作是在地面上布好黑线轨迹，设计好的小车便可按此黑线行驶，即为智能小车。其设计流程如下： 1、电机模块 采用由达林顿管组成的H型PWM电路。PWM电路由四个大功率晶体管组成，H桥电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控制脉冲的占空比，精确调整电机转速。这种电路由于管子工作只在饱和和截止状态下，效率非常没。H型电路使实现转速和方向的控制简单化，且电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调整技术。 具体电路如下图所示。本电路采用的是基于PWM原理的H型驱动电路。该电路采用TIP132大功率达林顿管，以保证电动机启动瞬间的8安培电流要求。 2、传感器模块 灰度测量模块，是一种能够区分出不同颜色的的电子部件。灰度测量模块是专为机器人设计的灰度传感器。例如：沿着黑色轨迹线行走，不偏离黑色轨迹线；沿着桌面边沿行走，不掉到地上，等等。足球比赛时，识别场地中灰度不同的地面，以便于进行定位。不同的物体对红外线的反射率不同，黑色最低，白色最高；它通过发射红外线并测量红外线被反射的强度来输出反映物体颜色的电压信号，有效距离3-30毫米。 其技术规格如下： 已知灰度传感器的输出电压为0-3.3V，所以可通过ARM615开发板上的ADC 模块转换成数字信号，最后通过不断测试得出黑线与白线的大概参数值，完成对小车传感器部分的设计。 在本次设计中选择二个灰度传感器，其实现效果与布局如下所示。 单片机系统课程设计轮式移动机器人的设计 学院：通信与电子工程学院 班级：电子131 姓名：初清晨 学号： 2013131013 同组成员：孟庆阳张轩 指导老师：王艳春 日期： 2015年12月24日 组员分工 1、组长：张轩，实物焊接，报告整理，程序设计 2、组员：孟庆阳，实物焊接，仿真测试，报告整理 3、组员：初清晨，实物焊接，报告整理，仿真测试 目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1智能小车的意义和作用 (2) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (3) 2.1 主控系统 (3) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (5) 2.4 避障模块 (6) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (7) 第三章硬件设计 (7) 3.1 AT89S52单片机的简介 (8) 3.2总体设计 (11) 3.3驱动电路 (12) 3.4信号检测模块 (13) 3.5主控电路 (14) 第四章软件设计 (15) 4.1主程序框图 (15) 4.2电机驱动程序 (15) 4.3循迹模块 (16) 4.4避障模块 (20) 结束语 (25) 致谢 (26) 附录一循迹加红外避障综合程序 (28) 附录二实物图 (32) 摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成，采用模块化的设计方案，运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词：智能小车；STC89C52单片机；L9110；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode智能车控制算法.doc
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