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运动正解与逆解 matlab的编程 二

运动正解与逆解 matlab的编程 二
运动正解与逆解 matlab的编程 二

运动正解与逆解matlab的编程二

%矩阵中参数定义:

syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6

syms d h l2 l3 l4 b1 b2 b3 b4 b5 b6

%各齐次变换矩阵:

b1=[cos(theta1) 0 -sin(theta1) 0;sin(theta1) 0 cos(theta1) 0;0 -1 0 h;0 0 0 1]

b1 =

[ cos(theta1), 0, -sin(theta1), 0]

[ sin(theta1), 0, cos(theta1), 0]

[ 0, -1, 0, h]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b2=[cos(theta2) 0 sin(theta2) l2*cos(theta2);sin(theta2) 0 -cos(theta2) l2*sin(theta2);0 1 0 0;0 0 0 1]

b2 =

[ cos(theta2), 0, sin(theta2), l2*cos(theta2)]

[ sin(theta2), 0, -cos(theta2), l2*sin(theta2)]

[ 0, 1, 0, 0]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b3=[cos(theta3) 0 -sin(theta3) l3*cos(theta3);sin(theta3) 0 cos(theta3) l3*sin(theta3);0 -1 0 0;0 0 0 1]

b3 =

[ cos(theta3), 0, -sin(theta3), l3*cos(theta3)]

[ sin(theta3), 0, cos(theta3), l3*sin(theta3)]

[ 0, -1, 0, 0]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b4=[cos(theta4) 0 sin(theta4) l4*cos(theta4);sin(theta4) 0 -cos(theta4) l4*sin(theta4);0 1 0 0; 0 0 0 1]

b4 =

[ cos(theta4), 0, sin(theta4), l4*cos(theta4)]

[ sin(theta4), 0, -cos(theta4), l4*sin(theta4)]

[ 0, 1, 0, 0]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b5=[cos(theta5) 0 -sin(theta5) 0;sin(theta5) 0 cos(theta5) 0;0 -1 0 0;0 0 0 1]

b5 =

[ cos(theta5), 0, -sin(theta5), 0]

[ sin(theta5), 0, cos(theta5), 0]

[ 0, -1, 0, 0]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b6=[cos(theta6) -sin(theta6) 0 0; sin(theta6) cos(theta6) 0 0;0 0 1 d; 0 0 0 1]

b6 =

[ cos(theta6), -sin(theta6), 0, 0]

[ sin(theta6), cos(theta6), 0, 0]

[ 0, 0, 1, d]

[ 0, 0, 0, 1]

%机械手运动学正解:

>> b1*b2*b3*b4*b5*b6

ans =

[ sin(theta6)*(sin(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) - cos(theta1)*cos(theta4)*sin(theta2)) - cos(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) + cos(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) + sin(theta5)*(cos(theta3)*sin(theta1) + cos(theta1)*cos(theta2)*sin(theta3))), cos(theta6)*(sin(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) - cos(theta1)*cos(theta4)*sin(theta2)) + sin(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) + cos(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) + sin(theta5)*(cos(theta3)*sin(theta1) + cos(theta1)*cos(theta2)*sin(theta3))), sin(theta5)*(cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) + cos(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) - cos(theta5)*(cos(theta3)*sin(theta1) + cos(theta1)*cos(theta2)*sin(theta3)), d*(sin(theta5)*(cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) -

cos(theta5)*(cos(theta3)*sin(theta1) + cos(thet

a1)*cos(theta2)*sin(theta3))) - l4*cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) + l2*cos(theta1)*cos(theta2) - l3*sin(theta1)*sin(theta3) + l3*cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3) - l4*cos(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)]

[ cos(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) - sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) + sin(theta5)*(cos(theta1)*cos(theta3) - cos(theta2)*sin(theta1)*sin(theta3))) - sin(theta6)*(sin(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) + cos(theta4)*sin(theta1)*sin(theta2)), - cos(theta6)*(sin(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) + cos(theta4)*sin(theta1)*sin(theta2)) - sin(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) - sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) + sin(theta5)*(cos(theta1)*cos(theta3) - cos(theta2)*sin(theta1)*sin(theta3))), cos(theta5)*(cos(theta1)*cos(theta3) - cos(theta2)*sin(theta1)*sin(theta3)) - sin(theta5)*(cos(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) +

l4*cos(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) - d*(sin(theta5)*(cos(theta4)*(cos(theta1)*sin(theta3) + cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1)) - sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)) - cos(theta5)*(cos(theta1)*cos(theta3) - cos(theta2)*sin(theta1)*sin(theta3))) + l2*cos(theta2)*sin(theta1) + l3*cos(theta1)*sin(theta3) + l3*cos(theta2)*cos(theta3)*sin(theta1) - l4*sin(theta1)*sin(theta2)*sin(theta4)]

[

- cos(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta

《MATLAB程序设计与应用(刘卫国)》(第二版) 答案

《MATLAB程序设计与应用(刘卫国)》(第二版)实验一MATLAB运算基础 1.(1) z1=2*sin(pi*85/180)/(1+exp(2)) (2)x=[2,1+2i;-0.45,5]; z2=log(x+sqrt(1+x.^2))/2 (3)a=-3.0:0.1:3.0; z3=0.5*(exp(0.3*a)-exp(-0.3*a)).*sin(a+0.3)+log((0.3+a)/2) (4)t=0:0.5:2.5; z4=(t>=0&t<1).*t.^2+(t>=1&t<2).*(t.^2-1)+(t>=2&t<3).*(t.^2-2*t+1) 2. A=[12,34,-4;34,7,87;3,65,7]; B=[1,3,-1;2,0,3;3,-2,7]; (1)a=A+6*B b=A-B+eye(size(A)) %I=eye(size(A)) (2)c=A*B d=A.*B (3)e=A^3 f=A.^3 (4)g=A/B h=B\A (5)m=[A,B] n=[A([1,3],:);B^2] 3. A=[1,2,3,4,5;6,7,8,9,10;11,12,13,14,15;16,17,18,19,20;21,22,23,24,25]; B=[3,0,16;17,-6,9;0,23,-4;9,7,0;4,13,11]; (1)C=A*B (2)D=C(3:end,2:end) 4.(1) a=100:999; b=rem(a,21)==0; c=find(b); d=length(c) (2)ch='Just as Bianhaiman said,Xiehong is ...'; e=find(ch>='A'&ch<='Z'); ch(e)=[] 实验二 MATLAB矩阵分析与处理 1.E=eye(3);

刘卫国版MATLAB程序设计与应用课后实验六八九

实验六 高层绘图操作 %第一题: 程序代码如下: x=linspace(0,2*pi,101); y=(0.5+3*sin(x)./(1+x.^2)).*cos(x); plot(x,y) 01234567 -1 -0.5 0.5 1 1.5 %第二题: %(1) 程序代码如下: x=linspace(-2*pi,2*pi,100); y1=x.^2; y2=cos(2*x); y3=y1.*y2; plot(x,y1,'b-',x,y2,'r:',x,y3,'y--'); text(4,16,'\leftarrow y1=x^2'); text(6*pi/4,-1,'\downarrow y2=cos(2*x)'); text(-1.5*pi,-2.25*pi*pi,'\uparrow y3=y1*y2');

-8 -6 -4 -2 2 4 6 8 -30-20 -10 10 20 30 40 %(2) 程序代码如下: x=linspace(-2*pi,2*pi,100); y1=x.^2; y2=cos(2*x); y3=y1.*y2; subplot(1,3,1);%分区 plot(x,y1); title('y1=x^2');%设置标题 subplot(1,3,2); plot(x,y2); title('y2=cos(2*x)'); subplot(1,3,3); plot(x,y3); title('y3=x^2*cos(2*x)');

-10 10 0510 15202530 35 40y1=x 2 -10 10 -1-0.8 -0.6 -0.4-0.200.20.4 0.6 0.8 1y2=cos(2*x) -10 10 -30-20 -10 10 20 30 40 y3=x 2*cos(2*x) %(3) 程序代码如下: x=linspace(-2*pi,2*pi,20); y1=x.^2; subplot(2,2,1);%分区 bar(x,y1); title('y1=x^2的条形图');%设置标题 subplot(2,2,2); stairs(x,y1); title('y1=x^2的阶梯图'); subplot(2,2,3); stem(x,y1); title('y1=x^2的杆图'); subplot(2,2,4); fill(x,y1,'r');%如果少了'r'则会出错 title('y1=x^2的填充图'); %其他的函数照样做。

matlab程序设计与应用第二版习题答案

matlab程序设计与应用第二版习题答案【篇一:matlab程序设计与应用(第二版)实验答案】 %实验一 matlab运算基础 %第1题 %(1) z1=2*sin(85*pi/180)/(1+exp(2)) %(2) x=[2,1+2i;-0.45,5]; z2=0.5*log(x+sqrt(1+x.^2)) %(3) a=-3.0:0.1:3.0; z3=(exp(0.3*a)-exp(-0.3*a))/2.*sin(a+0.3)+log((0.3+a)/2) %(4) t=0:0.5:2.5; z4=t.^2.*(t=0t1)+(t.^2-1).*(t=1t2)+(t.^2-2*t+1).*(t=2t3) %第2题 a=[12 34 -4;34 7 87;3 65 7]; b=[1 3 -1;2 0 3;3 -2 7]; a+6*b a-b+eye(size(a)) a*b a.*b a^3 a.^3 a/b b\a [a,b] [a([1,3],:);b^2] %第3题 a=[1 2 3 4 5;6 7 8 9 10;11 12 13 14 15;16 17 18 19 20;21 22 23 24 25] b=[3 0 16;17 -6 9;0 23 -4;9 7 0;4 13 11] c=a*b f=size(c) d=c(f(1)-2:f(1),f(2)-1:f(2)) whos %第4题 %(1):

a=100:999; b=rem(a,21); c=length(find(b==0)) %(2): a=lsdhksdlkklsdkl; k=find(a=aa=z); a(k)=[] %实验二 matlab矩阵分析与处理 %第1题 e=eye(3); r=rand(3,2); o=zeros(2,3); s=diag([2,3]); a=[e,r;o,s]; a^2 b=[e,(r+r*s);o,s^2] %第2题 h=hilb(5) p=pascal(5) hh=det(h) hp=det(p) th=cond(h) tp=cond(p) %第3题 a=fix(10*rand(5)) h=det(a) trace=trace(a) rank=rank(a) norm=norm(a) %第4题 a=[-29,6,18;20,5,12;-8,8,5] [v,d]=eig(a) %数学意义略 %第5题方法一 %(1): a=[1/2,1/3,1/4;1/3,1/4,1/5;1/4,1/5,1/6]; b=[0.95,0.67,0.52]; x=inv(a)*b %(2):

MATLAB机器人正逆解算子

PUMA560的MATLAB仿真 要建立PUMA560的机器人对象,首先我们要了解PUMA560的D-H参数,之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式: L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’,其中‘standard’代表采用标准的D-H参数,‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角,参数‘A’代表杆件长度,参数‘theta’代表关节角,参数‘D’代表横距,参数‘sigma’代表关节类型:0代表旋转关节,非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域: LINK.alpha %返回扭转角 LINK.A %返回杆件长度 LINK.theta %返回关节角 LINK.D %返回横距 LINK.sigma %返回关节类型 LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动) LINK.mdh %若为标准D-H参数返回0,否则返回1 LINK.offset %返回关节变量偏移 LINK.qlim %返回关节变量的上下限[min max] LINK.islimit(q) %如果关节变量超限,返回-1, 0, +1 LINK.I %返回一个3×3 对称惯性矩阵 LINK.m %返回关节质量 LINK.r %返回3×1的关节齿轮向量 LINK.G %返回齿轮的传动比 LINK.Jm %返回电机惯性 LINK.B %返回粘性摩擦 LINK.Tc %返回库仑摩擦 LINK.dh return legacy DH row LINK.dyn return legacy DYN row 其中robot函数的调用格式: ROBOT %创建一个空的机器人对象

11.3正逆运动学、轨迹规划

正/逆运动学、轨迹规划

正运动学 一 1SerialLink.fkine(theta); %对已经建立的机器人模型做 运动学分析 正运动学:给定关节坐标求末端执行器的位姿1

正运动学 一 Example 3:puma560 机器人正运动学 >> mdl_puma560 %加载puma560模型 >> qz%零角度 qz= 0 0 0 0 0 0 >> qr%就绪状态,机械臂伸直且垂直 qr=0 1.5708 -1.5708 0 0 0 >> qs%伸展状态,机械臂伸直且水平 qs= 0 0 -1.5708 0 0 0 >> qn%标准状态,机械臂处于灵巧工作状态 qn=0 0.7854 3.1416 0 0.7854 0 >> p560.plot(qn) >> T=p560.fkine(qn) T = 0 0 1 0.5963 0 1 0 -0.1501 -1 0 0 -0.01435 0 0 0 1 Puma560标准位形

1SerialLink.ikine6s(T,config); %逆运动学封闭解config:‘l’, ‘ r’左手或右手 逆 运动学 二 逆运动学:给定末端执行器的位姿求关节坐标2 ‘u’,‘ d’ 肘部在上或在下 ‘f’,‘ n’手腕翻转或不翻转 2 SerialLink.ikine(T); %逆运动学数值解, 奇异位形以及非6关节型

Example 3 :puma560机器人逆运动学 逆运动学 二 >> qul=p560.ikine6s(T) %肘关节在上左手位形 qul = 2.6486 -3.9270 0.0940 2.5326 0.9743 0.3734 >> qur=p560.ikine6s(T,‘ru’) %肘关节在上右手位形 qur= -0.0000 0.7854 3.1416 -0.0000 0.7854 0.0000 >> qdr=p560.ikine(T)%肘关节在下右手位形 qdr =0.0000 -0.8335 0.0940 0.0000 -0.8312 -0.0000 注意:逆解和原始的角度可能不相同。因为,机器人工具箱中的逆运动学函数并不精确,同时机器人通常有多组逆解,而ikine函数只能求出一组。

MATLAB程序设计及应用(第二版)课后实验答案

。 Matlab课后实验题答案 《 实验一 MATLAB运算基础 1. 先求下列表达式的值,然后显示MATLAB工作空间的使用情况并保存全部变量。 (1) 0 12 2sin85 1 z e = + (2) 21 ln( 2 z x =,其中 212 0.455 i x + ??=?? -?? (3) 0.30.3 3 0.3 sin(0.3)ln, 3.0, 2.9,,2.9,3.0 22 a a e e a z a a - -+ =++=--

(4) 22 42011 122123t t z t t t t t ?≤

) 3. 设有矩阵A 和B 1234 53 166789101769,11 121314150 23416171819209 7021222324254 1311A B ???? ????-??? ?????==-??? ? ???????????? (1) 求它们的乘积C 。 (2) 将矩阵C 的右下角3×2子矩阵赋给D 。 (3) 查看MATLAB 工作空间的使用情况。 4. 完成下列操作: (1) 求[100,999]之间能被21整除的数的个数。 (2) 建立一个字符串向量,删除其中的大写字母。 解:(1) 结果:

MATLAB程序设计与应用(第二版)

阅阅读读时时::请请选选择择““视视图图||文文档档结结构构图图””,,弹弹出出文文档档中中的的标标题题链链接接。。数学软件 MATLAB 程序设计与应用

第1章MATLAB系统环境 1.1 MATLAB概貌 1.2 MATLAB环境的准备 1.3 MATLAB操作界面 1.4 MATLAB帮助系统 自上世纪80年代以来,出现了科学计算语言,亦称数学软件。 MATLAB Mathematica Mathcad Maple LINDO LINGO 1.1 MATLAB概貌p3 MATLAB 是MATrix LABoratory(矩阵实验室)的缩写。 1984年由Math Works 公司推出,现已成为国际公认的优秀的工程应用开发环境,是影响最大,流行最广的科学计算语言。 1.1.1 MATLAB的发展

1. 从MATLAB 4.2c开始,每个版本增加了一个建造编号; 2. 例如MATLAB7.6的建造编号是R2008a。说明MATLAB7.6与MATLAB2008a是等同的; 3. 对于建造编号,正规化以后,每年出两个版本。一般来说。a是测试版,b是正式版。a是前半 年出,b是后半年出。 教材采用MATLAB7.0(R14,2004) 实验室采用MATLAB 7.8(R2009a,2009.3,汉化) 1.1.2 MATLAB的主要功能p4 ◆数值计算和符号计算功能 ◆绘图功能 ◆语言体系 ◆MATLAB工具箱 (1) 数值计算和符号计算功能 MATLAB以矩阵作为数据操作的基本单位,还提供了十分丰富的数值计算函数。 MATLAB先后和著名的符号计算语言Maple与MuPAD(从MATLAB 2008b开始使用MuPAD)相结合,使得MATLAB具有符号计算功能。 (2) 绘图功能 可以绘制二维和三维图形。 MATLAB提供了两个层次的绘图操作: ●对图形句柄进行的低层绘图操作; ●建立在低层绘图操作之上的高层绘图操作。 (3) 语言体系 MATLAB具有程序结构控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特征,而且简单易学、编程效率高。 MATLAB是解释性语言,不能脱离MATLAB环境而独立运行。 (4) MATLAB工具箱 MATLAB包含两部分内容:基本部分和各种可选的工具箱。 MATLAB工具箱分为两大类:功能性工具箱和学科性工具箱。 基本部分 构成MATLAB的核心内容,也是使用和构造工具箱的基础。 功能性工具箱 主要用来扩充其符号计算功能、可视建模仿真功能及文字处理功能等。 学科性工具箱 Control System Toolbox 控制系统工具箱 Signal Processing Toolbox 信号处理工具箱 Neural Network Toolbox 神经网络工具箱 Optimization Toolbox 最优化工具箱 Financial Toolbox 金融工具箱 Statistics Toolbox 统计学工具箱 开始→工具箱 MATLAB具备很强的开放性 除内部函数外,所有MATLAB基本文件和各工具箱文件都是可读、可改的源文件,用户可通过对源文件的修改或加入自己编写的文件去构成新的专用工具箱。

MATLAB程序设计与应用(第二版)实验参考答案

MATLAB程序设计与应用(第二版)实验参考答案 %实验一MATLAB运算基础 %第一题 %(1) z1=2*sin(85*pi/180)/(1+exp(2)) %(2) x=[2,1+2i;-0.45,5]; z2=0.5*log(x+sqrt(1+x.^2)) %(3) a=-3.0:0.1:3.0; z3=(exp(0.3*a)-exp(-0.3*a))/2.*sin(a+0.3)+log((0.3+a)/2) %(4) t=0:0.5:2.5; z4=t.^2.*(t>=0&t<1)+(t.^2-1).*(t>=1&t<2)+(t.^2-2*t+1).*(t>=2&t<3) %第二题 A=[12 34 -4;34 7 87;3 65 7]; B=[1 3 -1;2 0 3;3 -2 7]; A+6*B A-B+eye(size(A)) A*B A.*B A^3 A.^3 A/B B\A [A,B] [A([1,3],:);B^2] %第三题 A=[1 2 3 4 5;6 7 8 9 10;11 12 13 14 15;16 17 18 19 20;21 22 23 24 25] B=[3 0 16;17 -6 9;0 23 -4;9 7 0;4 13 11] C=A*B F=size(C) D=C(F(1)-2:F(1),F(2)-1:F(2)) whos %第四题 %(1): A=100:999; B=rem(A,21); C=length(find(B==0)) %(2): A='lsdhKSDLKklsdkl';

k=find(A>='A'&A<='Z'); A(k)=[] %实验二MATLAB矩阵分析与处理 %第一题 E=eye(3); R=rand(3,2); O=zeros(2,3); S=diag([2,3]); A=[E,R;O,S]; A^2 B=[E,(R+R*S);O,S^2] %第二题 H=hilb(5) P=pascal(5) Hh=det(H) Hp=det(P) Th=cond(H) Tp=cond(P) %第三题: A=fix(10*rand(5)) H=det(A) Trace=trace(A) Rank=rank(A) Norm=norm(A) %第四题: A=[-29,6,18;20,5,12;-8,8,5] [V,D]=eig(A) %数学意义略 %第五题方法一: %(1): A=[1/2,1/3,1/4;1/3,1/4,1/5;1/4,1/5,1/6]; b=[0.95,0.67,0.52]'; x=inv(A)*b %(2): B=[0.95,0.67,0.53]'; x=inv(A)*B %(3): cond(A) %第五题方法二: A=hilb(4) A(:,1)=[] A(4,:)=[] B=[0.95,0.67,0.52]';

机器人逆运动学

clear; clc; L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0); b=isrevolute(L1); %Link 类函数 robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数https://www.wendangku.net/doc/307867607.html,='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0]; robot.plot(theta); %SerialLink类函数 theta1=[pi/4,-pi/3,pi/6,pi/4,-pi/3,pi/6]; p0=robot.fkine(theta); p1=robot.fkine(theta1); s=robot.A([4 5 6],theta); cchain=robot.trchain; q=robot.getpos(); q2=robot.ikine(p1); %逆运动学 j0=robot.jacob0(q2); %雅可比矩阵 p0 = -0.7071 -0.0000 0.7071 1.4142 0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000 0.7071 0.0000 0.7071 1.9142 0 0 0 1.0000 p1 = 0.9874 0.1567 0.0206 1.0098 0.0544 -0.4593 0.8866 1.8758 0.1484 -0.8743 -0.4621 0.0467 0 0 0 1.0000 >>s s =

(完整word版)MATLAB程序设计及应用(第二版)课后实验答案

Matlab课后实验题答案 实验一 MATLAB运算基础 1. 先求下列表达式的值,然后显示MATLAB工作空间的使用情况并保存全部变量。 (1) 0 12 2sin85 1 z e = + (2) 21 ln( 2 z x =+,其中 212 0.455 i x + ??=?? -?? (3) 0.30.3 3 0.3 sin(0.3)ln, 3.0, 2.9,,2.9,3.0 22 a a e e a z a a - -+ =++=--L (4) 2 2 4 2 01 112 2123 t t z t t t t t ?≤< ? =-≤< ? ?-+≤< ? ,其中t=0:0.5:2.5 2. 已知:

1234413134787,2033657327A B --???? ????==???? ????-???? 求下列表达式的值: (1) A+6*B 和A-B+I (其中I 为单位矩阵) (2) A*B 和A.*B (3) A^3和A.^3 (4) A/B 及B\A (5) [A,B]和[A([1,3],:);B^2] 解: 3. 设有矩阵A 和B 1234 53 166789101769,11 121314150 23416171819209 7021222324254 1311A B ???? ????-??? ?????==-??? ? ???????????? (1) 求它们的乘积C 。 (2) 将矩阵C 的右下角3×2子矩阵赋给D 。 (3) 查看MATLAB 工作空间的使用情况。

4. 完成下列操作: (1) 求[100,999]之间能被21整除的数的个数。 (2) 建立一个字符串向量,删除其中的大写字母。 解:(1) 结果: (2). 建立一个字符串向量 例如: ch='ABC123d4e56Fg9';则要求结果是: 实验二 MATLAB 矩阵分析与处理 1. 设有分块矩阵33 322322E R A O S ?????? =? ??? ,其中E 、R 、O 、S 分别为单位矩阵、随机矩阵、零矩

MATLAB程序设计与应用课后习题答案

西安科技大学MATLAB程序设计 专业:信息与计算科学 班级:1001班 学号:1008060129 姓名:刘仲能 2012年6月27日

实验一 2.已知: ?? ??? ?????-=76538773443412A ,???? ? ?????--=723302131B 求下列表达式的值: (1)A+6*B 和A-B+I (其中I 为单位矩阵) (2)A*B 和A.*B (3)A^3和A.^3 (4)A/B 及B\A (5)[A,B]和 [A([1,3],:);B^2]

3.设有矩阵A 和B ????? ??? ??? ?? ???=252423222120191817161514 13121110987654321A ,??????? ? ????????--=11134079423096171603B (1) 求它们的乘积C 。 (2) 将矩阵C 的右下角3×2子矩阵赋给D 。 (3) 查看MATLAB 工作空间的使用情况 (1) (2) (3)

4.完成下列操作 (1)求[100,999]之间能被21整除的数的个数。(2)建立一个字符串向量,删除其中的大写字母。 (1)(2)

实验二 3.建立一个5×5矩阵,求它的行列式值、迹、秩和范数。 运行截图: A 矩阵的行列式值、迹、秩分别如下: 范数如下: 4.已知 ?? ?? ? ?????--=5881252018629A 求A 的特征值及特征向量,并分析其数学意义。 运行截图:

5.下面是一个线性方程组:???? ? ?????=????????????????????52.067.095.06/15/14/15/14/13/14/13/12/1321x x x (1) 求方程的解; (2) 将方程右边向量元素 改为0.53,在求解,并比较 的变化和解的相对 变化; (3) 计算系数矩阵A 的条件数并分析结论。 (2) 变大,其解中,相对未变化前的 的解:x1变大,x2变小,x3变大。 (3) 由于A 矩阵的条件数很大,故当线性方程组中的b 变大时,x 也将发生很大的变

电子书_MATLAB程序设计与应用(第二版)

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第1章MATLAB系统环境 1.1 MATLAB概貌 1.2 MATLAB环境的准备 1.3 MATLAB操作界面 1.4 MATLAB帮助系统 自上世纪80年代以来,出现了科学计算语言,亦称数学软件。 MATLAB Mathematica Mathcad Maple LINDO LINGO 1.1 MATLAB概貌p3 MATLAB 是MATrix LABoratory(矩阵实验室)的缩写。 1984年由Math Works 公司推出,现已成为国际公认的优秀的工程应用开发环境,是影响最大,流行最广的科学计算语言。 1.1.1 MATLAB的发展 2. 例如MATLAB7.6的建造编号是R2008a。说明MATLAB7.6与MATLAB2008a是等同的;

3. 对于建造编号,正规化以后,每年出两个版本。一般来说。a是测试版,b是正式版。a是前半 年出,b是后半年出。 教材采用MATLAB7.0(R14,2004) 实验室采用MATLAB 7.8(R2009a,2009.3,汉化) 1.1.2 MATLAB的主要功能p4 ◆数值计算和符号计算功能 ◆绘图功能 ◆语言体系 ◆MATLAB工具箱 (1) 数值计算和符号计算功能 MATLAB以矩阵作为数据操作的基本单位,还提供了十分丰富的数值计算函数。 MATLAB先后和著名的符号计算语言Maple与MuPAD(从MATLAB 2008b开始使用MuPAD)相结合,使得MATLAB具有符号计算功能。 (2) 绘图功能 可以绘制二维和三维图形。 MATLAB提供了两个层次的绘图操作: ●对图形句柄进行的低层绘图操作; ●建立在低层绘图操作之上的高层绘图操作。 (3) 语言体系 MATLAB具有程序结构控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特征,而且简单易学、编程效率高。 MATLAB是解释性语言,不能脱离MATLAB环境而独立运行。 (4) MATLAB工具箱 MATLAB包含两部分内容:基本部分和各种可选的工具箱。 MATLAB工具箱分为两大类:功能性工具箱和学科性工具箱。 基本部分 构成MATLAB的核心内容,也是使用和构造工具箱的基础。 功能性工具箱 主要用来扩充其符号计算功能、可视建模仿真功能及文字处理功能等。 学科性工具箱 Control System Toolbox 控制系统工具箱 Signal Processing Toolbox 信号处理工具箱 Neural Network Toolbox 神经网络工具箱 Optimization Toolbox 最优化工具箱 Financial Toolbox 金融工具箱 Statistics Toolbox 统计学工具箱 开始→工具箱 MATLAB具备很强的开放性 除内部函数外,所有MATLAB基本文件和各工具箱文件都是可读、可改的源文件,用户可通过对源文件的修改或加入自己编写的文件去构成新的专用工具箱。

Matlab程序设计与应用第二版刘卫国

实验一:T1: %%第一小题 z1=2*sin(85*pi/180)/(1+exp(2)) %%第二小题 x=[2,1+2i;-0.45,5]; z2 %%第三小题 a=-3.0:0.1:3.0; 0.3)+log((0.3+a)/2) %%第四题 t=0:0.5:2.5 z4=(t>=0&t<1).*(t.^2)+(t>=1&t<2).*(t .^2-1)+(t>=2&t<3).*(t.^2-2*t+1) T2: A=[12,34,-4;34,7,87;3,65,7] B=[1,3,-1;2,0,3;3,-2,7] disp ('A+6*B='); disp(A+6*B); disp('A-B+I=');disp(A-B+eye(3)); disp('A*B=');

disp(A*B); disp('A.*B='); disp(A.*B); disp('A^3='); disp(A^3); disp('A.^3='); disp(A.^3); disp('A/B='); disp(A/B); disp('B\A='); disp(B\A); disp('[A,B]='); disp([A,B]); disp('[A([1,3],:);B^2]='); disp([A([1,3],:);B^2]); T3: z=1:25; A=reshape(z,5,5)'; B=[3,0,16;17,-6,9;0,23,-4;9,7,0;4,13,11];C=A*BD=C(3:5,2:3) T4-1: a=100:999;

b=find(rem(a,21)==0); c=length(b) T4-2: a=input('请输入一个字符串:','s'); b=find(a>='A'&a<='Z'); a(b)=[]; disp(a); 实验二: T1: E=eye(3),R=rand(3,2),O=zeros(2,3),S=d iag([1,2]); A=[E,R;O,S] disp('A^2='); disp(A^2); disp('[E,R+RS;O,S^2]'); B=[E,R+R*S;O,S^2] T2: H=hilb(5) P=pascal(5)Hh=det(H) Hp=det(P) Th=cond(H)

MATLAB程序设计与应用

实验一 MATLAB 运算基础 第二题:已知 A=??????????7653877344-3412 B=??? ? ??????72-33021-31 求下列问题: 1) A+6*B 和A-B+I 2) A*B 和A.*B 3) A^3 A.^3 4) A/B B\A 5) [A,B] [A(1,3),:B.^2] 解: >> A=[12 34 -4;34 7 87;3 65 7]; B=[1 3 -1;2 0 3;3 -2 7]; I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; (1) >> A+6*B ans = 18 52 -10 46 7 105 21 53 49 >> A-B+I ans = 12 31 -3 32 8 84 0 67 1 (2) >> A*B ans = 68 44 62 309 -72 596 154 -5 241 >> A.*B

ans = 12 102 4 68 0 261 9 -130 49 (3) >> A^3 ans = 37226 233824 48604 247370 149188 600766 78688 454142 118820 >> A.^3 ans = 1728 39304 -64 39304 343 658503 27 274625 343 (4) >> A/B ans = 16.4000 -13.6000 7.6000 35.8000 -76.2000 50.2000 67.0000 -134.0000 68.0000 >> B\A ans = 109.4000 -131.2000 322.8000 -53.0000 85.0000 -171.0000 -61.6000 89.8000 -186.2000 (5) >> [A,B] ans =

MATLAB程序设计和应用课后习题答案解析

专业技术资料分享 西安科技大学MATLAB程序设计 专业:信息与计算科学 班级: 1001班 学号:1008060129 姓名:刘仲能 2012年6月27日

实验一 2.已知: ?? ??? ?????-=76538773443412A ,???? ? ?????--=723302131B 求下列表达式的值: (1)A+6*B 和A-B+I (其中I 为单位矩阵) (2)A*B 和A.*B (3)A^3和A.^3 (4)A/B 及B\A (5)[A,B]和 [A([1,3],:);B^2]

3.设有矩阵A 和B ????? ?? ?????????=25242322212019181716151413121110987654321A ,??????? ?????????--= 11134079423096171603B (1) 求它们的乘积C 。 (2) 将矩阵C 的右下角3×2子矩阵赋给D 。 (3) 查看MATLAB 工作空间的使用情况 (1) (2) (3)

4.完成下列操作 (1)求[100,999]之间能被21整除的数的个数。 (2)建立一个字符串向量,删除其中的大写字母。 (1) (2) 实验二 3.建立一个5×5矩阵,求它的行列式值、迹、秩和范数。

运行截图: A 矩阵的行列式值、迹、秩分别如下: 范数如下: 4.已知 ?? ?? ? ?????--=5881252018629A 求A 的特征值及特征向量,并分析其数学意义。 运行截图:

5.下面是一个线性方程组:?? ??? ?????=???? ????????????????52.067.095.06/15/14/15/14/13/14/13/12/1321x x x (1) 求方程的解; (2) 将方程右边向量元素 改为0.53 ,在求解,并比较 的变化和解的相 对变化; (3) 计算系数矩阵A 的条件数并分析结论。 (2) 变大,其解中,相对未变化前的 的解:x1变大,x2变小,x3变大。 (3) 由于A 矩阵的条件数很大,故当线性方程组中的b 变大时,x 也将发生很大的变化,即数值稳定性较差。 实验三 3.硅谷公司员工的工资计算方法如下: (1)工作时数超过120小时者,超过部分加发15%; (2)工作时数低于60小时者,扣发700元; (3)其余按每小时84元计发。

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